JP2556793B2 - ブロ−チ盤ボルスタ上の治具パレット自動交換装置 - Google Patents
ブロ−チ盤ボルスタ上の治具パレット自動交換装置Info
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
- B23Q3/06—Work-clamping means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1431—Work holder changers
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ブロ−チ盤ボルスタ上
にある治具パレットを自動的に交換することのできる装
置に関するものである。
にある治具パレットを自動的に交換することのできる装
置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】ブロ−チ削り、すなわち、ブロ−チ加工
は種々の異形穴の加工方法として発達してきたものであ
り、自動車部品や電機部品あるいは精密加工部品などの
ような互換性を有する部品の量産に適している。その際
同一のワ−クに対して種々の異形穴を加工する場合、特
に角穴を切削するとか、ワ−クの姿勢を変えて加工する
時、多品種対応型のブロ−チ盤ではブロ−チ刃物に対し
てその都度適切な傾きや間隔を保つための治具パレット
を使用するために治具パレットの交換が行われている。
は種々の異形穴の加工方法として発達してきたものであ
り、自動車部品や電機部品あるいは精密加工部品などの
ような互換性を有する部品の量産に適している。その際
同一のワ−クに対して種々の異形穴を加工する場合、特
に角穴を切削するとか、ワ−クの姿勢を変えて加工する
時、多品種対応型のブロ−チ盤ではブロ−チ刃物に対し
てその都度適切な傾きや間隔を保つための治具パレット
を使用するために治具パレットの交換が行われている。
【0003】従来のこの種の装置においては、ワ−クご
とに治具パレット交換の段取替えをしかも人手で行なつ
ていたため、そのために時間がかかり、人員もはりつけ
ておく必要があつた。しかも、ワ−クの治具パレット交
換の段取替えやその後の作業には危険を伴うものであつ
た。
とに治具パレット交換の段取替えをしかも人手で行なつ
ていたため、そのために時間がかかり、人員もはりつけ
ておく必要があつた。しかも、ワ−クの治具パレット交
換の段取替えやその後の作業には危険を伴うものであつ
た。
【0004】
【発明が解決しようとする問題点】本発明によれば、人
員を多品種対応型のブロ−チに常時はりつけておく必要
がなくなり、しかも治具パレットの交換時間が極めて短
縮されることになり、危険性も殆ど無くなるものであ
る。
員を多品種対応型のブロ−チに常時はりつけておく必要
がなくなり、しかも治具パレットの交換時間が極めて短
縮されることになり、危険性も殆ど無くなるものであ
る。
【0005】
【課題点を解決するための手段】本発明は、ブロ−チ加
工工程順に治具パレットを搭載する治具パレット搬送装
置と、この治具パレット搬送装置上の所定位置の治具パ
レットをこの所定位置とブロ−チ盤ボルスタ間で移動さ
せる治具パレットチエンジヤと、前記ブロ−チ盤ボルス
タ上の治具パレットのワ−ク着脱位置とワ−クインデッ
クステ−ブル間でワ−クを移動させるワ−クハンドリン
グロボットと、治具パレット上のワ−ク着脱位置とワ−
ク加工位置間でワ−クを移動せしめるワ−クシフタとワ
−クを前記ワ−ク加工位置に固定するクランパとから構
成されていることを特徴とするブロ−チ盤ボルスタ上の
治具パレット自動交換装置である。
工工程順に治具パレットを搭載する治具パレット搬送装
置と、この治具パレット搬送装置上の所定位置の治具パ
レットをこの所定位置とブロ−チ盤ボルスタ間で移動さ
せる治具パレットチエンジヤと、前記ブロ−チ盤ボルス
タ上の治具パレットのワ−ク着脱位置とワ−クインデッ
