JP2869740B2

JP2869740B2 - 高架橋点検装置

Info

Publication number: JP2869740B2
Application number: JP5968190A
Authority: JP
Inventors: 雅博大内; 昭男神戸; 恭一高田; 隆川口; 敏彦福原; 幸一島津; 智昭村上; 邦夫外池
Original assignee: SHUTO KOSOKU DORO GIJUTSU SENTAA; Komatsu Ltd
Current assignee: SHUTO KOSOKU DORO GIJUTSU SENTAA; Komatsu Ltd
Priority date: 1990-03-09
Filing date: 1990-03-09
Publication date: 1999-03-10
Anticipated expiration: 2014-03-10
Also published as: JPH03260204A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、高速道路や鉄道等の高架橋の橋体の性状、
さらにビルディング等の建物の外壁の状況を点検可能に
した高架橋点検装置に関するものである。

〔従来の技術〕

高速道路などの高架橋の橋体は、長年の供用に伴い、
建設時には予測し得ない様々な損傷や性状の変化が発生
することがある。

上記構造物本来の機能を良好に維持管理する上で、適
正な精度で点線調査を実施して的確な情報を把握してお
くことは極めて重要なことである。

高架橋において橋体の損傷・性状の変化とは主として
コンクリートにて構成された床版に発生するひびわれ現
象とか、橋桁に局部的に発生する性状の変化などであ
る。

従来の高架橋の点検は、高架橋下での徒歩による直
接、あるいは双眼鏡での目視点検、または工事用足場や
点検車に乗って接近しての目視点検及び写真撮影、スケ
ッチを行なう、いわゆる目視点線が主体となっている。

また上記目視点検に代えてテレビカメラによる点検も
近年行なわれるようになっている。

さらに上記点検のための装置として、特開昭60−1331
06号、特開昭63−107603号の各公報に示されているよう
に、ブーム装置を有する自走車両を高架橋上に駐車固定
して、ブーム装置の先端部を橋体の下側にまわり込ま
せ、このブーム装置の先端部に設けたテレビ装置にて橋
体の下面をテレビ撮影するか、あるいはブーム装置の先
端部に設けた作業台に作業者が乗って所定の作業を行な
うようにしたものがある。

また特公昭63−65766号、特開昭62−284804号の各公
報に示されているように、橋体の下側に作業台を橋桁に
沿って移動可能にした点検装置も知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来の技術のうち、目視点検の場合、損傷の見落
としや、点検者の主観差が点検結果に反映されやすく、
また仰視姿勢作業、高所作業が多いため、作業性、安全
性が劣る上に、作業者に苦渋作業を強いることになると
いう問題があった。

また目視にかえてテレビカメラによる場合は、その分
解能が有限であるため、広範囲の撮影の場合、検出精度
が低いという問題があった。

さらに、上記公知例である特開昭60−13310号、特開
昭63−107603号公報に示されたものの場合は、自動車を
アウトリガ等により高架橋上に固定しなければならない
ため、１回の設置あたりの点検範囲が限定され、小移動
の繰り返しに要するロスタイムがあり、点検の作業能率
が悪い上に、この自動車が他の車両の邪魔になるという
問題がある。

また上記公知例の特公昭63−65766号、特開昭63−284
804号公報に示されたものにあっては、上記自動車の小
移動による非能率及び他の車両の邪魔になるという問題
はないが、これの前者は、吊部材をあらかじめ橋桁に固
着しておかなければならず、このため任意の橋桁部を随
時にわたって点検することができず、点検作業を機動的
に行なうことができない問題があり、また後者にあって
は橋桁の長手方向への移動が不連続となってレーザ計測
装置を用いる点検装置には不向きであると共に、移動に
時間がかかる等の問題がある。

