JP2710016B2 - 方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法 - Google Patents
方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法Info
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- JP2710016B2 JP2710016B2 JP6139280A JP13928094A JP2710016B2 JP 2710016 B2 JP2710016 B2 JP 2710016B2 JP 6139280 A JP6139280 A JP 6139280A JP 13928094 A JP13928094 A JP 13928094A JP 2710016 B2 JP2710016 B2 JP 2710016B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、方形の積体をパレット
上へ段積みするにさいに実施されるロボットによる自動
パレタイジング方法に関する。
上へ段積みするにさいに実施されるロボットによる自動
パレタイジング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットにより方形の積体をパレット上
に段積みすることは従来より実施されている。
に段積みすることは従来より実施されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】方形積体のパレタイジ
ング方法に於いてはロボットの作動速度などに限界があ
るため、その処理能力も自ずと制限されたものとなって
いた。そこで本発明は斯かる実情に鑑みて、ロボットの
作動速度の増加を要することなく、パレタイジングの処
理能力を飛躍的に増大させ且つ奇数、偶数個の配列も自
由になし得られることを目的とする。
ング方法に於いてはロボットの作動速度などに限界があ
るため、その処理能力も自ずと制限されたものとなって
いた。そこで本発明は斯かる実情に鑑みて、ロボットの
作動速度の増加を要することなく、パレタイジングの処
理能力を飛躍的に増大させ且つ奇数、偶数個の配列も自
由になし得られることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、方形の積体をパレット上へ段積みするにさい
し、積体の供給コンベアーは積体の横長部が直列状態と
なるようにして送らしめ、これに対し積荷動作を行うロ
ボットは一定長のアーム先端に回動自在となした受板を
介し積体の側壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態
にして開閉動作させる１対の把持爪を横長方向へ２対並
設させ、前記供給コンベアー上の積荷の２個を同時に把
持すると共に、パレット上で上記２対の把持爪を同時に
開放したり別々に開放したりして１段に方形積体を４個
〜１０個の配列状態にしながら、複数段の段重ねを行う
ことを特徴とする。
本発明は、方形の積体をパレット上へ段積みするにさい
し、積体の供給コンベアーは積体の横長部が直列状態と
なるようにして送らしめ、これに対し積荷動作を行うロ
ボットは一定長のアーム先端に回動自在となした受板を
介し積体の側壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態
にして開閉動作させる１対の把持爪を横長方向へ２対並
設させ、前記供給コンベアー上の積荷の２個を同時に把
持すると共に、パレット上で上記２対の把持爪を同時に
開放したり別々に開放したりして１段に方形積体を４個
〜１０個の配列状態にしながら、複数段の段重ねを行う
ことを特徴とする。
【０００５】
【作用】積体の側壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向
状態となす１対の把持爪を横長方向へ２対並設させ、該
２対の把持爪が複数の積体を同時に把持し移動させて積
みつけるため、たとえロボットの作動速度が従来と同一
であっても、一対の把持爪が各荷体を一つずつ処理する
