WO2017109884A1

WO2017109884A1 - 回転電機の制御装置

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Publication number: WO2017109884A1
Application number: PCT/JP2015/085974
Authority: WO
Inventors: 博之斉藤; 英明谷; 泰文小川
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2015-12-24
Filing date: 2015-12-24
Publication date: 2017-06-29
Also published as: US20190006968A1; JPWO2017109884A1; CN108432120A; DE112015007223T5; JP6400231B2; US10389279B2; CN108432120B

Abstract

回転電機の最大出力トルクにより、回転電機に出力させる振動トルク成分が上限制限されないようにできる回転電機の制御装置を提供する。基本トルク指令値（Ｔｃｂ）に振動トルク指令値（Ｔｃｖ）の振幅を加算した振動最大値が上限指令値（Ｔｃｍｘ）以下になるように、振動トルク指令値（Ｔｃｖ）の振幅を減少させ、基本トルク指令値（Ｔｃｂ）に振動トルク指令値（Ｔｃｖ）を加算した加算トルク指令値（Ｔｃｓｍ）を、上限指令値（Ｔｃｍｘ）により上限制限した値を、最終トルク指令値（Ｔｃｆ）として算出する回転電機（２）の制御装置（１）。

Description

回転電機の制御装置

　本発明は、回転電機の出力トルクにトルク振動成分を重畳させる回転電機の制御装置に関するものである。

　近年、環境に配慮した自動車として、ハイブリッド自動車及び電気自動車が注目されている。ハイブリッド自動車は、従来の内燃機関に加え、回転電機を動力源とする自動車である。つまり、内燃機関と回転電機の双方が車輪の駆動力源とされている。電気自動車は、回転電機を駆動力源とする自動車である。しかし、回転電機にトルクリプル等のトルク振動成分が重畳し、車輪に振動成分が伝達される場合がある。車両の発進時、減速時、極低速走行時等において、運転者に、振動による違和感を与えるおそれがある。下記の特許文献１に開示されている技術では、回転電機にトルク振動成分を打ち消すための振動トルクを出力させるように構成されている。

特開平７－４６８７８号公報

　しかしながら、回転電機に出力させることができるトルクには磁気飽和等による限界があり、回転電機の最大出力トルクが定まっている。そのため、回転電機の出力トルクが最大出力トルク付近まで上昇している状態で、回転電機に振動トルクを出力させようとした場合に、振動トルク成分の山部分が最大出力トルクにより上限制限されて、回転電機に出力させることができない場合がある。一方、振動トルク成分の谷部分は最大出力トルクにより上限制限されないため、そのまま回転電機に出力させることができる。よって、上限制限される振動トルク成分の山部分だけ、回転電機の出力トルクの平均値が低下する。従って、回転電機の出力トルクを最大出力トルク付近まで増加させ、車両を加速させたい場合に、出力トルクが低下する問題があった。

　そこで、回転電機の最大出力トルクにより、回転電機に出力させる振動トルク成分が上限制限されないようにできる回転電機の制御装置が望まれる。

　本発明に係る回転電機の制御装置は、前記回転電機に出力させるトルクの基本指令値である基本トルク指令値を算出する基本トルク指令算出部と、振動周波数で振動するトルク指令値である振動トルク指令値を算出する振動指令算出部と、前記基本トルク指令値に前記振動トルク指令値を加算した加算トルク指令値を算出し、前記回転電機の最大出力トルクに対応して予め設定された上限指令値により前記加算トルク指令値を上限制限した値を、最終的に前記回転電機に指令する最終トルク指令値として算出する最終トルク指令算出部と、を備え、前記振動指令算出部は、前記基本トルク指令値に前記振動トルク指令値の振幅を加算した振動最大値が前記上限指令値より大きくなる場合に、前記振動最大値が前記上限指令値以下になるように、前記振動トルク指令値の振幅を減少させるものである。

　本発明に係る回転電機の制御装置によれば、最終トルク指令値に重畳する振動トルク指令値は、振幅が減少されるため、回転電機の最大出力トルクに対応して設定された上限指令値により上限制限されない。よって、最終トルク指令値の平均値及び回転電機の出力トルクの平均値が、基本トルク指令値よりも低くなることを防止できる。

本発明の実施の形態１に係る回転電機の制御装置の概略ブロック図である。本発明の実施の形態１に係る回転電機及び制御装置が搭載された車両の概略構成図である。本発明の実施の形態１に係る回転電機のハードウェア構成図である。本発明の実施の形態１に係るインバータ制御部のブロック図である。本発明の実施の形態１に係る基本振動トルク算出部のブロック図である。本発明の実施の形態１に係る振幅テーブルを説明する図である。本発明の比較例に係るタイムチャートである。本発明の比較例に係るタイムチャートである。本発明の実施の形態１に係るタイムチャートである。本発明のその他の実施の形態に係るタイムチャートである。

１．実施の形態１
　実施の形態１に係る回転電機２の制御装置１（以下、単に制御装置１と称す）について図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態に係る制御装置１の概略ブロック図である。

　回転電機２は、非回転部材に固定されたステータと、当該ステータの径方向内側に配置され、非回転部材に対して回転可能に支持されたロータと、を備えている。本実施の形態では、回転電機２は、永久磁石式同期回転電機とされており、ステータに３相の巻線Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃｗが巻装され、ロータに永久磁石が設けられている。回転電機２は、直流交流変換を行うインバータ１０を介して、直流電源４に電気的に接続される。回転電機２は、少なくとも、直流電源４からの電力供給を受けて動力を発生する電動機の機能を有している。なお、回転電機２は、電動機の機能に加えて、発電機の機能を有してもよい。

　インバータ１０は、直流電源４と回転電機２との間で電力変換を行う直流交流変換装置である。インバータ１０は、直流電源４の正極に接続される正極電線と直流電源４の負極に接続される負極電線との間に直列接続された２個のスイッチング素子が、３相各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の巻線に対応して３セット設けられたブリッジ回路に構成されている。正極側のスイッチング素子と負極側のスイッチング素子とを直列接続する接続点は、対応する相の巻線に接続される。スイッチング素子には、フリーホイールダイオードが逆並列接続されたＩＧＢＴ（Insulated　Gate　Bipolar　Transistor）や、ＭＯＳＦＥＴ（Metal　Oxide　Semiconductor　Field　Effect　Transistor）等が用いられる。インバータ１０は、各巻線に流れる電流を検出するための電流センサ１１を備えている。電流センサ１１は、スイッチング素子の直列回路と巻線とをつなぐ各相の電線上に備えられている。

