JP3055009B2 - 貯蔵用タンク等の探傷検査方法およびその装置 - Google Patents
貯蔵用タンク等の探傷検査方法およびその装置Info
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- JP3055009B2 JP3055009B2 JP8332708A JP33270896A JP3055009B2 JP 3055009 B2 JP3055009 B2 JP 3055009B2 JP 8332708 A JP8332708 A JP 8332708A JP 33270896 A JP33270896 A JP 33270896A JP 3055009 B2 JP3055009 B2 JP 3055009B2
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- Japan
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- flaw detection
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- detection camera
- tank
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、探傷用カメラ装置
をタンクの垂直胴壁の内面に沿って上下に移動させ乍ら
円周方向（横方向）に進める蛇行方向進め方式の食品お
よび医薬品貯蔵用タンク等の探傷検査方法およびその装
置に関する。
をタンクの垂直胴壁の内面に沿って上下に移動させ乍ら
円周方向（横方向）に進める蛇行方向進め方式の食品お
よび医薬品貯蔵用タンク等の探傷検査方法およびその装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】タンクの保守点検（定期点検）は、主に
タンク内表面をＰＴ検査（浸透探傷試験）する方法を用
いて、傷・割れ・孔食等の検査を行っている。このＰＴ
方法は、微細な表面傷等の検出に優れた能力を持ってい
るが、ＰＴ検査に使用する探傷剤が有機溶剤をベースと
しており可燃質で構成されているので、タンク内で換気
（健康衛生）と火災予防に十分な管理が重要となり、ま
た作業を行うための足場の安全にも十分な注意が必要で
ある等の諸問題があった。
タンク内表面をＰＴ検査（浸透探傷試験）する方法を用
いて、傷・割れ・孔食等の検査を行っている。このＰＴ
方法は、微細な表面傷等の検出に優れた能力を持ってい
るが、ＰＴ検査に使用する探傷剤が有機溶剤をベースと
しており可燃質で構成されているので、タンク内で換気
（健康衛生）と火災予防に十分な管理が重要となり、ま
た作業を行うための足場の安全にも十分な注意が必要で
ある等の諸問題があった。
【０００３】また、本発明者は、マイクロスコープをタ
ンクの内周壁に沿って円周方向に移動させ乍ら周回ごと
に順次下方にずらし進める螺旋方向進め方式を案出し実
用した。しかし乍ら、この螺旋方向進め方式は、螺旋方
向（横方向移動）にマイクロスコープを進めるためその
コードおよび配線類の絡みが起き易く、画像の振動ブレ
も多いのみならずこの絡みを解消し乍ら探査作業を進め
るのでは時間がかかってしまう欠陥があった。
ンクの内周壁に沿って円周方向に移動させ乍ら周回ごと
に順次下方にずらし進める螺旋方向進め方式を案出し実
用した。しかし乍ら、この螺旋方向進め方式は、螺旋方
向（横方向移動）にマイクロスコープを進めるためその
コードおよび配線類の絡みが起き易く、画像の振動ブレ
も多いのみならずこの絡みを解消し乍ら探査作業を進め
るのでは時間がかかってしまう欠陥があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記諸問題
を有している有機溶剤をベースとした可燃質で構成され
ている探傷剤を用いなくともよい、探査作業時間の短縮
および画像振動ブレの解消を可能とする新規の貯蔵用タ
ンク等の探傷検査方法およびその装置を提供することを
目的とする。
を有している有機溶剤をベースとした可燃質で構成され