従来の場合に較べ、パレタイジングを安定且つ確実に行
って処理能力を飛躍的に増大させるものとなる。
状態となす１対の把持爪を横長方向へ２対並設させ、該
２対の把持爪が複数の積体を同時に把持し移動させて積
みつけるため、たとえロボットの作動速度が従来と同一
であっても、一対の把持爪が各荷体を一つずつ処理する
従来の場合に較べ、パレタイジングを安定且つ確実に行
って処理能力を飛躍的に増大させるものとなる。
【０００６】ロボットはその大部分が従来より存在する
ものを使用したものとなされるのであり、このことが本
発明の実施を容易となす。
ものを使用したものとなされるのであり、このことが本
発明の実施を容易となす。
【０００７】
【実施例】本発明方法を実施するさいに使用されるパレ
タイジング装置は例えば図１及び図２に示すようなもの
となすのであって、具体的には次のようになしてある。
タイジング装置は例えば図１及び図２に示すようなもの
となすのであって、具体的には次のようになしてある。
【０００８】即ち、１はパレット２を段積み状態に保管
するものとしたパレットストッカー、３はパレット搬入
コンベア、４はこのコンベア３により搬入されたパレッ
ト２を一定位置に停止させるものとしたパレット位置決
め装置、５は長方形の積体ｗの積みつけられた後のパレ
ット２を他所へ搬出するための払い出しステーションで
ある。
するものとしたパレットストッカー、３はパレット搬入
コンベア、４はこのコンベア３により搬入されたパレッ
ト２を一定位置に停止させるものとしたパレット位置決
め装置、５は長方形の積体ｗの積みつけられた後のパレ
ット２を他所へ搬出するための払い出しステーションで
ある。
【０００９】６は図示しないコンピュータ制御装置によ
り作動されるロボットでロボットアーム６ａの先端に縦
旋回軸７が設けられたものとなされている。なお、この
ロボット６はコンピュータ制御装置の一部及び後述のハ
ンドを除けば、従来品と同一のもので差し支えない。
り作動されるロボットでロボットアーム６ａの先端に縦
旋回軸７が設けられたものとなされている。なお、この
ロボット６はコンピュータ制御装置の一部及び後述のハ
ンドを除けば、従来品と同一のもので差し支えない。
【００１０】８は縦旋回軸７の下端に固定されたハンド
で図２に示すように縦旋回軸７に固定された受板９とそ
の下面に積荷の横長方向へ並設状態に装設された２対の
把持爪からなる。ここで一対の把持爪及びその駆動機構
の具体的な構造を示すと、図２に示すように受板８ａの
各側部に固定された複数の軸受１０により揺動自在に保
持された二つの支軸１１，１１を介し、積体の側壁とほ
ぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態となす一対の把持爪
１２ａ，１２ｂを揺動自在に装着し、且つ一方の把持爪
１２ａを揺動駆動するための空気圧シリンダ装置１３を
設けると共にこの把持爪１２ａの作動を他方の把持爪１
２ｂに伝達するためのリンク部材１４を設けたものとな
してある。
で図２に示すように縦旋回軸７に固定された受板９とそ
の下面に積荷の横長方向へ並設状態に装設された２対の
把持爪からなる。ここで一対の把持爪及びその駆動機構
の具体的な構造を示すと、図２に示すように受板８ａの
各側部に固定された複数の軸受１０により揺動自在に保
持された二つの支軸１１，１１を介し、積体の側壁とほ
ぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態となす一対の把持爪
１２ａ，１２ｂを揺動自在に装着し、且つ一方の把持爪
１２ａを揺動駆動するための空気圧シリンダ装置１３を
設けると共にこの把持爪１２ａの作動を他方の把持爪１
２ｂに伝達するためのリンク部材１４を設けたものとな
してある。
【００１１】１５は積体ｗの供給コンベアで、搬送終端
に荷***置決め装置１５ａを具備したものとなしてあ
る。
に荷***置決め装置１５ａを具備したものとなしてあ
る。
【００１２】斯かるパレタイジング装置により長方形の
積体ｗを段積みするさいは次のような手順で動作させる
のであり、以下その一例を説明する。
積体ｗを段積みするさいは次のような手順で動作させる