クステ−ブル間でワ−クを移動させるワ−クハンドリン
グロボットと、治具パレット上のワ−ク着脱位置とワ−
ク加工位置間でワ−クを移動せしめるワ−クシフタとワ
−クを前記ワ−ク加工位置に固定するクランパとから構
成されていることを特徴とするブロ−チ盤ボルスタ上の
治具パレット自動交換装置である。
【0006】
【発明の作用】本発明は、予め人手によつて、加工工程
順に治具パレットを治具パレット搬送装置に、かつ、所
望数のワ−クと所望種類の治具パレットとブロ−チ刃物
を所定順にセツトするだけで、あとは自動的に所望数の
ワ−クに所望のブロ−チ切削加工を施すことができるよ
うになる。
順に治具パレットを治具パレット搬送装置に、かつ、所
望数のワ−クと所望種類の治具パレットとブロ−チ刃物
を所定順にセツトするだけで、あとは自動的に所望数の
ワ−クに所望のブロ−チ切削加工を施すことができるよ
うになる。
【0007】
【実施例】図1、図2はそれぞれ本発明のブロ−チ盤ボ
ルスタ上の治具パレット自動交換装置を中心に描かれた
全システムの平面図と正面図である。符号1はブロ−チ
盤で、ア−ム11の先端下方に刃物把持器12が設けら
れており、ブロ−チ刃物13を油圧により把持してい
る。ア−ム11は回転中心15を中心に旋回可能になつ
ており、各種の刃物を載置した回転可能テ−ブル16の
端部とブロ−チ盤ボルスタ17間を旋回して自動的に刃
物を交換できるようになつている。符号18は油圧ユニ
ットであるが、本発明は、勿論油圧に限定されることは
なく、空気圧、電磁的な把持・移送でもよい。また符号
19はロボットコントロ−ラである。
ルスタ上の治具パレット自動交換装置を中心に描かれた
全システムの平面図と正面図である。符号1はブロ−チ
盤で、ア−ム11の先端下方に刃物把持器12が設けら
れており、ブロ−チ刃物13を油圧により把持してい
る。ア−ム11は回転中心15を中心に旋回可能になつ
ており、各種の刃物を載置した回転可能テ−ブル16の
端部とブロ−チ盤ボルスタ17間を旋回して自動的に刃
物を交換できるようになつている。符号18は油圧ユニ
ットであるが、本発明は、勿論油圧に限定されることは
なく、空気圧、電磁的な把持・移送でもよい。また符号
19はロボットコントロ−ラである。
【0008】ブロ−チ盤ボルスタ17の上には後述する
治具パレットチエンジヤによつて治具パレット3が運ば
れ、この治具パレット3の上にワ−ク7が治具の傾きに
そつて固定されたあとワ−ク7に予め粗くあけられてい
る穴にブロ−チ刃物13が挿入されて精密加工される。
切削加工の際に生ずる削り屑は移送装置101によつて
ワゴン102の中へ運搬される。
治具パレットチエンジヤによつて治具パレット3が運ば
れ、この治具パレット3の上にワ−ク7が治具の傾きに
そつて固定されたあとワ−ク7に予め粗くあけられてい
る穴にブロ−チ刃物13が挿入されて精密加工される。
切削加工の際に生ずる削り屑は移送装置101によつて
ワゴン102の中へ運搬される。
【0009】符号2は治具パレット搬送装置で、ワ−ク
7に各種のブロ−チ盤加工を加える際、その加工工程順
に対応する治具パレット3を治具パレット搬送装置上に
並べている。
7に各種のブロ−チ盤加工を加える際、その加工工程順
に対応する治具パレット3を治具パレット搬送装置上に
並べている。
【0010】図4および図5は、この治具パレット搬送
装置2を拡大して示した平面図および正面図である。こ
の治具パレット搬送装置2は、平行に延びる2本の横機
21の向かい合つた両内側に回転ロ−ラ22が複数個配
設され、この両回転ロ−ラ22の上にスライド板23が
載置されてスライド可能となつている。このスライド板
23の上に各種の治具パレット3が、所定の加工順にし
たがつて載置されている。そしてスライド板23には所
定間隔に搬送用貫通孔24とロック用貫通孔25が配設
されており、この搬送用貫通孔24に、治具搬送用ピッ
チ送りシリンダ26の可動棒先端部261に固定された
