JP2710016B2 - 方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法 - Google Patents
方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法Info
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- JP2710016B2 JP2710016B2 JP6139280A JP13928094A JP2710016B2 JP 2710016 B2 JP2710016 B2 JP 2710016B2 JP 6139280 A JP6139280 A JP 6139280A JP 13928094 A JP13928094 A JP 13928094A JP 2710016 B2 JP2710016 B2 JP 2710016B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、方形の積体をパレット
上へ段積みするにさいに実施されるロボットによる自動
パレタイジング方法に関する。
上へ段積みするにさいに実施されるロボットによる自動
パレタイジング方法に関する。
【0002】
【従来の技術】ロボットにより方形の積体をパレット上
に段積みすることは従来より実施されている。
に段積みすることは従来より実施されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】方形積体のパレタイジ
ング方法に於いてはロボットの作動速度などに限界があ
るため、その処理能力も自ずと制限されたものとなって
いた。そこで本発明は斯かる実情に鑑みて、ロボットの
作動速度の増加を要することなく、パレタイジングの処
理能力を飛躍的に増大させ且つ奇数、偶数個の配列も自
由になし得られることを目的とする。
ング方法に於いてはロボットの作動速度などに限界があ
るため、その処理能力も自ずと制限されたものとなって
いた。そこで本発明は斯かる実情に鑑みて、ロボットの
作動速度の増加を要することなく、パレタイジングの処
理能力を飛躍的に増大させ且つ奇数、偶数個の配列も自
由になし得られることを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、方形の積体をパレット上へ段積みするにさい
し、積体の供給コンベアーは積体の横長部が直列状態と
なるようにして送らしめ、これに対し積荷動作を行うロ
ボットは一定長のアーム先端に回動自在となした受板を
介し積体の側壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態
にして開閉動作させる1対の把持爪を横長方向へ2対並
設させ、前記供給コンベアー上の積荷の2個を同時に把
持すると共に、パレット上で上記2対の把持爪を同時に
開放したり別々に開放したりして1段に方形積体を4個
〜10個の配列状態にしながら、複数段の段重ねを行う
ことを特徴とする。
本発明は、方形の積体をパレット上へ段積みするにさい
し、積体の供給コンベアーは積体の横長部が直列状態と
なるようにして送らしめ、これに対し積荷動作を行うロ
ボットは一定長のアーム先端に回動自在となした受板を
介し積体の側壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態
にして開閉動作させる1対の把持爪を横長方向へ2対並
設させ、前記供給コンベアー上の積荷の2個を同時に把
持すると共に、パレット上で上記2対の把持爪を同時に
開放したり別々に開放したりして1段に方形積体を4個
〜10個の配列状態にしながら、複数段の段重ねを行う
ことを特徴とする。
【0005】
【作用】積体の側壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向
状態となす1対の把持爪を横長方向へ2対並設させ、該
2対の把持爪が複数の積体を同時に把持し移動させて積
みつけるため、たとえロボットの作動速度が従来と同一
であっても、一対の把持爪が各荷体を一つずつ処理する
従来の場合に較べ、パレタイジングを安定且つ確実に行
って処理能力を飛躍的に増大させるものとなる。
状態となす1対の把持爪を横長方向へ2対並設させ、該
2対の把持爪が複数の積体を同時に把持し移動させて積
みつけるため、たとえロボットの作動速度が従来と同一
であっても、一対の把持爪が各荷体を一つずつ処理する
従来の場合に較べ、パレタイジングを安定且つ確実に行
って処理能力を飛躍的に増大させるものとなる。
【0006】ロボットはその大部分が従来より存在する
ものを使用したものとなされるのであり、このことが本
発明の実施を容易となす。
ものを使用したものとなされるのであり、このことが本
発明の実施を容易となす。
【0007】
【実施例】本発明方法を実施するさいに使用されるパレ
タイジング装置は例えば図1及び図2に示すようなもの
となすのであって、具体的には次のようになしてある。
タイジング装置は例えば図1及び図2に示すようなもの
となすのであって、具体的には次のようになしてある。