のであり、以下その一例を説明する。
【００１３】パレット搬入コンベア３を作動させてパレ
ットストッカー１の最下位置のパレット２を矢印方向ｆ
１へ移動させると共に、パレット位置決め装置４にその
パレット２を特定位置ｐ１に停止させる。
ットストッカー１の最下位置のパレット２を矢印方向ｆ
１へ移動させると共に、パレット位置決め装置４にその
パレット２を特定位置ｐ１に停止させる。
【００１４】一方では積体供給コンベア１５に積体ｗを
矢印方向ｆ２へ供給させ、その搬送終端に２個の積体ｗ
をその横長部に沿った直列状態で待機させる。
矢印方向ｆ２へ供給させ、その搬送終端に２個の積体ｗ
をその横長部に沿った直列状態で待機させる。
【００１５】パレット２が特定位置ｐ１に達したことに
関連してロボットアーム６ａを作動させ、二対の把持爪
１２ａ及び１２ｂ、１２ａ及び１２ｂに積体供給コンベ
ア１５上で待機している二つの積体ｗ、ｗの横長部を同
時に把握させ、特定位置ｐ１のパレット２上に移動させ
る。
関連してロボットアーム６ａを作動させ、二対の把持爪
１２ａ及び１２ｂ、１２ａ及び１２ｂに積体供給コンベ
ア１５上で待機している二つの積体ｗ、ｗの横長部を同
時に把握させ、特定位置ｐ１のパレット２上に移動させ
る。
【００１６】そして縦旋回軸７を旋回させて積体ｗを所
要の方向へ向けた後、１対の把持爪１２ａ、１２ｂを開
放させて一つの積体ｗを特定位置ｐ１のパレット２上の
特定位置ｓ１（図３（ａ）参照）に落下させる。続い
て、ハンド８をこのパレット２上の他の特定位置ｓ２に
移動させると共に縦旋回軸２を必要に応じ旋回させて積
体ｗを再び所要の方向へ向けた後、これを把握した１対
の把持爪１２ａ、１２ｂを開放させ、二つ目の積体ｗを
パレット２上の特定位置ｓ２に落下させる。
要の方向へ向けた後、１対の把持爪１２ａ、１２ｂを開
放させて一つの積体ｗを特定位置ｐ１のパレット２上の
特定位置ｓ１（図３（ａ）参照）に落下させる。続い
て、ハンド８をこのパレット２上の他の特定位置ｓ２に
移動させると共に縦旋回軸２を必要に応じ旋回させて積
体ｗを再び所要の方向へ向けた後、これを把握した１対
の把持爪１２ａ、１２ｂを開放させ、二つ目の積体ｗを
パレット２上の特定位置ｓ２に落下させる。
【００１７】この一方では積体供給コンベア１５に次の
二つの荷体ｗ、ｗをその搬送終端に供給させ、前述同様
に直列状態で待機させる。
二つの荷体ｗ、ｗをその搬送終端に供給させ、前述同様
に直列状態で待機させる。
【００１８】そして再び、ロボットアーム６ａとハンド
８を前述に準じて作動させるのであり、即ち、二つの積
体ｗ、ｗを同時にパレット２上まで移動させ、その一つ
づつを各把持爪１２ａ、１２ｂの作動などによりパレッ
ト２上の各特定位置ｓ３、ｓ４に各別に落下させる。か
くして特定位置ｐ１のパレット２上には四つの積体ｗが
整然と配置された状態となる。
８を前述に準じて作動させるのであり、即ち、二つの積
体ｗ、ｗを同時にパレット２上まで移動させ、その一つ
づつを各把持爪１２ａ、１２ｂの作動などによりパレッ
ト２上の各特定位置ｓ３、ｓ４に各別に落下させる。か
くして特定位置ｐ１のパレット２上には四つの積体ｗが
整然と配置された状態となる。
【００１９】この後も各部を上記に準じて作動させるこ
とにより、既にパレット２上に積みつけられた積体ｗの
上に新たな積体ｗを図３（ｂ）に示すような配列で積み
つけるようにする。このようにすれば上下の積体ｗの相
互間を荷体ｗ自身で結合する作用が生じ、荷崩れが防止
されるものとなる。
とにより、既にパレット２上に積みつけられた積体ｗの
上に新たな積体ｗを図３（ｂ）に示すような配列で積み
つけるようにする。このようにすれば上下の積体ｗの相
互間を荷体ｗ自身で結合する作用が生じ、荷崩れが防止
されるものとなる。
【００２０】以後は上記した作動を希望する回数だけ繰
り返させて複数段の積重ねを行うようにするのであり、
このさい各段に於ける積体ｗの積みつけ個数は４個〜１
０個の範囲で、且つ積重ね段数は奇数或は偶数の何れで
あってもよいものとする。
り返させて複数段の積重ねを行うようにするのであり、
このさい各段に於ける積体ｗの積みつけ個数は４個〜１
０個の範囲で、且つ積重ね段数は奇数或は偶数の何れで
