JPH10120178A - 積付装置 - Google Patents
積付装置Info
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- JPH10120178A JPH10120178A JP8275022A JP27502296A JPH10120178A JP H10120178 A JPH10120178 A JP H10120178A JP 8275022 A JP8275022 A JP 8275022A JP 27502296 A JP27502296 A JP 27502296A JP H10120178 A JPH10120178 A JP H10120178A
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- load
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- roller conveyor
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- Pending
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
- B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
- B65G57/16—Stacking of articles of particular shape
- B65G57/20—Stacking of articles of particular shape three-dimensional, e.g. cubiform, cylindrical
- B65G57/22—Stacking of articles of particular shape three-dimensional, e.g. cubiform, cylindrical in layers each of predetermined arrangement
- B65G57/24—Stacking of articles of particular shape three-dimensional, e.g. cubiform, cylindrical in layers each of predetermined arrangement the layers being transferred as a whole, e.g. on pallets
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/10—Associated with forming or dispersing groups of intersupporting articles, e.g. stacking patterns
- Y10S414/116—Associated with forming or dispersing groups of intersupporting articles, e.g. stacking patterns including control for pattern of group
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 異なる種類の積荷を段取替えなしで連続的か
つ自動的に積み付け、かご車にもデッドスペースが生じ
ない効率のよい積付を可能にする。 【手段】 装置外から供給された積荷を昇降機構のロー
ラコンベアで垂直方向に搬送する。この積荷Ｗを積付機
構２のローラコンベア３がパレットＰの手前位置まで略
水平方向に搬送して下板４０に移載する。上板３９及び
挟持板５３は積荷Ｗを把持し、水平方向に持ち出して積
付位置に位置決めする。下板４０を引き抜き、積荷Ｗを
パレットＰに積み付ける。テーブル６４はパレットＰを
持出方向と直交する方向に位置決めする。サドル２８は
ローラコンベア３３、上板３９、下板４０、挟持板５３
を積付高さに応じ垂直方向に位置決めする。各部を同期
制御し、パレットＰに多数の積荷Ｗを順次積層状に積み
付ける。
つ自動的に積み付け、かご車にもデッドスペースが生じ
ない効率のよい積付を可能にする。 【手段】 装置外から供給された積荷を昇降機構のロー
ラコンベアで垂直方向に搬送する。この積荷Ｗを積付機
