JP2873347B2 - 動力舵取装置 - Google Patents
動力舵取装置Info
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- JP2873347B2 JP2873347B2 JP12034490A JP12034490A JP2873347B2 JP 2873347 B2 JP2873347 B2 JP 2873347B2 JP 12034490 A JP12034490 A JP 12034490A JP 12034490 A JP12034490 A JP 12034490A JP 2873347 B2 JP2873347 B2 JP 2873347B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動車に装備される電動式の動力舵取装置に
関する。
関する。
自動車に装備される電動式の動力舵取装置は自動車の
操舵に要する操作力をモータを用いて補助するものであ
り、これは操舵輪が軸を介して連動連結された舵取機構
に、操舵輪に加えられる回転力を検出するトルクセンサ
と舵取機構の動作を補助するモータとを設け、トルクセ
ンサの検出値に応じてモータを駆動させることにより操
舵輪の操作力を軽減するように構成してある。このよう
な動力舵取装置においては、モータの慣性,モータと舵
取機構との間に介装される減速機の摩擦等による舵取機
構の応答性の悪化及び電気回路における位相遅れ等の問
題があった。これの解決手段として特開昭61−115771号
公報にトルクセンサの検出信号を微分処理することによ
ってモータの電流を調整し応答性の悪化等に対処するも
のが開示されている。
操舵に要する操作力をモータを用いて補助するものであ
り、これは操舵輪が軸を介して連動連結された舵取機構
に、操舵輪に加えられる回転力を検出するトルクセンサ
と舵取機構の動作を補助するモータとを設け、トルクセ
ンサの検出値に応じてモータを駆動させることにより操
舵輪の操作力を軽減するように構成してある。このよう
な動力舵取装置においては、モータの慣性,モータと舵
取機構との間に介装される減速機の摩擦等による舵取機
構の応答性の悪化及び電気回路における位相遅れ等の問
題があった。これの解決手段として特開昭61−115771号
公報にトルクセンサの検出信号を微分処理することによ
ってモータの電流を調整し応答性の悪化等に対処するも
のが開示されている。
これは、トルクセンサの検出信号を微分処理し、トル
クセンサの検出信号に応じて求めた仮の制御値に微分処
理した信号を加算し、トルクセンサが検出する操舵力に
対応させて、舵取機構を時間的に遅れることなく操作す
るように構成したものである。
クセンサの検出信号に応じて求めた仮の制御値に微分処
理した信号を加算し、トルクセンサが検出する操舵力に
対応させて、舵取機構を時間的に遅れることなく操作す
るように構成したものである。
このような装置においては、トルクセンサの検出信号
とモータを駆動させる電流の仮の目標値とが予め関数化
されており、この関数を用いて前記検出信号から前記電
流の仮の目標値を定め、この仮の目標値に前記検出信号
を微分処理した信号を加算してモータを駆動する電流の
最終的な目標値を決定する。そして決定された目標値に
前記電流を制御し、操舵の補助を行っていた。前記微分
処理を受ける検出信号は、電流の仮の目標値を定める検
出信号と同一の信号を用いていた。このような電流の仮
の目標値を定めるための検出信号は、検出された操舵ト
ルクの値に対応する電圧信号である。
とモータを駆動させる電流の仮の目標値とが予め関数化
されており、この関数を用いて前記検出信号から前記電
流の仮の目標値を定め、この仮の目標値に前記検出信号
を微分処理した信号を加算してモータを駆動する電流の
最終的な目標値を決定する。そして決定された目標値に
前記電流を制御し、操舵の補助を行っていた。前記微分
処理を受ける検出信号は、電流の仮の目標値を定める検
出信号と同一の信号を用いていた。このような電流の仮