押し上げシリンダ262の係合ピン263が挿入された
あとピッチ送りシリンダ26の可動棒が伸張することに
より1ピッチ分横方向へスライド板23をスライドさせ
るようになつている。
装置2を拡大して示した平面図および正面図である。こ
の治具パレット搬送装置2は、平行に延びる2本の横機
21の向かい合つた両内側に回転ロ−ラ22が複数個配
設され、この両回転ロ−ラ22の上にスライド板23が
載置されてスライド可能となつている。このスライド板
23の上に各種の治具パレット3が、所定の加工順にし
たがつて載置されている。そしてスライド板23には所
定間隔に搬送用貫通孔24とロック用貫通孔25が配設
されており、この搬送用貫通孔24に、治具搬送用ピッ
チ送りシリンダ26の可動棒先端部261に固定された
押し上げシリンダ262の係合ピン263が挿入された
あとピッチ送りシリンダ26の可動棒が伸張することに
より1ピッチ分横方向へスライド板23をスライドさせ
るようになつている。
【0011】治具パレット搬送装置2のほぼ中央部には
治具パレットチエンジヤ4が設置されていて、スライド
板上の治具パレット3をスライド板23からブロ−チ盤
ボルスタ17の上へ押し出し、また加工終了後にブロ−
チ盤ボルスタ上の治具パレット3をブロ−チ盤ボルスタ
17からもとのスライド板23の所定の位置へ引き戻す
働きをする。ロック用貫通孔25はスライド板23の搬
送終了後スライド板23を固定しておくために用いられ
る。
治具パレットチエンジヤ4が設置されていて、スライド
板上の治具パレット3をスライド板23からブロ−チ盤
ボルスタ17の上へ押し出し、また加工終了後にブロ−
チ盤ボルスタ上の治具パレット3をブロ−チ盤ボルスタ
17からもとのスライド板23の所定の位置へ引き戻す
働きをする。ロック用貫通孔25はスライド板23の搬
送終了後スライド板23を固定しておくために用いられ
る。
【0012】符号5は回転可能なインデックステ−ブル
で、この上にワ−ク供給ステ−ション51が配設されて
いる。図3はこのインデックステ−ブル5を拡大して示
した平面図である。作業員52はワ−ク7をインデック
ステ−ブル5のワークステーション51上に順番にセッ
ト(図では6個のワ−ク7が実線で描かれている。)し
たあと、操作ボックス53のスイッチボタンを押すとイ
ンデックステ−ブル5はワ−クセット位置54から回転
して作業員52に対して180度移動し、ワ−ク7はワ
−クハンドリングロボット6のロボットア−ム61の旋
回範囲62内にあるワ−ク移動位置55に到達する(図
では6個のワ−ク7が点線で描かれている。)。
で、この上にワ−ク供給ステ−ション51が配設されて
いる。図3はこのインデックステ−ブル5を拡大して示
した平面図である。作業員52はワ−ク7をインデック
ステ−ブル5のワークステーション51上に順番にセッ
ト(図では6個のワ−ク7が実線で描かれている。)し
たあと、操作ボックス53のスイッチボタンを押すとイ
ンデックステ−ブル5はワ−クセット位置54から回転
して作業員52に対して180度移動し、ワ−ク7はワ
−クハンドリングロボット6のロボットア−ム61の旋
回範囲62内にあるワ−ク移動位置55に到達する(図
では6個のワ−ク7が点線で描かれている。)。
【0013】符号6はワ−クハンドリングロボットで、
ロボットセンタ64を中心にロボットア−ム61が旋回
し、ア−ム先端に取り付けてあるロボットハンドによつ
てワ−ク7を把持し旋回する。ここではワ−ク移動位置
55に到達したワ−ク7をフォトカプラ65、66間で
センシングしながら第1順序のワ−ク7をブロ−チ盤ボ
ルスタ17上にある治具パレット3上のワ−ク着脱位置
3Aへ運び、ワ−ク加工位置3Bでブロ−チ加工後再び
ワ−ク移動位置55のもとの位置へワ−ク7を戻し、次
り順位のワ−ク7を再びブロ−チ盤ボルスタ17の上に
ある同じ治具パレット3上のワ−ク着脱位置3Aへと運
ぶ働きをする。ワ−クハンドリングロボット6は本発明