あってもよいものとする。
【００２１】次に図４に示すように積みつけるさいの手
順の一例を説明すると次のとおりである。
順の一例を説明すると次のとおりである。
【００２２】先ず２対の把持爪１２ａ、１２ｂに積体供
給コンベア１５で供給された二つの積体ｗ、ｗの横長部
を同時に把握させた状態で特定位置ｐ１のパレット２上
に移動させると共に縦旋回軸７を旋回させて二つの積体
ｗ、ｗを所要の方向へ向けた後、２対の把持爪１２ａ、
１２ｂを同時に開放させ、これら積体ｗ、ｗをそのパレ
ット２上の図４（ａ）に示す特定位置ｓ５、ｓ６に同時
に直列状に落下させる。
給コンベア１５で供給された二つの積体ｗ、ｗの横長部
を同時に把握させた状態で特定位置ｐ１のパレット２上
に移動させると共に縦旋回軸７を旋回させて二つの積体
ｗ、ｗを所要の方向へ向けた後、２対の把持爪１２ａ、
１２ｂを同時に開放させ、これら積体ｗ、ｗをそのパレ
ット２上の図４（ａ）に示す特定位置ｓ５、ｓ６に同時
に直列状に落下させる。
【００２３】続いて、再び２対の把持爪１２ａ、１２ｂ
に積体供給コンベア１５上の二つの積体ｗ、ｗを把握さ
せ、そのパレット２上に移動させると共に、縦旋回軸７
を旋回させて積体ｗ、ｗを所要の方向へ向けた後、１対
の把持爪１２ａ、１２ｂを開放させ、一つの積体ｗを特
定位置ｓ７に落下させ、その後他の１対の把持爪１２
ａ、１２ｂをパレット２上の他の特定位置に移動させる
と共に必要に応じ縦旋回軸７を旋回させることにより積
体ｗを所要の方向へ向けた後、この把持爪１２ａ、１２
ｂを開放させてその積体ｗを特定位置ｓ８に落下させ
る。
に積体供給コンベア１５上の二つの積体ｗ、ｗを把握さ
せ、そのパレット２上に移動させると共に、縦旋回軸７
を旋回させて積体ｗ、ｗを所要の方向へ向けた後、１対
の把持爪１２ａ、１２ｂを開放させ、一つの積体ｗを特
定位置ｓ７に落下させ、その後他の１対の把持爪１２
ａ、１２ｂをパレット２上の他の特定位置に移動させる
と共に必要に応じ縦旋回軸７を旋回させることにより積
体ｗを所要の方向へ向けた後、この把持爪１２ａ、１２
ｂを開放させてその積体ｗを特定位置ｓ８に落下させ
る。
【００２４】そして今度は１対の把持爪１２ａ、１２ｂ
に積体供給コンベア１５上の一つの積体ｗを把握させパ
レット２上に移動させると共に所要の方向へ向けた後、
その把持爪１２ａ、１２ｂを開放させてパレット２上の
特定位置ｓ９に落下させる。かくして特定位置ｐ１のパ
レット２上には図４（ａ）に示すように５つの積体ｗが
整然と配置された状態となる。
に積体供給コンベア１５上の一つの積体ｗを把握させパ
レット２上に移動させると共に所要の方向へ向けた後、
その把持爪１２ａ、１２ｂを開放させてパレット２上の
特定位置ｓ９に落下させる。かくして特定位置ｐ１のパ
レット２上には図４（ａ）に示すように５つの積体ｗが
整然と配置された状態となる。
【００２５】この後も各部を上記に準じて作動させるこ
とにより、既にパレット２上に積みつけられた積体ｗの
上に新たな積体ｗを図４（ｂ）に示すような配列、即ち
図４（ａ）の配列を縦軸廻りへ１８０度回転させた配列
で積みつけるようにする。
とにより、既にパレット２上に積みつけられた積体ｗの
上に新たな積体ｗを図４（ｂ）に示すような配列、即ち
図４（ａ）の配列を縦軸廻りへ１８０度回転させた配列
で積みつけるようにする。
【００２６】次に図５に示すように積みつけるさいの手
順の一例を説明すると次のとおりである。
順の一例を説明すると次のとおりである。
【００２７】２対の把持爪１２ａ、１２ｂに積体供給コ
ンベア１５上の二つの積体ｗ、ｗを同時に把握させ特定
位置ｐ１のパレット２上に移動させると共に積体ｗ、ｗ
を所要の方向へ向けた後、２対の把持爪１２ａ、１２ｂ
を同時に開放して二つの積体ｗ、ｗをそのパレット２上
の特定位置ｓ１０、ｓ１１に落下させ、続いて同様に各
部を作動させて次の二つの積体ｗ、ｗをそのパレット２
上の特定位置ｓ１２、ｓ１３に、更に同様にして次の二
つの積体ｗ、ｗをそのパレット２上の特定位置ｓ１４、
ｓ１５に落下させるようにする。かくして、特定位置ｐ
１のパレット２上には図５（ａ）に示すように六つの積
体ｗが整然と配置された状態となる。この後も先の手順
