JP2855942B2 - フレキシブル・トランスファ・マシン - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ワークを、各々工作
機械を具える複数の加工ステーションに順次に搬送し
て、それらの加工ステーションで加工するトランスファ
・マシンであって、椀形の中央部およびその中央部の両
側から互いに反対方向へ延びる二本の筒状部を有するワ
ークの加工に適するものに関し、特には複数種類のワー
クに適応可能なフレキシブル・トランスファ・マシンに
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上述の如きワークとしては例えば、図１
〜図３に示す、自動車の後車軸を収容するリヤアクスル
ハウジングの一種であってリジッド型リヤサスペンショ
ンに常用されるものである、バンジョー形リヤアクスル
ハウジング１があり、このバンジョー形リヤアクスルハ
ウジング１は、ディファレンシャルギヤ機構を収容する
椀形の中央部２と、その中央部の両側から互いに反対方
向へ延びて、左右後車軸を収容するとともにそれらの後
車軸を回転可能に支持する二本の筒状部３とを有してお
り、その筒状部３には、サスペンションスプリングの支
持ブラケットやサスペンションアームの結合ブラケット
等が設けられている。

【０００３】しかしてそのバンジョー形リヤアクスルハ
ウジングの各部に取付け孔等の加工を施す場合には、加
工位置精度の確保が容易である点等から一般に、中央部
２の両側に筒状部３を一体的に結合した後、それらの加
工を施しており、かかる加工を効率的に行う工作機械と
しては従来、例えば図13〜図16に示すトランスファ・マ
シンがある。

【０００４】この従来のトランスファ・マシンは、パレ
ットに取り付けた状態でワークを搬送および加工する、
いわゆるパレットフィード型のもので、図13に示す如く
工作機械４を具える加工ステーション５を複数、図13で
は紙面と直角な方向へ整列させるとともに、その加工ス
テーション５の列の始端部および終端部にそれぞれ隣接
させて、ワークとしての上記バンジョー形リヤアクスル
ハウジング１を、互いに背中合わせに位置する二台の固
定治具６を立設されたパレット７へ装着するためのワー
ク装着ステーションと、加工ステーション５での加工が
済んだリヤアクスルハウジング１をパレット７の上記固
定治具６から取り外すためのワーク取り外しステーショ
ンとを設け、さらに、それらのステーションを通して延
在させたトランスファ・バー８を互いに隣接するステー
ション間の距離だけ往復移動させて上記パレット７をワ
ーク装着ステーションからワーク取り外しステーション
まで各ステーションに順次にタクト搬送するトランスフ
ァ搬送装置を設けるとともに、各ステーションに、そこ
に停止したパレット７を位置決めして固定するパレット
ロケータ９を設けてなる。

【０００５】かかるトランスファ・マシンにあっては、
先ず、加工前の上記バンジョー形リヤアクスルハウジン
グ１がワーク装着ステーションで、上記二台の固定治具
６に一個づつ装着されることにて、パレット７に各パレ
ットにつき二個づつ位置決め状態で保持され、次いでそ
のパレット７を、トランスファ搬送装置が上記トランス
ファ・バー８の往復移動により、上記複数の加工ステー
ション５に順次にタクト搬送し、それらの加工ステーシ
ョン５でパレットロケータ９が、そこに搬送されてきた
パレット７を位置決め固定することにより、パレット７
の固定治具６を介して、そのパレット７が保持する二個
のリヤアクスルハウジング１をそれぞれ加工ステーショ
ンの所定位置に位置決め固定し、トランスファ・バー８
の両側に位置する上記工作機械４が、それらのリヤアク
スルハウジング１に孔明け等の加工を行い、その後トラ
ンスファ搬送装置がさらに、パレット７をワーク取り外
しステーションに搬送し、そのワーク取り外しステーシ
ョンで、加工済みの二個のリヤアクスルハウジング１が
パレット７の固定治具６から取り外される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記パレッ
ト７に立設された固定治具６は、上記バンジョー形リヤ
アクスルハウジング１を位置決め状態で保持するため、
図14に示す如く、ナット10と螺合するねじ軸11で駆動さ
れるレバー12の先端部と固定部13のＶ溝との間で筒状部
３の先端部を挟持する筒状部先端部挟持機構14と、図15
に示す如く、駆動軸15の二箇所に形成された互いに逆ね
じとなるねじ部にそれぞれ螺合するナット16により各々
駆動される二個の可動ブロック17で筒状部３の基部を挟
持する筒状部基部挟持機構18と、図16に示す如く、図示
しないナットと螺合する図示しないねじ軸によりラック
・ピニオン機構および歯車伝動機構とレバー機構19とを
介し昇降駆動されるカム軸20で複数本の押圧ピン21を中
央部２の軸線方向（図16では左右方向）へ進退移動させ
て、それらの押圧ピン21と、上端部を治具のフレームに
枢着される一方レバー操作により下端部から突出するロ
ックピンでそのフレームに掛止される固定部材22とで中
央部２を挟持する中央部挟持機構23とを具えており、上
記ワーク装着ステーションおよびワーク取り外しステー
ションでは、各種ロック用レバーを操作するとともに、
上記ナット10や駆動軸15等をナットランナ装置で回転さ
せて上記各挟持機構14，18，23を挟持または開放作動さ
せることにより、パレット７の固定治具６に対するリヤ
アクスルハウジング１の着脱が行われている。