では6軸垂直多関節天吊型を使用している。
ロボットセンタ64を中心にロボットア−ム61が旋回
し、ア−ム先端に取り付けてあるロボットハンドによつ
てワ−ク7を把持し旋回する。ここではワ−ク移動位置
55に到達したワ−ク7をフォトカプラ65、66間で
センシングしながら第1順序のワ−ク7をブロ−チ盤ボ
ルスタ17上にある治具パレット3上のワ−ク着脱位置
3Aへ運び、ワ−ク加工位置3Bでブロ−チ加工後再び
ワ−ク移動位置55のもとの位置へワ−ク7を戻し、次
り順位のワ−ク7を再びブロ−チ盤ボルスタ17の上に
ある同じ治具パレット3上のワ−ク着脱位置3Aへと運
ぶ働きをする。ワ−クハンドリングロボット6は本発明
では6軸垂直多関節天吊型を使用している。
【0014】図6乃至図9は、それぞれ異なつた4種類
の加工工程に対応する形状の治具8を用いた実施例で、
治具8を装着してなる治具パレット3は図6(2)に示
したように3A部分のワ−ク着脱位置と3部分のワ−ク
加工位置に分かれている。ワ−ク着脱位置3Aにはワ−
ク7を両側からはさむように案内板94が設置されてお
り、かつ、その間隙をワ−クシフトシリンダ91の可動
棒がX軸方向に移動できるようになつている。一方ワ−
ク加工位置3Bには、ワ−ク7を位置決めするワ−ク位
置決めシリンダ92がありクランパの働きの一部をなす
ものであり、ワ−ク位置決めシリンダ92は加工工程に
応じて上下左右に移動・固定されることができる。ワ−
ク位置決めシリンダ92からは可動基準ピン921がY
軸方向に伸長可能となつており、これがワ−ク7に予め
設けられている基準孔71の中へ挿入することにより、
ワ−ク7の位置決めがなされる。ワ−ク加工位置3Bに
はその他にワ−ク7の側面を固定する側面押さえシリン
ダ93が配設されておりクランパの働きの一部をなすも
のであり、側面押さえシリンダ93はワ−ク加工時にワ
−ク7を案内板94へしつかりと押圧するのに用いるこ
とができる。また、ブロ−チ刃物13の背面を保護する
ためブロ−チ盤背面ガイド171が設けられて、加工精
度を向上させている。
の加工工程に対応する形状の治具8を用いた実施例で、
治具8を装着してなる治具パレット3は図6(2)に示
したように3A部分のワ−ク着脱位置と3部分のワ−ク
加工位置に分かれている。ワ−ク着脱位置3Aにはワ−
ク7を両側からはさむように案内板94が設置されてお
り、かつ、その間隙をワ−クシフトシリンダ91の可動
棒がX軸方向に移動できるようになつている。一方ワ−
ク加工位置3Bには、ワ−ク7を位置決めするワ−ク位
置決めシリンダ92がありクランパの働きの一部をなす
ものであり、ワ−ク位置決めシリンダ92は加工工程に
応じて上下左右に移動・固定されることができる。ワ−
ク位置決めシリンダ92からは可動基準ピン921がY
軸方向に伸長可能となつており、これがワ−ク7に予め
設けられている基準孔71の中へ挿入することにより、
ワ−ク7の位置決めがなされる。ワ−ク加工位置3Bに
はその他にワ−ク7の側面を固定する側面押さえシリン
ダ93が配設されておりクランパの働きの一部をなすも
のであり、側面押さえシリンダ93はワ−ク加工時にワ
−ク7を案内板94へしつかりと押圧するのに用いるこ
とができる。また、ブロ−チ刃物13の背面を保護する
ためブロ−チ盤背面ガイド171が設けられて、加工精
度を向上させている。
【0015】図6乃至図9において、7の実線で示され
たものが加工位置3Bにあるワ−クであり、7’の点線
で示されたものがワ−ク着脱位置3Aにあるワ−クであ
る。図示のように本発明が加工対象としているワ−ク7
は形状が複雑なため実際にはワ−ク7の加工工程に合わ
せて十数種の治具および対応するブロ−チ刃物13が必
要となる。また、そのためにその工程にあつた治具8が
間違いなく使用されているかどうかの確認用のセンサ
が、図示されていないが治具8及びブロ−チ盤ボルスタ
17に設置されている。
たものが加工位置3Bにあるワ−クであり、7’の点線