の目標値を定めるための検出信号は、検出された操舵ト
ルクの値に対応する電圧信号である。
第5図は操舵トルクと電圧信号との関係の一例を示す
グラフであり、縦軸に信号電圧を、横軸に操舵トルクを
とり、これらの関係を示してある。検出された操舵トル
クが通常の走行状態における操舵補助を行うために必要
とされる検出範囲を超える場合は、その電圧を飽和させ
てある。即ち前記検出範囲が操舵トルクの検出有効幅と
なる。前記微分処理は、前記電流の仮の目標値を定める
ための検出信号と同一の信号に対して行われるため、前
記検出範囲で有効である。
グラフであり、縦軸に信号電圧を、横軸に操舵トルクを
とり、これらの関係を示してある。検出された操舵トル
クが通常の走行状態における操舵補助を行うために必要
とされる検出範囲を超える場合は、その電圧を飽和させ
てある。即ち前記検出範囲が操舵トルクの検出有効幅と
なる。前記微分処理は、前記電流の仮の目標値を定める
ための検出信号と同一の信号に対して行われるため、前
記検出範囲で有効である。
しかしながら、このような装置において、前記微分処
理を受ける操舵トルクの検出信号は、モータを駆動させ
る電流の仮の目標値を定める検出信号と同一の信号であ
り、実際の操舵トルクがその検出範囲を超える領域の操
舵状態においては、信号電圧が飽和するようになってい
るため、実際の操舵トルクが変動しているのにも関わら
ずその操舵トルクの微分値は常に0であって、微分処理
が有効ではなく、舵取機構の応答性が悪化するという問
題があった。
理を受ける操舵トルクの検出信号は、モータを駆動させ
る電流の仮の目標値を定める検出信号と同一の信号であ
り、実際の操舵トルクがその検出範囲を超える領域の操
舵状態においては、信号電圧が飽和するようになってい
るため、実際の操舵トルクが変動しているのにも関わら
ずその操舵トルクの微分値は常に0であって、微分処理
が有効ではなく、舵取機構の応答性が悪化するという問
題があった。
本発明に斯かる事情に鑑みてなされたものであり、広
い範囲の操舵トルクの値について微分制御を行うことを
可能とすることによって、広い範囲の操舵トルクの検出
値に亘って舵取機構の応答性の悪化の抑制を図る動力舵
取装置の提供を目的とする。
い範囲の操舵トルクの値について微分制御を行うことを
可能とすることによって、広い範囲の操舵トルクの検出
値に亘って舵取機構の応答性の悪化の抑制を図る動力舵
取装置の提供を目的とする。
本発明に係る動力舵取装置は、舵輪に加えられる操舵
トルクを検出するトルクセンサと、操舵補助用のモータ
と、該モータの駆動電流の仮の制御値を前記トルクセン
サの検出信号に応じて定め、定められた仮の制御値を、
前記トルクセンサの検出信号を微分した信号に基づいて
調節する制御部とを備えた動力舵取装置において、前記
仮の制御値を定めるためのトルクセンサの第1の検出信
号を前記制御部に与える手段と、前記仮の制御値を調節
するためのトルクセンサの第2の検出信号を前記制御部
に与える手段とを備え、第2の検出信号が操舵トルクに
対応して変化する範囲を示す第2有効検出幅を第1の検
出信号が操舵トルクに対応して変化する範囲を示す第1
有効検出幅よりも広くしてあることを特徴とする。
トルクを検出するトルクセンサと、操舵補助用のモータ
と、該モータの駆動電流の仮の制御値を前記トルクセン
サの検出信号に応じて定め、定められた仮の制御値を、
前記トルクセンサの検出信号を微分した信号に基づいて
調節する制御部とを備えた動力舵取装置において、前記
仮の制御値を定めるためのトルクセンサの第1の検出信
号を前記制御部に与える手段と、前記仮の制御値を調節
するためのトルクセンサの第2の検出信号を前記制御部
に与える手段とを備え、第2の検出信号が操舵トルクに
対応して変化する範囲を示す第2有効検出幅を第1の検
出信号が操舵トルクに対応して変化する範囲を示す第1
有効検出幅よりも広くしてあることを特徴とする。
本発明にあっては、モータを駆動する電流の仮の制御
値を定めるための第1の検出信号と、前記仮の制御値を