　本実施の形態では、図２に示すように、回転電機２は車両の駆動力源とされており、回転電機２のロータの回転軸は、減速機６及びディファレンシャルギア７を介して左右２つの車輪８に連結される。

　制御装置１は、インバータ１０を制御することにより、回転電機２の制御を行う制御装置である。図１に示すように、制御装置１は、基本トルク指令算出部３０、振動指令算出部３１、最終トルク指令算出部３２、及びインバータ制御部３３等の機能部を備えている。制御装置１が備える各機能部３０～３３等は、制御装置１が備えた処理回路により実現される。具体的には、制御装置１は、図３に示すように、処理回路として、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）やＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）等の演算処理装置９０（コンピュータ）、演算処理装置９０とデータのやり取りする記憶装置９１、演算処理装置９０に外部の信号を入力する入力回路９２、及び演算処理装置９０から外部に信号を出力する出力回路９３等を備えている。記憶装置９１として、演算処理装置９０からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（Random　Access　Memory）や、演算処理装置９０からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（Read　Only　Memory）等が備えられている。入力回路９２は、各種のセンサやスイッチが接続され、これらセンサやスイッチの出力信号を演算処理装置９０に入力するＡ／Ｄ変換器等を備えている。出力回路９３は、スイッチング素子等の電気負荷が接続され、これら電気負荷に演算処理装置９０から制御信号を出力する駆動回路等を備えている。本実施の形態では、入力回路９２には、電流センサ１１、回転速度センサ１２、及び温度センサ１３等が接続されている。出力回路９３には、インバータ１０（スイッチング素子又はスイッチング素子のゲート駆動回路）等が接続されている。

　そして、制御装置１が備える各機能部３０～３３等の各機能は、演算処理装置９０が、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されたソフトウェア（プログラム）を実行し、記憶装置９１、入力回路９２、及び出力回路９３等の制御装置１の他のハードウェアと協働することにより実現される。なお、各機能部３０～３３等が用いる判定値やテーブル等の設定データは、ソフトウェア（プログラム）の一部として、ＲＯＭ等の記憶装置９１に記憶されている。以下、制御装置１の各機能について詳細に説明する。

　図４のブロック図に示すように、インバータ制御部３３は、後述する最終トルク指令算出部３２から伝達された最終トルク指令値Ｔｃｆのトルクを回転電機２が出力するようにインバータ１０のスイッチング素子をオンオフ制御する。本実施の形態では、インバータ制御部３３は、ベクトル制御法を用いた電流フィードバック制御を行うように構成されている。インバータ制御部３３は、ｄｑ軸電流指令算出部４０、電流フィードバック制御部４１、電圧座標変換部４２、ＰＷＭ信号生成部４３、電流座標変換部４４、及び回転速度検出部４５を備えている。

　回転速度検出部４５は、回転電機２の回転速度を検出する。回転速度検出部４５は、ロータの回転軸に設けられた回転速度センサ１２の出力信号に基づいて、ロータの電気角θ（磁極位置θ）及び電気角速度を検出する。

　ｄｑ軸電流指令算出部４０には、最終トルク指令算出部３２により算出された最終トルク指令値Ｔｃｆが入力される。ｄｑ軸電流指令算出部４０は、最終トルク指令値Ｔｃｆのトルクを回転電機２に出力させるために、３相巻線Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃｗに流す電流をｄｑ軸回転座標系で表したｄ軸電流指令値Ｉｄｃ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｃを算出する。ｄｑ軸電流指令算出部４０は、最大トルク電流制御、弱め磁束制御、Ｉｄ＝０制御、及び最大トルク磁束制御などの電流ベクトル制御方法に従って、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄｃ、Ｉｑｃを演算する。最大トルク電流制御では、同一電流に対して発生トルクを最大にするようなｄｑ軸電流指令値Ｉｄｃ、Ｉｑｃを算出する。弱め磁束制御では、最終トルク指令値Ｔｃｆに応じて、定誘起電圧楕円上を、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄｃ、Ｉｑｃを移動させる。Ｉｄ＝０制御では、ｄ軸電流指令値Ｉｄｃを０に設定し、最終トルク指令値Ｔｃｆ等に応じて、ｑ軸電流指令値Ｉｑｃを変化させる。最大トルク磁束制御では、同一トルク発生時に鎖交磁束が最小となるようなｄｑ軸電流指令値Ｉｄｃ、Ｉｑｃを算出する。本実施の形態では、ｄｑ軸電流指令算出部４０は、最終トルク指令値Ｔｃｆとｄｑ軸電流指令値Ｉｄｃ、Ｉｑｃとの関係が予め設定されたトルク電流変換マップを用い、最終トルク指令値Ｔｃｆに対応するｄｑ軸電流指令値Ｉｄｃ、Ｉｑｃを算出するように構成されている。

　ｄｑ軸回転座標は、ロータに設けられた永久磁石のＮ極の向き（磁極位置）に定めたｄ軸、及びｄ軸より電気角で９０°（π／２）進んだ方向に定めたｑ軸からなる、ロータの電気角θでの回転に同期して回転する２軸の回転座標である。

　電流座標変換部４４は、電流センサ１１の出力信号に基づいて、インバータ１０から回転電機２の各相の巻線Ｃｕ、Ｃｖ、Ｃｗに流れる３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出する。電流座標変換部４４は、各相の巻線に流れる３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを、磁極位置θに基づいて３相２相変換及び回転座標変換を行って、ｄｑ軸回転座標系で表したｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに変換する。