で示されたものがワ−ク着脱位置3Aにあるワ−クであ
る。図示のように本発明が加工対象としているワ−ク7
は形状が複雑なため実際にはワ−ク7の加工工程に合わ
せて十数種の治具および対応するブロ−チ刃物13が必
要となる。また、そのためにその工程にあつた治具8が
間違いなく使用されているかどうかの確認用のセンサ
が、図示されていないが治具8及びブロ−チ盤ボルスタ
17に設置されている。
【0016】次に本発明によるブロ−チ盤ボルスタ上の
治具パレット自動交換装置の動作の一連を順序を追つて
説明する。まず、作業員52は、いまからブロ−チ加工
を施そうとするワ−ク7の全部をインデックステ−ブル
5のワ−ク供給ステ−シヨン51上のワ−クセット位置
54にセットし、操作ボックス53の押しボタンを押し
てワ−ク7をワ−ク移動位置55へ移動させる。それと
同時にワ−ク7に施そうとするブロ−チ加工工程に合つ
たブロ−チ刃物13の種類とその際用いられる治具8を
選定し、ブロ−チ刃物13は加工工程順に回転可能テ−
ブル16上にセットし、また治具8は治具パレット搬送
装置2上の治具パレット3の上にこれも同じく加工工程
順にセットしておく。これで人手による準備は終了で、
あとはワ−クハンドリングロボット6をはじめ各種の移
送装置が自動的に動作を継続する。
治具パレット自動交換装置の動作の一連を順序を追つて
説明する。まず、作業員52は、いまからブロ−チ加工
を施そうとするワ−ク7の全部をインデックステ−ブル
5のワ−ク供給ステ−シヨン51上のワ−クセット位置
54にセットし、操作ボックス53の押しボタンを押し
てワ−ク7をワ−ク移動位置55へ移動させる。それと
同時にワ−ク7に施そうとするブロ−チ加工工程に合つ
たブロ−チ刃物13の種類とその際用いられる治具8を
選定し、ブロ−チ刃物13は加工工程順に回転可能テ−
ブル16上にセットし、また治具8は治具パレット搬送
装置2上の治具パレット3の上にこれも同じく加工工程
順にセットしておく。これで人手による準備は終了で、
あとはワ−クハンドリングロボット6をはじめ各種の移
送装置が自動的に動作を継続する。
【0017】最初、治具パレット搬送装置2上の所定の
位置にまでピッチ送りされてきた最初の工程に使用され
る治具パレット3が治具パレットチエンジヤ4の前進に
よつてスライド板23からブロ−チ盤ボルスタ17の上
に押し出される。ブロ−チ盤ボルスタ17内に設置の着
座センサ(図示せず。)により治具パレット3の着座が
確認されると、ブロ−チ盤ボルスタ17内外のクランパ
によりクランプされる。次に、ワ−クハンドリングロボ
ット6がインデックステ−ブル5のワ−クセット位置5
4にセットされたワ−ク7がワ−ク移動位置55に到達
したことを検知し、ワ−ク移動位置55にあるワ−ク7
のうち加工順序第1位のワ−ク7を前記ブロ−チ盤ボル
スタ17の上に着座させた治具パレット3のワ−ク着脱
位置3A上へ加工工程に合つた姿勢でセットする。
位置にまでピッチ送りされてきた最初の工程に使用され
る治具パレット3が治具パレットチエンジヤ4の前進に
よつてスライド板23からブロ−チ盤ボルスタ17の上
に押し出される。ブロ−チ盤ボルスタ17内に設置の着
座センサ(図示せず。)により治具パレット3の着座が
確認されると、ブロ−チ盤ボルスタ17内外のクランパ
によりクランプされる。次に、ワ−クハンドリングロボ
ット6がインデックステ−ブル5のワ−クセット位置5
4にセットされたワ−ク7がワ−ク移動位置55に到達
したことを検知し、ワ−ク移動位置55にあるワ−ク7
のうち加工順序第1位のワ−ク7を前記ブロ−チ盤ボル
スタ17の上に着座させた治具パレット3のワ−ク着脱
位置3A上へ加工工程に合つた姿勢でセットする。
【0018】治具パレット3上にセットされたワ−ク7
はブロ−チ盤ボルスタ17外部に設置のワ−クシフトシ
リンダ91で実現されるワ−クシフタによつてワ−ク着
脱位置3Aからワ−ク加工位置3Bへ押し込まれ、同時