調節するための第2の検出信号とは各別の手段によって
制御部に与えられるが、これらの手段は第2の検出信号
が操舵トルクに対応して変化する範囲を示す第2有効検
出幅を第1の検出信号が操舵トルクに対応して変化する
範囲を示す第1有効検出幅よりも広くなるようにしてあ
るので、第1の検出信号の有効検出幅を超えるトルク領
域で操舵トルクが変動した場合でも、第2の検出信号は
この操舵トルクの変動を捉えており、前記仮の制御値を
調節するための第2の検出信号の微分値は有効であるの
でその微分結果によって前記仮の制御値を調節できる。
値を定めるための第1の検出信号と、前記仮の制御値を
調節するための第2の検出信号とは各別の手段によって
制御部に与えられるが、これらの手段は第2の検出信号
が操舵トルクに対応して変化する範囲を示す第2有効検
出幅を第1の検出信号が操舵トルクに対応して変化する
範囲を示す第1有効検出幅よりも広くなるようにしてあ
るので、第1の検出信号の有効検出幅を超えるトルク領
域で操舵トルクが変動した場合でも、第2の検出信号は
この操舵トルクの変動を捉えており、前記仮の制御値を
調節するための第2の検出信号の微分値は有効であるの
でその微分結果によって前記仮の制御値を調節できる。
以下、本発明をその実施例を示す図面に基づき具体的
に説明する。第1図は本発明に係る動力舵取装置の制御
系の構成を示すブロック図である。制御部1の入力ポー
トa1には、図示しない舵取機構に軸を介して連動連結さ
れた操舵輪に加えられる回転力を検出する第1トルクセ
ンサ21の検出信号が、信号のゲイン及び上,下限値を設
定する増幅回路3を介して操舵トルクの第1検出信号T1
として与えられており、入力ポートa2には前記増幅回路
4を介さない第1トルクセンサ21の検出信号が第2検出
信号T2として与えられている。入力ポートa3には、第1
トルクセンサ21と同様に図示しない舵取機構に軸を介し
て連動連結された操舵輪に加えられる回転力を検出する
第2トルクセンサ22の検出信号が与えられている。入力
ポートa4には車両の走行速度を検出する車速センサ3の
出力信号が与えられている。入力ポートa5には後述する
舵取モータ6の駆動電流を検出するモータ電流検出回路
7の出力である電流検出信号Isが与えられている。
に説明する。第1図は本発明に係る動力舵取装置の制御
系の構成を示すブロック図である。制御部1の入力ポー
トa1には、図示しない舵取機構に軸を介して連動連結さ
れた操舵輪に加えられる回転力を検出する第1トルクセ
ンサ21の検出信号が、信号のゲイン及び上,下限値を設
定する増幅回路3を介して操舵トルクの第1検出信号T1
として与えられており、入力ポートa2には前記増幅回路
4を介さない第1トルクセンサ21の検出信号が第2検出
信号T2として与えられている。入力ポートa3には、第1
トルクセンサ21と同様に図示しない舵取機構に軸を介し
て連動連結された操舵輪に加えられる回転力を検出する
第2トルクセンサ22の検出信号が与えられている。入力
ポートa4には車両の走行速度を検出する車速センサ3の
出力信号が与えられている。入力ポートa5には後述する
舵取モータ6の駆動電流を検出するモータ電流検出回路
7の出力である電流検出信号Isが与えられている。
一方、制御部1の出力ポートb1には前記舵取機構の舵
取補助動作を行う舵取モータ(以下、モータという)6
を駆動するモータ駆動回路5が接続してある。
取補助動作を行う舵取モータ(以下、モータという)6
を駆動するモータ駆動回路5が接続してある。
制御部1の入力ポータa1に与えられた第1検出信号T1
は位相補償部11に与えられてその位相を進められ、位相
補償された前記第1検出信号T1を入力とし、モータ電流
の仮の目標値である目標電流Iを出力とする関数発生部
12に与えられる。この関数発生部12では、図中に示され
る如く前記第1検出信号T1が所定不感帯を超えると、第
1検出信号T1の増加に従って目標電流Iが比例的に増加
し、さらに第1検出信号T1が所定値以上になると目標電