本発明は上記のことにかんがみなされたもので、レー
ザ計測装置にて床版の表面性状を高精度で連続的に計測
できて検査精度、作業性、安全性を向上することがで
き、また上記レーザ計測装置を橋桁に懸垂して用いる場
合と、リフト車に搭載して用いる場合とを任意に選択す
ることができ、これにより、床版等の計測対象の範囲を
広くすることができると共に、高い機動性を有する高架
橋点検装置を提供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明に係る高架橋点検
装置は、高架橋の脚柱間にかけわたした橋桁に係脱可能
に固着可能にし、かつ橋桁の長さ方向に長くし、さらに
長手方向にガイドレールを設けたフレームと、このフレ
ームのガイドレールに係脱可能に係合した基台に、水平
方向に折り曲げ可能にしたリンク機構の基端部を水平方
向に回動可能に連結し、このリンク機構の先端部に、セ
ンサ台を昇降及び水平方向に回転可能に設け、このセン
サ台に、レーザヘッドから入射されたレーザ光を所定の
振り幅で上方へ向けて走査するレーザとこのレーザスキ
ャナにて走査されたレーザ光の反射光量を検出する光検
出センサとを支持してなるレーザ計測装置と、計測車の
屋上に、これの前後方向に移動可能に搭載され、かつ上
端部に上記レーザ計測装置の基台を係脱可能に支持する
昇降台を有する昇降装置とから構成されている。

また、上記光検出センサはレーザスキャナの走査方向
に対して両側に設けると共に、フレームにレーザヘッド
を設け、このレーザヘッドとレーザスキャナとの間に、
フレーム及びリンク機構、センサ台を介してレーザ光伝
送装置を設けた。

さらに、レーザ計測装置は、レーザ光の高速走査、レ
ーザ光の反射光量の検出及び計測延長方向の距離の検出
を行ない、床版表面性状の非接触計測を行なうセンサ系
と、センサ系からのひび割れ信号の歪補正と合成及びコ
ントラスト補正を行ない、計測情報の高速演算処理を行
なう信号伝送処理装置と、この信号伝送処理装置からの
計測情報の記録と計測情報の再生を行ない、計測情報の
高密度記録再生を行なうデータ記録装置と、データ記録
装置からのひび割れ信号の量子化及び画像表示を行な
い、計測現場での画像モニタを行なう画像表示装置と、
データ記録装置からの出力より、大規模画像からのひび
割れ箇所の判定、ひび割れ特徴データの抽出、抽出結果
からひび割れ認識、結果の出力を行ない、性状評価パラ
メータの自動処理を行なうデータ自動解析装置とからな
っている。

〔作用〕

橋桁にフレームが係合できる場合は、フレームごと現
場へリフト車にて移動し、昇降台を上昇してこのフレー
ムを橋桁に固着する。この状態でフレームに対してレー
ザ計測装置の基台を移動しながらリンク機構を折り曲げ
作動することにより、このリンク機構の先端部に設けた
センサ台が橋桁と平行に移動すると共に、床版の幅方向
に移動して結局センサ台は矩形状をしたジグザグ状の軌
跡を描いて移動される。そしてこのとき、センサ台に設
けたレーザスキャナにてレーザ光を床版の下面に走査
し、これの反射光量がセンサ台に設けた光検出センサに
て検出される。光検出センサにて検出された信号はレー
ザ計測装置にて処理されて床版の表面性状が検出され
る。

またフレームが橋桁に固着できない場合にはレーザ計
測装置の基台からフレームを離脱しておく。そしてレー
ザ計測装置は昇降装置の昇降台に固着した状態で、昇降
装置を計測車の前後方向に移動することにより上記点検
作動を行なう。

〔実施例〕

本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図から第３図において、１は高架橋の床版であ
り、この床版１は橋脚２の間にはりわたした複数個の橋
桁３にて支持されている。この各橋桁３は断面Ｉ型にな
っていて、下側端部に長手方向に対する両側に左右のフ
ランジ部が全長にわたって突出している。

４は長方形状に形成されたフレームであり、このフレ
ーム４の上面の長手方向に離間する２個所のそれぞれ
に、幅方向に対向するクランプ部材5a,5bが送りねじ６
に支持されて設けてある。送りねじ６は両クランプ部材
5a,5bがそれぞれ螺合する位置で逆ねじになっていて、
この送りねじ６を回転することによりクランプ部材5a,5
bが対称状に進退してクランプ、アンクランプするよう
になっている。送りねじ６の両端部はフレーム４の両側
端部に立設したブラケット7,7に支持され、かつギヤモ
ータ８にて駆動されるようになっている。

フレーム４の下側には、幅方向に対向するガイドレー
ル9,9が長手方向全長にわたって設けてある。

一方10は基台であり、この基台10の上部には上記フレ
ーム４のガイドレール9,9にその長手方向端部から係脱
可能にして摺動自在に係合するガイドローラ機構11が設
けてある。そしてこのガイドローラ機構11にはモータ12
で駆動されるピニオンギヤ13が設けてあり、このピニオ
ンギヤ13がフレーム４の外側部に設けたラック14に噛合
するようになっている。

