JP4558623B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
この種の走行制御装置として、自車両が低速走行状態(停止状態も含む)のときに、先行車両との車間距離が一定に維持されるように自車両の走行状態を制御する低速追従制御を行う走行制御装置がある。
(装置構成)
図1は、本発明の実施の形態における追従走行制御装置を備えた車両1の斜視図であり、図2は、図1に示す追従走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図1において、本実施の形態における追従走行制御装置は、主にミリ波レーダ一体型ECU(Electronic Control Unit )2として構成されている。また、車両1には、車両1の走行速度を検出する車速センサ3や、車両1のヨーレートを検出するヨーレートセンサ4が備えられており、検出された走行速度やヨーレートは、ミリ波レーダ一体型ECU2(追従走行制御装置)に入力されている。
また、車両1の後部には、車両1のブレーキの作動状態を示すブレーキランプ7が設けられている。
また、車両1の運転席近傍には、追従走行制御装置の制御状態を運転者に報知するための表示手段8やブザー9が設けられ、ステアリングホイール31近傍には運転者に追従走行制御装置に対する運転操作を入力させるためのスイッチ類10が設けられている。
ここで、報知処理手段12は、追従走行制御装置の制御状態を運転席近傍に設けられた表示手段8やブザー9を用いて運転者に報知する処理手段である。
また、ブレーキ制御手段14は、車両1のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ6を制御する処理手段であって、ブレーキ制御手段14によるブレーキアクチュエータ6の制御は、ブレーキ液圧決定手段15が決定したブレーキフルードの目標液圧(目標油圧)に基づいて実行される。また、ブレーキ液圧決定手段15が決定したブレーキフルードの目標液圧もしくは実液圧に基づいて、車両1の後部に設けられたブレーキランプ7が点灯制御される。
また、算出された物体情報から、先行車両が停止状態から移動したか否かを判定し、先行車両の発進を検知する先行車両発進検知手段を備えている。
次に、図面を参照して制御ステート決定手段17における走行制御の状態遷移について説明する。
図4は、制御ステート決定手段17における走行制御の状態遷移を示す図である。
図4において、走行制御の状態には、前述のようにA:「オフ」、B:「追従」、C:「停止保持」の3つの状態がある。ここで、A:「オフ」状態は、追従走行制御装置による走行制御が行われていない状態である。また、B:「追従」状態は、追従走行制御装置による走行制御が行われている状態である。また、C:「停止保持」状態は、車両1が追従する先行車両が停止した後、その後ろに停止した車両1が停止状態を保持している状態である。
まず、走行制御の状態がA:「オフ」状態において、車両1が追従する先行車両が検知されている時に運転者が制御開始スイッチ26を押下すると、制御ステート決定手段17は、走行制御の状態をA:「オフ」状態からB:「追従」状態へ遷移させる(状態遷移SE1)。
一方、走行制御の状態がB:「追従」状態において、車両1が追従する先行車両を見失うか、あるいは運転者がキャンセルスイッチ27を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定手段17は、走行制御の状態をB:「追従」状態からA:「オフ」状態へ遷移させる(状態遷移SE2)。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、運転者が発進・停止スイッチ25を押下するか、あるいはアクセルペダルを踏み込むと、制御ステート決定手段17は、走行制御の状態をC:「停止保持」状態からB:「追従」状態へ遷移させる(状態遷移SE4)。すなわち、走行制御の状態がC:「停止保持」状態における発進・停止スイッチ25の押下は、運転者の発進の意思を表す。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態からB:「追従」状態に遷移した後所定時間内に、先行車両が発進しない場合、制御ステート決定手段17は、走行制御の状態をB:「追従」状態からC:「停止保持」状態へ遷移させる(状態遷移SE6)。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、運転者がキャンセルスイッチ27を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定手段17は、走行制御の状態をC:「停止保持」状態から直接A:「オフ」状態へ遷移させる(状態遷移SE8)。
なお、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、先行車両の発進が検知されると、制御ステート決定手段17は、報知処理手段12を介して先行車両の発進を運転者に報知する(状態遷移SE9)。
また、走行制御の状態がC:「停止保持」状態において、運転者が制御開始スイッチ26を押下してからタイマで計時した所定時間(例えば1sec)内にレーダ装置11により先行車両が検出されたときには、制御ステート決定手段17は、走行制御の状態をC:「停止保持」状態からB:「追従」状態へ遷移させる(状態遷移SE11)。
なお、本発明の内容は上述の実施の形態のみに限られるものでないことはもちろんである。例えば、実施の形態では、ミリ波を用いるレーダ装置11を搭載した場合について説明したが、他の波長を用いる装置であってもよい。
Claims (2)
- 自車両の走行速度を検出する車速センサと、
自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
検知された物体の中から自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
自車両から先行車両までの目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段と、
物体検知手段からの信号及び目標車間距離に基づいて自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段と、
決定された目標車速に基づいて自車両の走行制御を行う走行制御手段と、
を備えた走行制御装置において、
自車両の制御状態を少なくとも前記先行車両に対して自車両を追従させる追従制御状態または自車両を停止状態に保持する停止保持状態とする制御ステート決定手段と、
運転者による追従制御開始意思または停止保持制御開始意思を検出する制御開始意思検出手段と、
前記制御開始意思が検出されてからの経過時間を計時する計時手段とを備え、
前記制御ステート決定手段は、
前記先行車両判定手段により自車両が追従する先行車両が判定されておりかつ制御開始意思検出手段により運転者の追従制御開始意思または停止保持制御開始意思が検出された場合には自車両の制御状態を前記追従制御状態とするとともに、自車両がほぼ停止状態でありかつ物体検知手段により物体が検知されておらずかつ制御開始意思検出手段により運転者の追従制御開始意思または停止保持制御開始意思が検出された場合には自車両の制御状態を前記停止保持制御状態とし、前記停止保持制御状態において運転者の追従制御開始意思または停止保持制御開始意思が検出されてから前記計時手段により計時した所定時間内に先行車が検知された場合には自車両の制御状態を停止保持状態から追従制御状態へと変更することを特徴とする走行制御装置。 - 前記制御開始意思検出手段が、ステアリングホイール近傍に設けられたスイッチからの信号に基づいて前記運転者の追従制御開始意思または停止保持制御開始意思を検出することを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。
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