ている探傷剤を用いなくともよい、探査作業時間の短縮
および画像振動ブレの解消を可能とする新規の貯蔵用タ
ンク等の探傷検査方法およびその装置を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る貯蔵用タンク等の探傷検査方法は、縦円
筒型のタンクに発生した傷・割れ・孔食等を検査する方
法であって、探傷用カメラ装置がタンクの垂直胴壁の内
面に沿って下方もしくは上方に移動し乍ら胴壁の縦線上
個所を検査し、次いで同探傷用カメラ装置が下端もしく
は上端位置に至った所でこれを横方向に同探傷用カメラ
装置の探傷可能範囲の横幅寸法分まで移動し、この横方
向移動後に同探傷用カメラ装置が上方もしくは下方に移
動し乍ら上記縦線上個所の隣りの縦線上個所を検査し、
次いで同探傷用カメラ装置が上端もしくは下端位置に至
った所でこれを上記と同じ横方向に同じ寸法分まで移動
し、その後、上記の下降もしくは上昇移動検査、下側も
しくは上側横移動、上昇もしくは下降移動検査および上
側もしくは下側横移動を順に繰り返すようにしたもので
あり、また、その装置は、タンク１の中に固定する足場
８および主柱６と、主柱６に横向きとして設けた上・下
の伸縮アーム１７、１８と、これ等上・下側伸縮アーム
の先端間に渡し設けた縦向きの昇降用レール１９と、昇
降用レール１９に沿って上下動するモータ駆動型昇降用
台車２１と、上記足場８に設けた旋回レールと、旋回レ
ールに沿って駆動するモータ駆動型旋回用台車２５と、
昇降用台車２１に固定した探傷用カメラ装置２と、探傷
用カメラ装置２の制御部および両台車２１、２５の制御
部ならびにこれ等制御部をコントロールするコンピュー
タ制御部とを備え、これ等制御部を以て探傷用カメラ装
置をタンクの垂直胴壁の内面に沿って上下に移動させ乍
ら円周方向（横方向）に進めるようにしたものである。
に本発明に係る貯蔵用タンク等の探傷検査方法は、縦円
筒型のタンクに発生した傷・割れ・孔食等を検査する方
法であって、探傷用カメラ装置がタンクの垂直胴壁の内
面に沿って下方もしくは上方に移動し乍ら胴壁の縦線上
個所を検査し、次いで同探傷用カメラ装置が下端もしく
は上端位置に至った所でこれを横方向に同探傷用カメラ
装置の探傷可能範囲の横幅寸法分まで移動し、この横方
向移動後に同探傷用カメラ装置が上方もしくは下方に移
動し乍ら上記縦線上個所の隣りの縦線上個所を検査し、
次いで同探傷用カメラ装置が上端もしくは下端位置に至
った所でこれを上記と同じ横方向に同じ寸法分まで移動
し、その後、上記の下降もしくは上昇移動検査、下側も
しくは上側横移動、上昇もしくは下降移動検査および上
側もしくは下側横移動を順に繰り返すようにしたもので
あり、また、その装置は、タンク１の中に固定する足場
８および主柱６と、主柱６に横向きとして設けた上・下
の伸縮アーム１７、１８と、これ等上・下側伸縮アーム
の先端間に渡し設けた縦向きの昇降用レール１９と、昇
降用レール１９に沿って上下動するモータ駆動型昇降用
台車２１と、上記足場８に設けた旋回レールと、旋回レ
ールに沿って駆動するモータ駆動型旋回用台車２５と、
昇降用台車２１に固定した探傷用カメラ装置２と、探傷
用カメラ装置２の制御部および両台車２１、２５の制御
部ならびにこれ等制御部をコントロールするコンピュー
タ制御部とを備え、これ等制御部を以て探傷用カメラ装
置をタンクの垂直胴壁の内面に沿って上下に移動させ乍
ら円周方向（横方向）に進めるようにしたものである。
【０００６】
【実施例】図に示す実施例は、直胴長が１５００ｍｍで
円周長が６２００ｍｍの縦円筒型のタンク１に発生した
傷・割れ・孔食等を検査するものであって、先ず探傷用
カメラ装置２がタンク１の垂直胴壁３の内面に沿って下
方に移動し乍ら胴壁３の縦線上個所を検査し、次いで同
探傷用カメラ装置２が下端位置に至った所でこれを横方
向に同探傷用カメラ装置２の探傷可能範囲の横幅寸法分
まで移動し、この横方向移動後に同探傷用カメラ装置２
が上方に移動し乍ら上記縦線上個所の隣りの縦線上個所
を検査し、次いで同探傷用カメラ装置２が上端位置に至
った所でこれを上記と同じ横方向に同じ寸法分まで移動
