JP3034400B2 - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は電動モータ等の駆動手段
によって後輪の操舵機構を駆動制御する車両の後輪操舵
装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の前輪操舵に加え、後輪
も操舵させることにより車両の操縦性能を向上させる後
輪操舵装置が知られており、例えば、特開昭５９−１４
３７６９号公報には、後輪の転舵制御をフィードバック
を行なわないオープン制御によって行なうと共に、オー
プン制御の場合に一般に問題となる制御誤差の蓄積に対
しては、前輪又は後輪の転舵角が「０」のときに、即ち
積極的な操舵を行なっていないときに、その誤差を解消
するように制御する車両の４輪操舵装置が開示されてい
る。

【０００３】同公報に記載の操舵装置においては、その
実施例の説明において後輪転舵角センサ２９から出力さ
れる実測後輪転舵角θｒを示す実測信号Ｅは比較器３２
に入力され、該比較器３２には、転舵角「０」検出部３
３から出力される動作信号Ｇが入力される旨記載されて
いる。また、この転舵角「０」検出部３３は、上記前輪
転舵角信号Ｄが入力されて、該信号Ｄが示す前輪転舵角
θｆが「０」の時に上記動作信号Ｇを出力し、比較器３
２は、この動作信号Ｇの入力時に動作し、予め設定され
た後輪転舵角「０」に対応する比較基準値と上記実測信
号Ｅが示す実測後輪転舵角θｒとを比較して、その偏差
量に応じた補正信号（パルス信号）Ｈを上記パルスモー
タ１４のドライバ３１に対して出力する旨記載されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のオープン制御の
後輪操舵装置と異なり、フィードバック制御が必要な後
輪操舵装置においては、後輪舵角センサの検出精度は、
操舵角の全領域で高精度であることが要求される。この
ように操舵角の全領域に亘って高精度を確保するために
は、操舵角を直接検出し得る絶対舵角センサが必要とな
るが、絶対舵角センサは一般的に検出分解能が大きく、
またアナログ処理のためノイズの影響を受け易く、これ
らの問題を全て解決しなければならないので高価なもの
となる。一方、後輪の操舵角の変化を検出する相対舵角
センサは相対的舵角量を高精度で検出することができ、
安価ではあるが、操舵角の絶対値を検出することはでき
ない。

【０００５】そこで、本発明は、後輪の操舵角の絶対値
を検出する絶対舵角検出手段と相対舵角変化を検出する
相対舵角検出手段を有し、正確且つ早期に後輪の実舵角
を検出し得る安価な後輪舵角検出手段を備えた後輪操舵
装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、図２２に構成の概要を示すように、後輪
ＲＷに連結した操舵機構ＳＭと、この操舵機構ＳＭを駆
動制御する駆動手段Ｓ１が設けられている。また、駆動
手段Ｓ１によって後輪ＲＷが実際に操舵された操舵角の
絶対値を検出する絶対舵角検出手段Ｓ２と、後輪ＲＷの
操舵角の相対舵角変化を検出する相対舵角検出手段Ｓ３
と、絶対舵角検出手段Ｓ２の検出結果を基準舵角として
設定する基準舵角設定手段Ｓ４と、基準舵角に基づき且
つ相対舵角検出手段Ｓ３の検出結果に応じて駆動手段Ｓ
１を制御し後輪ＲＷの中立位置を中心として後輪ＲＷの
操舵角を調整する制御手段Ｓ５とを備えている。そし
て、この制御手段Ｓ５の調整によって後輪ＲＷの操舵角
が中立位置を中心とする所定範囲内の値に到達したとき
には、基準舵角設定手段Ｓ４が絶対舵角検出手段Ｓ２の
検出結果を基準舵角として再設定するように構成されて
いる。

【０００７】上記の車両の後輪操舵装置において、絶対
舵角検出手段Ｓ２において後輪ＲＷが中立位置に到達し
たことが検出されたときには、基準舵角設定手段Ｓ４に
より絶対舵角検出手段Ｓ２の検出結果を基準舵角として
再設定するように構成するとよい。

【０００８】また、本発明は、駆動手段Ｓ１によって後
輪ＲＷが実際に操舵された操舵角の絶対値を検出する絶
対舵角検出手段Ｓ２と、後輪ＲＷの操舵角の相対舵角変
化を検出する相対舵角検出手段Ｓ３と、絶対舵角検出手
段Ｓ２の検出結果を基準舵角として設定する基準舵角設
定手段Ｓ４と、基準舵角に基づき且つ相対舵角検出手段
Ｓ３の検出結果に応じて駆動手段Ｓ１を制御し後輪ＲＷ
の中立位置を中心として後輪ＲＷの操舵角を調整する制
御手段Ｓ５とを備え、絶対舵角検出手段Ｓ２において後
輪ＲＷが中立位置に到達したことが検出されたときに
は、基準舵角設定手段Ｓ４により絶対舵角検出手段Ｓ２
の検出結果を基準舵角として再設定するように構成して
もよい。

【０００９】

【作用】上記の構成になる車両の後輪操舵装置において
は、駆動手段Ｓ１によって操舵機構ＳＭが駆動制御され
る。一方、絶対舵角検出手段Ｓ２にて後輪ＲＷが実際に
操舵されたときの操舵角の絶対値が検出されると共に、
相対舵角検出手段Ｓ３にて後輪ＲＷの操舵角の相対舵角
変化が検出される。また、基準舵角設定手段Ｓ４におい
て絶対舵角検出手段Ｓ２の検出結果が基準舵角として設
定される。そして、この基準舵角に基づき且つ相対舵角
検出手段Ｓ３の検出結果に応じて制御手段Ｓ５により駆
動手段Ｓ１が制御され、後輪ＲＷの中立位置を中心とし
て後輪ＲＷの操舵角が調整される。これにより後輪ＲＷ
の操舵角が中立位置を中心とする所定範囲内の値に到達
したときには、基準舵角設定手段Ｓ４によって絶対舵角
検出手段Ｓ２の検出結果が基準舵角として再設定され
る。尚、絶対舵角検出手段Ｓ２において後輪ＲＷが中立
位置に到達したことが検出された場合には、更に基準舵
角設定手段Ｓ４において絶対舵角検出手段Ｓ２の検出結
果を基準舵角として再設定することとしてもよい。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例に係る車両の後輪操
舵装置について図面を参照しながら説明する。図１は後
輪操舵装置を搭載した車両の構成を示すもので、前輪１
３，１４は前輪操舵機構１０によりステアリングホイー
ル１９の回動操作に応じて操舵される。前輪操舵機構１
０には、そのラックの移動量を検出する第１前輪舵角セ
ンサ１７が設けられると共に、ステアリングホイール１
９が取り付けられた操舵軸に、第２前輪舵角センサ２０
が設けられており、これらのセンサにより前輪の操舵量
が検出される。第１前輪舵角センサ１７としては、例え
ばポテンショメータ等のリニアセンサが用いられ、第２
前輪舵角センサ２０としては、回転時にパルスを発する
ロータリエンコーダ等のステアリングセンサが用いられ
ている。