基台10にはリンク機構16の第１アーム16aの基端部が
軸受17を介して水平方向に回動自在に、かつモータ18に
て回動駆動するように結合してある。またこの第１アー
ム16aの先端には第２アーム16bの基端部が同様に水平方
向に回動自在に、かつモータ19にて回動駆動するように
結合されている。第２アーム16bの先端には支持台20が
設けてあり、この支持台20にリフトバー21が上下方向に
摺動自在に支持されている。そしてこのリフトバー21の
側面には長手方向にラックが設けてあり、このラックに
支持台20内に収容されたピニオンギヤ（図示せず）が噛
合し、このピニオンギヤをモータ23にて駆動することに
よりリフトバー21が昇降するようになっている。

リフトバー21の上部にはセンサ台24がモータ22にて垂
直軸を中心にして回動可能に取付けられている。そして
センサ台24の回動中心部にはレーザスキャナ25が設けて
ある。このレーザスキャナ25は、これに入射されたレー
ザヘッド26からのレーザ光27を所定の振り幅にて上方へ
向けて走査するようになっている。上記レーザヘッド26
は第１アーム16aに取付けてある。上記レーザヘッド26
からのレーザ光27は、両アーム16a,16bの回動支点部に
設けた第１ミラー28a,第２アーム16bの先端部に設けた
第２ミラー28b、センサ台24に設けた第３ミラー28cを介
して伝送されるようになっている。なお、第１ミラー28
aと第２ミラー28b間はチューブ29を介して伝送されるよ
うにしている。なおこのレーザ光の伝送はミラーによる
ことなく、光ファイバ等の光導体にかえてもよい。

センサ台24には、レーザスキャナ25の走査面の両側
に、走査方向に離間する２個ずつの光検出センサ30a,30
b,30c,30dがレーザスキャナ25の走査面と交差する方向
に向けてある。また31はテレビカメラ、31aは位置決め
センサである。このレーザスキャナ25及び光検出センサ
30a〜30dの構成及び作用はレーザ計測装置として後述す
る。

32は上記基台10を含む計測機構部全体を橋桁に装着す
るための計測車であり、この計測車32の屋上には昇降台
33を有する昇降装置32aがガイドレール32bに案内されて
前後方向に移動可能に搭載されている。昇降台33の長手
方向両側部に、上記基台10の両側端部を幅方向にクラン
プするクランプ部材34a,34bが回動自在に設けてある。
一方昇降台33の両クランプ部材34a,34bに対向する中央
部には第３図に示すように、中間部を回転自在に支持し
て回動リンク35がモータ36にて回動駆動できるように設
けてあり、この回動リンク35の各端がそれぞれリンク37
a,37bとを介して各クランプ部材34a,34bの基端部に連結
されていて、回動リンク35が回動することによりクラン
プ部材34a,34bがクランプ、アンクランプの作動をする
ようになっている。

上記昇降装置32aの昇降台33は、第２図に示すよう
に、昇降装置32aに対してXYテーブル33aを介して取付け
てもよく、この場合、この昇降台33は昇降装置32aに対
してＸ−Ｙ方向に移動できる。47はセンサ台24の床板１
の延長方向への移動距離を検出する距離計であり、これ
は例えば、橋桁３の下面を転動するローラ方式を用い
る。

上記計測車32には計測室38が備えてあり、この計測室
38から上記昇降台33上に固着された計測機構にケーブル
39が伸縮可能に接続されている。このケーブル39にはレ
ーザヘッドや各モータを駆動するための電線やレーザヘ
ッドを冷却する冷却水ホースを含む。

上記構成における作用を以下に説明する。

（１）まず計測現場において、フレーム４が橋桁３に取
付けることができることが予めわかっている場合、すな
わち現場での橋桁３の断面形状がＩ形になっていて、フ
レーム４がクランプ部材5a,5bにてクランプすることが
できる場合には、フレーム４を結合した基台10を、計測
車32の昇降台33にクランプ部材34a,34bにて固定した状
態で計測現場へ向かう。

（２）現場到着後、位置決めしてから、計測車32の昇降
台33を上昇して、テレビカメラ31にて確認しながらフレ
ーム４の橋桁３の下側に位置させ、このフレーム４に設
けたクランプ部材5a,5bにて橋桁３の両側のフランジ部
にクランプする。