【０００７】しかしながら、かかる従来のパレットフィ
ード型トランスファ・マシンでは、パレット７の固定治
具６の筒状部先端部挟持機構14および筒状部基部挟持機
構18の、筒状部３を挟持する位置や挟持し得る筒状部３
の太さが定まっており、また中央部挟持機構23の、押圧
ピン21を突出させる位置も一定であるため、筒状部３の
太さや長さ、中央部２の大きさ等の寸法が異なる複数種
類のリヤアクスルハウジング１を加工する場合には、リ
ヤアクスルハウジング１のそれらの寸法に応じて各挟持
機構の配置を異ならせた固定治具６を具える複数種類の
パレット７を準備するとともに、ワーク取り外しステー
ションからワーク装着ステーションへの空のパレット７
の回送経路の途中に段取り替えステーションを設け、そ
の段取り替えステーションで作業者が、ワーク装着ステ
ーションへ送るパレット７を次に加工するリヤアクスル
ハウジング１の種類に応じて交換する段取り替え作業を
行う必要があり、それゆえ、作業者の工数が嵩むととも
に、段取り替え作業に時間がかかるため生産効率が低下
するという問題があった。

【０００８】しかも、上記の如くリヤアクスルハウジン
グ１を位置決め固定する固定治具６を、ワークとともに
移動するパレット７上に具える構造では、各挟持機構の
配置変更等を高精度に行ってリヤアクスルハウジング１
の種類変更に対応する段取り替えを自動的に行うことは
困難であった。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明は、パレットフ
ィード型に代えて、パレットを使用せずにワークを直接
搬送するダイレクトフィード型を採用することにより、
上記従来装置の課題を有利に解決したトランスファ・マ
シンを提供することを目的とするものであり、具体的に
は、この発明のフレキシブル・トランスファ・マシン
は、椀形の中央部およびその中央部の両側から互いに反
対方向へ延びる二本の筒状部を有する複数種類のワーク
を、各々工作機械を具える複数の加工ステーションに順
次に搬送して、それらの加工ステーションで加工するも
のであって、前記二本の筒状部をそれぞれ下方から保持
する二つの筒状部保持部材、それらの筒状部保持部材の
高さを変更する保持部材高さ変更手段および、前記中央
部をその半径方向への複数の爪の移動で把持して位置決
めする搬送用中央部把持手段を有し、前記二本の筒状部
が水平方向へ延在するような姿勢で前記ワークを位置決
めして保持する搬送ロケータと、前記二本の筒状部をそ
れぞれ挟持する二つの筒状部挟持手段、それらの筒状部
挟持手段の水平方向位置をそれぞれ変更する挟持手段水
平方向位置変更手段および、前記中央部を前記搬送用中
央部把持手段と干渉しない位置にてその半径方向への複
数の爪の移動で把持して位置決めする固定用中央部把持
手段を有し、前記各加工ステーションに設置されて、前
記二本の筒状部が水平方向へ延在するような姿勢で前記
ワークを前記工作機械に対し所定位置に位置決めして固
定するワーククランパと、各々前記搬送ロケータを支持
し、前記加工ステーションにてその搬送ロケータを所定
受渡し位置と所定搬送位置との間で前記工作機械に対し
進退移動させる複数の受渡し手段と、前記複数の受渡し
手段を前記各加工ステーション間で往復移動させるトラ
ンスファ搬送手段と、を具えることを特徴とするもので
ある。

【００１０】

【作用】かかるトランスファ・マシンにあっては、先
ず、トランスファ搬送手段が手前の加工ステーションに
各受渡し手段を位置させるとともに、各受渡し手段が各
搬送ロケータを受渡し位置に位置させ、その受渡し位置
で、保持部材高さ変更手段が筒状部保持部材を上昇移動
させてその筒状部保持部材で筒状部を下方から保持する
とともに搬送用中央部把持手段が中央部をその半径方向
への複数の爪の移動によって把持して位置決めすること
により、各搬送ロケータがワークを、ワーククランパか
ら受け取った後その二本の筒状部が水平方向へ延在する
ような姿勢で位置決めして保持し、次いで各受渡し手段
が各搬送ロケータを搬送位置に後退させてから、トラン
スファ搬送手段が各受渡し手段を次の加工ステーション
まで送り移動させ、そこで各受渡し手段が各搬送ロケー
タを受渡し位置に前進させてから、保持部材高さ変更手
段が筒状部保持部材を下降移動させて筒状部を開放する
とともに搬送用中央部把持手段が中央部をその半径方向
への複数の爪の移動によって開放することにより、各搬
送ロケータがワークを開放する。