【0008】即ち、1はパレット2を段積み状態に保管
するものとしたパレットストッカー、3はパレット搬入
コンベア、4はこのコンベア3により搬入されたパレッ
ト2を一定位置に停止させるものとしたパレット位置決
め装置、5は長方形の積体wの積みつけられた後のパレ
ット2を他所へ搬出するための払い出しステーションで
ある。
するものとしたパレットストッカー、3はパレット搬入
コンベア、4はこのコンベア3により搬入されたパレッ
ト2を一定位置に停止させるものとしたパレット位置決
め装置、5は長方形の積体wの積みつけられた後のパレ
ット2を他所へ搬出するための払い出しステーションで
ある。
【0009】6は図示しないコンピュータ制御装置によ
り作動されるロボットでロボットアーム6aの先端に縦
旋回軸7が設けられたものとなされている。なお、この
ロボット6はコンピュータ制御装置の一部及び後述のハ
ンドを除けば、従来品と同一のもので差し支えない。
り作動されるロボットでロボットアーム6aの先端に縦
旋回軸7が設けられたものとなされている。なお、この
ロボット6はコンピュータ制御装置の一部及び後述のハ
ンドを除けば、従来品と同一のもので差し支えない。
【0010】8は縦旋回軸7の下端に固定されたハンド
で図2に示すように縦旋回軸7に固定された受板9とそ
の下面に積荷の横長方向へ並設状態に装設された2対の
把持爪からなる。ここで一対の把持爪及びその駆動機構
の具体的な構造を示すと、図2に示すように受板8aの
各側部に固定された複数の軸受10により揺動自在に保
持された二つの支軸11,11を介し、積体の側壁とほ
ぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態となす一対の把持爪
12a,12bを揺動自在に装着し、且つ一方の把持爪
12aを揺動駆動するための空気圧シリンダ装置13を
設けると共にこの把持爪12aの作動を他方の把持爪1
2bに伝達するためのリンク部材14を設けたものとな
してある。
で図2に示すように縦旋回軸7に固定された受板9とそ
の下面に積荷の横長方向へ並設状態に装設された2対の
把持爪からなる。ここで一対の把持爪及びその駆動機構
の具体的な構造を示すと、図2に示すように受板8aの
各側部に固定された複数の軸受10により揺動自在に保
持された二つの支軸11,11を介し、積体の側壁とほ
ぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態となす一対の把持爪
12a,12bを揺動自在に装着し、且つ一方の把持爪
12aを揺動駆動するための空気圧シリンダ装置13を
設けると共にこの把持爪12aの作動を他方の把持爪1
2bに伝達するためのリンク部材14を設けたものとな
してある。
【0011】15は積体wの供給コンベアで、搬送終端
に荷***置決め装置15aを具備したものとなしてあ
る。
に荷***置決め装置15aを具備したものとなしてあ
る。
【0012】斯かるパレタイジング装置により長方形の
積体wを段積みするさいは次のような手順で動作させる
のであり、以下その一例を説明する。
積体wを段積みするさいは次のような手順で動作させる
のであり、以下その一例を説明する。
【0013】パレット搬入コンベア3を作動させてパレ
ットストッカー1の最下位置のパレット2を矢印方向f
1へ移動させると共に、パレット位置決め装置4にその
パレット2を特定位置p1に停止させる。
ットストッカー1の最下位置のパレット2を矢印方向f
1へ移動させると共に、パレット位置決め装置4にその
パレット2を特定位置p1に停止させる。
【0014】一方では積体供給コンベア15に積体wを
矢印方向f2へ供給させ、その搬送終端に2個の積体w
をその横長部に沿った直列状態で待機させる。
矢印方向f2へ供給させ、その搬送終端に2個の積体w
をその横長部に沿った直列状態で待機させる。
【0015】パレット2が特定位置p1に達したことに
関連してロボットアーム6aを作動させ、二対の把持爪
12a及び12b、12a及び12bに積体供給コンベ
ア15上で待機している二つの積体w、wの横長部を同
時に把握させ、特定位置p1のパレット2上に移動させ
る。
関連してロボットアーム6aを作動させ、二対の把持爪
12a及び12b、12a及び12bに積体供給コンベ
ア15上で待機している二つの積体w、wの横長部を同
時に把握させ、特定位置p1のパレット2上に移動させ
る。
【0016】そして縦旋回軸7を旋回させて積体wを所
要の方向へ向けた後、1対の把持爪12a、12bを開
放させて一つの積体wを特定位置p1のパレット2上の
特定位置s1(図3(a)参照)に落下させる。続い
て、ハンド8をこのパレット2上の他の特定位置s2に
移動させると共に縦旋回軸2を必要に応じ旋回させて積
体wを再び所要の方向へ向けた後、これを把握した1対
の把持爪12a、12bを開放させ、二つ目の積体wを
パレット2上の特定位置s2に落下させる。
要の方向へ向けた後、1対の把持爪12a、12bを開
放させて一つの積体wを特定位置p1のパレット2上の
特定位置s1(図3(a)参照)に落下させる。続い