にワ−ク位置決めシリンダ92により基準ピン921が
挿入される。また、加工精度を補助するためや位置決め
を正確に保持するためにワ−ク側面押えシリンダ93や
ブロ−チ盤背面ガイド171が用いられる。
はブロ−チ盤ボルスタ17外部に設置のワ−クシフトシ
リンダ91で実現されるワ−クシフタによつてワ−ク着
脱位置3Aからワ−ク加工位置3Bへ押し込まれ、同時
にワ−ク位置決めシリンダ92により基準ピン921が
挿入される。また、加工精度を補助するためや位置決め
を正確に保持するためにワ−ク側面押えシリンダ93や
ブロ−チ盤背面ガイド171が用いられる。
【0019】治具パレット3でのブロ−チ盤加工が終了
すると、ワ−ク7は治具パレット3上のワ−ク加工位置
3Bからワ−ク着脱位置3Aへ戻され、更にワ−クハン
ドリングロボット6にてワ−クインデックステ−ブル5
の所定のワ−ク移動位置55^戻される。次に、ワ−ク
ハンドリングロボット6はワ−ク移動位置55にある次
に加工されるべきワ−ク7を把持し、また同じようにブ
ロ−チ盤ボルスタ17の上に着座されたままになつてい
る治具パレット3のワ−ク着脱位置3A上へ加工工程に
合つた姿勢でセットする。以下同じブロ−チ盤加工を施
す。このようにして治具パレット3でのある一種類のブ
ロ−チ盤加工が、ワ−クインデックステ−ブル5にセッ
トしたワ−ク7の所定数を完了すると、治具パレット3
はクランプが解かれ、治具パレットチエンジヤ4によつ
て治具パレット搬送装置2の上に戻される。次に押し上
げシリンダ262がロック用貫通孔25から下降し、逆
に係合ピン263が、搬送用貫通孔24に挿入されて治
具搬送用ピッチ送りシリンダ26が1ピッチ先へスライ
ド板23を進ませる。再び押し上げシリンダ262が上
昇して治具パレット3が治具パレット搬送装置2上に位
置決めされる。
すると、ワ−ク7は治具パレット3上のワ−ク加工位置
3Bからワ−ク着脱位置3Aへ戻され、更にワ−クハン
ドリングロボット6にてワ−クインデックステ−ブル5
の所定のワ−ク移動位置55^戻される。次に、ワ−ク
ハンドリングロボット6はワ−ク移動位置55にある次
に加工されるべきワ−ク7を把持し、また同じようにブ
ロ−チ盤ボルスタ17の上に着座されたままになつてい
る治具パレット3のワ−ク着脱位置3A上へ加工工程に
合つた姿勢でセットする。以下同じブロ−チ盤加工を施
す。このようにして治具パレット3でのある一種類のブ
ロ−チ盤加工が、ワ−クインデックステ−ブル5にセッ
トしたワ−ク7の所定数を完了すると、治具パレット3
はクランプが解かれ、治具パレットチエンジヤ4によつ
て治具パレット搬送装置2の上に戻される。次に押し上
げシリンダ262がロック用貫通孔25から下降し、逆
に係合ピン263が、搬送用貫通孔24に挿入されて治
具搬送用ピッチ送りシリンダ26が1ピッチ先へスライ
ド板23を進ませる。再び押し上げシリンダ262が上
昇して治具パレット3が治具パレット搬送装置2上に位
置決めされる。
【0020】一方、ブロ−チ盤側ではブロ−チ刃物13
交換のため自動交換装置が働き、次工程のブロ−チ刃物
13に交換され待機する。治具パレット3が治具パレッ
トチエンジヤ4によつてブロ−チ盤ボルスタ17内に押
し込まれ、前述の操作が繰り返される。今回のブロ−チ
盤加工におけるブロ−チ刃物13と治具8によるブロ−
チ盤加工が、ワ−クインデックスのワ−ク移動位置55
にあるワ−ク7すべてに施されると、この治具8は役目
を終了し、再び治具パレット搬送装置2に戻される。
交換のため自動交換装置が働き、次工程のブロ−チ刃物
13に交換され待機する。治具パレット3が治具パレッ
トチエンジヤ4によつてブロ−チ盤ボルスタ17内に押
し込まれ、前述の操作が繰り返される。今回のブロ−チ
盤加工におけるブロ−チ刃物13と治具8によるブロ−
チ盤加工が、ワ−クインデックスのワ−ク移動位置55
にあるワ−ク7すべてに施されると、この治具8は役目
を終了し、再び治具パレット搬送装置2に戻される。