【００１１】後輪１５，１６には後輪操舵機構１１が接
続されており、モータ１２の回転に応じて操舵される。
モータ１２の端部には、モータ１２の回転角度を検出す
る磁極センサ１８が設けられている。また、後輪操舵軸
たるラック軸２５に後輪舵角センサ２１が設けられてお
り、これにより後輪１５，１６の実際の舵角が検出され
る。この後輪舵角センサ２１は後輪操舵機構１１に内蔵
することとしてもよい。更に、車両の速度を検出する２
系統の第１車速センサ２２、第２車速センサ２３、及び
車両のヨーレートを測定するヨーレートセンサ２４が設
けられている。上記モータ１２は電子制御装置９からの
信号によって制御されるように構成されている。即ち、
電子制御装置９には、第１前輪舵角センサ１７、第２前
輪舵角センサ２０、磁極センサ１８、後輪舵角センサ２
１、第１車速センサ２２、第２車速センサ２３、ヨーレ
ートセンサ２４の各センサ出力が供給され、これらの出
力に応じてモータ１２の回転量が設定され、モータ１２
に制御信号が供給される。

【００１２】本実施例の後輪舵角センサ２１は図２に示
すように後輪操舵機構１１内に内蔵されている。後輪操
舵機構１１のハウジング３８にはカバー３６が固定され
ており、このカバー３６上に、磁極センサ１８、モータ
１２のモータハウジング４０及び後輪舵角センサ２１が
一体に設けられている。図２の後輪操舵機構１１の背面
からみた部分断面図である図３に明らかなように、ラッ
ク軸２５が車両の進行方向に対して直角に設けられてお
り、ラック軸２５の両端部はボールジョイント５３を介
して後輪のナックルアームに接続されている。ラック軸
２５の両端部はブーツ２８によって保護されている。ハ
ウジング３８の図示右端にはチューブ３９が嵌着されて
いる。異なる長さのラック軸２５を設ける場合には、チ
ューブ３９を交換することにより、ハウジング３８を変
更することなく対応することができる。ラック軸２５に
はラック２６が形成されており、このラック２６は、車
両の前後方向に延びるピニオン２７と噛合する。そし
て、ラックガイド３１がラック２６方向に付勢された状
態で、ラックガイドカバー３２がハウジング３８に固定
され、これによりラック２６がピニオン２７側に押圧さ
れている。尚、ピニオン２７は図４に示すようにギヤ２
９に焼きばめ（圧入）により固定され、ピン３７により
相対回転が阻止される。

【００１３】図４に示すように、後輪舵角センサ２１は
ポテンショメータを内蔵し、ギヤ２９の面と平行に設け
られている。軸５４には、レバー３３を介してピン３４
が設けられ、このピン３４は、ギヤ２９に形成された孔
３５に嵌合されている。これにより、ギヤ２９が回転す
ると軸５４も回転し、この軸５４の回転角度が後輪舵角
センサ２１によって検出される。一方、軸５４の回転角
度即ちギヤ２９の回転量はラック軸２５の横移動量に比
例する。而して、後輪舵角センサ２１により後輪の舵角
量が検出されることとなる。

【００１４】図３に示すように、モータ１２のモータ軸
４１の先端にピニオン３０が設けられており、このピニ
オン３０にギヤ２９が噛合し、ハイポイドギヤを構成し
ている。このハイポイドギヤは、モータ１２のモータ軸
４１の回転をギヤ２９の回転として伝えるが、ラック軸
２５（図４）側からギヤ２９に回転力が加えられたとき
には、モータ１２のモータ軸４１が回転しないように逆
効率零になるように設定されている。また、ピニオン３
０とギヤ２９は、減速比を大きくとるようにＨＲＨ（ハ
イレシオハイポイド）ギヤを構成している。ギヤ比は、
モータ１２の極数や、操舵角の分解能等により定められ
るため車両によって異なるが、本実施例では６７対１に
設定されている。

【００１５】図５に示すように、モータ１２のモータ軸
４１はモータハウジング４０内に回動可能に支持されて
いる。モータ軸４１の回りには４極の磁石４２が固定さ
れている。また、モータハウジング４０には、磁石４２
に対向してコア４３が固定されており、コア４３にはモ
ータ巻線４４が巻回されている。図５のＡ−Ａ断面を示
す図６に明らかなように、コア４３には中心方向に延出
する１２本の突起４３ａが形成されており、モータ巻線
４４はこの突起４３ａに巻回される。モータ巻線４４の
結線は、磁極センサ１８側からモータ巻線４４を見た図
７に示すように、巻線４４ａと４４ｄ，４４ｂと４４
ｅ，４４ｃと４４ｆの一端はそれぞれ端子Ｕ，Ｖ，Ｗに
接続されている。巻線４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，巻線４
４ｄ，４４ｅ，４４ｆの他端は電気的に接続されてい
る。モータ巻線４４はそれぞれの系統ごとにターミナル
４５を介してワイヤーハーネス４６に接続されている。