構２のローラコンベア３がパレットＰの手前位置まで略
水平方向に搬送して下板４０に移載する。上板３９及び
挟持板５３は積荷Ｗを把持し、水平方向に持ち出して積
付位置に位置決めする。下板４０を引き抜き、積荷Ｗを
パレットＰに積み付ける。テーブル６４はパレットＰを
持出方向と直交する方向に位置決めする。サドル２８は
ローラコンベア３３、上板３９、下板４０、挟持板５３
を積付高さに応じ垂直方向に位置決めする。各部を同期
制御し、パレットＰに多数の積荷Ｗを順次積層状に積み
付ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の箱又は袋状
の積荷をパレットやかご車等の荷載部材に積層状に順次
積み付ける装置に関するものである。
の積荷をパレットやかご車等の荷載部材に積層状に順次
積み付ける装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置として、図１８に示
すような多関節ロボット１０１を用いたパレタイザーが
知られている。このパレタイザーは、ロボット１０１の
マニピュレータ１０２で積荷Ｗを把持し、アーム１０３
を屈伸及び旋回し、マニピュレータ１０２を積付位置に
位置決めし、そこでマニピュレータ１０２を開放して、
積荷ＷをパレットＰの上に１個ずつ順次積み付けるよう
に構成されている。
すような多関節ロボット１０１を用いたパレタイザーが
知られている。このパレタイザーは、ロボット１０１の
マニピュレータ１０２で積荷Ｗを把持し、アーム１０３
を屈伸及び旋回し、マニピュレータ１０２を積付位置に
位置決めし、そこでマニピュレータ１０２を開放して、
積荷ＷをパレットＰの上に１個ずつ順次積み付けるよう
に構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のパレ
タイザーによると、積荷をマニピュレータで把持して積
み付けるため、次のような問題点があった。 （１） 例えば、１枚のパレットに段ボール箱とプラス
チックケースとを混載する場合に、積荷の種類が変わる
都度、作業を中断し、マニピュレータを交換又は調整す
るなど、人手により段取りを替える必要があり、積付作
業の全工程を自動化することが困難であった。 （２） 周囲に垂直壁を備えたかご車の内部に積荷を積
み付ける場合、マニピュレータが垂直壁に干渉するた
め、壁際への積み付けが困難で、デッドスペースが生じ
るという無駄があった。
タイザーによると、積荷をマニピュレータで把持して積
み付けるため、次のような問題点があった。 （１） 例えば、１枚のパレットに段ボール箱とプラス
チックケースとを混載する場合に、積荷の種類が変わる
都度、作業を中断し、マニピュレータを交換又は調整す
るなど、人手により段取りを替える必要があり、積付作
業の全工程を自動化することが困難であった。 （２） 周囲に垂直壁を備えたかご車の内部に積荷を積
み付ける場合、マニピュレータが垂直壁に干渉するた
め、壁際への積み付けが困難で、デッドスペースが生じ
るという無駄があった。
【０００４】そこで、本発明の課題は、異なる種類の積
荷を連続的かつ自動的に積み付けることができるととも
に、かご車にもデッドスペースを生じることなく効率よ
く積み付けることができる装置を提供することにある。
荷を連続的かつ自動的に積み付けることができるととも
に、かご車にもデッドスペースを生じることなく効率よ
く積み付けることができる装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明の積付装置は、複数の積荷をパレット等の
荷載部材に積層状に順次積み付ける装置であって、装置
外から供給された積荷を載せて積付高さに応じ垂直方向
に搬送する垂直搬送部と、垂直搬送部から送られた積荷
を載せて荷載部材の手前位置まで略水平方向に搬送する
水平搬送部と、水平搬送部から送られた積荷を載せて積
付位置まで水平方向に持ち出し荷載部材に積み付ける積
付部と、水平搬送部及び積付部を積付高さに応じ垂直方
向に位置決めする垂直位置決め部と、荷載部材を積付位
置に応じ水平面内で前記持出方向と直交する方向に位置
決めする水平位置決め部と、前記各部を同期制御する制
御部とから構成される。
めに、本発明の積付装置は、複数の積荷をパレット等の
荷載部材に積層状に順次積み付ける装置であって、装置