し、その後、上記の下降移動検査、下側横移動、上昇移
動検査および上側横移動を順に繰り返し、垂直胴壁３を
１周した所で検査を完了するようにしたものであり、
円周長が６２００ｍｍの縦円筒型のタンク１に発生した
傷・割れ・孔食等を検査するものであって、先ず探傷用
カメラ装置２がタンク１の垂直胴壁３の内面に沿って下
方に移動し乍ら胴壁３の縦線上個所を検査し、次いで同
探傷用カメラ装置２が下端位置に至った所でこれを横方
向に同探傷用カメラ装置２の探傷可能範囲の横幅寸法分
まで移動し、この横方向移動後に同探傷用カメラ装置２
が上方に移動し乍ら上記縦線上個所の隣りの縦線上個所
を検査し、次いで同探傷用カメラ装置２が上端位置に至
った所でこれを上記と同じ横方向に同じ寸法分まで移動
し、その後、上記の下降移動検査、下側横移動、上昇移
動検査および上側横移動を順に繰り返し、垂直胴壁３を
１周した所で検査を完了するようにしたものであり、
【０００７】探傷用カメラ装置２は、箱４の中に５本の
ＣＣＤカメラ（図示せず）が横並び状態として、また照
明用ランプ（図示せず）が探傷部を斜めから照射する状
態として装入されたものであって、次に述べる駆動装置
５によって上記の下降移動、下側横移動、上昇移動およ
び上側横移動をなし、またＣＣＤカメラにより得た画像
信号を後述するコンピュータ制御部３２のビデオ入力ボ
ード３５に入力するようにしたものであり、
ＣＣＤカメラ（図示せず）が横並び状態として、また照
明用ランプ（図示せず）が探傷部を斜めから照射する状
態として装入されたものであって、次に述べる駆動装置
５によって上記の下降移動、下側横移動、上昇移動およ
び上側横移動をなし、またＣＣＤカメラにより得た画像
信号を後述するコンピュータ制御部３２のビデオ入力ボ
ード３５に入力するようにしたものであり、
【０００８】駆動装置５は、タンク１の底部の上にベー
ス７を介して載置する足場８と、足場８の中央にベース
９を介して立設した主柱６と、主柱６の上端を予めタン
ク１の天壁の中央に垂設されたスプレーボール１０の支
持部１１に固定するための手動ハンドル１２操作型ジャ
ッキ１３と、主柱６の上・下端部に横向きとして且つ連
結部１４を介して一体に回転作動するようにして設け
た、固定側アーム部１５と伸縮可動側アーム部１６から
成る上下一対の伸縮アーム１７、１８と、これ等上・下
側伸縮アームの先端に上下個所を固定した縦向きの昇降
用レール１９と、昇降用レール１９の外面に固定した昇
降用ラック２０と、同昇降用レール１９に当該昇降用レ
ール１９に沿って上下動する昇降用台車２１と、昇降用
台車２１に上記昇降用ラック２０に噛合する状態および
同台車２１に搭載した昇降用ステッピングモータ（図示
せず）により駆動する状態として設けた昇降用駆動歯車
２２と、上記足場８の外周部の上に脚部２３を介して設
けたリング形状を呈する旋回レール兼用ギヤ２４と、下
側伸縮アーム１８の固定側アーム部１５の先端個所に旋
回レール兼用ギヤ２４に対応する位置として設けた旋回
用台車２５と、旋回用台車２５に旋回レール兼用ギヤ２
４に噛合する状態および同台車２５に搭載した旋回用ス
テッピングモータ（図示せず）により駆動する状態とし
て設けた旋回用駆動歯車２６と、を備えた機械的部分
と、探傷用カメラ装置２および昇降用ステッピングモー
タならびに旋回用ステッピングモータをコントロールす
る制御パネル２７およびコンピュータ制御部３２と、か
ら構成されているものであって、昇降用台車２１に探傷
用カメラ装置２が搭載されているものであり、
ス７を介して載置する足場８と、足場８の中央にベース
９を介して立設した主柱６と、主柱６の上端を予めタン
ク１の天壁の中央に垂設されたスプレーボール１０の支
持部１１に固定するための手動ハンドル１２操作型ジャ
ッキ１３と、主柱６の上・下端部に横向きとして且つ連
結部１４を介して一体に回転作動するようにして設け
た、固定側アーム部１５と伸縮可動側アーム部１６から
成る上下一対の伸縮アーム１７、１８と、これ等上・下
側伸縮アームの先端に上下個所を固定した縦向きの昇降
用レール１９と、昇降用レール１９の外面に固定した昇
降用ラック２０と、同昇降用レール１９に当該昇降用レ