【００１６】モータハウジング４０の一端は開口端とな
っており、ここに磁極センサ１８が取付けられる。磁極
センサ１８の基板４９は、ホルダ４７（図９に示す）に
よって、モータハウジング４０の開口端に固定され、こ
の開口端にカバー４８が設けられる。一方、モータ１２
のモータ軸４１の端部にはロータ５２が固定されてお
り、このロータ５２には磁石５１が設けられている。磁
石５１は、図８に示すように、４極の円板状に形成され
ている。基板４９には、図９に示すように、３個のホー
ルＩＣ５０が、それぞれ６０度ずつずれて配置されてい
る。これら３個のホールＩＣ５０の出力は、後述の電子
制御装置９において、磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ
として使用される。

【００１７】即ち、モータ軸４１が回転すると、図１０
に「磁石５１回転状態」として示すように、ホールＩＣ
（図示ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ）に対して相対的に磁石５１が
回転し、磁極センサ１８の三つの出力である磁極センサ
信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣが図示のようにハイレベル（Ｈ）
とローレベル（Ｌ）間で変化する。図１０はモータ１２
が時計回り（ＣＷ）に回転している状態を示す。モータ
１２が反時計回り（ＣＣＷ）に回転するときには図示右
から左へ向かう方向に磁極センサ１８の磁極センサ信号
ＨＡ，ＨＢ，ＨＣが切り換わる。而して、この磁極セン
サ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣの切り換わりに同期してモータ
巻線４４の巻線電流を切換えればモータ１２が回転す
る。尚、図１０に示したモータ１２の回転時の巻線電流
の方向については後述する。

【００１８】図１１は電子制御装置９の構成を示すもの
で、電子制御装置９には車載のバッテリ５９が接続され
ている。即ち、バッテリ５９が、ヒューズ及び電源端子
ＰＩＧＡを介してモータドライバ５に接続されると共
に、ヒューズ、イグニッションスイッチＩＧＳＷ及び電
源端子ＩＧＡを介してモータドライバ５及び定電圧レギ
ュレータ５５に接続されている。この定電圧レギュレー
タ５５から定電圧Ｖｃｃ１が出力される。

【００１９】電子制御装置９は、制御手段であるマイク
ロプロセッサ１を有し、このマイクロプロセッサ１は定
電圧Ｖｃｃ１により作動する。前述の第１前輪舵角セン
サ１７、第２前輪舵角センサ２０、第１車速センサ２
２、第２車速センサ２３、ヨーレートセンサ２４、磁極
センサ１８及び後輪舵角センサ２１の出力が、インター
フェース５７を介してマイクロプロセッサ１に入力され
る。ここでは、第１前輪舵角センサ１７の出力をθｆ
１、第２前輪舵角センサ２０の出力をθｆ２、第１車速
センサ２２の出力をＶ１、第２車速センサ２３の出力を
Ｖ２、ヨーレートセンサ２４の出力をγ、磁極センサ１
８の三つの出力信号をＨＡ，ＨＢ，ＨＣ、そして後輪舵
角センサ２１の出力をθｒとしている。

【００２０】尚、電子制御装置９に接続されるモータ
は、前述の機構では１２で表したが、図１１以後の回路
図においてはモータをＭで表わす。モータＭの各相の端
子Ｕ，Ｖ，Ｗは電子制御装置９のモータドライバ５に接
続されている。モータドライバ５に対しては電源端子Ｐ
ＩＧＡ及びＩＧＡから電力が供給される。そして、モー
タドライバ５には、マイクロプロセッサ１から出力され
た信号である相切換信号群Ｌ１（Ｌ１は相切換信号ＬＡ
１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ
２１からなる信号群）及びパルス幅変調（Pulse Width
Modulation）信号ＰＷＭ１が入力される。

【００２１】モータドライバ５は図１２に示すように構
成されており、上述の相切換信号群Ｌ１及びパルス幅変
調信号ＰＷＭ１により制御される。ハイサイド側を制御
するための相切換信号ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１は
異常電流制限回路８８を介してゲート駆動回路Ｇ１１に
入力される。通常は、これらの入力信号が異常電流制限
回路８８を介してそのまま出力側から出力される。ゲー
ト駆動回路Ｇ１１はパワーＭＯＳＦＥＴのトランジスタ
ＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１をオン−オフ駆動する回
路である。また、ゲート駆動回路Ｇ１１は昇圧も行な
い、トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１のゲー
トに昇圧した電圧を与えると共に、昇圧電圧を昇圧電圧
値ＲＶ１として出力する。トランジスタＴＡ１１，ＴＢ
１１，ＴＣ１１は、電源端子ＰＩＧＡからパターンヒュ
ーズＰＨ、チョークコイルＴＣ及び抵抗Ｒｓを介して得
られる高電圧が、それぞれモータＭの三相の各端子Ｕ，
Ｖ，Ｗに供給されるように接続されている。尚、トラン
ジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ
２１，ＴＣ２１のゲートとソース間には、ツェナーダイ
オードが挿入されており、パワーＭＯＳＦＥＴの保護に
供されている。即ち、電源電圧が何らかの原因で２０Ｖ
を越えると、パワーＭＯＳＦＥＴのゲート−ソース間電
圧が２０Ｖを越え、パワーＭＯＳＦＥＴが破壊されるの
で、これを防ぐためにツェナーダイオードが配設されて
いる。

【００２２】一方、ローサイド側を制御するための相切
換信号ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２１は、パルス幅変調
信号合成回路８９及び異常電流制限回路８８を介してゲ
ート駆動回路Ｇ２１に接続されている。パルス幅変調信
号合成回路８９は相切換信号ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ
２１をそれぞれパルス幅変調信号ＰＷＭ１と合成する回
路である。ゲート駆動回路Ｇ２１はＭＯＳＦＥＴのトラ
ンジスタＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１をオン−オフ駆
動する回路であり、これらのトランジスタＴＡ２１，Ｔ
Ｂ２１，ＴＣ２１は、モータＭの三相の各端子Ｕ，Ｖ，
Ｗとバッテリ５９のグランド間が接続されるように配置
されている。トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１
１，ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１の各々には保護用の
ダイオードＤ３乃至Ｄ８が接続されている。トランジス
タＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１に供給される電圧は、
同時に電圧ＰＩＧＭ１として出力される。