外から供給された積荷を載せて積付高さに応じ垂直方向
に搬送する垂直搬送部と、垂直搬送部から送られた積荷
を載せて荷載部材の手前位置まで略水平方向に搬送する
水平搬送部と、水平搬送部から送られた積荷を載せて積
付位置まで水平方向に持ち出し荷載部材に積み付ける積
付部と、水平搬送部及び積付部を積付高さに応じ垂直方
向に位置決めする垂直位置決め部と、荷載部材を積付位
置に応じ水平面内で前記持出方向と直交する方向に位置
決めする水平位置決め部と、前記各部を同期制御する制
御部とから構成される。
【０００６】ここで、好ましくは、積付部が、水平搬送
部の下側で積荷を載せて水平方向に持ち出す下板と、下
板上で積荷を押し出して積付位置に位置決めする上板
と、上板との間に積荷を挟持する挟持板とを含み、積付
位置で下板を引き抜いて積荷を荷載部材に積み付けるよ
うに構成される。また、垂直搬送部は、昇降可能なロー
ラコンベアと、ローラコンベアの上面より出没可能なス
トッパとを含み、ストッパで積荷を停止させた状態でロ
ーラコンベアを昇降するように構成される。
部の下側で積荷を載せて水平方向に持ち出す下板と、下
板上で積荷を押し出して積付位置に位置決めする上板
と、上板との間に積荷を挟持する挟持板とを含み、積付
位置で下板を引き抜いて積荷を荷載部材に積み付けるよ
うに構成される。また、垂直搬送部は、昇降可能なロー
ラコンベアと、ローラコンベアの上面より出没可能なス
トッパとを含み、ストッパで積荷を停止させた状態でロ
ーラコンベアを昇降するように構成される。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は積付装置の一実施形態であ
るパレタイザーの全体的な構成を示すものである。この
パレタイザーは、昇降機構１と積付機構２とテーブル機
構３と制御装置４と操作パネル５とから構成されてい
る。そして、機外コンベア６から供給された複数の積荷
Ｗを昇降機構１が垂直方向に搬送し、昇降機構１から送
られた積荷Ｗを積付機構２が水平方向へ搬送して、テー
ブル機構３のパレットＰの上に積層状に順次積み付ける
ようになっている。以下に、各機構の構成並びに作用を
詳細に説明する。
に基づいて説明する。図１は積付装置の一実施形態であ
るパレタイザーの全体的な構成を示すものである。この
パレタイザーは、昇降機構１と積付機構２とテーブル機
構３と制御装置４と操作パネル５とから構成されてい
る。そして、機外コンベア６から供給された複数の積荷
Ｗを昇降機構１が垂直方向に搬送し、昇降機構１から送
られた積荷Ｗを積付機構２が水平方向へ搬送して、テー
ブル機構３のパレットＰの上に積層状に順次積み付ける
ようになっている。以下に、各機構の構成並びに作用を
詳細に説明する。
【０００８】昇降機構１は図２及び図３に示すように構
成されている。昇降機構１のベース１１にはコラム１２
が立設され、コラム１２にサドル１３がレール１４に沿
って昇降可能に支持されている。コラム１２の下端部に
はモータ１５が設置され、モータ１５はベルト１６、減
速機１７、ベルト１８、チェーン１９を介してサドル１
３に連結されている。モータ１５は制御装置４によって
制御され、サドル１３が垂直方向の任意位置に昇降され
る。
成されている。昇降機構１のベース１１にはコラム１２
が立設され、コラム１２にサドル１３がレール１４に沿
って昇降可能に支持されている。コラム１２の下端部に
はモータ１５が設置され、モータ１５はベルト１６、減
速機１７、ベルト１８、チェーン１９を介してサドル１
３に連結されている。モータ１５は制御装置４によって
制御され、サドル１３が垂直方向の任意位置に昇降され
る。
【０００９】サドル１３の上面には垂直搬送部としての
ローラコンベア２０と一対のストッパ２１，２２とが設
けられている。ローラコンベア２０は動力源としてモー
タ（図示略）を装備し、このモータは制御装置４により
制御される。各ストッパ２１，２２はエアシリンダ２３
によってローラコンベア２０の上面より出没され、エア
シリンダ２３は制御装置４によって制御される。
ローラコンベア２０と一対のストッパ２１，２２とが設
けられている。ローラコンベア２０は動力源としてモー
タ（図示略）を装備し、このモータは制御装置４により
制御される。各ストッパ２１，２２はエアシリンダ２３
によってローラコンベア２０の上面より出没され、エア
シリンダ２３は制御装置４によって制御される。
