JP3225353B2 - 自動搾乳機の乳頭位置検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は乳牛の乳頭位置を検
出する乳頭位置センサを備える自動搾乳機の乳頭位置検
出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、エンドエフェクタのホームポジシ
ョンに支持されるティートカップを、リフト機構により
上昇させ、当該ティートカップを自動で乳頭に装着する
搾乳ロボットを備える自動搾乳機は知られており、通
常、このような自動搾乳機には、ティートカップを装着
する際に、乳頭位置センサを用いて乳頭の位置を検出す
る乳頭位置検出装置を備えている。

【０００３】この種の乳頭位置検出装置は、既に本出願
人が特開平９−２７５８３４号公報で提案した。この乳
頭位置検出装置は、コの字形のセンサフレームに一対の
発光部と受光部からなる複数組の光学的検出部を配設す
ることにより、当該センサフレームにより区画される検
出空間に、マトリクス状の光路を生じさせる乳頭位置セ
ンサを備えており、当該検出空間内に乳頭が入り込み、
乳頭により任意の光路が遮断されれば、光路の遮断され
た光学的検出部によって乳頭の位置が検出される。な
お、乳頭位置検出装置の検出結果は、搾乳ロボットの制
御部に付与されることにより、エンドエフェクタが駆動
制御され、ティートカップが乳頭に追従する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の乳頭位置検出装置は、乳頭位置センサを乳頭に接近さ
せた状態で検出を行うため、次のような解決すべき課題
が存在した。

【０００５】第一に、乳頭位置センサはホームポジショ
ンのティートカップよりも上方に位置させる必要がある
ため、搾乳中の乳牛に蹴られるなどによって乳頭位置セ
ンサ自身が傷付いたり故障する虞れがあるとともに、乳
頭位置センサに乳牛の***物やゴミ等が付着し、乳頭位
置の検出不能或いは誤検出を生ずる虞れがあるなど信頼
性の面で十分とはいえない。

【０００６】第二に、乳頭位置センサの検出不能或いは
誤検出が発生した場合、乳頭位置センサが乳頭等に直接
当たることにより牛体を傷付ける虞れがあるなど安全性
の面でも十分とはいえない。

【０００７】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、乳頭位置の検出を常に正確
かつ確実に行えるようにして信頼性を高めるとともに、
乳頭位置センサにより牛体を傷付ける不具合を解消して
安全性を高めることができる自動搾乳機の乳頭位置検出
装置の提供を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明
は、ティートカップＴａ…を支持するエンドエフェクタ
２の上方に配して、乳牛Ｃの乳頭Ｈの位置を検出する乳
頭位置センサ３を備える自動搾乳機Ｕの乳頭位置検出装
置１を構成するに際して、エンドエフェクタ２から突出
したエフェクタアーム部４に、乳頭位置センサ３を収納
する収納部５を設けるとともに、乳頭位置センサ３の非
使用時に当該乳頭位置センサ３を収納部５へ移動させて
収納する移動機構部６を設けたことを特徴とする。これ
により、乳頭位置センサ３を使用しない時は、移動機構
部６により乳頭位置センサ３を移動させ、エンドエフェ
クタ２から突出したエフェクタアーム部４に設けた収納
部５に収納する。

【０００９】この場合、好適な実施の形態により、収納
部５には、収納時の乳頭位置センサ３を覆うカバー部１
１を設ける。さらに、この収納部５には、乳頭位置セン
サ３を収納する際に、当該乳頭位置センサ３を清掃する
清掃部１２を設けることができる。一方、移動機構部６
には、乳頭位置センサ３を支持するセンサアーム部１３
及びこのセンサアーム部１３の後端を回動変位させる回
動駆動部１４を含ませる。また、乳頭位置センサ３はセ
ンサフレーム３ｆにより区画される検出空間Ｓに位置す
る乳頭Ｈを座標で検出する機能を有する。