【００２３】この電圧ＰＩＧＭ１と、ゲート駆動回路Ｇ
１１の昇圧電圧値ＲＶ１との差が２Ｖ程度に下がると、
ＭＯＳＦＥＴのトランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ
１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１のオン抵抗が増
え、異常発熱をおこす場合がある。従って、電圧ＰＩＧ
Ｍ１と昇圧電圧値ＲＶ１との差が所定値以下となった場
合には全トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，
ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１をオフさせるようにする
とよい。尚、トランジスタＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２
１のソースには大電流が流れるので、マイクロプロセッ
サ等の弱電回路部のグランドは、これらのグランドとは
別系統の配線とすることが望ましい。

【００２４】抵抗Ｒｓの両端には電流検出回路８６が接
続されており、抵抗Ｒｓに流れる電流値が検出される。
電流検出回路８６は、抵抗Ｒｓに流れる電流値が１８Ａ
以上のとき過電流と判定し、出力信号ＭＯＣ１として過
電流信号を出力すると共に、パルス幅変調信号合成回路
８９に過電流信号を与え、ローサイド側で制限をかけ
る。また、電流検出回路８６は抵抗Ｒｓに流れる電流値
が２５Ａ以上のとき異常電流と判定し、出力信号ＭＳ１
として異常電流信号を出力する。異常電流が発生した場
合には、異常電流制限回路８８に異常電流信号を与え、
ハイサイド及びローサイド側で制限をかける。この場
合、全てのトランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１
１，ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１を異常電流検出時か
ら一定時間オフさせてやればよい。この一定時間は、予
想される最大電流に対してＦＥＴの安全動作領域内とな
るように設定するとよい。電流検出回路８６にて検出さ
れた電流値はピークホールド回路１０１に与えられ、ピ
ークホールド回路１０１から電流値のピーク値がピーク
信号ＭＩ１として出力される。このピークホールド回路
１０１はリセット信号ＤＲ１が切り替わるタイミングで
リセットされる。

【００２５】次に、図１０を参照してモータＭの回転動
作について説明する。磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ
の状態に応じて、相切換信号のパターンを表１のように
設定することによりモータＭが回転する。時計方向の回
転（ＣＷ）は右切り、反時計方向の回転（ＣＣＷ）は左
切りに設定してある。先ず、表１における右回転の順１
のように、磁極センサ信号が（ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ）＝
（Ｈ，Ｌ，Ｈ）の場合には、相切換信号は（ＬＡ１１，
ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２１）
＝（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｌ）として出力される。この
状態は図１０の図示Ａの範囲の状態に対応し、三つのホ
ールＩＣに対する磁石５１の相対的回転位置関係から明
らかなように、磁極センサ信号ＨＡ及びＨＣがハイレベ
ル（Ｈ）となっている。巻線電流の方向はＵ相からＶ相
となり、モータＭの回転に伴い磁石５１は図示時計方向
に回転する。磁石５１が３０度程回転すると、磁極セン
サ信号ＨＡがハイレベルからローレベルに切り換わる。
これに応じ、相切換信号が（ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ
１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２１）＝（Ｌ，Ｌ，
Ｈ，Ｌ，Ｈ，Ｌ）に切換えられ、モータＭは更に３０度
回転し、磁極センサ信号ＨＢがハイレベルとなる。この
ようにして、図１０の左方の状態から右方の状態に進
み、モータＭが連続して回転することとなる。而して、
モータＭに対し時計方向の回転（ＣＷ）又は反時計方向
の回転（ＣＣＷ）を与えるには、表１の上段又は下段の
順に従って相切換信号のパターンを切換えればよい。

【表１】

【００２６】マイクロプロセッサ１は、図１３に示すよ
うに、目標舵角演算部６０、モータサーボ制御部６１、
相切換制御部６２、磁極センサ異常判定部６３，オープ
ン制御部６４及びスイッチＳＷ１を有する。目標舵角演
算部６０はヨーレート値γ、車速Ｖ及びステアリング角
θｓから目標舵角値ＡＧＬＡを求める。図１３には示し
ていないが、車速Ｖは第１及び第２車速センサ２２，２
３の出力値Ｖ１，Ｖ２に基づいて演算される。このと
き、二つの車速値の平均を車速Ｖとしてもよいし、二つ
の車速値の内最大値を車速Ｖとしてもよい。このように
車速を２系統で検出することにより、車速センサの異常
を検出することができる。また、図１３には示していな
いが、前輪舵角θｓは第１及び第２前輪舵角センサ１
７，２０の出力値θｆ１，θｆ２に基づいて演算され
る。この場合において、通常は第１前輪舵角センサ１７
としてポテンショメータが用いられるが、ポテンショメ
ータは精度が荒い。一方、第２前輪舵角センサ２０とし
てロータリエンコーダを用いると、舵角量を精度よく検
出できるものの、初期舵角量を検出することができな
い。そこで、第１前輪舵角センサ１７で第２前輪舵角セ
ンサ２０の出力の絶対値を求めることとし、絶対値を求
めた後は第２前輪舵角センサ２０の出力をステアリング
角θｓとしている。

【００２７】図１４はモータサーボ制御部６１の制御ブ
ロック図を示すもので、微分部９０において目標舵角値
ＡＧＬＡが微分されて微分値ＳＡＧＬＡが求められ、微
分ゲイン設定部９１にて目標舵角値の微分値ＳＡＧＬＡ
の絶対値に基づき微分ゲインＹＴＤＩＦＧＡＩＮが求め
られる。微分値ＳＡＧＬＡの絶対値が４（ｄｅｇ／ｓｅ
ｃ）以下の場合には微分ゲインは０に、微分値ＳＡＧＬ
Ａの絶対値が１２（ｄｅｇ／ｓｅｃ）以上の場合には微
分ゲインは４に設定され、微分値ＳＡＧＬＡの絶対値が
４乃至１２（ｄｅｇ／ｓｅｃ）の場合には微分ゲインは
０乃至４の値になる。