　電流フィードバック制御部４１は、ｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑが、ｄｑ軸電流指令値Ｉｄｃ、Ｉｑｃに近づくように、回転電機２に印加する電圧の指令信号をｄｑ軸回転座標系で表したｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑを、ＰＩ制御等により変化させる電流フィードバック制御を行う。その後、電圧座標変換部４２は、ｄｑ軸電圧指令値Ｖｄ、Ｖｑを、磁極位置θに基づいて、固定座標変換及び２相３相変換を行って、３相各相の巻線への交流電圧指令値である３相交流電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換する。

　ＰＷＭ信号生成部４３は、３相交流電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗのそれぞれと、直流電源電圧の振動幅を有し、キャリア周波数で振動するキャリア波（三角波）とを比較し、交流電圧指令値がキャリア波を上回った場合は、矩形パルス波をオンさせ、交流電圧指令値がキャリア波を下回った場合は、矩形パルス波をオフさせる。ＰＷＭ信号生成部４３は、３相各相の矩形パルス波を、３相各相のインバータ制御信号Ｓｕ、Ｓｖ、Ｓｗとしてインバータ１０に出力し、インバータ１０の各スイッチング素子をオンオフさせる。

　次に、最終トルク指令値Ｔｃｆの算出について説明する。
　図１に示すように、基本トルク指令算出部３０は、回転電機２に出力させるトルクの基本指令値である基本トルク指令値Ｔｃｂを算出する。本実施の形態では、基本トルク指令算出部３０は、アクセル開度、車速、及び直流電源４の充電量等に応じて、車輪Ｗの駆動のために要求されている車両要求トルクを算出し、車両要求トルクに基づいて基本トルク指令値Ｔｃｂを設定する。

　振動指令算出部３１は、振動周波数で振動するトルク指令値である振動トルク指令値Ｔｃｖを算出する。本実施の形態では、振動指令算出部３１は、基本振動トルク算出部３４及び振幅減少処理部３８を備えている。基本振動トルク算出部３４は、振動トルク指令値の基本値である基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂを算出する。振幅減少処理部３８は、基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂに対して、後述する振幅減少処理を行って最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖを算出する。

　基本振動トルク算出部３４は、振動周波数を、回転電機２の回転周波数（電気角周波数）に応じた周波数に設定するように構成されている。基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂは、回転電機２の出力トルクに生じるトルクリプルやコギングトルク等のトルク振動成分を打ち消すためのトルク指令値とされており、トルク振動成分の逆位相のトルクに設定される。トルクリプルは、電流による磁束と磁石による磁束との相互作用により生じ、電流の基本周波数（電気角周波数）の６ｎ倍（ｎは１以上の自然数）の周波数となる。コギングトルクは、ロータ位置によるステータとロータの静的な磁気吸引力の差により生じ、ステータのスロット数とロータの磁極数の最小公倍数×電気角周波数の周波数となる。

　本実施の形態では、基本振動トルク算出部３４は、基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂとして、式（１）に示すように、電気角周波数の次数ｍ（ｍは１以上の自然数）の振動周波数で振動し、電気角θのｍ倍に対して位相γの差を有する基本振幅Ａｂの正弦波（又は余弦波）を算出する。
　Ｔｃｖｂ＝Ａｂ×ｓｉｎ（ｍ×θ＋γ）　　　・・・（１）

　基本振動トルク算出部３４は、図５のブロック図に示すように、振幅設定部３５、振動波形算出部３６、及び乗算器３７を備えている。振幅設定部３５は、基本トルク指令値Ｔｃｂに基づいて基本振幅Ａｂを設定する。本例では、振幅設定部３５は、図６に示すような、基本トルク指令値Ｔｃｂと基本振幅Ａｂとの関係が予め設定された振幅テーブルを用い、基本トルク指令算出部３０が算出した基本トルク指令値Ｔｃｂに対応する基本振幅Ａｂを算出する。

　振動波形算出部３６は、回転速度検出部４５が検出した電気角θ、予め設定された次数ｍ、及び予め設定された位相γに基づいて振動波形を算出する。本例では、振動波形算出部３６は、振動波形として、ｓｉｎ（ｍ×θ＋γ）を算出する。振動波形算出部３６は、基本トルク指令値Ｔｃｂ及び電気角速度等の運転条件に応じて位相γを変化させてもよい。そして、乗算器３７は、振幅設定部３５により設定された基本振幅Ａｂと、振動波形算出部３６により算出された振動波形ｓｉｎ（ｍ×θ＋γ）とを乗算して、基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂを算出する。

　振幅テーブル及び位相γの設定方法の例について説明する。基本トルク指令値Ｔｃｂにトルク振動を打ち消すための振動トルク指令値Ｔｃｖを重畳させていない場合の、回転電機２の出力トルクを、異なる基本トルク指令値Ｔｃｂ等の複数の運転条件で、トルクセンサにより計測する。そして、計測した出力トルク波形を、最小２乗法等によりｓｉｎ波に近似する。近似したｓｉｎ波の振幅を基本振幅Ａｂとし、近似したｓｉｎ波の位相の逆位相を位相γとする。図６に示すように、基本トルク指令値Ｔｃｂと基本振幅Ａｂとの関係を振幅テーブルとして予め設定する。

　基本トルク指令値Ｔｃｂの絶対値が大きくなるに従って、トルクリプル等のトルク振動の振幅も大きくなる。そのため、振幅テーブルには、基本トルク指令値Ｔｃｂの絶対値が大きくなるに従って、基本振幅Ａｂが大きくなるように設定されている。よって、基本トルク指令値Ｔｃｂが大きくなるに従って振幅が増加するトルク振動を、振動トルク指令値により打ち消すことができる。しかし、基本トルク指令値Ｔｃｂが後述する上限指令値Ｔｃｍｘ付近まで増加すると、振幅が増加した振動トルク指令値が上限指令値Ｔｃｍｘにより上限制限され、後述する問題が発生する。

　なお、トルクリプルとコギングトルクとの電気角周波数の次数が異なる場合などに対応するため、振動指令算出部３１は、次数ｍの異なる複数の基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂを算出し、複数の基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂの合計値を最終的な基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂとして算出するように構成されてもよい。

　振幅減少処理部３８は、基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂに対して、後述する振幅減少処理を行って最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖを算出する。