ール１９に沿って上下動する昇降用台車２１と、昇降用
台車２１に上記昇降用ラック２０に噛合する状態および
同台車２１に搭載した昇降用ステッピングモータ（図示
せず）により駆動する状態として設けた昇降用駆動歯車
２２と、上記足場８の外周部の上に脚部２３を介して設
けたリング形状を呈する旋回レール兼用ギヤ２４と、下
側伸縮アーム１８の固定側アーム部１５の先端個所に旋
回レール兼用ギヤ２４に対応する位置として設けた旋回
用台車２５と、旋回用台車２５に旋回レール兼用ギヤ２
４に噛合する状態および同台車２５に搭載した旋回用ス
テッピングモータ（図示せず）により駆動する状態とし
て設けた旋回用駆動歯車２６と、を備えた機械的部分
と、探傷用カメラ装置２および昇降用ステッピングモー
タならびに旋回用ステッピングモータをコントロールす
る制御パネル２７およびコンピュータ制御部３２と、か
ら構成されているものであって、昇降用台車２１に探傷
用カメラ装置２が搭載されているものであり、
【０００９】制御パネル２７は、昇降用レール１９の上
・下端個所に取付けた上限・下限用リミットスイッチ２
８、２９と旋回レール兼用ギヤ２４の内側面に取付けた
開始・終了用リミットスイッチ３０、３１とからの信号
や後述するコンピュータ制御部３２およびリモートコン
トロールパネル４２からの信号等によって昇降用および
旋回用ステッピングモータをコントロールするようにし
たものであり、
・下端個所に取付けた上限・下限用リミットスイッチ２
８、２９と旋回レール兼用ギヤ２４の内側面に取付けた
開始・終了用リミットスイッチ３０、３１とからの信号
や後述するコンピュータ制御部３２およびリモートコン
トロールパネル４２からの信号等によって昇降用および
旋回用ステッピングモータをコントロールするようにし
たものであり、
【００１０】また、コンピュータ制御部３２は、パソコ
ン本体３３と、探傷用カメラ装置２とパソコン本体３３
との連係プレーを可能にするＩ／Ｏ用ボード３４と、Ｃ
ＣＤカメラからの画像をパソコン本体３３に入力するビ
デオ入力ボード３５と、デジタル化された画像を一時的
に溜めておく画像バッファメモリボード３６と、ソフト
ウエアの負担を軽減する増設ＳＩＭＭ３７と、パソコン
本体３３のオペレーションソフトウエア３８と、タンク
探傷検査装置に合せてパソコン本体３３に画像処理を行
わせるための特注ソフトウエア３９と、パソコン本体３
３から探傷結果のデータを受けてカラーで印刷するプリ
ンタ４０と、から構成されているものであって、タンク
探傷検査装置とのタイミングを取り乍ら５本のＣＣＤカ
メラを超高速で切り替えるカメラスイッチャー４１を介
してビデオ入力ボード３５に画像信号を受け、これをパ
ソコン本体３３等により処理して同期・制御信号をパネ
ル２７およびカメラスイッチャー４１に送受するように
したものである。
ン本体３３と、探傷用カメラ装置２とパソコン本体３３
との連係プレーを可能にするＩ／Ｏ用ボード３４と、Ｃ
ＣＤカメラからの画像をパソコン本体３３に入力するビ
デオ入力ボード３５と、デジタル化された画像を一時的
に溜めておく画像バッファメモリボード３６と、ソフト
ウエアの負担を軽減する増設ＳＩＭＭ３７と、パソコン
本体３３のオペレーションソフトウエア３８と、タンク
探傷検査装置に合せてパソコン本体３３に画像処理を行
わせるための特注ソフトウエア３９と、パソコン本体３
３から探傷結果のデータを受けてカラーで印刷するプリ
ンタ４０と、から構成されているものであって、タンク
探傷検査装置とのタイミングを取り乍ら５本のＣＣＤカ
メラを超高速で切り替えるカメラスイッチャー４１を介
してビデオ入力ボード３５に画像信号を受け、これをパ
ソコン本体３３等により処理して同期・制御信号をパネ
ル２７およびカメラスイッチャー４１に送受するように
したものである。
【００１１】上記実施例は、次の手順で使用する。すな
わち、 タンク１内に機械部分を持ち込んで組立てる。 外部にある制御パネル２７、コンピュータ制御部等
の結線を行う。 アームの長さ、検査装置脚部の芯出し、リミットス
イッチ取付位置等の調整を行う。 パソコンに開始位置、終了位置をティーチングす