【００２８】一方、後輪舵角センサ２１として通常はポ
テンショメータが用いられるが、ポテンショメータは精
度が荒く、また磁極センサ１８は舵角量を精度よく検出
できるが、初期舵角量を検出することができない。そこ
で、絶対舵角検出手段である後輪舵角センサ２１によっ
て後輪１５，１６の操舵角の絶対値を求め、絶対値を求
めた後は相対舵角検出手段である磁極センサ１８の出力
変化からモータＭの回転角度即ち相対舵角値θｍを求め
ることとしている。即ち、モータＭの出力信号は後輪舵
角カウンタを有する実舵角値演算部１００に供給され、
ここでモータＭの回転角度θｍが、磁極センサ１８の出
力パルス信号に応じてインクリメントあるいはデクリメ
ントされる後輪舵角カウンタのカウント値θｃとして求
められる。また、後輪舵角センサ２１の出力信号に基づ
いてＡＤ変換された絶対舵角値θｒが実舵角値演算部１
００に基準値として供給される。

【００２９】後輪舵角センサ２１は図２１に示す出力特
性を有し、絶対舵角値θｒに応じた出力電圧が図２１の
破線で囲まれた範囲内となるように設定される。本実施
例では０ｄｅｇ位置（中立位置）で２．５Ｖの出力とさ
れ、±１ｄｅｇの範囲で最大±０．２５ｄｅｇの誤差に
制限されるが、最大舵角近傍（±５ｄｅｇ）では±０．
４５ｄｅｇの誤差まで許容される。而して、絶対舵角値
θｒ及び相対舵角値の回転角度θｍが求められ、これら
に基づき実舵角値ＲＡＧＬが求められ減算部９２に供給
される。尚、これらのセンサによる後輪舵角の中立補正
制御については後述する。

【００３０】減算部９２においては目標舵角値ＡＧＬＡ
から実舵角値ＲＡＧＬが減算され、舵角偏差ΔＡＧＬが
求められる。この舵角偏差ΔＡＧＬは偏差舵角不感帯付
与部９３を介して処理される。偏差舵角不感帯付与部９
３は、舵角偏差ΔＡＧＬの絶対値が所定値Ｅ２ＰＭＡＸ
以下の場合に舵角偏差値ＥＴＨ２を０として処理するも
のであり、舵角偏差ΔＡＧＬの値が小さいときには制御
を停止させるものである。得られた舵角偏差値ＥＴＨ２
は比例部９６及び微分部９４に送られる。比例部９６で
は舵角偏差値ＥＴＨ２を所定の比例ゲインだけ積算し、
比例項ＰＡＧＬＡを得る。また、微分部９４では舵角偏
差値ＥＴＨ２を微分し、舵角偏差微分値ＳＥＴＨ２を得
る。この舵角偏差微分値ＳＥＴＨ２と前述の微分ゲイン
ＹＴＤＩＦＧＡＩＮとが積算部９５にて積算され、微分
項ＤＡＧＬＡが得られる。そして、比例項ＰＡＧＬＡと
微分項ＤＡＧＬＡが加算部９７にて加算され、舵角値Ｈ
ＰＩＤが得られる。

【００３１】舵角値ＨＰＩＤは偏差舵角リミッタ９８に
より舵角制限がかけられる。偏差舵角リミッタ９８は、
舵角値ＨＰＩＤに比例して制御量ＡＮＧを設定すると共
に、制御量ＡＮＧが１．５ｄｅｇ以上または−１．５ｄ
ｅｇ以下にならないように設定するものである。制御量
ＡＮＧはパルス幅変調変換部９９にてパルス幅変調信号
に変換され、モータドライバ５に供給される。モータド
ライバ５はパルス幅変調信号に応じてモータＭを回転さ
せるもので、これによりモータＭがサーボ制御される。
また、舵角偏差はＰＤ制御される。この内、微分項の微
分ゲインは目標舵角値の微分値に応じて変更される。微
分ゲインは目標舵角値の微分値が小さいときには０とな
り、この場合の制御は比例項のみによって行なわれる。
尚、上記ＰＤ制御に積分項を追加することとしてもよ
い。また、モータＭの回転角度θｍは電源電圧の変動に
よっても変化するので、バッテリ電圧を測定し、バッテ
リ電圧に応じて制御量ＡＮＧを補正するようにしてもよ
い。

【００３２】図１５に示すように、マイクロプロセッサ
１の割込み端子と通常入力端子が磁極センサ信号ＨＡ，
ＨＢ，ＨＣの入力用に供されている。磁極センサ信号Ｈ
Ａ，ＨＢはイクスクルーシブＯＲ回路ＥＸＯＲ１に入力
し、磁極センサ信号ＨＣとイクスクルーシブＯＲ回路Ｅ
ＸＯＲ１の出力信号はイクスクルーシブＯＲ回路ＥＸＯ
Ｒ２に入力するように接続されている。而して、磁極セ
ンサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣの内の何れか一つに変化があ
ると、イクスクルーシブＯＲ回路ＥＸＯＲ２の出力が変
化する。

【００３３】上述のように磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，
ＨＣの内の何れか一つに変化があると、図１３の磁極セ
ンサ異常判定部６３において、図１６に示す磁極センサ
信号エッジ割り込みルーチンが実行される。ここでは、
割り込みがある度に、モータＭの回転数が演算された
後、磁極センサ信号の状態が判別され、今回値として記
憶される。即ち、先ずステップ２０１において、これま
で記憶されていた今回値が前回値として更新され、ステ
ップ２０２にて、磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣの入
力端子の状態が読み込まれ、今回値として記憶される。
次に、ステップ２０３にて、表２に示すマップから前回
予測値が読みだされる。後述するように、磁極センサ１
８は磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣのうち何れか一つ
が順に変化するよう構成されている。従って、前回値と
今回値に対して、磁極センサ信号ＨＡ，ＨＢ，ＨＣのう
ちの何れか一つの極性が変化したものになるはずであ
る。