（３）昇降台33のクランプ部材34a,34bをアンクランプ
して基台10から昇降台33を切離し、昇降装置32aを下降
し、ケーブル39を延長しながら、計測車32を安全地帯へ
移動する。なお中央分離帯に安全地帯があれば、そこへ
異動する。

（４）センサ系を支持するセンサ台24を計測開始位置に
位置決め後、計測を開始する。このとき、基台10がフレ
ーム４の略全長にわたってガイドレール９に沿って移動
すること、及びリンク機構16が折り曲がり回動すること
により、センサ台24は、第４図に示すように、フレーム
４を中心にして、フレーム４の長さの数倍の長さにわた
り、かつフレーム４の一側前部から他側前部にわたる広
い範囲を矩形状をしたジグザグ状の計測経路を通って計
測される。

（５）計測終了後、計測車32はセット時と同じ位置に戻
る。

（６）昇降台33を上昇し、計測機構部の基台10を受けと
り、下降する。

一方計測現場においてフレーム４が橋桁３に取付けら
れないことがあらかじめわかっている場合には、基台10
かフレーム４をはずしてこのフレーム４を基地に残して
おく。そして現場では、（１）昇降装置32aにより昇降台33を上昇させる。

（２）センサ系を支持するセンサ台24を前後方向に作動
させて床版１との平行度及び位置を調整する。

（３）センサ系を支持するセンサ台24を計測開始位置に
位置決め後、計測を開始する。このとき、昇降装置32a
を計測車32の屋上に設けたガイドレール32bに沿って移
動すること、及びリンク機構16が折り曲がり回動するこ
とにより、センサ台24は第４図に示すように、計測車32
を中心にして、昇降装置32aの移動長さの数倍の長さに
わたり、かつ計測車32の一側前部から他側前部へわたる
広い範囲を矩形状をしたジグザグ状の計測経路をって計
測される。またこのとき、床版１の幅が広い場合には第
５図に示すように計測車32を位置させる車線を変更す
る。なお計測車32を移動しながら計測してもよい。

（４）計測終了後、昇降装置32aを下降させて格納して
作業終了する。

次にレーザヘッド26、レーザスキャナ25及び光検出セ
ンサ30a〜30d等からなるセンサ系及びこれに接続する信
号伝送処理装置、データ記録装置、画像表示装置、デー
タ自動解析装置からなるレーザ計測装置の構成及び作用
を第６図に基づいて説明する。

（１）センサ系センサ系はレーザ光の高速走査、レーザ光反射光量の
センシング、計測延長方向の距離の検出により床版の表
面性状を非接触計測するもので、これの主な構成要素は
下記の通りである。

１）計測に必要なレーザ光27を発振・出力するレーザヘ
ッド26と、このレーザヘッド26の駆動とレーザパワーの
コントロールを行なうレーザ電源40。

２）レーザヘッド26内の冷却を行なう冷却水循環装置4
1。

３）レーザヘッド26から出力したレーザ光27をレーザス
キャナ25まで伝送・集光するレーザ伝送・集光機構42。

これはレーザヘッド26とレーザスキャナ25の間に介装
したミラー群とチューブ29等からなる。

４）レーザ光27を高速で走査させるレーザスキャナ25
と、これを駆動するドライバ43。

５）レーザスキャナ25にて床版１を走査された、レーザ
光の反射光量を検出する高速・高感度センサからなる光
検出センサ30a〜30d。

６）各光検出センサ30a〜30dの出力信号を高速増幅する
プリアンプ45。

７）光検出センサ30a〜30dの感度及び応答速度を制御す
る高圧電源46。

８）床版１の延長方向の移動距離を検出する距離計47。

９）レーザスキャナ25の高精度速度制御とHD信号作成等
を行なうスキャニングコントローラ48。

10）距離計47のコントロールと距離信号を処理する距離
計コントローラ49。

（２）信号伝送処理装置これは計測情報の伝送及び高速演算処理を行ない、デ
ータ記録装置に出力する部分であり、主な構成要素と機
能は以下の通りである。

１）計測情報等の光多重伝送を行なうデータ多重伝送装
置50。なおこの装置50は特に用いることなく、計測情報
を直接スキャニングコントローラ48等へ接続してもよ
い。