る。 制御パネル、画像処理装置、パソコン等をスタート
させ、カメラによる直胴壁の内面走査を行う。 検査中の検査結果をパソコンの画面上にリアルタイ
ムで確認する。 検査終了。（パソコン上でタンク内面のレイアウト
図に欠陥個所が表示される。） 欠陥個所を選択し、当該欠陥個所に関する詳細な探
傷データを確認し、必要に応じてカラー印刷する。尚、
探傷データはパソコン内に記録され、いつでも内容を認
意に確認できる。 装置を片付ける。
わち、 タンク１内に機械部分を持ち込んで組立てる。 外部にある制御パネル２７、コンピュータ制御部等
の結線を行う。 アームの長さ、検査装置脚部の芯出し、リミットス
イッチ取付位置等の調整を行う。 パソコンに開始位置、終了位置をティーチングす
る。 制御パネル、画像処理装置、パソコン等をスタート
させ、カメラによる直胴壁の内面走査を行う。 検査中の検査結果をパソコンの画面上にリアルタイ
ムで確認する。 検査終了。（パソコン上でタンク内面のレイアウト
図に欠陥個所が表示される。） 欠陥個所を選択し、当該欠陥個所に関する詳細な探
傷データを確認し、必要に応じてカラー印刷する。尚、
探傷データはパソコン内に記録され、いつでも内容を認
意に確認できる。 装置を片付ける。
【００１２】因に、１００００リッターのタンクの場
合、の組立開始からの片付け終了までの所要時間
は、約３時間２０分であり、またのティーチングから
の検査終了までは約２．５時間であった。これと上記
従来例で述べた螺旋方向進め方式との比較を表にすると
次の通りである。
合、の組立開始からの片付け終了までの所要時間
は、約３時間２０分であり、またのティーチングから
の検査終了までは約２．５時間であった。これと上記
従来例で述べた螺旋方向進め方式との比較を表にすると
次の通りである。
【００１３】
【表１】
【００１４】本発明に係る装置は、昇降用台車２１にマ
ーカー装置を搭載し、パソコン画面に健全部とは異なる
表面すなわち傷・割れ・孔食等のある表面が映し出され
たときにスプレー等でマークを付けるようにすること、
このマーク付けをオンライン（完全オート）で傷・割れ
・孔の所（番地）へ戻って行うようにすることにより実
施することもある。
ーカー装置を搭載し、パソコン画面に健全部とは異なる
表面すなわち傷・割れ・孔食等のある表面が映し出され
たときにスプレー等でマークを付けるようにすること、
このマーク付けをオンライン（完全オート）で傷・割れ
・孔の所（番地）へ戻って行うようにすることにより実
施することもある。
【００１５】
【発明の効果】本発明による場合には、健康衛生および
火災予防に好ましくない有機溶剤ベースの探傷剤をいら
なくすることが可能で上記諸問題の解決ができ、また探
傷用カメラ装置２が横移動ではなく縦移動（上下移動）
であるので振動ブレの少なく画像を得ることができ、更
に上記表１によつて明らかであるように作業時間の短縮
を可能にする等の諸効果を奏するものである。
火災予防に好ましくない有機溶剤ベースの探傷剤をいら
なくすることが可能で上記諸問題の解決ができ、また探
傷用カメラ装置２が横移動ではなく縦移動（上下移動）
であるので振動ブレの少なく画像を得ることができ、更
に上記表１によつて明らかであるように作業時間の短縮
を可能にする等の諸効果を奏するものである。
【図１】本発明の実施例を示す全体の系統図である。
【図２】同じく機械部分を示す断面図である。
１ タンク ２ 探傷用カメラ装置 ３ 胴壁 ４ 箱 ５ 駆動装置 ６ 主柱 ７ ベース ８ 足場 ９ ベース １０ スプレーボール １１ 支持部 １２ 手動ハンドル １３ ジャッキ １４ 連結部 １５ 固定用アーム部 １６ 可動側アーム １７、１８ 伸縮アーム １９ 昇降用レール ２０ 昇降用ラック ２１ 昇降用台車 ２２ 昇降用駆動歯車 ２３ 脚部 ２４ 旋回レール兼用ギヤ ２５ 旋回用台車 ２６ 旋回用駆動歯車 ２７ 制御パネル ２８、２９ 上限・下限用リミットスイッチ ３０、３１ 開始・終了用リミットスイッチ ３２ コンピュータ制御部 ３３ パソコン本体 ３４ Ｉ／Ｏ用ボード ３５ ビデオ入力ボード ３６ 画像バッファメモリボード ３７ 増設ＳＩＭ ３８ オペレーションソフトウエア ３９ 特注ソフトウエア ４０ プリンタ ４１ カメラスイッチャー ４２ リモートコントロールパネル ４３ 荷重受け用遊輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01N 21/954