【表２】

【００３４】表２のマップの前回予測値には今回値に対
してありうる状態の全てが記憶されている。具体的に
は、今回値が（ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ）＝（Ｌ，Ｌ，Ｈ）で
あったとき、前回予測値は（Ｈ，Ｌ，Ｈ）または（Ｌ，
Ｈ，Ｈ）となる。図１６のステップ２０４ではこの前回
予測値と実際の前回値とが比較される。磁極センサ１８
が正常に機能しておれば、前回予測値と前回値は一致す
るはずである。従って、前回予測値と前回値が一致して
おれば、ステップ２０５で磁極センサ異常フラグＦａｂ
ｎがクリア（０）される。前回予測値と前回値が一致し
ていなければ、ステップ２０６にて磁極センサ異常フラ
グＦａｂｎがセット（１）され、この磁極センサ信号エ
ッジ割り込みルーチンが終了する。而して、以後の処理
においては、磁極センサ異常フラグＦａｂｎが１となっ
ていれば、磁極センサ１８に異常有と判定され、磁極セ
ンサ異常フラグＦａｂｎがクリアされておれば、以下に
説明する図１７のルーチンに従って相切換信号パターン
が設定される。

【００３５】図１３の相切換制御部６２においては、図
１７に示すように処理される。先ず、ステップ２１０に
おいて上記磁極センサ異常フラグＦａｂｎが０か否かが
判定され、これがセットされておれば（１であれば）以
下の処理は行なわれない。即ち、磁極センサ１８に異常
が検出されたときには、相切換制御ルーチンは実行され
ない。磁極センサ異常フラグＦａｂｎがセットされてい
ない場合には、ステップ２１１に進み前述の磁極センサ
信号のエッジ割り込みがあったか否かが判定される。割
り込みがあった場合には、ステップ２１２乃至２１４に
て、時計方向の回転をすべきであれば方向フラグＤＩに
値ＣＷがセットされ、反時計方向の回転をすべきであれ
ば方向フラグＤＩに値ＣＣＷがセットされる。回転方向
は前述の舵角値ＨＰＩＤが正か負かで判断可能であり、
ＨＰＩＤ＞０であれば方向フラグＤＩ＝ＣＣＷとされ、
ＨＰＩＤ＜０であれば方向フラグＤＩ＝ＣＷとされる。

【００３６】次に、ステップ２１５にて、下記の表３の
マップに基づき相切換信号パターンがセットされる。相
切換信号は６ビット信号であり、各ビットはハイレベル
「Ｈ」又はローレベル「Ｌ」を取り、下記の表４のよう
に定められている。ステップ２１５では、今まで出力し
ていた相切換信号パターンと方向フラグＤＩの状態に基
づき次回の相切換信号パターンが設定される。例えば、
現状値が（ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，
ＬＢ２１，ＬＣ２１）＝（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｌ）で
あって、ＤＩ＝ＣＷ（時計方向の回転）であれば、次回
値として（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ）が設定される。設
定された相切換信号パターンはマイクロプロセッサ１に
おいては相切換信号群Ｌ１として演算される。制御サイ
クルが早い場合には、この相切換制御のルーチンを前述
の磁極センサ信号エッジ割り込みルーチン内で行なうと
よい。尚、方向フラグ設定時に舵角値ＨＰＩＤがゼロと
なった場合には、相切換はストップモードとされ、（Ｌ
Ａ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，Ｌ
Ｃ２１）＝（Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ）とされる。

【表３】

【表４】

【００３７】図１３のオープン制御部６４においては、
図１８に示すように処理される。先ず、ステップ２２０
において、前述の磁極センサ異常フラグＦａｂｎが１か
否かが判定され、０となっていれば以下の処理は行なわ
れない。即ち、磁極センサ１８が正常であるときにはオ
ープン制御ルーチンは実行されない。従って、図１３の
磁極センサ異常判定部６３の判定結果に応じスイッチＳ
Ｗ１が切換えられ、正常時には相切換制御部６２が機能
し上述の相切換制御ルーチンが実行され、異常時にはオ
ープン制御部６４側に切換られオープン制御ルーチンが
実行される。このオープン制御ルーチンにおいては、オ
ープン制御実行中フラグＦｏｐ及びタイマＴが使用され
る。タイマＴに所定時間がセットされると、その後タイ
マＴは次第にデクリメントされ、所定時間後に０とな
る。オープン制御実行中フラグＦｏｐは初期状態で０と
されている。

【００３８】ステップ２２１では、オープン制御実行中
フラグＦｏｐの状態が判定され、オープン制御実行中フ
ラグＦｏｐが０であると、次にステップ２２２にて、タ
イマＴが所定時間（例えば１秒）にセットされる。そし
て、タイマＴが０以下になるまでの間、ステップ２２４
にて、相切換信号パターンにモータブレーキパターンが
セットされる。モータブレーキパターンは、（ＬＡ１
１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２
１）＝（Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｈ，Ｈ）、（ＬＡ１２，ＬＢ
１２，ＬＣ１２，ＬＡ２２，ＬＢ２２，ＬＣ２２）＝
（Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｈ，Ｈ）に設定される。所定時間を
経過すると、ステップ２２５にて、オープン制御実行中
フラグＦｏｐがセット（１）される。この状態でタイマ
Ｔは０以下であるので、ステップ２２７にて表５に示す
マップから次回の相切換信号パターンがセットされる。
次に、ステップ２２８にてタイマＴが再びセットされ
る。ステップ２２６ではタイマＴが０以下のときのみス
テップ２２７を実行させるので、ステップ２２７はタイ
マＴに設定された所定時間毎に実行される。

【００３９】ステップ２２７において、次回値は現状の
相切換信号パターン及び後輪舵角センサ２１の出力する
絶対舵角値θｒと所定値Ａ１との比較結果に応じて設定
される。Ａ１は零に近い値（例えば０．５度）に設定し
てある。例えば、現状の相切換信号パターンが（ＬＡ１
１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，ＬＣ２
１）＝（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｌ）であり、絶対舵角値
θｒが−１ｄｅｇであった場合には、次回の相切換信号
パターンは（Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ）となる。表５の
マップは、絶対舵角値θｒが負の場合は右回転するよう
に、絶対舵角値θｒが正の場合は左回転するように、設
定されている。いずれの場合にも後輪舵角の絶対値が零
に近づくように作用する。後輪舵角の絶対値が所定値Ａ
１以下となると、相切換信号パターンは（Ｌ，Ｌ，Ｌ，
Ｌ，Ｌ，Ｌ）となり、モータ１２は停止する。よって、
オープン制御ルーチンでは、後輪舵角が零になり中立復
帰するように相切換信号パターンが制御される。