流Iが飽和するような関数が、入力ポートa4に与えられ
た車速センサ3の検出信号である車速V(但しV1<V2<
V3…)に応じて可変的に定められている。前記関数は車
速V1,V2,V3…が大となるに従って第1検出信号T1に対す
る目標電流Iの比が小となると共に、目標電流Iの飽和
値が小となるようになっている。関数発生部12では位相
補償部11から与えられた第1検出信号T1に応じて目標電
流Iを定め、これを加算器13へ与える。
は位相補償部11に与えられてその位相を進められ、位相
補償された前記第1検出信号T1を入力とし、モータ電流
の仮の目標値である目標電流Iを出力とする関数発生部
12に与えられる。この関数発生部12では、図中に示され
る如く前記第1検出信号T1が所定不感帯を超えると、第
1検出信号T1の増加に従って目標電流Iが比例的に増加
し、さらに第1検出信号T1が所定値以上になると目標電
流Iが飽和するような関数が、入力ポートa4に与えられ
た車速センサ3の検出信号である車速V(但しV1<V2<
V3…)に応じて可変的に定められている。前記関数は車
速V1,V2,V3…が大となるに従って第1検出信号T1に対す
る目標電流Iの比が小となると共に、目標電流Iの飽和
値が小となるようになっている。関数発生部12では位相
補償部11から与えられた第1検出信号T1に応じて目標電
流Iを定め、これを加算器13へ与える。
入力ポートa2に与えられた前記第2検出信号T2は微分
演算部14において微分され、この微分結果が加算器13へ
与えられる。加算器13では関数発生部12及び微分演算部
14より与えられた目標電流I及び前記微分結果を加算
し、加算結果を減算器15へ与える。
演算部14において微分され、この微分結果が加算器13へ
与えられる。加算器13では関数発生部12及び微分演算部
14より与えられた目標電流I及び前記微分結果を加算
し、加算結果を減算器15へ与える。
また、入力ポートa3に与えられた第2トルクセンサ22
の検出信号は、故障時に各種制御装置のインターロック
を行うためのフェイルセーフ処理に用いられる。
の検出信号は、故障時に各種制御装置のインターロック
を行うためのフェイルセーフ処理に用いられる。
入力ポートa5に与えられた電流検出信号Isは減算器15
へ与えられる。減算器15では加算器13の加算結果から電
流検出信号Isを減算し、この減算結果を、出力ポートb1
を介してモータ駆動回路5へ与える。
へ与えられる。減算器15では加算器13の加算結果から電
流検出信号Isを減算し、この減算結果を、出力ポートb1
を介してモータ駆動回路5へ与える。
第2図は前記第1検出信号T1及び第2検出信号T2にお
ける操舵トルクと電圧信号との関係の一例を示すグラフ
であり、縦軸に信号電圧を、横軸に操舵トルクをとり、
これらの関係を第1検出信号T1は図中一点鎖線、第2検
出信号T2は実線にて示してある。第1検出信号T1におい
ては、検出された操舵トルクが通常の走行状態における
操舵補助を行うために必要とされる検出範囲を超える場
合は、増幅回路4にてその電圧を飽和させてある。第1
検出信号T1では、前記検出範囲が操舵トルクに対応して
電圧が変化する検出有効幅となる。一方、第2検出信号
T2においては、この信号は増幅回路4にて増幅されず、
第1トルクセンサ21から直接的に入力ポートa2に与えら
れているため、第1検出信号T1よりも信号のゲインが低
い。このため第2検出信号T2が操舵トルクに対応して電
圧が変化する範囲を示す検出有効幅は第1検出信号T1の
検出有効幅よりも広く、第2検出信号T2からは第1検出
信号T1の飽和領域での操舵トルクの情報を得ることがで
きる。これにより、微分演算部14により行われる微分演
算では、第1検出信号T1の検出有効幅を超える操舵トル
クについても目標電流Iの調節に有効な微分値が得られ
るようになっている。
ける操舵トルクと電圧信号との関係の一例を示すグラフ
であり、縦軸に信号電圧を、横軸に操舵トルクをとり、
これらの関係を第1検出信号T1は図中一点鎖線、第2検