【００１１】そしてここでは各搬送ロケータのかかる開
放作動と相俟って、各加工ステーションで、筒状部挟持
手段が筒状部を挟持するとともに固定用中央部把持手段
が、搬送用中央部把持手段と干渉しない位置にて中央部
をその半径方向への複数の爪の移動によって把持して位
置決めすることにより、各ワーククランパがワークを各
搬送ロケータから受け取って、その二本の筒状部が水平
方向へ延在するような姿勢で当該加工ステーションの工
作機械に対し所定位置に位置決めして固定し、しかる
後、各受渡し手段が、ワーククランパにワークを引き渡
した各搬送ロケータを搬送位置に後退させ、次いで各加
工ステーションの工作機械がワークの加工を行う。

【００１２】しかして工作機械がワークの加工を行って
いる間にここでは、トランスファ搬送手段が各受渡し手
段を手前の加工ステーションまで戻し移動させ、その後
上記ワークの加工が終了すると、各加工ステーション
で、各受渡し手段が各搬送ロケータを受渡し位置に前進
させ、次いで、筒状部挟持手段が筒状部を開放するとと
もに固定用中央部把持手段が中央部をその半径方向への
複数の爪の移動によって開放することにより、各ワーク
クランパがワークを開放し、そのワーククランパの開放
作動と相俟って、受渡し位置に前進した各搬送ロケータ
が先に述べたようにして各ワーククランパからワークを
受け取る。

【００１３】かかる工程を一サイクルとしてそのサイク
ルを繰り返すことにより、この発明のトランスファ・マ
シンによれば、椀形の中央部およびその中央部の両側か
ら互いに反対方向へ延びる二本の筒状部を有するワーク
を複数の加工ステーションに順次に搬送して、それらの
加工ステーションで加工することができる。

【００１４】しかもこの発明のフレキシブル・トランス
ファ・マシンにあっては、保持部材高さ変更手段が筒状
部保持部材の高さを変更し、搬送用中央部把持手段が中
央部の半径方向への複数の爪の移動によって中央部を把
持するので、搬送ロケータがワークの筒状部の太さや長
さ、中央部の大きさにかかわらずワークを所定位置に位
置決めでき、また挟持手段水平方向位置変更手段が筒状
部挟持手段の水平方向位置を変更し、固定用中央部把持
手段が中央部の半径方向への複数の爪の移動によって中
央部を把持するので、ワーククランパもワークの筒状部
の太さや長さ、中央部の大きさにかかわらずワークを加
工ステーションの所定位置に位置決めできる。

【００１５】従ってこの発明のフレキシブル・トランス
ファ・マシンによれば、複数種類の上記の如きワークを
加工する場合に、それらのワークを無段取りにて自動的
に搬送および位置決めして加工することができるので、
作業者の工数を削減できるとともに、生産効率を高める
ことができる。

【００１６】

【実施例】以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳
細に説明する。図１は、この発明のフレキシブル・トラ
ンスファ・マシンの一実施例における一加工ステーショ
ンを示す正面図、図２はその加工ステーションを示す平
面図、そして図３はその加工ステーションを示す側面図
であり、図中１は従来例と同様にワークとしてのバンジ
ョー形リヤアクスルハウジングを示し、そのリヤアクス
ルハウジング１は、ディファレンシャルギヤ機構を収容
する椀形の中央部２と、その中央部の両側から互いに反
対方向へ延びて、左右後車軸を収容するとともにそれら
の後車軸を回転可能に支持する二本の筒状部３と有して
いる。

【００１７】かかるリヤアクスルハウジング１の加工を
行うこの実施例のトランスファ・マシンは、パレットを
使用せずにワークを直接搬送する、いわゆるダイレクト
フィード型のもので、図１〜図３に示す如く、例えば数
値制御により作動するマシニングセンタ等の工作機械31
を具える加工ステーション32を複数、図１では紙面と直
角な方向へ整列させて設けるとともに、その加工ステー
ション32の列の始端部および終端部にそれぞれ隣接させ
て、例えばコンベヤで搬送されて来るこれから加工され
る上記バンジョー形リヤアクスルハウジング１を例えば
ハンドリングロボットによって当該トランスファ・マシ
ン内に搬入するワーク搬入ステーションと、加工ステー
ション32での加工が済んだリヤアクスルハウジング１を
例えばハンドリングロボットによって当該トランスファ
・マシン外へ搬出するワーク搬出ステーションとを設け
てなる。ここで、図中符号Ｃ_M は、上記各ステーション
の整列方向へ水平に延在する当該トランスファ・マシン
の中心軸線を示し、また図中符号Ｃ_S は、互いに所定ピ
ッチＰだけ間隔をあけて、各々上記中心軸線Ｃ_M と直交
するように水平に延在する、各ステーションの中心軸線
を示し、リヤアクスルハウジング１は各加工ステーショ
ン32にて、その中央部２が上記中心軸線Ｃ_Sと同心に位
置すると同時にその両側の筒状部３が上記中心軸線Ｃ_M
と同心に位置するような所定加工位置に位置決め固定さ
れる。