て、ハンド8をこのパレット2上の他の特定位置s2に
移動させると共に縦旋回軸2を必要に応じ旋回させて積
体wを再び所要の方向へ向けた後、これを把握した1対
の把持爪12a、12bを開放させ、二つ目の積体wを
パレット2上の特定位置s2に落下させる。
【0017】この一方では積体供給コンベア15に次の
二つの荷体w、wをその搬送終端に供給させ、前述同様
に直列状態で待機させる。
二つの荷体w、wをその搬送終端に供給させ、前述同様
に直列状態で待機させる。
【0018】そして再び、ロボットアーム6aとハンド
8を前述に準じて作動させるのであり、即ち、二つの積
体w、wを同時にパレット2上まで移動させ、その一つ
づつを各把持爪12a、12bの作動などによりパレッ
ト2上の各特定位置s3、s4に各別に落下させる。か
くして特定位置p1のパレット2上には四つの積体wが
整然と配置された状態となる。
8を前述に準じて作動させるのであり、即ち、二つの積
体w、wを同時にパレット2上まで移動させ、その一つ
づつを各把持爪12a、12bの作動などによりパレッ
ト2上の各特定位置s3、s4に各別に落下させる。か
くして特定位置p1のパレット2上には四つの積体wが
整然と配置された状態となる。
【0019】この後も各部を上記に準じて作動させるこ
とにより、既にパレット2上に積みつけられた積体wの
上に新たな積体wを図3(b)に示すような配列で積み
つけるようにする。このようにすれば上下の積体wの相
互間を荷体w自身で結合する作用が生じ、荷崩れが防止
されるものとなる。
とにより、既にパレット2上に積みつけられた積体wの
上に新たな積体wを図3(b)に示すような配列で積み
つけるようにする。このようにすれば上下の積体wの相
互間を荷体w自身で結合する作用が生じ、荷崩れが防止
されるものとなる。
【0020】以後は上記した作動を希望する回数だけ繰
り返させて複数段の積重ねを行うようにするのであり、
このさい各段に於ける積体wの積みつけ個数は4個〜1
0個の範囲で、且つ積重ね段数は奇数或は偶数の何れで
あってもよいものとする。
り返させて複数段の積重ねを行うようにするのであり、
このさい各段に於ける積体wの積みつけ個数は4個〜1
0個の範囲で、且つ積重ね段数は奇数或は偶数の何れで
あってもよいものとする。
【0021】次に図4に示すように積みつけるさいの手
順の一例を説明すると次のとおりである。
順の一例を説明すると次のとおりである。
【0022】先ず2対の把持爪12a、12bに積体供
給コンベア15で供給された二つの積体w、wの横長部
を同時に把握させた状態で特定位置p1のパレット2上
に移動させると共に縦旋回軸7を旋回させて二つの積体
w、wを所要の方向へ向けた後、2対の把持爪12a、
12bを同時に開放させ、これら積体w、wをそのパレ
ット2上の図4(a)に示す特定位置s5、s6に同時
に直列状に落下させる。
給コンベア15で供給された二つの積体w、wの横長部
を同時に把握させた状態で特定位置p1のパレット2上
に移動させると共に縦旋回軸7を旋回させて二つの積体
w、wを所要の方向へ向けた後、2対の把持爪12a、
12bを同時に開放させ、これら積体w、wをそのパレ
ット2上の図4(a)に示す特定位置s5、s6に同時
に直列状に落下させる。
【0023】続いて、再び2対の把持爪12a、12b
に積体供給コンベア15上の二つの積体w、wを把握さ
せ、そのパレット2上に移動させると共に、縦旋回軸7
を旋回させて積体w、wを所要の方向へ向けた後、1対
の把持爪12a、12bを開放させ、一つの積体wを特
定位置s7に落下させ、その後他の1対の把持爪12
a、12bをパレット2上の他の特定位置に移動させる
と共に必要に応じ縦旋回軸7を旋回させることにより積
体wを所要の方向へ向けた後、この把持爪12a、12
bを開放させてその積体wを特定位置s8に落下させ
る。
に積体供給コンベア15上の二つの積体w、wを把握さ
せ、そのパレット2上に移動させると共に、縦旋回軸7
を旋回させて積体w、wを所要の方向へ向けた後、1対
の把持爪12a、12bを開放させ、一つの積体wを特
定位置s7に落下させ、その後他の1対の把持爪12
a、12bをパレット2上の他の特定位置に移動させる
と共に必要に応じ縦旋回軸7を旋回させることにより積
体wを所要の方向へ向けた後、この把持爪12a、12
bを開放させてその積体wを特定位置s8に落下させ
る。
【0024】そして今度は1対の把持爪12a、12b
に積体供給コンベア15上の一つの積体wを把握させパ
レット2上に移動させると共に所要の方向へ向けた後、
その把持爪12a、12bを開放させてパレット2上の
特定位置s9に落下させる。かくして特定位置p1のパ
レット2上には図4(a)に示すように5つの積体wが
整然と配置された状態となる。
に積体供給コンベア15上の一つの積体wを把握させパ
レット2上に移動させると共に所要の方向へ向けた後、
その把持爪12a、12bを開放させてパレット2上の
特定位置s9に落下させる。かくして特定位置p1のパ
レット2上には図4(a)に示すように5つの積体wが
整然と配置された状態となる。
【0025】この後も各部を上記に準じて作動させるこ