出信号T2は実線にて示してある。第1検出信号T1におい
ては、検出された操舵トルクが通常の走行状態における
操舵補助を行うために必要とされる検出範囲を超える場
合は、増幅回路4にてその電圧を飽和させてある。第1
検出信号T1では、前記検出範囲が操舵トルクに対応して
電圧が変化する検出有効幅となる。一方、第2検出信号
T2においては、この信号は増幅回路4にて増幅されず、
第1トルクセンサ21から直接的に入力ポートa2に与えら
れているため、第1検出信号T1よりも信号のゲインが低
い。このため第2検出信号T2が操舵トルクに対応して電
圧が変化する範囲を示す検出有効幅は第1検出信号T1の
検出有効幅よりも広く、第2検出信号T2からは第1検出
信号T1の飽和領域での操舵トルクの情報を得ることがで
きる。これにより、微分演算部14により行われる微分演
算では、第1検出信号T1の検出有効幅を超える操舵トル
クについても目標電流Iの調節に有効な微分値が得られ
るようになっている。
次に、前述の如く構成された制御部1の動作内容につ
いて第3図に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、入力ポートa1に入力される第1検出信号T1,入力
ポートa2に入力される第2検出信号T2,入力ポートa4に
入力される車速Vの検出信号,入力ポートa5に入力され
る電流検出信号Isを夫々読込み(ステップ1)、位相補
償部11にて入力ポートa1から読み込まれた第1検出信号
T1の位相を進める位相補償を行う(ステップ2)。ま
た、入力ポートa2から読み込まれた第2検出信号T2は微
分演算部14にて微分される(ステップ3)。これにより
操舵トルクの変動率が求められる。
いて第3図に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、入力ポートa1に入力される第1検出信号T1,入力
ポートa2に入力される第2検出信号T2,入力ポートa4に
入力される車速Vの検出信号,入力ポートa5に入力され
る電流検出信号Isを夫々読込み(ステップ1)、位相補
償部11にて入力ポートa1から読み込まれた第1検出信号
T1の位相を進める位相補償を行う(ステップ2)。ま
た、入力ポートa2から読み込まれた第2検出信号T2は微
分演算部14にて微分される(ステップ3)。これにより
操舵トルクの変動率が求められる。
そして、関数発生部12において、位相補償された第1
検出信号T1と入力ポートa4に与えられた車速Vとに基づ
いて目標電流Iを決定する(ステップ4)。目標電流I
が決定されると、加算器13において目標電流Iに微分演
算部14の微分結果が加算されてモータ6の駆動のための
最終的な目標電流が決定され、減算器15において、この
目標電流から入力ポートa5に与えられた電流検出信号Is
が減算され、この減算結果がモータ駆動回路5にてPID
制御されることによりモータの目標電圧が決定される
(ステップ5)。モータ駆動回路5は前記目標電圧にて
モータ6を駆動し(ステップ6)、操舵補助を行う。
検出信号T1と入力ポートa4に与えられた車速Vとに基づ
いて目標電流Iを決定する(ステップ4)。目標電流I
が決定されると、加算器13において目標電流Iに微分演
算部14の微分結果が加算されてモータ6の駆動のための
最終的な目標電流が決定され、減算器15において、この
目標電流から入力ポートa5に与えられた電流検出信号Is
が減算され、この減算結果がモータ駆動回路5にてPID
制御されることによりモータの目標電圧が決定される
(ステップ5)。モータ駆動回路5は前記目標電圧にて
モータ6を駆動し(ステップ6)、操舵補助を行う。
第4図は本発明の他の実施例を示す動力舵取装置の制
御系の構成を示すブロック図であり、第1図と同様のも
のには同番号を付し、説明を省略する。第4図において
は、第1トルクセンサ21の検出信号である第1検出信号
T1は、第1トルクセンサ21又は第2トルクセンサ22の検
出回路を調整することにより、第2トルクセンサ22の検