【００１０】

【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。

【００１１】まず、本実施例に係る乳頭位置検出装置１
を備える自動搾乳機Ｕを付設したストールＡの概要につ
いて、図２を参照して説明する。

【００１２】ストールＡは複数のフレームＦ…の組合わ
せにより構成し、前部には餌槽１０１を備える。一方、
ストールＡの左後半部には後扉１０２を付設する。後扉
１０２は前端を回動支点として開閉し、開くことによ
り、乳牛ＣはストールＡの内部に進入できる。また、ス
トールＡの左前半部には前扉１０３を付設する。前扉１
０３は後端を回動支点として開閉し、開くことにより、
乳牛ＣはストールＡから退出できる。

【００１３】次に、ストールＡに付設した自動搾乳機Ｕ
の構成について、図１〜図８を参照して説明する。

【００１４】自動搾乳機ＵはストールＡの側方に設置し
た搾乳ロボット２１を備える。搾乳ロボット２１は基台
２２を有し、この基台２２の上面にマニュピレータ２３
を備える。マニュピレータ２３はＸ方向移動機構部２
４，Ｚ方向移動機構部２５及びＹ方向移動機構部２６を
備え、このＹ方向移動機構部２６によりエンドエフェク
タ２を支持する。

【００１５】Ｘ方向移動機構部２４は、基台２２の上面
に配設したＸ方向駆動部２７を備える。Ｘ方向駆動部２
７はＸ方向に移動する可動部（スライダ）に一端を取付
けた水平移動板２８を備える。また、基台２２の上面に
はＸ方向駆動部２７に平行となるガイドレール２９を配
設し、このガイドレール２９に水平移動板２８の他端を
移動自在に装填する。これにより、Ｘ方向移動機構部２
４は水平移動板２８、即ち、エンドエフェクタ２をＸ方
向（前後方向）へ移動させることができる。

【００１６】一方、Ｚ方向移動機構部２５は、水平移動
板２８の上面に配設したＺ方向駆動部３０を備える。Ｚ
方向駆動部３０はＺ方向に移動する可動部に取付けた垂
直移動板３１を備える。これにより、Ｚ方向移動機構部
２５は垂直移動板３１、即ち、エンドエフェクタ２をＺ
方向（上下方向）へ移動させることができる。

【００１７】他方、Ｙ方向移動機構部２６は、垂直移動
板３１の上面に取付けた回転駆動部３２と、この回転駆
動部３２の回転軸部３３に一端を取付けた主アーム３４
を備え、この主アーム３４の他端にはエンドエフェクタ
２から突出したエフェクタアーム部４の端部（後端部）
を支軸部３５により回動自在に結合する。また、このエ
フェクタアーム部４には、図３に示す平行リンク機構３
６を付設する。平行リンク機構３６はエフェクタアーム
部４の端部から当該エフェクタアーム部４の反対方向に
延設したリンク部３７と、前記回転軸部３３の近傍に配
した第一軸部３８と、この第一軸部３８とリンク部３７
の先端に設けた第二軸部３９を回動自在に連結したリン
ク４０を備える。この場合、回転軸部３３，支軸部３
５，第一軸部３８及び第二軸部３９を結ぶ直線は平行四
辺形となる。なお、エフェクタアーム部４は円弧に沿っ
てＹ方向に移動するため、回転駆動部３２の回転角に応
じてＸ方向移動機構部２４を制御し、当該回転駆動部３
２の回転に基づくエフェクタアーム部４のＸ方向変位を
零にする補正機能を備えている。