２）ひび割れ信号の歪補正を行なうノンリニアアンプ5
1、ひび割れ信号の合成等を行なう合成回路52、ひび割
れ信号のシェーディング補正を行なうシェーディングコ
レクタ53からなるひび割れ信号処理回路44。

３）データ記録装置55 これは計測情報を高密度で記録・再生を行なうもの
で、これは、入力インタフェース56、トランスポート5
7、出力インターフェース58からなる。

（４）画像表示装置59 これは、ひび割れ信号を量子化し、イメージティスプ
レイに出力・表示するもので、これはイメージメモリ6
0、ピクチャーモニタ61からなる。

（５）データ自動解析装置62 これは計測結果をオフラインで自動処理するシステム
であり、主な構成要素と機能は下記の通りである。

１）データ記録装置55から再生した原画データ及び処理
データを格納する大容量メモリであるデータサーバとデ
ィスプレイ63。

２）大規模画像からひび割れが生じている箇所を判定す
る一次判定プロセッサ65。

３）ひび割れの特徴データを抽出し、認識プロセッサ66
に出力する抽出プロセッサ67。

４）所定の判定基準をもとに特徴データからひび割れを
認識処理する認識プロセッサ66。

５）距離結果を表示するイメージメモリ68とディスプレ
イ69。

６）各機器のコントロール及びマン−マシンインタフェ
ース機能を有するシステムコントローラ70。

上記構成において、レーザ電源40、冷却水循環装置41
及びひび割れ信号処理回路44から画像表示装置59までは
計測車32の計測室38内に設けられ、またデータ自動解析
装置62は別の事務所定の建屋内に設置する。

上記構成のレーザ計測装置において、レーザスキャナ
25にへ床版１の下面に照射されたレーザ光の反射光量が
４個の光検出センサ30a〜30dにて検出される。

そしてこのときの検出光量の変化が第６図に示すブロ
ック図の各部分にて処理されて床版１の下面に表われた
ひび割れが検知される。

このときの光検出センサ30a〜30dによるレーザ光27の
反射光量の検出は、この光検出センサ30a〜30dがレーザ
スキャナ25のスキャニング方向に対する両側にそれぞれ
２個ずつ配置されているため、第７図に示すように、セ
ンサ台24を矢印で示すように橋桁３の長手方向に移動し
ているときに横桁71があっても、レーザスキャナ25のス
キャニング方向の両側のどちらか一方の光検出センサが
必ずレーザ光27のスキャニング部に対向されて検出不良
をおこすことがない。また各光検出センサはスキャニン
グ方向にて離間して配置されているので、第８図に示す
ように、スキャニングの全長にわたって２こずつの光検
出センサにてもれなく検出される。

上記第６図で示すブロック図でのひび割れ信号処理回
路44での計測情報の信号処理は、ノンリニアアンプ（画
像歪補正回路）51とシェーディングコレクタ（シェーデ
ィング補正回路）53にて高精度及び高品位化が図られ
る。

すなわち、レーザ光の走査内でレーザスキャナ25と床
版までの距離が第９図に示すように場所によって異なる
ため、スキャニング幅Ａ−Ｂの中央部に比べて距離の長
い両側部では、計測精度及び画像のコントラストが低下
する。そこで、両側部でも中央部と同一の精度でクラッ
クを検出し、かつ現場でクラック認識できるようにす
る。第10図（Ａ）は補正前の分解能を示し、第10図
（Ｂ）は補正後の分解能を示す。また第11図（Ａ）は補
正前のコントラストを、第11図（Ｂ）は補正後のコント
ラストをそれぞれ示す。

また上記ノンリニアアンプ51での画像歪補正性能調査
結果を第12図に示す。この図においてａは補正前、ｂは
補正後である。またシェーディングコレクタ53でのシェ
ーディング補正性能調査結果を第13図に示す。図中ｂは
補正前、ａは補正後である。

なお発明において、レーザ光源にRGBレーザを使用す
ることによりカラー情報が得られる。

また上記作用において、センサ台24に設置されたテレ
ビカメラ31は橋体付属物の性状検出と、センサ台24の移
動時にこれが橋体付属物に接触しないように監視するた
めに用いる。また橋体付属物の性状を詳細に把握したい
ときには、リフトバー21を昇降させて、これを橋体付属
物に近ずけて詳細に検出する。