　図１に示すように、最終トルク指令算出部３２は、基本トルク指令算出部３０により算出された基本トルク指令値Ｔｃｂに、振動指令算出部３１により算出された振動トルク指令値Ｔｃｖを加算した加算トルク指令値Ｔｃｓｍを算出し、回転電機２の最大出力トルクに対応して予め設定された上限指令値Ｔｃｍｘにより加算トルク指令値Ｔｃｓｍを上限制限した値を、最終的に回転電機２に指令する最終トルク指令値Ｔｃｆとして算出する。

　ここで、回転電機２の最大出力トルクは、制御装置１により回転電機２に出力させることができる出力トルクの平均値の最大値であり、トルクリプル及びコギングトルク等のトルク振動成分が平均化された出力トルクとなる。すなわち、最大出力トルクは、最大平均出力トルクである。本実施の形態では、上限指令値Ｔｃｍｘは、回転電機２の最大出力トルクに一致するように設定される。回転電機２の最大出力トルクは、ロータの電気角速度、直流電源４の電源電圧、充電量等に応じて変化する。最終トルク指令算出部３２は、ロータの電気角速度、直流電源４の電源電圧、及び充電量に基づいて、上限指令値Ｔｃｍｘを設定するように構成されている。

　最終トルク指令算出部３２は、式（２）に示すように、基本トルク指令値Ｔｃｂに振動トルク指令値Ｔｃｖを加算した加算トルク指令値Ｔｃｓｍが、上限指令値Ｔｃｍｘよりも大きい場合は、最終トルク指令値Ｔｃｆに上限指令値Ｔｃｍｘを設定する。一方、最終トルク指令算出部３２は、加算トルク指令値Ｔｃｓｍが、上限指令値Ｔｃｍｘ以下である場合は、最終トルク指令値Ｔｃｆに加算トルク指令値Ｔｃｓｍを設定する。
　　１）Ｔｃｓｍ（＝Ｔｃｂ＋Ｔｃｖ）＞Ｔｃｍｘの場合
　　　　　Ｔｃｆ＝Ｔｃｍｘ
　　２）Ｔｃｓｍ（＝Ｔｃｂ＋Ｔｃｖ）≦Ｔｃｍｘの場合　・・・（２）
　　　　　Ｔｃｆ＝Ｔｃｓｍ＝Ｔｃｂ＋Ｔｃｖ

　ここで、本実施の形態とは異なり、後述する振幅減少処理部３８による振幅減少処理を行わないように構成された比較例について説明する。図７のタイムチャートに示すように、基本トルク指令値Ｔｃｂが上限指令値Ｔｃｍｘ付近まで上昇している状態で、基本トルク指令値Ｔｃｂに、振幅減少処理が行われていない振動トルク指令値Ｔｃｖ（基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂ）を加算した加算トルク指令値Ｔｃｓｍを算出すると、加算トルク指令値Ｔｃｓｍが上限指令値Ｔｃｍｘにより上限制限され、振動している振動トルク指令値Ｔｃｖの山部分が切り取られた状態となる。そのため、上限制限後の最終トルク指令値Ｔｃｆの平均値Ｔｃｆａｖｅは、基本トルク指令値Ｔｃｂよりも低くなる。

　また、図８のタイムチャートに、比較例に係る回転電機２の出力トルクＴｍの挙動を示す。図８の上段のタイムチャートが、本実施の形態とは異なり、基本トルク指令値Ｔｃｂに振動トルク指令値Ｔｃｖを加算せずに、基本トルク指令値Ｔｃｂをそのまま最終トルク指令値Ｔｃｆに設定した場合の回転電機２の出力トルクＴｍの挙動である。回転電機２の出力トルクＴｍは、基本トルク指令値Ｔｃｂにトルクリプル等のトルク振動成分が重畳した波形となっている。また、回転電機２の出力トルクＴｍの平均値Ｔｍａｖｅは、上限指令値Ｔｃｍｘ（最大出力トルク）を下回っているが、出力トルクＴｍのトルク振動成分の山部分は、上限指令値Ｔｃｍｘを上回っている。

　図８の下段のタイムチャートが、図７の比較例に対応する回転電機２の出力トルクＴｍの挙動である。出力トルクＴｍのトルク振動成分の山部分は、上限制限されていない振動トルク指令値Ｔｃｖの谷部分により打ち消されて、基本トルク指令値Ｔｃｂまで低減している。一方、出力トルクＴｍのトルク振動成分の谷部分は、振動トルク指令値Ｔｃｖの山部分が上限制限されているので、十分に打ち消されておらず、基本トルク指令値Ｔｃｂよりも低くなっている。よって、回転電機２の出力トルクＴｍの平均値Ｔｍａｖｅも、基本トルク指令値Ｔｃｂよりも低くなる。従って、比較例では、回転電機２の出力トルクＴｍを上限指令値Ｔｃｍｘ付近まで増加させ、車両を加速させたい場合に、出力トルクＴｍが低下する問題があった。

　そこで、本実施の形態では、振動指令算出部３１（振幅減少処理部３８）は、基本トルク指令値Ｔｃｂに振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を加算した振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘより大きくなる場合に、振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘ以下になるように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させる振幅減少処理を行うように構成されている。

　この構成によれば、図９のタイムチャートに示すように、基本トルク指令値Ｔｃｂに、振幅減少処理後の振動トルク指令値Ｔｃｖを加算した加算トルク指令値Ｔｃｓｍは、上限指令値Ｔｃｍｘ以下になり、上限指令値Ｔｃｍｘにより上限制限されない。よって、最終トルク指令値Ｔｃｆの平均値Ｔｃｆａｖｅ及び回転電機２の出力トルクＴｍの平均値Ｔｍａｖｅが、基本トルク指令値Ｔｃｂよりも低くなることを防止できる。また、上限指令値Ｔｃｍｘにより上限制限されない範囲内で、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を設定し、トルク振動成分を打ち消すことができる。