【００１０】昇降機構１は次のように作用する。積荷Ｗ
は保管倉庫等から機外コンベア６により昇降機構１に供
給される。機外コンベア６は高さ方向に１段又は複数段
設置され、その終端位置で積荷Ｗを１個ずつローラコン
ベア２０に移載する。このとき、サドル１３は制御装置
４の指令により垂直方向に移動し、ローラコンベア２０
を稼働中の機外コンベア６と同じ高さに位置決めする。
は保管倉庫等から機外コンベア６により昇降機構１に供
給される。機外コンベア６は高さ方向に１段又は複数段
設置され、その終端位置で積荷Ｗを１個ずつローラコン
ベア２０に移載する。このとき、サドル１３は制御装置
４の指令により垂直方向に移動し、ローラコンベア２０
を稼働中の機外コンベア６と同じ高さに位置決めする。
【００１１】ローラコンベア２０は、受入側のストッパ
２１を下げ送出側のストッパ２２を上げた状態で、ロー
ラを駆動して積荷Ｗを受け取り、積荷Ｗがストッパ２２
に達する直前にローラを停止し、ストッパ２１を上げ
る。この状態で、サドル１３が昇降し、ローラコンベア
２０が積荷Ｗを積付高さに応じた位置まで搬送する。搬
送中、ストッパ２１，２２は積荷Ｗの転落を防止する安
全装置として機能する。サドル１３が停止すると、ロー
ラコンベア２０はストッパ２２を下げ、ローラを駆動
し、積荷Ｗを積付機構２に移載する。
２１を下げ送出側のストッパ２２を上げた状態で、ロー
ラを駆動して積荷Ｗを受け取り、積荷Ｗがストッパ２２
に達する直前にローラを停止し、ストッパ２１を上げ
る。この状態で、サドル１３が昇降し、ローラコンベア
２０が積荷Ｗを積付高さに応じた位置まで搬送する。搬
送中、ストッパ２１，２２は積荷Ｗの転落を防止する安
全装置として機能する。サドル１３が停止すると、ロー
ラコンベア２０はストッパ２２を下げ、ローラを駆動
し、積荷Ｗを積付機構２に移載する。
【００１２】積付機構２は図４〜図７に示すように構成
されている。図４及び図５に示すように、積付機構２の
ベース２６にはコラム２７が立設され、コラム２７にサ
ドル２８がレール２９に沿って昇降可能に支持されてい
る。ベース２６にはモータ３０が設置され、モータ３０
はベルト３１、チェーン３２を介してサドル２８に連結
されている。モータ３０は制御装置４によって制御さ
れ、サドル２８が垂直方向の任意位置に位置決めされ
る。
されている。図４及び図５に示すように、積付機構２の
ベース２６にはコラム２７が立設され、コラム２７にサ
ドル２８がレール２９に沿って昇降可能に支持されてい
る。ベース２６にはモータ３０が設置され、モータ３０
はベルト３１、チェーン３２を介してサドル２８に連結
されている。モータ３０は制御装置４によって制御さ
れ、サドル２８が垂直方向の任意位置に位置決めされ
る。
【００１３】サドル２８の下部には水平搬送部としての
ローラコンベア３３が設けられ、図７に示すように、昇
降機構１のローラコンベア２０から送られた積荷Ｗを水
平部３３ａ上に載置し、ローラの回転によりパレットＰ
側へ送り出し、傾斜部３３ｂ上で自重降下させて、パレ
ットＰの手前位置まで略水平方向（Ｙ方向）に搬送す
る。また、ローラコンベア３３は、複数の積荷Ｗを１個
ずつ分離させて送り出すためのストッパ３４（図１０，
１１参照）を出没可能に備え、このストッパ３４の駆動
エアシリンダ及びローラコンベア３３の駆動モータ（共
に図示略）はそれぞれ制御装置４によって制御される。
ローラコンベア３３が設けられ、図７に示すように、昇
降機構１のローラコンベア２０から送られた積荷Ｗを水
平部３３ａ上に載置し、ローラの回転によりパレットＰ
側へ送り出し、傾斜部３３ｂ上で自重降下させて、パレ
ットＰの手前位置まで略水平方向（Ｙ方向）に搬送す
る。また、ローラコンベア３３は、複数の積荷Ｗを１個
ずつ分離させて送り出すためのストッパ３４（図１０，
１１参照）を出没可能に備え、このストッパ３４の駆動
エアシリンダ及びローラコンベア３３の駆動モータ（共
に図示略）はそれぞれ制御装置４によって制御される。
【００１４】図６及び図７に示すように、ローラコンベ
ア３３の下側においてサドル２８の内面にはレール３６
が搬送方向と直交する方向（Ｘ方向）に延びるように固
定されている。レール３６にはスライダ３７を介して支
持板３８が摺動可能に支持され、この支持板３８上に積
荷ＷをパレットＰに積み付ける上板３９及び下板４０が
支持されている。サドル２８には支持板３８を駆動する