に準じて二対の把持爪１２ａ、１２ｂを作動させ、先に
配列された積体ｗの上に図５（ｂ）に示すような配列、
即ち図５（ａ）の配列を縦軸廻りへ１８０度回転させた
配列で荷体を積み付けるようにするのであり、以後は前
記した手順を適当回数繰り返すようにする。
ンベア１５上の二つの積体ｗ、ｗを同時に把握させ特定
位置ｐ１のパレット２上に移動させると共に積体ｗ、ｗ
を所要の方向へ向けた後、２対の把持爪１２ａ、１２ｂ
を同時に開放して二つの積体ｗ、ｗをそのパレット２上
の特定位置ｓ１０、ｓ１１に落下させ、続いて同様に各
部を作動させて次の二つの積体ｗ、ｗをそのパレット２
上の特定位置ｓ１２、ｓ１３に、更に同様にして次の二
つの積体ｗ、ｗをそのパレット２上の特定位置ｓ１４、
ｓ１５に落下させるようにする。かくして、特定位置ｐ
１のパレット２上には図５（ａ）に示すように六つの積
体ｗが整然と配置された状態となる。この後も先の手順
に準じて二対の把持爪１２ａ、１２ｂを作動させ、先に
配列された積体ｗの上に図５（ｂ）に示すような配列、
即ち図５（ａ）の配列を縦軸廻りへ１８０度回転させた
配列で荷体を積み付けるようにするのであり、以後は前
記した手順を適当回数繰り返すようにする。
【００２８】更に、積体ｗをパレット２上に一段が７個
〜１０個の配列状態で複数段に積重ねる際も、上記した
例に準じて行うことが出来る。尚、方形の積体は箱物、
袋物の何れであっても差支えなく、又把持爪１２ａ、１
２ｂは図示例の外にＬ字状のフォークも適宜使用するの
である。
〜１０個の配列状態で複数段に積重ねる際も、上記した
例に準じて行うことが出来る。尚、方形の積体は箱物、
袋物の何れであっても差支えなく、又把持爪１２ａ、１
２ｂは図示例の外にＬ字状のフォークも適宜使用するの
である。
【００２９】本実施例に於て二対の把持爪１２ａ、１２
ｂは積体供給コンベア１５上で直列状態に密接された二
つの積体ｗ、ｗをそのままの状態で把持するため、パレ
ット２上でこれら積体を同時に解放しても二つの積体は
パレット２上で互いに密接された状態に平面配列される
のであり、このことが適確且つ迅速な段積みを可能とな
す。
ｂは積体供給コンベア１５上で直列状態に密接された二
つの積体ｗ、ｗをそのままの状態で把持するため、パレ
ット２上でこれら積体を同時に解放しても二つの積体は
パレット２上で互いに密接された状態に平面配列される
のであり、このことが適確且つ迅速な段積みを可能とな
す。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば、方形の積体を積体の側
壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態となした把持
爪を横長方向へ並設した二対の把持爪の構成で積体を一
度に把持して処理するため、ロボットの作動速度を増大
させないでもパレタイジングの処理能力を安全且つ確実
なものとなして飛躍的に増大させることが出来、しかも
従来のロボットの大部分を単に部分的改造するのみで安
価に実施出来るのである。
壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向状態となした把持
爪を横長方向へ並設した二対の把持爪の構成で積体を一
度に把持して処理するため、ロボットの作動速度を増大
させないでもパレタイジングの処理能力を安全且つ確実
なものとなして飛躍的に増大させることが出来、しかも
従来のロボットの大部分を単に部分的改造するのみで安
価に実施出来るのである。
【図１】本発明方法の実施に使用されるパレタイジング
装置の図である。
装置の図である。
【図２】同装置に使用されるハンドの上下を逆にして見
た図である。
た図である。
【図３】パレット上に積み付けられた積体の平面配置に
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
【図４】パレット上に積み付けられた積体の平面配置に
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
【図５】パレット上に積み付けられた積体の平面配置に