【００１８】さらにこの実施例のトランスファ・マシン
は、リヤアクスルハウジング１の搬送および位置決めを
行うべく、前のステーションで受け取ったリヤアクスル
ハウジング１をステーション間での搬送中保持して次の
ステーションで引き渡すため全ステーション数よりも一
つ少ない台数設けられた搬送ロケータ33と、リヤアクス
ルハウジング１を位置決め固定するため各加工ステーシ
ョンに設置されたワーククランパ34と、それら搬送ロケ
ータ33とワーククランパ34との間でのリヤアクスルハウ
ジング１の受渡しを可能にするため各搬送ロケータ33と
セットになって搬送ロケータ33を支持するとともに進退
移動させる、受渡し手段としての受渡し装置35と、各受
渡し装置35を各ステーション間で往復移動させるため
の、トランスファ搬送手段としてのトランスファ搬送装
置36とを具えている。

【００１９】図４〜図６は上記搬送ロケータ33を示す正
面図、平面図および側面図であり、この実施例における
搬送ロケータ33は、リヤアクスルハウジング１を、その
二本の筒状部３が水平方向へ延在するような姿勢で位置
決めして保持するためのもので、箱状の本体フレーム40
を具え、その本体フレーム40の前面には、リヤアクスル
ハウジング１の二本の筒状部３をそれぞれＶ溝41で受け
て下方から保持する、筒状部保持部材としての二つの腕
部材42が、それぞれ通常の案内構造部43を介し昇降可能
に支持されており、本体フレーム40上には、互いに同一
形状の二つのカム溝44を持ち図４では左右方向へ水平に
延在するカム板45をその延在方向へ移動可能に収容する
カムケース46が固定され、さらに本体フレーム40内には
二つのロッカーアーム47が、上記カム板45の移動可能方
向と平行に水平配置された二本の支持軸48を介し各々揺
動可能に枢支されている。

【００２０】そして上記二つのロッカーアーム47の前方
腕部49の先端部は、上記二つの腕部材42にそれぞれ掛合
し、またそれらのロッカーアーム47の上方腕部50の先端
に設けられたカムフォロワとしてのローラ51は、カム板
45の二つのカム溝44内にそれぞれ嵌合しており、かかる
構成によりカム板45は、その延在方向への往復移動に基
づき二つのカム溝44で二個のローラ51ひいては二つのロ
ッカーアーム47をそれぞれ支持軸48周りに揺動させて、
二つの腕部材42を図６中実線で示す細径用上昇位置と図
６中仮想線で示す下降限位置との間で昇降移動させるこ
とができる。またカム板45のカム溝44の途中には段部が
形成されており、カム板45をローラ51がその段部に位置
するような中間停止位置で停止させると、その段部がロ
ーラ51の揺動を中間で停止させて、二つの腕部材42を上
記細径用上昇位置より若干低い図６中一点鎖線で示す太
径用上昇位置で停止させることができ、かかるカム板45
のその延在方向への往復移動と上記中間停止位置での停
止とをもたらすため、カムケース46の両側には二本のエ
アシリンダ52, 53がそれぞれ、上記カム板45の移動可能
方向と平行に、かつ互いに対向するように固設されてい
る。

【００２１】ここで、図４では右方のストロークが長く
細い方のエアシリンダ52のピストンロッド54は、そのピ
ストンロッド54の先端部に締着された軸状部材55とカム
板45上に立設されてその軸状部材55に嵌合するブラケッ
ト56とを介してカム板45に結合され、この一方、図４で
は左方のストロークが短く太い方のエアシリンダ53のピ
ストンロッド57の先端部には、そのピストンロッド57の
進出時に上記軸状部材55に当接してカム板45の図４では
左方への移動限位置を上記中間停止位置に特定する軸状
部材58が締着されており、これにより細い方のエアシリ
ンダ52は、太い方のエアシリンダ53がピストンロッド57
を後退させた状態では二つの腕部材42を上記細径用上昇
位置と下降限位置との間で昇降移動させ、また太い方の
エアシリンダ53がピストンロッド57を進出させた状態で
は二つの腕部材42を上記太径用上昇位置と下降限位置と
の間で昇降移動させることができ、従って、上記した案
内構造部43、カム板45、ロッカーアーム47、エアシリン
ダ52, 53等の部材がここでは、保持部材高さ変更手段と
しての腕部材昇降機構59を構成している。