エアシリンダ４１が設置され、これで上板３９及び下板
４０をＸ方向に位置調整（幅寄せ）し、積み付けようと
する積荷ＷとパレットＰに既に積み付けられた隣接積荷
との間に一定の隙間を確保し、パレットＰ上での積荷相
互の衝突を未然に防止できるようになっている。
ア３３の下側においてサドル２８の内面にはレール３６
が搬送方向と直交する方向（Ｘ方向）に延びるように固
定されている。レール３６にはスライダ３７を介して支
持板３８が摺動可能に支持され、この支持板３８上に積
荷ＷをパレットＰに積み付ける上板３９及び下板４０が
支持されている。サドル２８には支持板３８を駆動する
エアシリンダ４１が設置され、これで上板３９及び下板
４０をＸ方向に位置調整（幅寄せ）し、積み付けようと
する積荷ＷとパレットＰに既に積み付けられた隣接積荷
との間に一定の隙間を確保し、パレットＰ上での積荷相
互の衝突を未然に防止できるようになっている。
【００１５】上板３９及び下板４０は同一幅（図１２参
照）の長尺板で形成され、各板３９，４０の間には複数
のローラ４２（図６参照）が介装されている。上板３９
は支持板３８にレール４３を介してＹ方向に摺動可能に
支持され、モータ４４によりベルト４５、ボールネジ４
６を介して駆動される。下板４２は支持板３８にレール
４７を介してＹ方向に摺動可能に支持され、モータ４８
によりベルト４９、ボールネジ５０を介して駆動され
る。各モータ４４，４８はそれぞれ制御装置４によって
制御される。なお、ボールネジ４６，５０にかえ、チェ
ーン又はタイミングベルト等の別の動力伝達手段も使用
可能である。
照）の長尺板で形成され、各板３９，４０の間には複数
のローラ４２（図６参照）が介装されている。上板３９
は支持板３８にレール４３を介してＹ方向に摺動可能に
支持され、モータ４４によりベルト４５、ボールネジ４
６を介して駆動される。下板４２は支持板３８にレール
４７を介してＹ方向に摺動可能に支持され、モータ４８
によりベルト４９、ボールネジ５０を介して駆動され
る。各モータ４４，４８はそれぞれ制御装置４によって
制御される。なお、ボールネジ４６，５０にかえ、チェ
ーン又はタイミングベルト等の別の動力伝達手段も使用
可能である。
【００１６】図４に示すように、サドル２８の上部には
上板３９及び下板４０と共に積付部を構成する挟持板５
３が設けられている。挟持板５３は案内部材５４に摺動
可能に支持され、モータ５５によりボールネジ又はチェ
ーン等の動力伝達手段（図示略）を介して垂直方向に駆
動される。案内部材５４はラム５６の前端に固定され、
ラム５６はサドル２８の上部にレール５７を介して摺動
可能に支持され、モータ５８によりボールネジ又はチェ
ーン等の動力伝達手段（図示略）を介し水平面内でＹ方
向に駆動される。各モータ５５，５８はそれぞれ制御装
置４によって制御され、積付時の積荷Ｗを挟持板５３が
上板３９との間に挟持して直立姿勢に保持できるように
なっている。
上板３９及び下板４０と共に積付部を構成する挟持板５
３が設けられている。挟持板５３は案内部材５４に摺動
可能に支持され、モータ５５によりボールネジ又はチェ
ーン等の動力伝達手段（図示略）を介して垂直方向に駆
動される。案内部材５４はラム５６の前端に固定され、
ラム５６はサドル２８の上部にレール５７を介して摺動
可能に支持され、モータ５８によりボールネジ又はチェ
ーン等の動力伝達手段（図示略）を介し水平面内でＹ方
向に駆動される。各モータ５５，５８はそれぞれ制御装
置４によって制御され、積付時の積荷Ｗを挟持板５３が
上板３９との間に挟持して直立姿勢に保持できるように
なっている。
【００１７】ローラコンベア３３、上板３９、下板４０
及び挟持板５３は垂直位置決め部としてのサドル２８に
より積荷Ｗの積付高さに応じ垂直方向に位置決めされ
る。そして、各積付高さにおいて、積付部は、ローラコ
ンベア３３から送られた積荷Ｗを下板４０の上に載置
し、上板３９と挟持板５３とで前後から挟持した状態
で、その積荷Ｗを下板４０上で上板３９によりパレット
Ｐ側へ押し出して積付位置に位置決めし、そこで下板４
０を引き抜いて、積荷ＷをパレットＰに積み付けるよう
になっている。なお、図７において、Ｓ１は上板３９の
ストロークを示し、Ｓ２は下板４０のストロークを示
す。
及び挟持板５３は垂直位置決め部としてのサドル２８に
より積荷Ｗの積付高さに応じ垂直方向に位置決めされ