【表５】

【００４０】図１９は後輪舵角の中立補正制御の処理を
示すもので、イグニッションスイッチ（図示せず）がオ
ンされマイクロプロセッサ１がリセットされると、先ず
ステップ３０１にて後輪舵角センサ２１の出力信号がＡ
Ｄ変換された後輪の絶対舵角値θｒが読み込まれ、ステ
ップ３０２にて仮セット完了フラグがセット（１）され
ているか否かが判定される。この仮セット完了フラグが
セットされていなければステップ３０３にて、仮セット
処理が行われる。即ち、後輪舵角カウンタの初期値とし
て絶対舵角値θｒがそのまま用いられる。この後、ステ
ップ３０４にて仮セット完了フラグがセットされ、ステ
ップ３０２にて仮セット完了フラグがセットされている
と判定された場合と同様、ステップ３０５に進む。

【００４１】ステップ３０５においては中立補正完了フ
ラグがセットされているか否かが判定され、セットされ
ていなければステップ３０６に進む。ここで、後輪舵角
センサ２１の絶対舵角値θｒが±１ｄｅｇ以内であれば
ステップ３０７に進み、絶対舵角値θｒが後輪舵角カウ
ンタの値θｃとされた後、ステップ３０８にて中立補正
完了フラグがセットされ、ステップ３０９に進む。後輪
舵角が±１ｄｅｇの範囲外であれば、中立補正完了フラ
グがセットされていない場合と同様、そのままステップ
３０９に進む。尚、ステップ３０６の条件として｜θｒ
｜＜１ｄｅｇ且つ｜θｃ｜＜１ｄｅｇとしてもよい。こ
れによれば、後輪舵角センサ２１の異常で｜θｒ｜＜１
ｄｅｇの誤判定をしても後輪位置が大きくずれることを
防止できる。

【００４２】ステップ３０９においては中立再補正完了
フラグがセットされているか否かが判定され、セットさ
れていなければステップ３１０にて中立再補正条件が充
足されているか否かが判定される。即ち、図２１におけ
る中立位置（０点）の出力電圧２．５Ｖを横切ったか否
かが判定される。このときの判定条件として前述のステ
ップ３０６と同様に｜θｃ｜＜１ｄｅｇをＡＮＤの条件
として追加することとしてもよい。この中立再補正条件
が充足されておれば、ステップ３１１にて絶対舵角値θ
ｒが後輪舵角カウンタの値θｃとされた後、ステップ３
１２にて中立再補正完了フラグがセットされる。ステッ
プ３０９及び３１２にて中立再補正完了フラグがセット
された後、あるいはステップ３１０にて中立再補正条件
が充足されていないときにはそのまま、ステップ３１３
に進み前述のように後輪操舵制御が行われる。この制御
では、相対舵角値の回転角度θｍに応じて後輪舵角カウ
ンタの値θｃが設定され、これに基づき実舵角値ＲＡＧ
Ｌが求められ、後輪操舵制御が行なわれる。

【００４３】尚、ステップ３０５乃至３０８の中立補正
制御を省略し仮セット完了から直ちにステップ３０９乃
至３１２の中立再補正制御を行なうこととしてもよい。
但、イグニッションスイッチをオンとした後カーブを連
続走行するような場合には中立位置（０点）に至るまで
の時間が長くなるので、上記の中立補正制御を省略する
ことなく早期舵角調整をすることが望ましい。

【００４４】以上のように、本実施例においては後輪舵
角センサ２１は図２１に示すように中立付近では高精度
（例えば±０．２５ｄｅｇ）が要求されるが、絶対舵角
値が大きい領域では精度は低くても問題ないので、後輪
舵角センサ２１を安価に形成することができ、調整も容
易に行なうことができる。また、中立補正後は相対舵角
検出手段たる磁極センサ１８によって制御されるため、
断線、短絡等の故障が生じた場合にも急激な後輪操舵作
動が行なわれることはない。

【００４５】図２０は本発明の他の実施例を示すもの
で、図１９のステップ３０１乃至３０３が処理され仮セ
ット完了フラグがセットされた後に中立補正が行なわれ
る際、絶対舵角値との誤差が大であると後輪舵角が急変
するので、これを防止するため徐々に舵角調整を行なう
ようにするものである。即ち、図１９のステップ３０４
とステップ３０９との間で図２０に示すように処理され
る。ステップ３０６にて後輪の絶対舵角値θｒが±１ｄ
ｅｇの所定範囲以内にあると判定された場合には、ステ
ップ３１７にて後輪舵角カウンタの値θｃと絶対舵角値
θｒとの差ΔＥが演算された後、ステップ３１８にて中
立補正完了フラグがセットされる。

【００４６】そして、ステップ３１９乃至３２４に進
み、差ΔＥが正であればステップ３２０にて後輪舵角カ
ウンタの値θｃがデクリメント（−１）されると共に、
ステップ３２１にて差ΔＥがデクリメントされる。一
方、ステップ３２２にて差ΔＥが負と判定されれば、ス
テップ３２３にて後輪舵角カウンタの値θｃがインクリ
メント（＋１）されると共に、ステップ３２４にて差Δ
Ｅがインクリメントされる。このように処理された後図
１９のステップ３０９乃至３１２に進み、前述の中立再
補正制御が行なわれる。

【００４７】

【発明の効果】本発明は前述のように構成されているの
で以下に記載の効果を奏する。即ち、本発明の車両の後
輪操舵装置においては、絶対舵角検出手段の検出結果を
基準舵角として設定すると共に、基準舵角に基づき且つ
相対舵角検出手段の検出結果に応じて駆動手段を制御し
後輪の中立位置を中心として後輪の操舵角を調整し、後
輪の操舵角が中立位置を中心とする所定範囲内の値に到
達したときには、絶対舵角検出手段の検出結果を基準舵
角として再設定するように構成されており、後輪舵角セ
ンサを安価に形成することができると共に容易に調整す
ることができるので、安価な後輪操舵装置を提供するこ
とができる。また、例えば絶対舵角検出手段の故障時に
も相対舵角検出手段によって制御されるので急激な後輪
操舵作動を回避することができる。