出信号である第2検出信号T2よりも信号のゲインを大と
している。入力ポートa1には第1トルクセンサ12から前
述の如き増幅回路4を介さず直接的に操舵トルクの検出
信号が与えられるようになっている。また、本来は前述
した如きフェイルセーフ処理のために操舵トルクを検出
するセンサである第2トルクセンサ22から入力ポートa2
にその検出信号が直接的に与えられるようになってお
り、該検出信号は微分演算部14にて微分される信号とフ
ェイルセーフ処理を受ける信号とに分流されるようにな
っている。このように微分演算部14にて微分される第2
検出信号T2は、目標電流Iを定める第1検出信号T1より
も信号のゲインが小さいものになり、第1検出信号T1よ
りも幅が広い操舵トルクの範囲において微分可能となっ
ている。
御系の構成を示すブロック図であり、第1図と同様のも
のには同番号を付し、説明を省略する。第4図において
は、第1トルクセンサ21の検出信号である第1検出信号
T1は、第1トルクセンサ21又は第2トルクセンサ22の検
出回路を調整することにより、第2トルクセンサ22の検
出信号である第2検出信号T2よりも信号のゲインを大と
している。入力ポートa1には第1トルクセンサ12から前
述の如き増幅回路4を介さず直接的に操舵トルクの検出
信号が与えられるようになっている。また、本来は前述
した如きフェイルセーフ処理のために操舵トルクを検出
するセンサである第2トルクセンサ22から入力ポートa2
にその検出信号が直接的に与えられるようになってお
り、該検出信号は微分演算部14にて微分される信号とフ
ェイルセーフ処理を受ける信号とに分流されるようにな
っている。このように微分演算部14にて微分される第2
検出信号T2は、目標電流Iを定める第1検出信号T1より
も信号のゲインが小さいものになり、第1検出信号T1よ
りも幅が広い操舵トルクの範囲において微分可能となっ
ている。
前述した如く検出された操舵トルクの微分値に基づい
た電流値でモータ6の目標電流Iを調節すると、操舵ト
ルクの微分値がモータ6の最終的な目標電流を急速に変
化させるため、トルクセンサが検出する操舵輪の回転に
対して応答遅れが生じることなく、モータ6の駆動力が
舵取機構に伝達されるのである。
た電流値でモータ6の目標電流Iを調節すると、操舵ト
ルクの微分値がモータ6の最終的な目標電流を急速に変
化させるため、トルクセンサが検出する操舵輪の回転に
対して応答遅れが生じることなく、モータ6の駆動力が
舵取機構に伝達されるのである。
以上の如く本発明に係る動力舵取装置においては、モ
ータを駆動する電流の仮の制御値を調節するための第2
の検出信号が操舵トルクに対応して変化する範囲を示す
第2有効検出幅を第1の検出信号が操舵トルクに対応し
て変化する範囲を示す第1有効検出幅よりも広くしてあ
り、極めて大きい操舵トルクの値についても微分制御を
行うことができるため、広い範囲の操舵トルクに亘って
舵取機構の応答性の悪化を抑制することが可能となり、
操舵感覚が良好となる等、本発明は優れた効果を奏す
る。
ータを駆動する電流の仮の制御値を調節するための第2
の検出信号が操舵トルクに対応して変化する範囲を示す
第2有効検出幅を第1の検出信号が操舵トルクに対応し
て変化する範囲を示す第1有効検出幅よりも広くしてあ
り、極めて大きい操舵トルクの値についても微分制御を
行うことができるため、広い範囲の操舵トルクに亘って
舵取機構の応答性の悪化を抑制することが可能となり、
操舵感覚が良好となる等、本発明は優れた効果を奏す
る。
図面は本発明の一実施例を示すものであり、第1図は本
発明に係る動力舵取装置の制御系の構成を示すブロック
図、第2図は前記第1検出信号及び第2検出信号におけ
る操舵トルクと電圧信号との関係の一例を示すグラフ、
第3図は本発明の動作説明のためのフローチャート、第
4図は本発明の他の実施例を示す動力舵取装置の制御系
の構成を示すブロック図、第5図は操舵トルクの電圧信
号との関係の一例を示すグラフである。 1……制御部、3……車速センサ、6……舵取モータ、