【００１８】また、エンドエフェクタ２は、エフェクタ
アーム部４に対してＬ形に連続するベース部２ｏを備
え、このベース部２ｏの先端側上面に、図１に示すよう
に、四つの伸縮機構Ｍｅ…を介して四つのティートカッ
プＴａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄを支持する。この場合、一つ
の伸縮機構Ｍｅ（他の伸縮機構Ｍｅ…も同じ）は、図４
及び図７に示すように、回動自在の結合部５１…を介し
て結合した複数のＸリンク部５２…を、回動自在の結合
部５３…を介して順次連結した一対の伸縮リンク機構５
４ａ，５４ｂを有し、この伸縮リンク機構５４ａと５４
ｂはセパレータ部材５５…を介して結合する。この場
合、各結合部５３…には図７に示すように、伸縮機構Ｍ
ｅ…の伸長時にティートカップＴａ…の角度及び変位を
所定範囲にわたって許容するための所定の遊び（隙間）
Ｅ…を設ける。

【００１９】そして、伸縮リンク機構５４ａ（５４ｂも
同じ）の下端は、一対の取付リンク５２ｄ…を介して、
ベース部２ｏの上面に固定した取付部５６の側面に回動
部５７ｄを介して結合するとともに、伸縮リンク機構５
４ａの上端は、一対の取付リンク５２ｕ…を介して支持
部５８の側面に回動部５７ｕを介して結合する。

【００２０】また、各支持部５８…は、横方向に突出し
た支持プレート部５８ｐ…を有し、この支持プレート部
５８ｐ…の先端は各ティートカップＴａ…の側面にそれ
ぞれ固定する。なお、取付部５６…は伸縮機構Ｍｅ…の
伸長時に、伸長した伸縮機構Ｍｅ…の傾倒を規制する機
能を有する。このような構成により、特に、伸縮機構Ｍ
ｅ…を図５に示す短縮状態、即ち、ティートカップＴａ
…をホームポジションＰｈ…に戻した状態では、ティー
トカップＴａ…の上端位置を、より低い位置にすること
ができるため、乳頭位置の低い乳牛に対しても余裕を持
ってティートカップＴａ…を装着できるとともに、ティ
ートカップＴａ…の重心が低くなるため、ティートカッ
プＴａ…が傾きにくくなるなどの利点が得られる。しか
も、伸縮機構Ｍｅ…はティートカップＴａ…に対して横
方にオフセットするため、ティートカップＴａ…の下方
に邪魔な部材が無くなり、例えば、ティートカップＴａ
…に接続するミルクチューブＴａｔ…や真空チューブの
引き回しの自由度が高くなるなどの利点も得られる。実
施例は支持プレート部５８ｐ…をティートカップＴａ…
の側面下部に固定した場合を示したが、必要により、テ
ィートカップＴａ…の側面上部など任意の位置に固定す
ることができる。

【００２１】さらに、エンドエフェクタ２には、ティー
トカップＴａ…を自由にし又はホームポジションＰｈ…
に戻す引張機構Ｍｐ…を備える。この引張機構Ｍｐ…は
図５に示すように、支持部５８の底部に一端を結合した
ワイヤ部材６１…を有する。ワイヤ部材６１…の他側は
伸縮機構Ｍｅ…の内部及びベース部２ｏを貫通させ、他
端をベース部２ｏの下方に固定する。また、引張機構Ｍ
ｐ…はワイヤ部材６１…を水平方向に押して、伸縮機構
Ｍｅ…内のワイヤ部材６１…を引張る引張駆動機構６２
…を有し、この引張駆動機構６２…は、ワイヤ部材６１
…の中間部が挿通する押出係合部６３…と、この押出係
合部６３…を水平方向に変位させるエアシリンダ等を利
用した駆動部６４…と、伸縮機構Ｍｅ…内のワイヤ部材
６１…を鉛直方向にガイドするガイド部６５…を備え
る。