【0021】次のブロ−チ盤加工用のブロ−チ刃物13
と治具パレット3が、セットされる。以上のようにして
治具バレット全てが、ブロ−チ盤加工に用いられると全
てのブロ−チ盤加工が、完了する。かくして同時にブロ
−チ盤1側の自動刃物交換装置も一順する。そして、治
具パレット搬送装置2は逆方向に1ピッチごとの動きで
元の位置(原点位置)に戻って再スタ−トをすることに
なる。
と治具パレット3が、セットされる。以上のようにして
治具バレット全てが、ブロ−チ盤加工に用いられると全
てのブロ−チ盤加工が、完了する。かくして同時にブロ
−チ盤1側の自動刃物交換装置も一順する。そして、治
具パレット搬送装置2は逆方向に1ピッチごとの動きで
元の位置(原点位置)に戻って再スタ−トをすることに
なる。
【0022】
【発明の効果】以上述べたように本発明は、ブロ−チ加
工順に治具パレットを搭載する治具パレット搬送装置
と、治具パレットをブロ−チ盤ボルスタ上に押し出すパ
レットチエンジヤと、ワ−クの移動を行うワ−クハンド
リングロボットと、ワ−クシフタ、ワ−ク固定のクラン
パを組み合わせて用いているため、ワ−クを治具パレッ
トにセット後は自動的にブロ−チ盤加工を実施すること
ができるようになり、人手と時間の節約となり、作業員
の危険度も減少された。
工順に治具パレットを搭載する治具パレット搬送装置
と、治具パレットをブロ−チ盤ボルスタ上に押し出すパ
レットチエンジヤと、ワ−クの移動を行うワ−クハンド
リングロボットと、ワ−クシフタ、ワ−ク固定のクラン
パを組み合わせて用いているため、ワ−クを治具パレッ
トにセット後は自動的にブロ−チ盤加工を実施すること
ができるようになり、人手と時間の節約となり、作業員
の危険度も減少された。
【図1】本発明の一実施例の治具パレット自動交換装置
を中心にした全システムを示す平面図である。
を中心にした全システムを示す平面図である。
【図2】同じくその正面図である。
【図3】インデックステ−ブルの平面図である。
【図4】治具パレット搬送装置の平面図である。
【図5】同じく治具パレット搬送装置の正面図である。
【図6】(1)は加工工程に対応する治具形状とその上
に載置・固定されたワ−クの平面図,(2)は同じくそ
の正面図である。
に載置・固定されたワ−クの平面図,(2)は同じくそ
の正面図である。
【図7】(1)は他の加工工程に対応する治具形状とそ
の上に載置・固定されたワ−クの平面図,(2)は同じ
くその正面図である。
の上に載置・固定されたワ−クの平面図,(2)は同じ
くその正面図である。
【図8】(1)は別の加工工程に対応する治具形状とそ
の上に載置・固定されたワ−クの平面図,(2)は同じ
くその正面図である。
の上に載置・固定されたワ−クの平面図,(2)は同じ
くその正面図である。
【図9】(1)は更に異なる加工工程に対応する治具形
状とその上に載置・固定されたワ−クの平面図,(2)
は同じくその正面図である。
状とその上に載置・固定されたワ−クの平面図,(2)
は同じくその正面図である。
1・・・ブロ−チ盤 101・・・移送装置 102・・・ワゴン車 11・・・ア−ム 12・・・刃物把持器 13・・・ブロ−チ刃物 15・・・回転中心 16・・・回転可能テ−ブル 17・・・ブロ−チ盤ボルスタ 171・・・ブロ−チ盤背面ガイド 18・・・油圧ユニット 19・・・ロボットコントロ−ラ 2・・・治具パレット搬送装置 21・・・横機 22・・・回転ロ−ラ 23・・・スライド板 24・・・搬送用貫通孔 25・・・ロック用貫通孔 26・・・治具搬送用ピッチ送りシリンダ 261・・・可動棒先端部 262・・・押し上げシリンダ 263・・・係合ピン 3・・・治具パレット 3A・・・ワ−ク着脱位置 3B・・・ワ−ク加工位置 4・・・治具パレットチエンジヤ 5・・・ワ−クインデックステ−ブル 51・・・ワ−ク供給ステ−ション 52・・・作業員 53・・・操作ボックス 54・・・ワ−クセット位置 55・・・ワ−ク移動位置 6・・・ワ−クハンドリングロボット 61・・・ロボットア−ム 62・・・旋回範囲 64・・・ロボットセンタ 65、66・・・フォトカプラ 7・・・ワ−ク 71・・・基準孔 8・・・治具 91・・・ワ−クシフトシリンダ(ワ−クシフタ) 92・・・ワ−ク位置決めシリンダ 921・・・基準ピン 93・・・側面押えシリンダ 94・・・案内板