　本実施の形態では、振幅減少処理部３８は、基本トルク指令値Ｔｃｂに基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂの基本振幅Ａｂを加算した判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ）が上限指令値Ｔｃｍｘより大きい場合に、基本トルク指令値Ｔｃｂに振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を加算した振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘに一致するように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させるように構成されている。この構成によれば、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅の減少を必要最小限にし、トルク振動の低減効果の減少を必要最小限にすることができる。

　振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅をＡとすると、Ｔｃｂ＋Ａ＝Ｔｃｍｘとなるように、Ａ＝Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂに設定すればよい。すなわち、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅Ａを、上限指令値Ｔｃｍｘから基本トルク指令値Ｔｃｂを減算した差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ）に設定すればよい。具体的には、式（３）に示すように、振幅減少処理部３８は、基本トルク指令値Ｔｃｂに基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂの基本振幅Ａｂを加算した判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ）が上限指令値Ｔｃｍｘより大きい場合は、差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ）を基本振幅Ａｂで除算して振幅減少係数Ｋａを算出し、振幅減少係数Ｋａを基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂに乗算して最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖを算出する。一方、振幅減少処理部３８は判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ）が上限指令値Ｔｃｍｘ以下である場合は、基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂをそのまま最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖに設定する。
　１）Ｔｃｂ＋Ａｂ＞Ｔｃｍｘの場合
　　　　Ｋａ＝（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ）／Ａｂ
　　　　Ｔｃｖ＝Ｋａ×Ｔｃｖｂ
　２）Ｔｃｂ＋Ａｂ≦Ｔｃｍｘの場合　　　　　・・・（３）
　　　　Ｔｃｖ＝Ｔｃｖｂ

　或いは、式（４）に示すように、振幅減少処理部３８は、判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ）が上限指令値Ｔｃｍｘより大きい場合に、式（１）において基本振幅Ａｂの代わりに差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ）を用いて、直接、最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖを算出するように構成されてもよい。
　１）Ｔｃｂ＋Ａｂ＞Ｔｃｍｘの場合
　　　　Ｔｃｖ＝（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ）×ｓｉｎ（ｍ×θ＋γ）
　２）Ｔｃｂ＋Ａｂ≦Ｔｃｍｘの場合　　　　　　　　　　　・・・（４）
　　　　Ｔｃｖ＝Ａｂ×ｓｉｎ（ｍ×θ＋γ）

　なお、次数ｍの異なる複数の基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂの合計値が、最終的な基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂとされる場合は、振幅減少処理部３８は、合計値の振幅を基本振幅Ａｂに設定し、式（３）の演算を行う。

　ところで、運転状態の急激な変化や、ノイズ等の外乱により、基本トルク指令値Ｔｃｂが急変した場合、基本トルク指令値Ｔｃｂに応じて算出される振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅も急変する。例えば、電流センサ１１により検出した電流検出値が、ノイズの影響で急変し、その影響で基本トルク指令値Ｔｃｂが急変する。振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅が急変すると、回転電機２の出力トルクも急変するので、車輪８にトルク変動が伝達され、運転者に違和感を与える。

　そこで、本実施の形態では、振動指令算出部３１は、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅の設定値に対してローパスフィルタ処理を行うように構成されている。この構成によれば、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅の急変を抑制し、車輪８にトルク変動が伝達されることを抑制できる。振動指令算出部３１は、式（１）及び式（３）を用いて振動トルク指令値Ｔｃｖを算出する場合は、基本振幅Ａｂ及び振幅減少係数Ｋａの設定値に対してローパスフィルタ処理を行う。或いは、振動指令算出部３１は、式（４）を用いて振動トルク指令値Ｔｃｖを算出する場合は、差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ）及び基本振幅Ａｂに対してローパスフィルタ処理を行う。

２．実施の形態２
　次に、実施の形態２に係る制御装置１について説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る回転電機２及び制御装置１の基本的な構成及び処理は実施の形態１と同様であるが、振幅減少処理における振動最大値の算出方法が異なる。

　最終トルク指令値Ｔｃｆと実際の回転電機２の出力トルクとの間には、ずれが生じる。例えば、トルク電流変換マップを用いて、最終トルク指令値Ｔｃｆをｄｑ軸電流指令値Ｉｄｃ、Ｉｑｃに変換する際に、内挿又は外挿の線形補間により変換誤差が生じる。また、回転電機２には、製造ばらつきによる個体差がある。コイル長が異なれば、コイル抵抗が異なるため、印加電圧が同じでも電流値が異なり、出力トルクが異なる。例えば、０～３００Ｎｍのトルク範囲で、最終トルク指令値Ｔｃｆに対して回転電機２の出力トルクが＋２Ｎｍから－２Ｎｍ程度の範囲内でずれる場合がある。

　そのため、回転電機２の最大出力トルクと上限指令値Ｔｃｍｘとの間にずれが生じる。特に、上限指令値Ｔｃｍｘが、回転電機２の最大出力トルクを上回るようにずれた場合は、最終トルク指令値Ｔｃｆに含まれる振動トルク指令値Ｔｃｖの山部分が上限指令値Ｔｃｍｘにより上限制限されていない場合でも、実際には、回転電機２の最大出力トルクにより上限制限され、振動トルク指令値Ｔｃｖの山部分のトルクを回転電機２に出力させることができない場合が生じる。よって、図８の下段のグラフと同様の状態になり、回転電機２の出力トルクＴｍの平均値Ｔｍａｖｅが低下する問題があった。

　そこで、本実施の形態では、振動指令算出部３１は、基本トルク指令値Ｔｃｂに、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅、及び最終トルク指令値Ｔｃｆと回転電機２の出力トルクとの間の予め設定されたずれ幅ΔＴｓｈを加算した値を、振動最大値として算出するように構成されている。すなわち、振動指令算出部３１は、基本トルク指令値Ｔｃｂに振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅及びずれ幅ΔＴｓｈを加算した振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘより大きくなる場合に、振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘ以下になるように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させるように構成されている。

　この構成によれば、上限指令値Ｔｃｍｘと振動している最終トルク指令値Ｔｃｆとの間に、予め設定されたずれ幅ΔＴｓｈ以上の間隔が空くように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅が減少される。よって、上記のように、上限指令値Ｔｃｍｘが、回転電機２の最大出力トルクを上回るようにずれた場合でも、振動トルク指令値Ｔｃｖの山部分が回転電機２の最大出力トルクにより上限制限されることを抑制し、回転電機２の出力トルクＴｍの平均値Ｔｍａｖｅが低下することを抑制できる。