る。そして、各積付高さにおいて、積付部は、ローラコ
ンベア３３から送られた積荷Ｗを下板４０の上に載置
し、上板３９と挟持板５３とで前後から挟持した状態
で、その積荷Ｗを下板４０上で上板３９によりパレット
Ｐ側へ押し出して積付位置に位置決めし、そこで下板４
０を引き抜いて、積荷ＷをパレットＰに積み付けるよう
になっている。なお、図７において、Ｓ１は上板３９の
ストロークを示し、Ｓ２は下板４０のストロークを示
す。
【００１８】テーブル機構３は図８に示すように構成さ
れている。テーブル機構３のフレーム６１上面にはレー
ル６２が積荷Ｗの持出方向と直交する方向（Ｘ方向）に
延びるように固定されている。レール６２にはスライダ
６３を介しテーブル６４が摺動可能に支持され、この上
にパレットＰを載せるローラコンベア７０が固定されて
いる。テーブル６４はモータ６５によりベルト６６、変
速機６７、チェーン６８、連結具６９を介して駆動さ
れ、モータ６５は制御装置４によって制御される。そし
て、テーブル６４は、パレットＰを積付位置に応じ水平
面内でＸ方向に位置決めする水平位置決め部を構成して
いる。なお、ローラコンベア７０はモータ（図示略）を
備えた動力型であって、積付完了後のパレットＰを自動
搬出可能である。
れている。テーブル機構３のフレーム６１上面にはレー
ル６２が積荷Ｗの持出方向と直交する方向（Ｘ方向）に
延びるように固定されている。レール６２にはスライダ
６３を介しテーブル６４が摺動可能に支持され、この上
にパレットＰを載せるローラコンベア７０が固定されて
いる。テーブル６４はモータ６５によりベルト６６、変
速機６７、チェーン６８、連結具６９を介して駆動さ
れ、モータ６５は制御装置４によって制御される。そし
て、テーブル６４は、パレットＰを積付位置に応じ水平
面内でＸ方向に位置決めする水平位置決め部を構成して
いる。なお、ローラコンベア７０はモータ（図示略）を
備えた動力型であって、積付完了後のパレットＰを自動
搬出可能である。
【００１９】制御装置４は、図９に示すように、データ
入力部７２、データ記憶部７３及び運転制御部７４を備
え、前述したパレタイザー各部の駆動源を同期制御する
ように構成されている。データ入力部７２は、積荷Ｗの
種類、数量、姿勢、位置を含む積付計画情報、パレタイ
ザーを動作させるに必要な位置／速度制御プログラムを
含むパートプログラム、積荷Ｗの寸法、重量を含む積荷
基準データ等を外部コンピュータから入力する。データ
記憶部７３は前記各種情報を随時使用しうる状態に保存
する。運転制御部７４は操作パネル５から与えられた動
作指令の実行、積付計画情報及び積荷基準データを考慮
したパートプログラムによる動作命令の作成、各部動力
源の運転制御等を行う。
入力部７２、データ記憶部７３及び運転制御部７４を備
え、前述したパレタイザー各部の駆動源を同期制御する
ように構成されている。データ入力部７２は、積荷Ｗの
種類、数量、姿勢、位置を含む積付計画情報、パレタイ
ザーを動作させるに必要な位置／速度制御プログラムを
含むパートプログラム、積荷Ｗの寸法、重量を含む積荷
基準データ等を外部コンピュータから入力する。データ
記憶部７３は前記各種情報を随時使用しうる状態に保存
する。運転制御部７４は操作パネル５から与えられた動
作指令の実行、積付計画情報及び積荷基準データを考慮
したパートプログラムによる動作命令の作成、各部動力
源の運転制御等を行う。
【００２０】次に、パレタイザーによる積荷Ｗの積付方
法を図１０及び図１１に従って説明する。機外コンベア
６により外部から供給された積荷Ｗは、昇降機構１にお
いて、ローラコンベア２０により所定の積付高さに搬送
される。積付機構２において、図１０（ａ）に示すよう
に、例えば３個の積荷Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３がローラコンベ
ア３３の上にストッパ３４で相互に分離された状態で載
置される。同図（ｂ）に示すように、最前端の積荷Ｗ１
はパレットＰの手前位置でローラコンベア３３からいっ
たん上板３９に移載され、直ちに上板３９が後退し、積
荷Ｗ１が下板４０に載置される。同時に、ラム５６が前
進し、挟持板５３が下降し、ラム５６が後退し、積荷Ｗ
１が挟持板５３と上板３９とで前後から挟持される。こ
の状態で、下板４０が積付位置まで前進し、同図（ｃ）
