JP2020152317A - 車両走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両に適用される車両走行制御装置であって、
前記車両の運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かの判定を行う異常判定部(10、ステップ220乃至ステップ270)と、
前記車両が車両専用道路に位置しているか否かの判定を行う道路種類判定部(10、(ステップ420、ステップ520)と、
前記異常判定部によって前記運転者が前記異常状態に陥ったと判定された時点である異常判定時点以降において、前記車両を減速させる減速制御を実行する制御部(10、ステップ310及びステップ340)と、
を備える。
前記車両が前記車両専用道路に位置していると判定された場合(ステップ320での「Yes」との判定)、前記減速制御により前記車両の車速をゼロまで低下させることによって前記車両を停止させ(ステップ330及びステップ340)、
前記車両が前記車両専用道路に位置していないと判定された場合(ステップ320での「No」との判定)、前記減速制御により前記車両の車速をゼロよりも大きい所定の低車速範囲内の判定車速(SPDlow)にまで低下させた後(ステップ360での「No」との判定、及び、ステップ340)、前記低車速範囲内の車速で前記車両を低速走行させる(ステップ360での「Yes」との判定、及び、ステップ370)、
ように構成される。
前記車両の周辺領域を撮影することにより画像データを取得する撮像装置(17)と、
前記車両の車速を検出する車速センサ(16)と、
を備え、
前記道路種類判定部は、
前記画像データに含まれる道路に相当する道路画像データから認識される前記車両の左側及び右側の区画線の間の距離である車線幅(W)が下限車線幅(WLoth)以上であるとの第1条件(条件1)及び前記取得した車速(SPD)が下限車速閾値SPDLoth以上であるとの第2条件(条件2)のそれぞれが成立するか否かを判定し、
前記第1条件及び前記第2条件の両方が成立すると判定したとき、前記車両が前記車両専用道路に位置していると判定する(ステップ420及びステップ430)、
ように構成される。
本発明の実施形態に係る車両走行制御装置(以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。)は、車両(以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。)に適用される。
ブレーキペダル操作量センサ12は、自車両のブレーキペダル12aの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量BPを表す信号を出力する。
ストップランプスイッチ13は、ブレーキペダル12aが踏み込まれていないとき(操作されていないとき)にローレベル信号を出力し、ブレーキペダル12aが踏み込まれたとき(操作されているとき)にハイレベル信号を出力する。
操舵トルクセンサ15は、操舵ハンドルSWの操作により自車両のステアリングシャフトUSに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクTraを表す信号を出力する。
車速センサ16は、自車両の走行速度(車速)を検出し、車速SPDを表す信号を出力する。
DSECUは、自車両が道路を走行している場合において、運転者が異常状態にあるか否かを判定する。異常状態は、運転者が車両を運転する能力を失っている状態である。DSECUは、自車両の運転操作がないと見做せる状況(「運転無操作状態」とも呼ぶ。)が所定時間以上継続したとき運転者が異常状態に陥ったと判定する。但し、後述するように、運転者が異常状態にあるか否かの判定はこれに限定されない
運転者が異常状態にあると判定され、且つ、自車両が走行している道路が特定道路であると判定される場合、DSECUは、減速制御の一種である減速停止制御を実行する。
これに対して、運転者が異常状態にあると判定され、且つ、自車両が走行している道路が特定道路ではない場合、上述の減速停止制御及び停止保持制御を行うと、自車両が不適切場所(即ち、踏切及び交差点等)に停止してしまう可能性がある。
DSECUのCPU(以下、単に「CPU」と称呼される。)は、所定時間が経過する毎に図2乃至図5にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。
ステップ240:CPUは異常判定タイマt1の値を「0」に設定する。
・CPUは、車速センサ16から車速SPDを取得する。
・CPUは、車線幅W及び車速SPDを用いて、以下に述べる専用道路フラグON条件が成立するか否かを判定する。専用道路フラグON条件が成立しているとき、CPUは自車両が特定道路上に位置していると判定する。
専用道路フラグON条件は、下記の条件1及び条件2の何れもが成立したときに成立する。
条件1:車線幅Wが所定の下限車線幅(下限幅閾値)WLoth以上である。
条件2:車速SPDが下限車速(下限車速閾値)SPDLoth以上である。
・CPUは、車線幅W及び車速SPDを用いて、以下に述べる専用道路フラグOFF条件が成立するか否かを判定する。専用道路フラグOFF条件が成立しているとき、CPUは自車両が特定道路上に位置していなくなったと判定する。
専用道路フラグOFF条件は、下記の条件3が成立したときに成立する。
条件3:車線幅Wが上述した下限車線幅WLoth未満である。
なお、専用道路フラグOFF条件は、上記の条件3及び下記の条件4の少なくとも一方が成立したときに成立する条件であってもよい。
条件4:車線幅Wが上述した上限車線幅WHithよりも大きい。
Claims (2)
- 車両に適用される車両走行制御装置であって、
前記車両の運転者が前記車両を運転する能力を失っている異常状態にあるか否かの判定を行う異常判定部と、
前記車両が車両専用道路に位置しているか否かの判定を行う道路種類判定部と、
前記異常判定部によって前記運転者が前記異常状態に陥ったと判定された時点である異常判定時点以降において、前記車両を減速させる減速制御を実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記異常判定時点以降において、
前記車両が前記車両専用道路に位置していると判定された場合、前記減速制御により前記車両の車速をゼロまで低下させることによって前記車両を停止させ、
前記車両が前記車両専用道路に位置していないと判定された場合、前記減速制御により前記車両の車速をゼロよりも大きい所定の低車速範囲内の判定車速にまで低下させた後、前記低車速範囲内の車速で前記車両を低速走行させ続ける、
ように構成された、
車両走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両走行制御装置であって、
前記車両の周辺領域を撮影することにより画像データを取得する撮像装置と、
前記車両の車速を検出する車速センサと、
を備え、
前記道路種類判定部は、
前記画像データに含まれる道路に相当する道路画像データから認識される前記車両の左側及び右側の区画線の間の距離である車線幅が下限車線幅以上であるとの第1条件及び前記取得した車速が下限車速閾値以上であるとの第2条件のそれぞれが成立するか否かを判定し、
前記第1条件及び前記第2条件の両方が成立すると判定したとき、前記車両が前記車両専用道路に位置していると判定する、
ように構成された、
車両走行制御装置。
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