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
２ パレット ６ ロボット ６ａ ロボットアーム ７ 縦旋回軸 ９ 受板 １２ａ、１２ｂ 把持爪 １５ 積体供給コンベア １７ モータ Ｗ 積体
Claims (1)
- 【請求項１】 方形の積体をパレット上へ段積みするに
さいし、積体の供給コンベアーは積体の横長部が直列状
態となるようにして送らしめ、これに対し積荷動作を行
うロボットは一定長のアーム先端に回動自在となした受
板を介し積体の側壁とほぼ同等長さ寸法の方形板を対向
状態にして開閉動作させる１対の把持爪を横長方向へ２
対並設させ、前記供給コンベアー上の積荷の２個を同時
に把持すると共に、パレット上で上記２対の把持爪を同
時に開放したり別々に開放したりして１段に方形積体を
４個〜１０個の配列状態にしながら、複数段の段重ねを
行うことを特徴とする方形の積体をロボットにより自動
パレタイジングする方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6139280A JP2710016B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6139280A JP2710016B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07308880A JPH07308880A (ja) | 1995-11-28 |
| JP2710016B2 true JP2710016B2 (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=15241612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6139280A Expired - Fee Related JP2710016B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2710016B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3544826B2 (ja) * | 1997-07-08 | 2004-07-21 | 三機工業株式会社 | 仕分け・積み替えシステム |
| JP5385947B2 (ja) * | 2011-06-27 | 2014-01-08 | 有限会社山本機械 | 幅寄せ装置、パレタイズ搬送システムおよびパレタイジング方法 |
| JP2013170029A (ja) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Nagahama Canon Inc | パレタイズ装置及びパレタイズ方法 |
| CN102745355B (zh) * | 2012-06-20 | 2014-07-09 | 张大为 | 一种自动码垛装置 |
| CN103482370A (zh) * | 2013-08-29 | 2014-01-01 | 合肥雄鹰自动化工程科技有限公司 | 一种码垛机器人托盘库*** |
| CN103662768B (zh) * | 2013-12-26 | 2015-12-09 | 山东兰剑物流科技股份有限公司 | 一种箱装药品的机械码垛方法及设备 |
| CN107585587A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-01-16 | 广东科德智能装备有限公司 | 一种智能化拆垛机器人 |
| CN108996233B (zh) * | 2017-11-01 | 2023-08-25 | 青岛海科佳智能科技股份有限公司 | 软托盘智能码垛*** |
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-
1994
- 1994-05-17 JP JP6139280A patent/JP2710016B2/ja not_active Expired - Fee Related
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