Claims (1)
- 【請求項1】 ブロ−チ加工工程順に治具パレットを搭
載する治具パレット搬送装置と、この治具パレット搬送
装置上の所定位置の治具パレットをこの所定位置とブロ
−チ盤ボルスタ間で移動させる治具パレットチエンジヤ
と、前記ブロ−チ盤ボルスタ上の治具パレットのワ−ク
着脱位置とワ−クインデックステ−ブル間でワ−クを移
動させるワ−クハンドリングロボットと、治具パレット
上のワ−ク着脱位置とワ−ク加工位置間でワ−クを移動
せしめるワ−クシフタとワ−クを前記ワ−ク加工位置に
固定するクランパとから構成されていることを特徴とす
るブロ−チ盤ボルスタ上の治具パレット自動交換装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4011926A JP2556793B2 (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | ブロ−チ盤ボルスタ上の治具パレット自動交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4011926A JP2556793B2 (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | ブロ−チ盤ボルスタ上の治具パレット自動交換装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05200622A JPH05200622A (ja) | 1993-08-10 |
JP2556793B2 true JP2556793B2 (ja) | 1996-11-20 |
Family
ID=11791290
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4011926A Expired - Lifetime JP2556793B2 (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | ブロ−チ盤ボルスタ上の治具パレット自動交換装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2556793B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104190986B (zh) * | 2014-08-20 | 2016-05-18 | 无锡众望四维科技有限公司 | 锁舌用纵向开孔机构 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5391477A (en) * | 1977-01-20 | 1978-08-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Apparatus for supplying and conveying workpieces |
JPS6076941A (ja) * | 1983-10-03 | 1985-05-01 | Hitachi Ltd | 加工装置 |
-
1992
- 1992-01-27 JP JP4011926A patent/JP2556793B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05200622A (ja) | 1993-08-10 |
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