さらに上記実施例以外にも、第14図に示すように基台
10を90度側方へ傾動することができるようにすることに
より第15図に示すように、センサ台24によりビルディン
グ80の側壁の性状を上記した床板１の点検と同様に点検
することができる。

上記基台10を傾動する手段の一例としては第14図に示
すように、昇降装置32aの上端に設けた昇降台33bに対し
て回動基台81を側方へ回動自在に、かつシリンダ装置82
にて回動駆動可能に設け、この回動基台81に昇降基台33
cをXYテーブル33aに搭載する。

〔発明の効果〕

本発明によれば、レーザ計測装置にて床版の表面性状
を高精度で連続的に計測できて検査精度、作業性、安全
性を向上することができる。また上記レーザ計測装置を
橋桁に懸垂して用いる場合と、計測車に搭載して用いる
場合とを任意に選択することができ、これにより、床版
等の計測対象の範囲を広くすることができると共に、高
い機動性を有することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は斜視図、
第２図はクランプ部の断面図、第３図は第２図のIII−I
II線に沿う断面視図、第４図、第５図は計測車の移動軌
跡図、第６図はレーザ計測装置のブロック図、第７図、
第８図は光検出センサの検出作用の説明図、第９図、第
10図（Ａ）、（Ｂ）、第11図（Ａ）、（Ｂ）は計測情報
の信号処理のための説明図、第12図は画像歪補正性能調
査結果を示す線図、第13図はシェーディング補正性能調
査結果を示す線図、第14図は他の実施例の要部を示す断
面図、第15図はその作業状態図である。１は床版、２は橋脚、３は橋桁、４はフレーム、5a,5b,
34a,34bはクランプ部材、９はガイドレール、10は基
台、11はローラ機構、16はリンク機構、24はセンサ台、
25はレーザスキャナ、26はレーザヘッド、30a,〜30dは
光検出センサ、32は計測車、32aは昇降装置、33は昇降
台。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者福原敏彦神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製作所研究所内 (72)発明者島津幸一神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製作所研究所内 (72)発明者村上智昭神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松設備平塚事業所内 (72)発明者外池邦夫神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松設備平塚事業所内 (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E01D 19/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】高架橋の脚柱間にかけわたした橋桁に係脱
可能に固着可能にし、かつ橋桁の長さ方向に長くし、さ
らに長手方向にガイドレールを設けたフレームと、この
フレームのガイドレールに係脱可能に係合した基台に、
水平方向に折り曲げ可能にしたリンク機構の基端部を水
平方向に回動可能に連結し、このリンク機構の先端部
に、センサ台を昇降及び水平方向に回転可能に設け、こ
のセンサ台に、レーザヘッドから入射されたレーザ光を
所定の振り幅で上方へ向けて走査するレーザスキャナと
このレーザスキャナにて走査されたレーザ光の反射光量
を検出する光検出センサとを支持してなるレーザ計測装
置と、計測車の屋上に、これの前後方向に移動可能に搭
載され、かつ上端部に上記レーザ計測装置の基台を係脱
可能に支持する昇降台を有する昇降装置とから構成され
ていることを特徴とする高架橋点検装置。
【請求項２】光検出センサはレーザスキャナの走査方向
に対して両側に設けると共に、フレームにレーザヘッド
を設け、このレーザヘッドとレーザスキャナとの間に、
フレーム及びリンク機構、センサ台を介してレーザ光伝
送装置を設けたことを特徴とする請求項（１）記載の高
架橋点検装置。
【請求項３】レーザ計測装置は、レーザ光の高速走査、
レーザ光の反射光量の検出及び計測延長方向の距離の検
出を行ない、床版表面性状の非接触計測を行なうセンサ
系と、センサ系からのひび割れ信号の歪補正と合成及び
コントラスト補正を行ない、計測情報の高速演算処理を
行なう信号伝送処理装置と、この信号伝送処理装置から
の計測情報の記録と計測情報の再生を行ない、計測情報
の高密度記録再生を行なうデータ記録装置と、データ記
録装置からのひび割れ信号の量子化及び画像表示を行な
い、計測現場での画像モニタを行なう画像表示装置と、
データ記録装置からの出力より、大規模画像からのひび
割れ箇所の判定、ひび割れ特徴データの抽出、抽出結果
からひび割れ認識、結果の出力を行ない、性状評価パラ
メータの自動処理を行なうデータ自動解析装置とからな
っていることを特徴とする請求項（１）記載の高架橋点
検装置。