【００２２】一方、ベース部２ｏの上面にはリフト機構
Ｌを配設する。リフト機構Ｌはベース部２ｏの上面に固
定した一対のガイドレール７１，７１により移動自在に
支持される第一可動ベース７２を備え、この第一可動ベ
ース７２はベース部２ｏ上に配したメインシリンダ（エ
アシリンダ）７３とサブシリンダ（エアシリンダ）７４
によりＹ方向に移動する。この場合、サブシリンダ７４
の伸縮ストロークはメインシリンダ７３の伸縮ストロー
クの１／２に設定し、両シリンダ７３及び７４の伸縮ス
トロークを組合わせることにより、第一可動ベース７２
を四つのティートカップＴａ…の位置に移動できるよう
に構成する。

【００２３】また、第一可動ベース７２の上面には多点
位置決めアクチュエータ７５を設置し、このアクチュエ
ータ７５により第二可動ベース７６をＸ方向に移動させ
る。さらに、第二可動ベース７６の上面には、昇降シリ
ンダ（エアシリンダ）７７を鉛直方向に設置し、この昇
降シリンダ７７の昇降ロッド７８にカップハンド部７９
を取付ける。カップハンド部７９の先端にはティートカ
ップＴａ…を収容するＵ形の係止部７９ｓを有するとと
もに、他方のティートカップＴａ…には係止部７９ｓに
係止する被係止部Ｔａｓ…を有する。

【００２４】さらに、第二可動ベース７６の上面におけ
る昇降シリンダ７７に近接した位置には、昇降シリンダ
８０を鉛直方向に設置し、この昇降シリンダ８０の昇降
ロッド８１に支持プレート８２を取付ける。この支持プ
レート８２にはロータリソレノイド等を利用した回動駆
動部１４を取付けるとともに、この回動駆動部１４から
上方に突出した回転シャフト８３にはセンサアーム部１
３の後端を取付ける。そして、センサアーム部１３の先
端には乳頭位置センサ３を取付ける。

【００２５】乳頭位置センサ３は、図８に示すように乳
頭Ｈの入り込むことができるコの字形のセンサフレーム
３ｆを有し、このセンサフレーム３ｆの内部には、複数
組の光学的検出部９２…を配設する。各光学的検出部９
２は、一対の発光部９３と受光部９４からなり、センサ
フレーム３ｆにより区画される検出空間Ｓにマトリクス
状の光路Ｋ…を生じさせる。この場合、特に、一つの横
光路Ｋｈと一つ斜光路ＫｓはティートカップＴａ…の中
心位置を通るように配設する。これにより、当該検出空
間Ｓ内に乳頭Ｈが入り込み、乳頭Ｈにより任意の光路Ｋ
…が遮断されれば、光路Ｋ…の遮断された光学的検出部
９２…によって乳頭Ｈ…の位置（座標）が検出される。

【００２６】なお、センサアーム部１３，回動駆動部１
４，昇降シリンダ８０，アクチュエータ７５，メインシ
リンダ７３及びサブシリンダ７４は、乳頭位置センサ３
を後述する収納部５に収納するための移動機構部６を構
成する。この場合、アクチュエータ７５，メインシリン
ダ７３及びサブシリンダ７４は、本来、カップハンド部
７９を移動させる移動駆動部を構成するため、これらは
移動機構部６は兼用することになる。

【００２７】一方、エフェクタアーム部４にはカバー部
１１を取付けることにより、収納部５を設ける。収納部
５はベース部２ｏ側に開口部５ｏを有する断面矩形のポ
ケット状に構成する。したがって、カバー部１１の追加
によりエフェクタアーム部４が補強される副次的効果を
得る。また、収納部５の内部には清掃部１２を配設す
る。清掃部１２は、図１及び図６に示すように、カバー
部１１の上板部下面に固定したＵ形のブラシ部１２ｂに
より構成できる。これにより、乳頭位置センサ３を収納
部５に進入（又は退出）させれば、センサフレーム３ｆ
の内部にブラシ部１２ｂが進入し、発光部９３…及び受
光部９４…の発光面及び受光面が拭き取られる。