【００２２】さらに上記本体フレーム40の前面中央部に
は、その本体フレーム40の中央部を前後方向へ水平に貫
通する所定の中心軸線Ｃ_L に対し放射状に配置された三
本の揺動爪60が、図４および図６に示す如く、その中心
軸線Ｃ_L を中心とする円の接線方向へ延在する支持軸61
を介し各々揺動可能に支持されており、またその本体フ
レーム40の前面中央部には、上記中心軸線Ｃ_L 上でその
中心軸線Ｃ_L の延在方向へ進退移動可能なように、カム
ピン62がその中心軸線Ｃ_L と同心にスリーブ63を介し支
持され、そのカムピン62の図６では左方の前端部の周囲
には、上記三本の揺動爪60の、中心軸線Ｃ_L に隣接する
後端部がそれぞれ揺動可能に掛合する環状溝64が形成さ
れており、かかる構成によりカムピン62は、その進退移
動に基づき三本の揺動爪60を支持軸61周りにそれぞれ揺
動させて、それらの揺動爪60の先端部を中心軸線Ｃ_L に
対し半径方向へ互いに接近および離間するように移動さ
せることができ、これによりそれらの揺動爪60は、その
先端部で図６中仮想線で示すようにリヤアクスルハウジ
ング１の中央部２の外周面を外方から把持してその中央
部２を上記中心軸線Ｃ_L と同心に位置決めすることがで
きるとともに、その中央部２を開放することができる。

【００２３】そしてかかるカムピン62の進退移動を行わ
せるため、上記本体フレーム40の後面中央部には、上記
中心軸線Ｃ_L と同心に位置するようにエアシリンダ65が
固設され、そのエアシリンダ65の、本体フレーム40内に
挿入されたピストンロッド66の先端部が、連結ロッド67
を介しカムピン62の後端部に結合されており、従ってそ
れら揺動爪60、カムピン62、エアシリンダ65等の部材が
ここでは、搬送用中央部把持手段としての中央部把持機
構68を構成している。なお、本体フレーム40の前面中央
下部には、リヤアクスルハウジング１の中央部２を下方
から一時的に保持するためのブラケット69も突設されて
いる。

【００２４】この一方、各加工ステーションに設置され
た上記ワーククランパ34は、加工ステーションの中心軸
線Ｃ_S の両側に配置されてリヤアクスルハウジング１の
二本の筒状部３をそれぞれ挟持する、筒状部挟持手段と
しての二つの筒状部挟持機構70と、それらの筒状部挟持
機構70の水平方向位置をそれぞれ変更する、挟持手段水
平方向位置変更手段としての挟持位置移動機構71とを具
えており、ここで、筒状部挟持機構70は、図８〜図11に
示すように、大きさの異なる二箇所の横向きのＶ溝72,
73を上下二段に持つＶブロック74と、そのＶブロック74
を昇降可能に支持する通常の案内構造部75と、上記Ｖブ
ロック74を、下側の小さい方のＶ溝73と嵌まり合う小径
の管が上記トランスファ・マシンの中心軸線Ｃ_M と同心
に位置する、図10中実線で示す上昇限位置と、上側の大
きい方のＶ溝72と嵌まり合う大径の管が上記トランスフ
ァ・マシンの中心軸線Ｃ_M と同心に位置する、図10中仮
想線で示す下降限位置との間で昇降移動させるエアシリ
ンダ76と、そのＶブロック74に対しクランプ爪77を揺動
させ得る支持軸78と、その支持軸78の一端部に固定され
たレバー79を図11中実線および仮想線で示す如く駆動し
てクランプ爪77を図10中実線および仮想線で示す如くＶ
ブロック74に対し揺動させることにより、そのクランプ
爪77とＶブロック74とに筒状部３を挟持および開放させ
るロッドレスエアシリンダ80とを具えてなる。

【００２５】またここで、上記挟持位置移動機構71は、
図12に示すように、工作機械31のベッド81に固定されて
上記トランスファ・マシンの中心軸線Ｃ_M と平行に延在
する案内部材82で、その案内部材82に摺動可能に嵌まり
合うとともに上記筒状部挟持機構70を支持する移動部材
83の水平移動を案内し、その移動部材83に固定したボー
ルナット84と螺合するボールねじ軸85を、タイミングベ
ルト86を介しサーボモータ87で適宜回転駆動することに
より、移動部材83ひいては上記筒状部挟持機構70を、上
記ステーションの中心軸線Ｃ_S に対し任意の距離の位置
へ水平移動させることができる。