　本実施の形態では、ずれ幅ΔＴｓｈは、トルク電流変換マップの設定誤差及び回転電機２の個体差の一方または双方により生じ得る最大のずれ幅に予め設定されている。振幅減少処理部３８は、基本トルク指令値Ｔｃｂに基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂの基本振幅Ａｂ及びずれ幅ΔＴｓｈを加算した判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈ）が上限指令値Ｔｃｍｘより大きい場合に、基本トルク指令値Ｔｃｂに振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅及びずれ幅ΔＴｓｈを加算した振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘに一致するように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させるように構成されている。

　具体的には、式（５）に示すように、振幅減少処理部３８は、判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈ）が上限指令値Ｔｃｍｘより大きい場合は、上限指令値Ｔｃｍｘから基本トルク指令値Ｔｃｂ及びずれ幅ΔＴｓｈを減算したずれ幅減算差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈ）を基本振幅Ａｂで除算して振幅減少係数Ｋａを算出し、振幅減少係数Ｋａを基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂに乗算して最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖを算出する。一方、振幅減少処理部３８は、判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈ）が上限指令値Ｔｃｍｘ以下である場合は、基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂをそのまま最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖに設定する。
　１）Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈ＞Ｔｃｍｘの場合
　　　　Ｋａ＝（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈ）／Ａｂ
　　　　Ｔｃｖ＝Ｋａ×Ｔｃｖｂ　　　　　　　　　　　　・・・（５）
　２）Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈ≦Ｔｃｍｘの場合
　　　　Ｔｃｖ＝Ｔｃｖｂ

　或いは、式（６）に示すように、振幅減少処理部３８は、判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈ）が上限指令値Ｔｃｍｘより大きい場合に、式（１）において基本振幅Ａｂの代わりに、ずれ幅減算差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈ）を用いて、直接、最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖを算出するように構成されてもよい。
　１）Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈ＞Ｔｃｍｘの場合
　　　　Ｔｃｖ＝（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈ）×ｓｉｎ（ｍ×θ＋γ）
　２）Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈ≦Ｔｃｍｘの場合　　　　　　・・・（６）
　　　　Ｔｃｖ＝Ａｂ×ｓｉｎ（ｍ×θ＋γ）

　なお、式（５）及び式（６）のいずれの場合でも、振幅減少処理部３８は、ずれ幅減算差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈ）を、ゼロで下限制限する。この構成によれば、ずれ幅減算差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈ）がゼロ以下になる場合に、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅がゼロにされる。よって、振幅がマイナスになり、振動トルク指令値Ｔｃｖの位相が反転しないようにできる。

３．実施の形態３
　次に、実施の形態３に係る制御装置１について説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る回転電機２及び制御装置１の基本的な構成及び処理は実施の形態１と同様であるが、振幅減少処理における振動最大値の算出方法が異なる。

　実施の形態１で説明したように、制御装置１は、最終トルク指令値Ｔｃｆに基づいて設定した電流指令値に、電流センサ１１により検出した電流値が近づくように電流フィードバック制御を行うように構成されている。よって、電流センサ１１に検出ずれが生じると、最終トルク指令値Ｔｃｆと実際の回転電機２の出力トルクとの間には、ずれが生じる。一般的に、電流センサ１１は、常温において校正されているため、電流センサ１１が高温になると、検出ずれが大きくなるおそれがある。例えば、シャント式の電流センサ１１の場合、抵抗体の両端の電圧降下量に応じた電流値が算出される。そのため、抵抗体が高温になると、抵抗体の抵抗が増加し、電圧降下量が増加するため、検出電流値が実際の電流値よりも大きくなる。電流センサ１１の温度上昇は、インバータ１０内部の電流センサ１１付近の温度が上昇した場合、又は抵抗体を流れる電流が増加した場合等に生じる。例えば、真夏等の外気温度が高い時、高速走行時等に、電流センサ１１の温度上昇が大きくなり、電流検出ずれが大きくなる。

　電流検出ずれが大きいと、最終トルク指令値Ｔｃｆと実際の回転電機２の出力トルクとの間のずれ幅も大きくなり、上記の実施の形態２で説明したような問題が生じる。すなわち、上限指令値Ｔｃｍｘが、回転電機２の最大出力トルクを上回るようにずれた場合は、最大出力トルクの上限制限により、振動トルク指令値Ｔｃｖの山部分のトルクを回転電機２に出力させることができない場合が生じ、回転電機２の出力トルクＴｍの平均値Ｔｍａｖｅが低下する問題が生じる。

　そこで、本実施の形態では、振動指令算出部３１は、回転電機２に流れる電流を検出する電流センサ１１の温度が、予め設定された判定温度（例えば、８０℃）以上である場合に、電流センサ１１の電流検出誤差により生じる最終トルク指令値Ｔｃｆと回転電機２の出力トルクとの間のずれ幅である電流トルクずれ幅ΔＴｓｈｉを算出し、基本トルク指令値Ｔｃｂに振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅及び電流トルクずれ幅ΔＴｓｈｉを加算した値を、振動最大値として算出するように構成されている。

　すなわち、振動指令算出部３１は、電流センサ１１の温度が、予め設定された判定温度以上である場合は、基本トルク指令値Ｔｃｂに振動トルク指令値Ｔｃｖ及び電流トルクずれ幅ΔＴｓｈｉを加算した振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘより大きくなる場合に、振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘ以下になるように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させるように構成されている。一方、振動指令算出部３１は、電流センサ１１の温度が、判定温度未満である場合は、基本トルク指令値Ｔｃｂに振動トルク指令値Ｔｃｖを加算した振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘより大きくなる場合に、振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘ以下になるように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させる。