【００４８】更に、後輪が中立位置に到達したことが検
出されたときに、基準舵角設定手段によって絶対舵角検
出手段の検出結果を基準舵角として再設定するようにし
た後輪操舵装置においては、中立補正制御の精度を一層
向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の全体構成図である。

【図２】本発明の一実施例に使用する後輪操舵機構の正
面図である。

【図３】図２の後輪操舵機構の部分断面図である。

【図４】図２の後輪操舵機構の断面図である。

【図５】本発明の一実施例に使用するモータの断面図で
ある。

【図６】本発明の一実施例に使用するモータの断面図で
ある。

【図７】図５，６のモータの巻線説明図である。

【図８】本発明の一実施例に使用する磁石の正面図であ
る。

【図９】本発明の一実施例に使用する磁極センサの基板
の正面図である。

【図１０】本発明の一実施例に係る電動モータの作動説
明図である。

【図１１】本発明の一実施例に使用する電子制御装置の
回路構成図である。

【図１２】図１１の電子制御装置のドライバの回路構成
図である。

【図１３】図１１の電子制御装置のマイクロプロセッサ
の機能ブロック図である。

【図１４】図１３のマイクロプロセッサのモータサーボ
制御部の機能ブロック図である。

【図１５】図１１の電子制御装置の磁極センサ入力回路
の回路構成図である。

【図１６】本発明の一実施例における磁極センサ信号エ
ッジ割り込みのフローチャートである。

【図１７】本発明の一実施例における相切換制御のフロ
ーチャートである。

【図１８】本発明の一実施例におけるオープン制御のフ
ローチャートである。

【図１９】本発明の一実施例における後輪舵角の中立補
正制御のフローチャートである。

【図２０】本発明の他の実施例における後輪舵角の中立
補正制御の一部を示すフローチャートである。

【図２１】本発明の一実施例における後輪舵角センサの
出力特性を示すグラフである。

【図２２】本発明の構成の概要を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１ マイクロプロセッサ ５ モータ
ドライバ ９ 電子制御装置 １２ モータ
（電動モータ） １７，２０ 第１，第２前輪舵角センサ １８ 磁極センサ（回転センサ） ２１ 後輪舵
角センサ ２２，２３ 第１，第２車速センサ ５５ 定電圧
レギュレータ ５７ インターフェース ５９ バッテ
リ ６０ 目標舵角演算部 ６１ モータ
サーボ制御部 ６２ 相切換制御部 ６３ 磁極セ
ンサ異常判定部 ６４ オープン制御部 ８６ 電流検
出回路 ８８ 異常電流制限回路 ８９ パルス
幅変調信号合成回路 ９０，９４ 微分部 ９１ 微分ゲ
イン設定部 ９２ 減算部 ９３ 偏差舵
角不感帯付与部 ９５ 積算部 ９６ 比例部 ９７ 加算部 ９８ 偏差舵
角リミッタ ９９ パルス幅変調変換部 １００ 実舵
角値演算部 １０１ ピークホールド回路 ＡＧＬＡ 目標舵角値 ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ 磁極センサ信号 Ｌ１ 相切換
信号群 ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１，
ＬＣ２１ 相切換信号 Ｍ モータ ＰＷＭ１ パルス幅変調信号 Ｕ，Ｖ，Ｗ
端子 Ｖ 車速 γ ヨーレー
ト値 θｓ ステアリング角

フロントページの続き (72)発明者 田村 和孝 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 松本 只一 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 塚 秀守 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−135979（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−362473（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−252912（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−95980（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 7/14

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の後輪に連結した操舵機構を駆動手
   段によって駆動制御する車両の後輪操舵装置において、
   前記駆動手段によって前記後輪が実際に操舵された操舵
   角の絶対値を検出する絶対舵角検出手段と、前記後輪の
   操舵角の相対舵角変化を検出する相対舵角検出手段と、
   前記絶対舵角検出手段の検出結果を基準舵角として設定
   する基準舵角設定手段と、前記基準舵角に基づき且つ前
   記相対舵角検出手段の検出結果に応じて前記駆動手段を
   制御し前記後輪の中立位置を中心として前記後輪の操舵
   角を調整する制御手段とを備え、該制御手段の調整によ
   って前記後輪の操舵角が前記中立位置を中心とする所定
   範囲内の値に到達したときには、前記基準舵角設定手段
   が前記絶対舵角検出手段の検出結果を前記基準舵角とし
   て再設定するようにしたことを特徴とする車両の後輪操
   舵装置。
2. 【請求項２】 前記絶対舵角検出手段において前記後輪
   が前記中立位置に到達したことが検出されたときには、
   前記基準舵角設定手段により前記絶対舵角検出手段の検
   出結果を前記基準舵角として再設定するようにしたこと
   を特徴とする請求項１記載の車両の後輪操舵装置。
3. 【請求項３】 車両の後輪に連結した操舵機構を駆動手
   段によって駆動制御する車両の後輪操舵装置において、
   前記駆動手段によって前記後輪が実際に操舵された操舵
   角の絶対値を検出する絶対舵角検出手段と、前記後輪の
   操舵角の相対舵角変化を検出する相対舵角検出手段と、
   前記絶対舵角検出手段の検出結果を基準舵角として設定
   する基準舵角設定手段と、前記基準舵角に基づき且つ前
   記相対舵角検出手段の検出結果に応じて前記駆動手段を
   制御し前記後輪の中立位置を中心として前記後輪の操舵
   角を調整する制御手段とを備え、前記絶対舵角検出手段
   において前記後輪が前記中立位置に到達したことが検出
   されたときには、前記基準舵角設定手段により前記絶対
   舵角検出手段の検出結果を前記基準舵角として再設定す
   るようにしたことを特徴とする車両の後輪操舵装置。