【００２８】次に、本実施例に係る乳頭位置検出装置１
の機能を含む自動搾乳機Ｕの動作について、各図を参照
して説明する。

【００２９】まず、ストールＡの後扉１０２を開けば、
乳牛ＣはストールＡ内に進入する。ストールＡ内に乳牛
Ｃが進入したなら、後扉１０２を閉じて乳牛Ｃの識別処
理を行う。乳牛ＣはＩＤコードを設定した首輪を掛けて
おり、ストールＡに取付けた牛体識別センサにより当該
ＩＤコードを読取って乳牛Ｃの識別を行う。そして、乳
牛Ｃを識別したなら、当該乳牛Ｃにおける乳頭Ｈ…の位
置をデータベースから読み出す。また、牛***置検出装
置により乳牛の位置を検出する。

【００３０】次いで、搾乳ロボット２１のマニュピレー
タ２３、即ち、Ｘ方向移動機構部２４，Ｙ方向移動機構
部２６及びＺ方向移動機構部２５をそれぞれ駆動制御
し、エンドエフェタ２を、図２の仮想線で示す位置（乳
房下）に移動させる。

【００３１】また、この際、乳頭位置センサ３は収納部
５に収納された状態、即ち、図１に仮想線３ｉで示す位
置にあるため、乳頭位置センサ３を使用位置へ移動させ
る。この場合、まず、メインシリンダ７３及びサブシリ
ンダ７４を駆動制御し、第一可動ベース７２をティート
カップＴｄ側へ移動させることにより、乳頭位置センサ
３を収納部５から完全に退出させる。この後、昇降シリ
ンダ８０を駆動制御して乳頭位置センサ３を上昇させる
とともに、回動駆動部１４を駆動制御してセンサアーム
部１３を９０゜回転させる。これにより、乳頭位置セン
サ３は使用可能状態となる。

【００３２】以後、ティートカップＴａ…を乳頭Ｈ…に
装着する通常の装着工程に移行する。装着に際しては、
まず、メインシリンダ７３及びサブシリンダ７４を駆動
制御して、第一可動ベース７２をティートカップＴａの
位置へ移動させ、かつアクチュエータ７５を駆動制御し
て、カップハンド部７９を図５に仮想線で示す位置まで
前進させる。なお、ティートカップＴｂの場合は図６に
示す位置となる。そして、検出した乳牛Ｃの位置とデー
タベースから読出した乳頭Ｈの位置に基づいて、乳頭Ｈ
が乳頭位置センサ３の検出空間Ｓ内に入るようにマニュ
ピレータ２３を制御する。検出空間Ｓ内に乳頭Ｈが入っ
たなら、乳頭位置センサ３により乳頭Ｈの位置を検出し
て、乳頭ＨがティートカップＴａの中心に位置するよう
にマニュピレータ２３を駆動制御する。

【００３３】これにより、ティートカップＴａが乳頭Ｈ
の真下に位置したなら、昇降シリンダ７７を駆動制御し
てカップハンド部７９を上昇させる。これにより、カッ
プハンド部７９の係止部７９ｓがティートカップＴａの
被係止部Ｔａｓに係止し、ティートカップＴａを上昇さ
せる。この場合、ティートカップＴａの上昇に伴って伸
縮機構Ｍｅも追従して伸長する。ティートカップＴａは
負圧が生じているため、ティートカップＴａがある程度
上昇すれば、乳頭Ｈが吸い込まれて真空接続され、搾乳
が開始する。この後は、昇降シリンダ７７を駆動制御し
てカップハンド部７９を下降させるとともに、アクチュ
エータ７５を駆動制御してカップハンド部７９を後退さ
せることにより、ティートカップＴａから離間させる。
乳頭Ｈに装着されたティートカップＴａは、乳頭Ｈがラ
ンダムに動いても、伸縮機構Ｍｅにおける所定の遊び
（隙間）Ｅ…を有する結合部５３…により乳頭Ｈ…の動
きに追従する。即ち、ティートカップＴａは角度及び変
位が所定範囲にわたって許容される。