に示すように、上板３９及び挟持板５３が同じ方向に同
じ速度で同期して前進し、積荷Ｗ１が下板４０上で上板
３９により押し出されて積付位置に正確に位置決めされ
る。
法を図１０及び図１１に従って説明する。機外コンベア
６により外部から供給された積荷Ｗは、昇降機構１にお
いて、ローラコンベア２０により所定の積付高さに搬送
される。積付機構２において、図１０（ａ）に示すよう
に、例えば３個の積荷Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３がローラコンベ
ア３３の上にストッパ３４で相互に分離された状態で載
置される。同図（ｂ）に示すように、最前端の積荷Ｗ１
はパレットＰの手前位置でローラコンベア３３からいっ
たん上板３９に移載され、直ちに上板３９が後退し、積
荷Ｗ１が下板４０に載置される。同時に、ラム５６が前
進し、挟持板５３が下降し、ラム５６が後退し、積荷Ｗ
１が挟持板５３と上板３９とで前後から挟持される。こ
の状態で、下板４０が積付位置まで前進し、同図（ｃ）
に示すように、上板３９及び挟持板５３が同じ方向に同
じ速度で同期して前進し、積荷Ｗ１が下板４０上で上板
３９により押し出されて積付位置に正確に位置決めされ
る。
【００２１】続いて、図１１（ｄ）に示すように、下板
４０が積荷寸法分だけ後退して積荷Ｗ１から引き抜か
れ、積荷Ｗ１が上板３９及び挟持板５３により案内され
た状態で自重落下してパレットＰに積み付けられる。積
付中に、上板３９の上に次の積荷Ｗ２が移載され、積付
後に、挟持板５３が上昇する。そして、同図（ｅ）に示
すように、再び上板３９が後退し、積荷Ｗ２が下板４０
に載置され、ラム５６が後退し、挟持板５３が下降し、
積荷Ｗ２が挟持板５３と上板３９との間に挟持される。
この状態で、同図（ｆ）に示すように、上板３９及び挟
持板５３が同期して前進し、積荷Ｗ２が下板４０上で押
し出され、積荷Ｗ１の手前位置に位置決めされる。
４０が積荷寸法分だけ後退して積荷Ｗ１から引き抜か
れ、積荷Ｗ１が上板３９及び挟持板５３により案内され
た状態で自重落下してパレットＰに積み付けられる。積
付中に、上板３９の上に次の積荷Ｗ２が移載され、積付
後に、挟持板５３が上昇する。そして、同図（ｅ）に示
すように、再び上板３９が後退し、積荷Ｗ２が下板４０
に載置され、ラム５６が後退し、挟持板５３が下降し、
積荷Ｗ２が挟持板５３と上板３９との間に挟持される。
この状態で、同図（ｆ）に示すように、上板３９及び挟
持板５３が同期して前進し、積荷Ｗ２が下板４０上で押
し出され、積荷Ｗ１の手前位置に位置決めされる。
【００２２】その後、下板４０が積荷Ｗ２から引き抜か
れ、２番目の積荷Ｗ２がパレットＰに積み付けられる。
３番目の積荷Ｗ３も同様にして積み付けられ、１列目の
積付が完了すると、テーブル６４によりパレットＰがＸ
方向の次列に位置決めされ、全列の積付が完了すると、
昇降機構１のサドル１３及び積付機構２のサドル２８が
２段目の積付高さに位置決めされ、これら一連の動作を
繰り返すことで、多数の積荷ＷがパレットＰ上に積層状
に積み付けられる。なお、図１２に示すように、上板３
９及び下板４０は積荷Ｗより幅狭（ｗ＜ｗ’）に形成さ
れるとともに、挟持板５３も極めて薄く（例えば、ｔ＝
６ｍｍ）形成されている。従って、積荷の前面及び側面
を隣接積荷に極めて接近させた状態で、多数の積荷Ｗを
緊密に積み付けることができる。
れ、２番目の積荷Ｗ２がパレットＰに積み付けられる。
３番目の積荷Ｗ３も同様にして積み付けられ、１列目の
積付が完了すると、テーブル６４によりパレットＰがＸ
方向の次列に位置決めされ、全列の積付が完了すると、
昇降機構１のサドル１３及び積付機構２のサドル２８が
２段目の積付高さに位置決めされ、これら一連の動作を
繰り返すことで、多数の積荷ＷがパレットＰ上に積層状
に積み付けられる。なお、図１２に示すように、上板３
９及び下板４０は積荷Ｗより幅狭（ｗ＜ｗ’）に形成さ
れるとともに、挟持板５３も極めて薄く（例えば、ｔ＝
６ｍｍ）形成されている。従って、積荷の前面及び側面
を隣接積荷に極めて接近させた状態で、多数の積荷Ｗを
緊密に積み付けることができる。
【００２３】図１３はパレタイザーによる積付パターン
を例示するものである。上述した積付方法によれば、同
図（ｂ）〜（ｅ）に示すような各種パターンのインター
ロック積付が可能である。また、図１４に示すように、