【００２６】さらに上記ワーククランパ34は、図２に示
すように、加工ステーションの中心軸線Ｃ_S 上に配置さ
れて、リヤアクスルハウジング１の中央部２を、上記搬
送ロケータ33の中央部把持機構68の揺動爪60と干渉しな
いように把持し、その中心軸線Ｃ_S と同心に位置決め固
定する、固定用中央部把持手段としての中央部把持機構
90を具えており、この中央部把持機構90は、工作機械31
のベッド81に、上記中心軸線Ｃ_S に対し放射状に配置さ
れて、その中心軸線Ｃ_S に対し半径方向へ移動可能に支
持された三本の把持爪91と、ベッド81内に収容された図
示しないエアシリンダで進退駆動されて、それらの把持
爪91を中心軸線Ｃ_S に対し半径方向外方および内方へ移
動させる図示しないカム部材と、ベッド81に上記トラン
スファ・マシンの中心軸線Ｃ_M と平行な軸線周りに揺動
可能に支持された押さえ腕部材92と、その押さえ腕部材
92を揺動させるエアシリンダ93とを具えてなる。

【００２７】またここにおける各受渡し装置35は、上記
の如く各搬送ロケータ33と対にされており、図１〜図３
に示すように、搬送ロケータ33を支持する移動台94と、
その移動台94ひいては搬送ロケータ33の、上記中心軸線
Ｃ_L の延在方向への移動を案内する通常の案内部材95と
を具えるとともに、その移動台94を上記中心軸線Ｃ_Lの
延在方向へ進退移動させて、搬送ロケータ33に位置決め
状態で保持されたリヤアクスルハウジング１が上記加工
位置に位置するような図示しない受渡し位置と上記工作
機械31やワーククランパ34から充分に離間した図１およ
び図２に示す搬送位置との間で搬送ロケータ33を進退移
動させる、上記挟持位置移動機構71のものと同様にサー
ボモータで駆動するボールねじ軸とボルーナットとを用
いて構成された図示しない駆動機構を具えてなる。

【００２８】さらに、ここにおけるトランスファ搬送装
置36は、図１〜図３に示すように、上記ワーク搬入ステ
ーションからワーク搬出ステーションまで当該トランス
ファ・マシンの全長に渡り上記中心軸線Ｃ_M に沿って延
在する二本のガイドレール96と、それらのガイドレール
96に移動可能に嵌まり合うスライダ97とで、各ステーシ
ョン間での上記各受渡し装置35の移動を案内する案内構
造部98と、ディスタンスプレート99により各ステーショ
ン間のピッチＰに等しい間隔で上記各受渡し装置35を互
いに離間させて相互に連結するとともに、それらの受渡
し装置35をディスタンスプレート99の下方に設けたラッ
ク100 とそれに噛合する図示しないピニオンとを介して
進退駆動する図示しない搬送駆動モーターとを具えてな
り、かかる構成により各受渡し装置35を、互いに隣接す
る二つのステーションの、前のステーションの中心軸線
Ｃ_S に搬送ロケータ33の中心軸線Ｃ_L が一致する位置
と、次のステーションの中心軸線Ｃ_S に搬送ロケータ33
の中心軸線Ｃ_L が一致する位置との間で往復移動させる
ことができる。

【００２９】上述の如く構成されたこの実施例のフレキ
シブル・トランスファ・マシンにあっては、先ず、トラ
ンスファ搬送装置36が各受渡し装置35をワーク搬入ステ
ーションまたは加工ステーションである手前のステーシ
ョンに位置させるとともに、各受渡し装置35が各搬送ロ
ケータ33を上記受渡し位置に位置させ、その受渡し位置
で、腕部材昇降機構59が二つの腕部材42を上昇移動させ
てそれらの腕部材42のＶ溝41で筒状部３を受けて保持す
るとともに中央部把持機構68が中央部２の外周面を三本
の揺動爪60で把持して位置決めすることにより、各受渡
し装置35がリヤアクスルハウジング１を、各加工ステー
ション32ではワーククランパ34から、またワーク搬入ス
テーションでは上記ハンドリングロボットから受け取っ
て、その二本の筒状部３が上記中心軸線Ｃ_M と同心に位
置するとともにその中央部２が上記中心軸線Ｃ_S ，Ｃ_L
と同心に位置する姿勢で位置決めして保持する。