【００３４】このような動作を他のティートカップＴ
ｂ，Ｔｃ，Ｔｄについても同様に行う。この場合、カッ
プハンド部７９は各ティートカップＴｂ，Ｔｃ，Ｔｄに
対応するように、メインシリンダ７３及びサブシリンダ
７４によりＹ方向の位置変更を行うとともに、アクチュ
エータ７５によりＸ方向の位置変更を行う。

【００３５】そして、全てのティートカップＴａ…の装
着が終了したなら、乳頭位置センサ３を収納部５に収納
する。この場合、第二可動ベース７６は最後退位置に移
動し、かつ第一可動ベース７２はティートカップＴｄの
位置に移動しているため、まず、回動駆動部１４を駆動
制御して、センサアーム部１３を９０゜回転させる。ま
た、昇降シリンダ８０を駆動制御して、乳頭位置センサ
３を最下限位置まで下降させる。なお、この際、センサ
アーム部１３の回転と乳頭位置センサ３の下降は、同時
に進行させてもよい。これにより、センサアーム部１３
はエフェクタアーム４に対して平行となる。次いで、メ
インシリンダ７３及びサブシリンダ７４を駆動制御し
て、第一可動ベース７２をティートカップＴａ側へ移動
させれば、乳頭位置センサ３は収納部５の開口部５ｏか
ら内部に進入し、乳頭位置センサ３は図１に仮想線３ｉ
で示す位置まで移動する。これにより、乳頭位置センサ
３は収納部５の内部に完全に収納され、カバー部１１に
より覆われる。この場合、乳頭位置センサ３が収納部５
に進入（又は退出）する際には、収納部５の内部に配設
されたブラシ部１２ｂがセンサフレーム３ｆの内部に進
入するため、発光部９３…及び受光部９４…の発光面及
び受光面は、当該ブラシ部１２ｂにより拭き取られて清
掃される。したがって、乳頭位置センサ３の清掃が搾乳
毎に自動で行われることになる。

【００３６】このような乳頭位置検出装置１によれば、
乳頭位置センサ３の非使用時に、当該乳頭位置センサ３
は、エフェクタアーム部４を利用して設けた収納部５に
収納されるため、外的に保護される。したがって、搾乳
中の乳牛に蹴られるなどによって乳頭位置センサ３自身
が傷付いたり故障する虞れが無くなるとともに、乳頭位
置センサ３に乳牛の***物やゴミ等が付着し、乳頭位置
の検出不能或いは誤検出を生ずる虞れが無くなる。した
がって、乳頭位置の検出を常に正確かつ確実に行うこと
ができ、信頼性が高められる。しかも、乳頭位置センサ
３による検出不能或いは誤検出が発生し、乳頭位置セン
サ３が乳頭Ｈ…等に直接当たることにより、牛体を傷付
けてしまう虞れも無くなり、安全性が高められる。

【００３７】一方、一連の搾乳処理を行い、搾乳が終了
したなら真空による吸引を解除して搾乳を停止する。そ
して、引張機構Ｍｐ…によりワイヤ部材６１…を引張る
ことにより、ティートカップＴａ…をホームポジション
Ｐｈ…に戻す。この後、エンドエフェクタ２をホームポ
ジションに移動させ、搾乳作業を完了させる。

【００３８】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の構成，形状等において、本発明の要旨を逸脱しな
い範囲で任意に変更，追加，削除することができる。

【００３９】例えば、伸縮機構Ｍｅ…は複数の円筒形リ
ングを連結した蛇腹形式やアコーディオン形式等の他の
伸縮機構を用いることも可能である。また、清掃部１２
は必要に応じて設けることができ、必ずしも設けること
を要しない。さらに、乳頭位置センサ３を収納部５へ移
動させて収納する移動機構部６及び乳頭位置センサ３は
例示に限らず任意の構成及び形式を適用できる。