とにより、既にパレット2上に積みつけられた積体wの
上に新たな積体wを図4(b)に示すような配列、即ち
図4(a)の配列を縦軸廻りへ180度回転させた配列
で積みつけるようにする。
とにより、既にパレット2上に積みつけられた積体wの
上に新たな積体wを図4(b)に示すような配列、即ち
図4(a)の配列を縦軸廻りへ180度回転させた配列
で積みつけるようにする。
【0026】次に図5に示すように積みつけるさいの手
順の一例を説明すると次のとおりである。
順の一例を説明すると次のとおりである。
【0027】2対の把持爪12a、12bに積体供給コ
ンベア15上の二つの積体w、wを同時に把握させ特定
位置p1のパレット2上に移動させると共に積体w、w
を所要の方向へ向けた後、2対の把持爪12a、12b
を同時に開放して二つの積体w、wをそのパレット2上
の特定位置s10、s11に落下させ、続いて同様に各
部を作動させて次の二つの積体w、wをそのパレット2
上の特定位置s12、s13に、更に同様にして次の二
つの積体w、wをそのパレット2上の特定位置s14、
s15に落下させるようにする。かくして、特定位置p
1のパレット2上には図5(a)に示すように六つの積
体wが整然と配置された状態となる。この後も先の手順
に準じて二対の把持爪12a、12bを作動させ、先に
配列された積体wの上に図5(b)に示すような配列、
即ち図5(a)の配列を縦軸廻りへ180度回転させた
配列で荷体を積み付けるようにするのであり、以後は前
記した手順を適当回数繰り返すようにする。
ンベア15上の二つの積体w、wを同時に把握させ特定
位置p1のパレット2上に移動させると共に積体w、w
を所要の方向へ向けた後、2対の把持爪12a、12b
を同時に開放して二つの積体w、wをそのパレット2上
の特定位置s10、s11に落下させ、続いて同様に各
部を作動させて次の二つの積体w、wをそのパレット2
上の特定位置s12、s13に、更に同様にして次の二
つの積体w、wをそのパレット2上の特定位置s14、
s15に落下させるようにする。かくして、特定位置p
1のパレット2上には図5(a)に示すように六つの積
体wが整然と配置された状態となる。この後も先の手順
に準じて二対の把持爪12a、12bを作動させ、先に
配列された積体wの上に図5(b)に示すような配列、
即ち図5(a)の配列を縦軸廻りへ180度回転させた
配列で荷体を積み付けるようにするのであり、以後は前
記した手順を適当回数繰り返すようにする。
【0028】更に、積体wをパレット2上に一段が7個
〜10個の配列状態で複数段に積重ねる際も、上記した
例に準じて行うことが出来る。尚、方形の積体は箱物、
袋物の何れであっても差支えなく、又把持爪12a、1
2bは図示例の外にL字状のフォークも適宜使用するの
である。
〜10個の配列状態で複数段に積重ねる際も、上記した
例に準じて行うことが出来る。尚、方形の積体は箱物、
袋物の何れであっても差支えなく、又把持爪12a、1
2bは図示例の外にL字状のフォークも適宜使用するの
である。
【0029】本実施例に於て二対の把持爪12a、12
bは積体供給コンベア15上で直列状態に密接された二
つの積体w、wをそのままの状態で把持するため、パレ
ット2上でこれら積体を同時に解放しても二つの積体は
パレット2上で互いに密接された状態に平面配列される
のであり、このことが適確且つ迅速な段積みを可能とな
す。
bは積体供給コンベア15上で直列状態に密接された二
つの積体w、wをそのままの状態で把持するため、パレ
ット2上でこれら積体を同時に解放しても二つの積体は
パレット2上で互いに密接された状態に平面配列される
のであり、このことが適確且つ迅速な段積みを可能とな
す。
【0030】
【発明の効果】本発明によれば、方形の積体を積体の側
壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態となした把持
爪を横長方向へ並設した二対の把持爪の構成で積体を一
度に把持して処理するため、ロボットの作動速度を増大
させないでもパレタイジングの処理能力を安全且つ確実
なものとなして飛躍的に増大させることが出来、しかも
従来のロボットの大部分を単に部分的改造するのみで安
価に実施出来るのである。
壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態となした把持
爪を横長方向へ並設した二対の把持爪の構成で積体を一
度に把持して処理するため、ロボットの作動速度を増大
させないでもパレタイジングの処理能力を安全且つ確実
なものとなして飛躍的に増大させることが出来、しかも
従来のロボットの大部分を単に部分的改造するのみで安
価に実施出来るのである。
【図1】本発明方法の実施に使用されるパレタイジング
装置の図である。
装置の図である。
【図2】同装置に使用されるハンドの上下を逆にして見
た図である。
た図である。
【図3】パレット上に積み付けられた積体の平面配置に
係り、(a)は最下段の配置を示す図で、(b)は
(a)の配置を縦軸廻りへ180度回転した第二段の配
置を示す図である。