【００３０】次いでここでは、各受渡し装置35が各搬送
ロケータ33を上記搬送位置に後退させてから、トランス
ファ搬送装置36が各受渡し装置35を、リヤアクスルハウ
ジング１を保持している各搬送ロケータ33とともに、加
工ステーション32またはワーク搬出ステーションである
次のステーションまで送り移動させ、そこで各受渡し装
置35が各搬送ロケータ33を再び上記受渡し位置に前進さ
せてから、腕部材昇降機構59が二つの腕部材42を下降移
動させて筒状部３を開放するとともに中央部把持機構68
が中央部２を開放することにより、各搬送ロケータ33が
その受渡し位置でリヤアクスルハウジング１を開放す
る。

【００３１】そして、各搬送ロケータ33のかかる開放作
動と相俟って、各加工ステーション32では、筒状部挟持
機構70がそのクランプ爪77とＶブロック74とで筒状部３
を挟持するとともに中央部把持機構90が中央部把持機構
68の三本の揺動爪60と干渉しないように内側から三本の
把持爪91で中央部２を把持して位置決めすることによ
り、各ワーククランパ34がリヤアクスルハウジング１を
各搬送ロケータ33から受け取り、その二本の筒状部３が
上記中心軸線Ｃ_M と同心に位置するとともにその中央部
２が上記中心軸線Ｃ_S ，Ｃ_L と同心に位置する上記加工
位置に位置決めして固定し、またワーク搬出ステーショ
ンでは、上記ハンドリングロボットが上記加工位置に対
応する所定のワーク搬出位置にてリヤアクスルハウジン
グ１を受け取り、しかる後、各受渡し装置35が、各ワー
ククランパ34にリヤアクスルハウジング１を引き渡して
空になった各搬送ロケータ33を上記搬送位置に後退さ
せ、それと同時に中央部把持機構90が、エアシリンダ93
で中央部２へ向けて揺動させた押さえ腕部材92で中央部
２を所定の固定壁面に押さえつけて上記中心軸線Ｃ_S の
方向についても確実に固定し、次いで各加工ステーショ
ンの工作機械31がリヤアクスルハウジング１の加工を行
う。

【００３２】しかして工作機械31がリヤアクスルハウジ
ング１の加工を行っている間にここでは、トランスファ
搬送装置36が各受渡し装置35を空の各搬送ロケータ33と
ともに手前のステーションまで戻し移動させ、その後上
記リヤアクスルハウジング１の加工が終了すると、各加
工ステーションでは、先ず、中央部把持機構90が押さえ
腕部材92を中央部２から離間するよう揺動させ、次い
で、各受渡し装置35が各搬送ロケータ33を上記受渡し位
置に前進させ、その後、筒状部挟持機構70が筒状部３を
開放するとともに中央部把持機構90が把持爪91を引っ込
めて中央部２を開放することにより各ワーククランパ34
がリヤアクスルハウジング１を開放し、またワーク搬入
ステーションでは、上記デパレタイザが上記加工位置に
対応する所定のワーク搬入位置にリヤアクスルハウジン
グ１を配置し、さらに、それらワーククランパ34の開放
作動およびデパレタイザの配置作動と相俟って、受渡し
位置に前進した各搬送ロケータ33が、先に述べたように
して加工ステーション32ではワーククランパ34から、ま
たワーク搬入ステーションではデパレタイザからそのリ
ヤアクスルハウジング１を受け取る。

【００３３】かかる工程を一サイクルとしてそのサイク
ルを繰り返すことにより、この実施例のトランスファ・
マシンによれば、椀形の中央部２およびその中央部２の
両側から互いに反対方向へ延びる二本の筒状部３を有す
るワークであるリヤアクスルハウジング１を、ワーク搬
入ステーションでマシン内に搬入し、そこから複数の加
工ステーション32に順次に搬送して、それらの加工ステ
ーション32で加工し、ワーク搬入ステーションでマシン
外へ搬出することができる。

【００３４】しかもこの実施例のフレキシブル・トラン
スファ・マシンにあっては、腕部材昇降機構59が二つの
腕部材42の上昇高さをカム板45の中間停止によって変更
し、中央部把持機構68が三本の揺動爪60の半径方向への
揺動によって中央部２を把持するので、搬送ロケータ33
が、筒状部２の二種類の太さおよびある程度の長さの差
異に対応するとともに、中央部３のある程度の大きさ差
異に対応して、それらの寸法の異なる複数種類のリヤア
クスルハウジング１を所定位置に位置決めすることがで
き、また二台の筒状部挟持機構70が各々Ｖブロック74の
高さ方向位置を変更し、挟持位置移動機構71がそれらの
筒状部挟持機構70の水平方向位置をそれぞれ変更し、中
央部把持機構90が三本の把持爪91の半径方向への移動に
よって中央部２を把持するので、ワーククランパ34も、
筒状部２の二種類の太さおよびある程度の長さの差異に
対応するとともに、中央部３のある程度の大きさ差異に
対応して、それらの寸法の異なる複数種類のリヤアクス
ルハウジング１を加工ステーション32の上記所定加工位
置に位置決めすることができる。