【００４０】

【発明の効果】このように、本発明に係る自動搾乳機の
乳頭位置検出装置は、エンドエフェクタから突出したエ
フェクタアーム部に、乳頭位置センサを収納する収納部
を設けるとともに、乳頭位置センサの非使用時に当該乳
頭位置センサを収納部へ移動させて収納する移動機構部
を設けたため、次のような顕著な効果を奏する。

【００４１】 乳頭位置センサの非使用時には、当該
乳頭位置センサを外的に保護できるため、常に、乳頭位
置の検出を正確かつ確実に行うことができ、信頼性を高
めることができる。

【００４２】 乳頭位置センサにより牛体を傷付ける
不具合を解消でき、安全性を高めることができる。

【００４３】 好適な実施の形態により、収納部に、
収納時の乳頭位置センサを覆うカバー部を設ければ、エ
フェクタアーム部の強度をより高めることができる。

【００４４】 好適な実施の形態により、収納部に、
乳頭位置センサを清掃する清掃部を設ければ、乳頭位置
センサの清掃を搾乳毎に自動で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る乳頭位置検出装置を備え
る自動搾乳機の一部を示す一部断面平面図、

【図２】同自動搾乳機を付設したストールの平面図、

【図３】同自動搾乳機におけるＹ方向移動機構部の平面
図、

【図４】同乳頭位置検出装置の乳頭位置センサを収納部
に収納した状態を示す自動搾乳機の一部を示す一部断面
側面図、

【図５】同自動搾乳機の装着開始直前の状態を示す一部
断面側面図、

【図６】同乳頭位置検出装置の収納部の内部を示す断面
側面図、

【図７】同自動搾乳機における伸縮機構を平面方向から
見た一部断面図、

【図８】同乳頭位置検出装置の乳頭位置センサの内部構
成を示す断面平面図、

【符号の説明】

１ 乳頭位置検出装置 ２ エンドエフェクタ ２ｏ ベース部 ３ 乳頭位置センサ ３ｆ センサフレーム ４ エフェクタアーム部 ５ 収納部 ６ 移動機構部 １１ カバー部 １２ 清掃部 １３ センサアーム部 １４ 回動駆動部 Ｕ 自動搾乳機 Ｔａ… ティートカップ Ｃ 乳牛 Ｈ… 乳頭 Ｓ 検出空間

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01J 5/00 - 7/00

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ティートカップを支持するエンドエフェ
   クタの上方に配して、乳牛の乳頭位置を検出する乳頭位
   置センサを備える自動搾乳機の乳頭位置検出装置におい
   て、前記エンドエフェクタから突出したエフェクタアー
   ム部に、前記乳頭位置センサを収納する収納部を設ける
   とともに、前記乳頭位置センサの非使用時に当該乳頭位
   置センサを前記収納部へ移動させて収納する移動機構部
   を設けたことを特徴とする自動搾乳機の乳頭位置検出装
   置。
2. 【請求項２】 前記収納部は、収納時の前記乳頭位置セ
   ンサを覆うカバー部を有することを特徴とする請求項１
   記載の自動搾乳機の乳頭位置検出装置。
3. 【請求項３】 前記収納部は、前記乳頭位置センサを収
   納する際に、当該乳頭位置センサを清掃する清掃部を有
   することを特徴とする請求項１又は２記載の自動搾乳機
   の乳頭位置検出装置。
4. 【請求項４】 前記移動機構部には、前記乳頭位置セン
   サを支持するセンサアーム部及びこのセンサアーム部の
   後端を回動変位させる回動駆動部を含むことを特徴とす
   る請求項１記載の自動搾乳機の乳頭位置検出装置。
5. 【請求項５】 前記乳頭位置センサは、センサフレーム
   により区画される検出空間に位置する乳頭を座標で検出
   する機能を有することを特徴とする請求項１記載の自動
   搾乳機の乳頭位置検出装置。