　この構成によれば、電流センサ１１の温度が、判定温度以上になり、電流検出ずれが大きくなった場合に、上限指令値Ｔｃｍｘと振動している最終トルク指令値Ｔｃｆとの間に、電流トルクずれ幅ΔＴｓｈｉ以上の間隔が空くように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅が減少される。よって、上限指令値Ｔｃｍｘが、回転電機２の最大出力トルクを上回るようにずれた場合でも、振動トルク指令値Ｔｃｖの山部分が回転電機２の最大出力トルクにより上限制限されることを抑制し、回転電機２の出力トルクＴｍの平均値Ｔｍａｖｅが低下することを抑制できる。一方、電流センサ１１の温度が、判定温度未満であり、電流検出ずれが小さい場合は、電流トルクずれ幅ΔＴｓｈｉの加算を行わず、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅が必要以上に減少されることを防止し、トルク振動の低減効果を向上させることができる。

　電流センサ１１が温度検出機能を有している場合は、振動指令算出部３１は、電流センサ１１に設けられた温度センサ１３の出力信号に基づいて、電流センサ１１の温度を検出する。或いは、振動指令算出部３１は、電流センサ１１付近に設けられた温度センサ１３の出力信号に基づいて、電流センサ１１の温度を検出する。

　電流トルクずれ幅ΔＴｓｈｉは、予め設定された一定値であってもよいし、電流センサ１１の温度に応じて変更されてもよい。後者の場合は、振動指令算出部３１は、電流センサ１１の温度と電流トルクずれ幅ΔＴｓｈｉとの関係が予め設定されたずれ幅設定テーブルを用い、検出した電流センサ１１の温度に対応する電流トルクずれ幅ΔＴｓｈｉを算出する。

　振幅減少処理部３８は、基本トルク指令値Ｔｃｂに基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂの基本振幅Ａｂ及び電流トルクずれ幅ΔＴｓｈｉを加算した判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈｉ）が上限指令値Ｔｃｍｘより大きい場合に、基本トルク指令値Ｔｃｂに振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅及び電流トルクずれ幅ΔＴｓｈｉを加算した振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘに一致するように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させるように構成されている。

　具体的には、式（７）に示すように、振幅減少処理部３８は、判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈｉ）が上限指令値Ｔｃｍｘより大きい場合は、上限指令値Ｔｃｍｘから基本トルク指令値Ｔｃｂ及び電流トルクずれ幅ΔＴｓｈｉを減算したずれ幅減算差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈｉ）を基本振幅Ａｂで除算して振幅減少係数Ｋａを算出し、振幅減少係数Ｋａを基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂに乗算して最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖを算出する。一方、振幅減少処理部３８は、判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈｉ）が上限指令値Ｔｃｍｘ以下である場合は、基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂをそのまま最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖに設定する。
　１）Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈｉ＞Ｔｃｍｘの場合
　　　　Ｋａ＝（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈｉ）／Ａｂ
　　　　Ｔｃｖ＝Ｋａ×Ｔｃｖｂ　　　　　　　　　　　・・・（７）
　２）Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈｉ≦Ｔｃｍｘの場合
　　　　Ｔｃｖ＝Ｔｃｖｂ

　或いは、式（８）に示すように、振幅減少処理部３８は、判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈｉ）が上限指令値Ｔｃｍｘより大きい場合に、式（１）において基本振幅Ａｂの代わりに、ずれ幅減算差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈｉ）を用いて、直接、最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖを算出するように構成されてもよい。
　１）Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈｉ＞Ｔｃｍｘの場合
　　　Ｔｃｖ＝（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈｉ）×ｓｉｎ（ｍ×θ＋γ）
　２）Ｔｃｂ＋Ａｂ＋ΔＴｓｈｉ≦Ｔｃｍｘの場合　　　　　・・・（８）
　　　Ｔｃｖ＝Ａｂ×ｓｉｎ（ｍ×θ＋γ）

　なお、式（７）及び式（８）のいずれの場合でも、振幅減少処理部３８は、ずれ幅減算差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈｉ）を、ゼロで下限制限する。

〔その他の実施の形態〕
　最後に、本発明のその他の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する各実施の形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施の形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記の各実施の形態においては、振動指令算出部３１は、振幅減少処理において、基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂの波形を維持したまま、振幅を減少させるように構成されている場合を例に説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、振動指令算出部３１は、基本トルク指令値Ｔｃｂに振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を加算した振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘより大きくなる場合に、振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘ以下になるように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させればよく、振幅減少処理の前後で波形が変化してもよい。例えば、実施の形態１では、式（９）及び図１０のタイムチャートに示すように、振動指令算出部３１は、基本トルク指令値Ｔｃｂに基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂの基本振幅Ａｂを加算した判定振動最大値（Ｔｃｂ＋Ａｂ）が上限指令値Ｔｃｍｘより大きい場合に、上限指令値Ｔｃｍｘから基本トルク指令値Ｔｃｂを減算した差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ）により基本トルク指令値Ｔｃｂを上限制限すると共に、差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ）に－１を乗算した値により基本トルク指令値Ｔｃｂを下限制限した値を、最終的な振動トルク指令値Ｔｃｖに設定するように構成されてもよい。
　１）Ｔｃｂ＋Ａｂ＞Ｔｃｍｘの場合
　　　　－（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ）≦Ｔｃｖｂ≦（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ）
　　　　Ｔｃｖ＝Ｔｃｖｂ
　２）Ｔｃｂ＋Ａｂ≦Ｔｃｍｘの場合　　　　　　　　　・・・（９）
　　　　Ｔｃｖ＝Ｔｃｖｂ

　振動指令算出部３１は、実施の形態２では、ずれ幅減算差分値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈ）のプラス値とマイナス値により、基本トルク指令値Ｔｃｂを上下限制限し、実施の形態３では、ずれ幅減算値（Ｔｃｍｘ－Ｔｃｂ－ΔＴｓｈｉ）のプラス値とマイナス値により、基本トルク指令値Ｔｃｂを上下限制限するように構成されてもよい。

　この構成によっても、振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘ以下になるように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させることができると共に、最終トルク指令値Ｔｃｆの平均値Ｔｃｆａｖｅ及び回転電機２の出力トルクＴｍの平均値Ｔｍａｖｅが、基本トルク指令値Ｔｃｂよりも低くなることを防止できる。更には、上記の各実施の形態よりも、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を増加させることができ、トルク振動の打ち消し効果を高めることができる。