Claims (2)
- 【請求項１】 縦円筒型のタンクに発生した傷・割れ・
孔食等を検査する方法であって、探傷用カメラ装置がタ
ンクの垂直胴壁の内面に沿って下方もしくは上方に移動
し乍ら胴壁の縦線上個所を検査し、次いで同探傷用カメ
ラ装置が下端もしくは上端位置に至った所でこれを横方
向に同探傷用カメラ装置の探傷可能範囲の横幅寸法分ま
で移動し、この横方向移動後に同探傷用カメラ装置が上
方もしくは下方に移動し乍ら上記縦線上個所の隣りの縦
線上個所を検査し、次いで同探傷用カメラ装置が上端も
しくは下端位置に至った所でこれを上記と同じ横方向に
同じ寸法分まで移動し、その後、上記の下降もしくは上
昇移動検査、下側もしくは上側横移動、上昇もしくは下
降移動検査および上側もしくは下側横移動を順に繰り返
すことを特徴とする貯蔵用タンク等の探傷検査方法。 - 【請求項２】 タンク１の中に固定する足場８および主
柱６と、主柱６に横向きとして設けた上・下の伸縮アー
ム１７、１８と、これ等上・下側伸縮アームの先端間に
渡し設けた縦向きの昇降用レール１９と、昇降用レール
１９に沿って上下動するモータ駆動型昇降用台車２１
と、上記足場８に設けた旋回レールと、旋回レールに沿
って駆動するモータ駆動型旋回用台車２５と、昇降用台
車２１に固定した探傷用カメラ装置２と、探傷用カメラ
装置２の制御部および両台車２１、２５の制御部ならび
にこれ等制御部をコントロールするコンピュータ制御部
とを備え、これ等制御部を以て探傷用カメラ装置をタン
クの垂直胴壁の内面に沿って上下に移動させ乍ら円周方
向（横方向）に進めるようにしたことを特徴とする貯蔵
用タンク等の探傷検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8332708A JP3055009B2 (ja) | 1996-11-28 | 1996-11-28 | 貯蔵用タンク等の探傷検査方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8332708A JP3055009B2 (ja) | 1996-11-28 | 1996-11-28 | 貯蔵用タンク等の探傷検査方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10160679A JPH10160679A (ja) | 1998-06-19 |
| JP3055009B2 true JP3055009B2 (ja) | 2000-06-19 |
Family
ID=18257984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8332708A Expired - Fee Related JP3055009B2 (ja) | 1996-11-28 | 1996-11-28 | 貯蔵用タンク等の探傷検査方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3055009B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113267511B (zh) * | 2021-05-10 | 2023-01-10 | 河北宝钢制罐北方有限公司 | 一种基于视觉捕捉的生产线自动化监测***及方法 |
-
1996
- 1996-11-28 JP JP8332708A patent/JP3055009B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10160679A (ja) | 1998-06-19 |
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