係り、(a)は最下段の配置を示す図で、(b)は
(a)の配置を縦軸廻りへ180度回転した第二段の配
置を示す図である。
【図4】パレット上に積み付けられた積体の平面配置に
係り、(a)は最下段の配置を示す図で、(b)は
(a)の配置を縦軸廻りへ180度回転した第二段の配
置を示す図である。
係り、(a)は最下段の配置を示す図で、(b)は
(a)の配置を縦軸廻りへ180度回転した第二段の配
置を示す図である。
【図5】パレット上に積み付けられた積体の平面配置に
係り、(a)は最下段の配置を示す図で、(b)は
(a)の配置を縦軸廻りへ180度回転した第二段の配
置を示す図である。
係り、(a)は最下段の配置を示す図で、(b)は
(a)の配置を縦軸廻りへ180度回転した第二段の配
置を示す図である。
2 パレット 6 ロボット 6a ロボットアーム 7 縦旋回軸 9 受板 12a、12b 把持爪 15 積体供給コンベア 17 モータ W 積体
Claims (1)
- 【請求項1】 方形の積体をパレット上へ段積みするに
さいし、積体の供給コンベアーは積体の横長部が直列状
態となるようにして送らしめ、これに対し積荷動作を行
うロボットは一定長のアーム先端に回動自在となした受
板を介し積体の側壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向
状態にして開閉動作させる1対の把持爪を横長方向へ2
対並設させ、前記供給コンベアー上の積荷の2個を同時
に把持すると共に、パレット上で上記2対の把持爪を同
時に開放したり別々に開放したりして1段に方形積体を
4個〜10個の配列状態にしながら、複数段の段重ねを
行うことを特徴とする方形の積体をロボットにより自動
パレタイジングする方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6139280A JP2710016B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6139280A JP2710016B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07308880A JPH07308880A (ja) | 1995-11-28 |
JP2710016B2 true JP2710016B2 (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=15241612
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6139280A Expired - Fee Related JP2710016B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2710016B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3544826B2 (ja) * | 1997-07-08 | 2004-07-21 | 三機工業株式会社 | 仕分け・積み替えシステム |
JP5385947B2 (ja) * | 2011-06-27 | 2014-01-08 | 有限会社山本機械 | 幅寄せ装置、パレタイズ搬送システムおよびパレタイジング方法 |
JP2013170029A (ja) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Nagahama Canon Inc | パレタイズ装置及びパレタイズ方法 |
CN102745355B (zh) * | 2012-06-20 | 2014-07-09 | 张大为 | 一种自动码垛装置 |
CN103482370A (zh) * | 2013-08-29 | 2014-01-01 | 合肥雄鹰自动化工程科技有限公司 | 一种码垛机器人托盘库*** |
CN103662768B (zh) * | 2013-12-26 | 2015-12-09 | 山东兰剑物流科技股份有限公司 | 一种箱装药品的机械码垛方法及设备 |
CN107585587A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-01-16 | 广东科德智能装备有限公司 | 一种智能化拆垛机器人 |
CN108996233B (zh) * | 2017-11-01 | 2023-08-25 | 青岛海科佳智能科技股份有限公司 | 软托盘智能码垛*** |
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Family Cites Families (3)
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- 1994-05-17 JP JP6139280A patent/JP2710016B2/ja not_active Expired - Fee Related
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