（２）上記の各実施の形態においては、振動指令算出部３１は、正弦波（又は余弦波）の波形の振動トルク指令値Ｔｃｖ（基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂ）を算出するように構成されている場合を例に説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、振動指令算出部３１は、振動周波数で振動する振動トルク指令値Ｔｃｖ（基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂ）であれば、どのような波形であってもよい。例えば、振動指令算出部３１は、振動トルク指令値Ｔｃｖ（基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂ）の波形を、実験においてトルクセンサにより計測した回転電機２の出力トルクの振動成分に近い波形としてもよい。例えば、振動指令算出部３１は、位相の異なる複数の正弦波（又は余弦波）を組み合わせて振幅が１の単位指令値を算出する、又は角度と単位指令値との関係が予め設定されたテーブルを用い、電気角θに対応する単位指令値を算出する。そして、振動指令算出部３１は、単位指令値に基本振幅Ａｂを乗算して基本振動トルク指令値Ｔｃｖｂを算出してもよい。

（３）上記の実施の形態１においては、振動指令算出部３１は、振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘに一致するように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させるように構成されている場合を例に説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、振動指令算出部３１は、振動最大値が上限指令値Ｔｃｍｘ以下になるように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させればよく、振動最大値が、上限指令値Ｔｃｍｘから所定値を減算した値に一致するように、振動トルク指令値Ｔｃｖの振幅を減少させるように構成されてもよい。

（４）上記の実施の形態２においては、最終トルク指令値Ｔｃｆと実際の回転電機２の出力トルクとの間のずれ幅として、トルク電流変換マップ及び製造ばらつきによるものが考慮されている場合を例として説明し、実施の形態３においては、最終トルク指令値Ｔｃｆと実際の回転電機２の出力トルクとの間のずれ幅として、電流検出ずれによるものが考慮されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。最終トルク指令値Ｔｃｆと実際の回転電機２の出力トルクとの間のずれ幅として、様々な要因によるものが考慮されてもよく、トルク電流変換マップ及び製造ばらつき、並びに電流検出ずれの双方によるものが考慮されてもよい。

（５）上記の各実施の形態においては、振動指令算出部３１は、トルクリプルやコギングトルク等の回転電機２が出力するトルク振動成分を打ち消すための振動トルク指令値Ｔｃｖを算出する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。振動指令算出部３１は、振動周波数で振動する振動トルク指令値Ｔｃｖを算出すればよく、例えば、回転電機２と車輪８とを連結する動力伝達経路に発生する軸ねじり振動を打ち消すための振動トルク指令値Ｔｃｖを算出してもよく、或いはトルクリプル及びコギングトルク並びに軸ねじり振動の双方を打ち消すための振動トルク指令値Ｔｃｖを算出してもよい。

（６）上記の各実施の形態においては、回転電機２は、電気自動車の駆動力源とされている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、回転電機２は、内燃機関を備えたハイブリッド自動車の駆動力源とされてもよく、或いは車両以外の装置の駆動力源とされてもよい。

（７）上記の各実施の形態においては、回転電機２は、永久磁石式同期回転電機とされている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施の形態はこれに限定されない。すなわち、回転電機２は、誘導回転電機などの各種の回転電機とされてもよい。

　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

　この発明は、回転電機の出力トルクにトルク振動成分を重畳させる回転電機の制御装置に好適に利用することができる。

１　回転電機の制御装置、２　回転電機、１１　電流センサ、１３　温度センサ、３０　基本トルク指令算出部、３１　振動指令算出部、３２　最終トルク指令算出部、Ａｂ　基本振幅、Ｋａ　振幅減少係数、Ｔｃｂ　基本トルク指令値、Ｔｃｆ　最終トルク指令値、Ｔｃｆａｖｅ　最終トルク指令値の平均値、Ｔｃｖ　振動トルク指令値、Ｔｃｖｂ　基本振動トルク指令値、Ｔｃｍｘ　上限指令値、Ｔｃｓｍ　加算トルク指令値、Ｔｍ　回転電機の出力トルク、Ｔｍａｖｅ　回転電機の出力トルクの平均値

Claims

　回転電機に出力させるトルクの基本指令値である基本トルク指令値を算出する基本トルク指令算出部と、
　振動周波数で振動するトルク指令値である振動トルク指令値を算出する振動指令算出部と、
　前記基本トルク指令値に前記振動トルク指令値を加算した加算トルク指令値を算出し、前記回転電機の最大出力トルクに対応して予め設定された上限指令値により前記加算トルク指令値を上限制限した値を、最終的に前記回転電機に指令する最終トルク指令値として算出する最終トルク指令算出部と、を備え、
　前記振動指令算出部は、前記基本トルク指令値に前記振動トルク指令値の振幅を加算した振動最大値が前記上限指令値より大きくなる場合に、前記振動最大値が前記上限指令値以下になるように、前記振動トルク指令値の振幅を減少させる回転電機の制御装置。
　前記振動指令算出部は、前記基本トルク指令値に、前記振動トルク指令値の振幅、及び前記最終トルク指令値と前記回転電機の出力トルクとの間の予め設定されたずれ幅を加算した値を、前記振動最大値として算出する請求項１に記載の回転電機の制御装置。
　前記振動指令算出部は、前記回転電機に流れる電流を検出する電流センサの温度が、予め設定された判定温度以上である場合に、前記電流センサの電流検出誤差により生じる前記最終トルク指令値と前記回転電機の出力トルクとの間のずれ幅である電流トルクずれ幅を算出し、前記基本トルク指令値に前記振動トルク指令値の振幅、及び前記電流トルクずれ幅を加算した値を、前記振動最大値として算出する請求項１又は２に記載の回転電機の制御装置。
　前記振動指令算出部は、前記振動最大値が前記上限指令値に一致するように、前記振動トルク指令値の振幅を減少させる請求項１から３のいずれか一項に記載の回転電機の制御装置。
　前記振動指令算出部は、前記振動トルク指令値の振幅の設定値に対してローパスフィルタ処理を行う請求項１から４のいずれか一項に記載の回転電機の制御装置。