21……第1トルクセンサ、22……第2トルクセンサ
発明に係る動力舵取装置の制御系の構成を示すブロック
図、第2図は前記第1検出信号及び第2検出信号におけ
る操舵トルクと電圧信号との関係の一例を示すグラフ、
第3図は本発明の動作説明のためのフローチャート、第
4図は本発明の他の実施例を示す動力舵取装置の制御系
の構成を示すブロック図、第5図は操舵トルクの電圧信
号との関係の一例を示すグラフである。 1……制御部、3……車速センサ、6……舵取モータ、
21……第1トルクセンサ、22……第2トルクセンサ
Claims (1)
- 【請求項1】舵輪に加えられる操舵トルクを検出するト
ルクセンサと、操舵補助用のモータと、該モータの駆動
電流の仮の制御値を前記トルクセンサの検出信号に応じ
て定め、定められた仮の制御値を、前記トルクセンサの
検出信号を微分した信号に基づいて調節する制御部とを
備えた動力舵取装置において、 前記仮の制御値を定めるためのトルクセンサの第1の検
出信号を前記制御部に与える手段と、 前記仮の制御値を調節するためのトルクセンサの第2の
検出信号を前記制御部に与える手段と を備え、第2の検出信号が操舵トルクに対応して変化す
る範囲を示す第2有効検出幅を第1の検出信号が操舵ト
ルクに対応して変化する範囲を示す第1有効検出幅より
も広くしてあることを特徴とする動力舵取装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12034490A JP2873347B2 (ja) | 1990-05-09 | 1990-05-09 | 動力舵取装置 |
US07/686,107 US5201818A (en) | 1990-05-09 | 1991-04-16 | Power steering apparatus |
EP91107209A EP0460406B1 (en) | 1990-05-09 | 1991-05-03 | Power steering apparatus |
DE69117194T DE69117194T2 (de) | 1990-05-09 | 1991-05-03 | Elektrische Servolenkung |
DE69101398T DE69101398T2 (de) | 1990-05-09 | 1991-05-03 | Hilfskraftlenkung. |
EP93110440A EP0566168B1 (en) | 1990-05-09 | 1991-05-03 | Electric power steering apparatus |
US07/878,095 US5253725A (en) | 1990-05-09 | 1992-05-04 | Power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12034490A JP2873347B2 (ja) | 1990-05-09 | 1990-05-09 | 動力舵取装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0415173A JPH0415173A (ja) | 1992-01-20 |
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Country Status (1)
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Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1990
- 1990-05-09 JP JP12034490A patent/JP2873347B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0415173A (ja) | 1992-01-20 |
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