【００３５】従ってこの実施例のフレキシブル・トラン
スファ・マシンによれば、複数種類のリヤアクスルハウ
ジング１を加工する場合に、それらのリヤアクスルハウ
ジング１を、特に段取り作業を行うことなく無段取りに
て自動的に搬送および位置決めして加工することができ
るので、作業者の工数を削減できるとともに、生産効率
を高めることができる。

【００３６】以上、図示例に基づき説明したが、この発
明は上述の例に限定されるものでなく、例えば、加工す
るワークは上記例のバンジョー型リヤアクスルハウジン
グ１以外のものでも良く、また各手段も、この発明の範
囲内で適宜変更することができる。

【００３７】

【発明の効果】かくしてこの発明のフレキシブル・トラ
ンスファ・マシンによれば、椀形の中央部およびその中
央部の両側から互いに反対方向へ延びる二本の筒状部を
有する複数種類のワークを加工する場合に、それらのワ
ークを無段取りにて自動的に搬送および位置決めして加
工することができるので、作業者の工数を削減できると
ともに、生産効率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のフレキシブル・トランスファ・マシ
ンの一実施例における一加工ステーションを示す正面図
である。

【図２】上記加工ステーションを示す平面図である。

【図３】上記加工ステーションを示す側面図である。

【図４】上記実施例における搬送ロケータを一部切り欠
いて示す正面図である。

【図５】左半部は上記搬送ロケータを示す、図４のＡ−
Ａ線に沿う横断面図、また右半部は上記搬送ロケータを
示す平面図である。

【図６】上記搬送ロケータを示す縦断面図である。

【図７】上記搬送ロケータを示す平面図である。

【図８】上記実施例における筒状部挟持機構を一部切り
欠いて示す正面図である。

【図９】上記筒状部挟持機構を示す平面図である。

【図１０】上記筒状部挟持機構を一部切り欠いて示す側
面図である。

【図１１】上記筒状部挟持機構を示す、図８のＢ−Ｂ線
に沿う縦断面図である。

【図１２】上記実施例における挟持位置移動機構を示す
断面図である。

【図１３】従来のトランスファ・マシンの例における一
加工ステーションを示す正面図である。

【図１４】上記従来例におけるパレットおよび固定治具
を一部切り欠いて示す正面図である。

【図１５】上記固定治具の側端部付近を示す縦断面図で
ある。

【図１６】上記固定治具の中央部付近を示す縦断面図で
ある。

【符号の説明】

１ リヤアクスルハウジング ２ 中央部 ３ 筒状部 31 工作機械 32 加工ステーション 33 搬送ロケータ 34 ワーククランパ 35 受渡し装置 36 トランスファ搬送装置 42 腕部材 59 腕部材昇降機構 60 揺動爪 68 中央部把持機構 70 筒状部挟持機構 71 挟持位置移動機構 90 中央部把持機構 91 把持爪

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 椀形の中央部（２）およびその中央部の
   両側から互いに反対方向へ延びる二本の筒状部（３）を
   有する複数種類のワーク（１）を、各々工作機械（31）
   を具える複数の加工ステーション（32）に順次に搬送し
   て、それらの加工ステーションで加工するフレキシブル
   ・トランスファ・マシンにおいて、 前記二本の筒状部をそれぞれ下方から保持する二つの筒
   状部保持部材（42）、それらの筒状部保持部材の高さを
   変更する保持部材高さ変更手段（59）および、前記中央
   部をその半径方向への複数の爪（60）の移動で把持して
   位置決めする搬送用中央部把持手段（68）を有し、前記
   二本の筒状部が水平方向へ延在するような姿勢で前記ワ
   ークを位置決めして保持する搬送ロケータ（33）と、 前記二本の筒状部をそれぞれ挟持する二つの筒状部挟持
   手段（70）、それらの筒状部挟持手段の水平方向位置を
   それぞれ変更する挟持手段水平方向位置変更手段（71）
   および、前記中央部を前記搬送用中央部把持手段と干渉
   しない位置にてその半径方向への複数の爪（91）の移動
   で把持して位置決めする固定用中央部把持手段（90）を
   有し、前記各加工ステーションに設置されて、前記二本
   の筒状部が水平方向へ延在するような姿勢で前記ワーク
   を前記工作機械に対し所定位置に位置決めして固定する
   ワーククランパ（34）と、 各々前記搬送ロケータを支持し、前記加工ステーション
   にてその搬送ロケータを所定受渡し位置と所定搬送位置
   との間で前記工作機械に対し進退移動させる複数の受渡
   し手段（35）と、 前記複数の受渡し手段を前記各加工ステーション間で往
   復移動させるトランスファ搬送手段（36）と、 を具えることを特徴とする、フレキシブル・トランスフ
   ァ・マシン。