積荷Ｗ１の積付直後に、下板４０を上段位置に位置決め
して、積荷Ｗ１の上に積荷Ｗ２を積み上げれば、図１３
（ｆ）に示すような棒積みも可能である。
を例示するものである。上述した積付方法によれば、同
図（ｂ）〜（ｅ）に示すような各種パターンのインター
ロック積付が可能である。また、図１４に示すように、
積荷Ｗ１の積付直後に、下板４０を上段位置に位置決め
して、積荷Ｗ１の上に積荷Ｗ２を積み上げれば、図１３
（ｆ）に示すような棒積みも可能である。
【００２４】図１５はパレタイザーにより積付可能な積
荷の形態を例示するものである。積荷Ｗａは全閉段ボー
ル箱に各種物品を収容したものである。積荷Ｗｂはトレ
ー状の段ボール箱に缶類を収容し必要に応じ樹脂フィル
ムで被覆したものである。積荷Ｗｃは上面が開放したプ
ラスチックケースにビン類を収容したものである。積荷
Ｗｄはばら荷を収容した袋物である。上記構成のパレタ
イザーによれば、全工程を通し積荷Ｗの底面を支持して
搬送するので、把持方式とは異なり、積荷Ｗの種類や大
きさが変わった場合でも段取替え作業が不要で、異なる
種類の積荷を連続的かつ自動的に積み付けることができ
る。
荷の形態を例示するものである。積荷Ｗａは全閉段ボー
ル箱に各種物品を収容したものである。積荷Ｗｂはトレ
ー状の段ボール箱に缶類を収容し必要に応じ樹脂フィル
ムで被覆したものである。積荷Ｗｃは上面が開放したプ
ラスチックケースにビン類を収容したものである。積荷
Ｗｄはばら荷を収容した袋物である。上記構成のパレタ
イザーによれば、全工程を通し積荷Ｗの底面を支持して
搬送するので、把持方式とは異なり、積荷Ｗの種類や大
きさが変わった場合でも段取替え作業が不要で、異なる
種類の積荷を連続的かつ自動的に積み付けることができ
る。
【００２５】図１６及び図１７は混載時の積付形態を例
示するものである。図１６においては、平パレットＰの
上に積荷Ｗｂと積荷Ｗｃとが混載されている。図１７で
は、周囲が垂直壁Ｃａで覆われたかご車Ｃの内側に積荷
Ｗａと積荷Ｗｂと積荷Ｗｃとが混載されている。このパ
レタイザーによれば、積荷係合要素つまり上板３９、下
板４０及び挟持板５３が荷載部材に干渉するおそれがな
いので、かご車Ｃの場合でも、壁際にデッドスペースを
生じることなく、積荷Ｗを効率よく積み付けることがで
きる。
示するものである。図１６においては、平パレットＰの
上に積荷Ｗｂと積荷Ｗｃとが混載されている。図１７で
は、周囲が垂直壁Ｃａで覆われたかご車Ｃの内側に積荷
Ｗａと積荷Ｗｂと積荷Ｗｃとが混載されている。このパ
レタイザーによれば、積荷係合要素つまり上板３９、下
板４０及び挟持板５３が荷載部材に干渉するおそれがな
いので、かご車Ｃの場合でも、壁際にデッドスペースを
生じることなく、積荷Ｗを効率よく積み付けることがで
きる。
【００２６】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の積付装置
によれば、全工程を通し積荷の底面を支持して搬送する
ので、異なる種類の積荷を段取替えなしで連続的かつ自
動的に積み付けることができ、かご車の場合でもデッド
スペースを生じることなく効率よく積み付けることがで
きるという優れた効果を奏する。
によれば、全工程を通し積荷の底面を支持して搬送する
ので、異なる種類の積荷を段取替えなしで連続的かつ自
動的に積み付けることができ、かご車の場合でもデッド
スペースを生じることなく効率よく積み付けることがで
きるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すパレタイザーの全体
平面図である。
平面図である。
【図２】パレタイザーの昇降機構を示す立面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】パレタイザーの積付機構を示す立面図である。
【図５】図４の左側面図である。
【図６】図４のＢ−Ｂ線断面図である。
【図７】積付機構の水平搬送部及び積付部を示す断面図
である。
である。
【図８】パレタイザーのテーブル機構を示す断面図であ
る。
る。
【図９】パレタイザーの制御装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図１０】パレタイザーの積付動作を示す概略図であ
る。
る。
【図１１】パレタイザーの積付動作を示す概略図であ
る。
る。
【図１２】積付部の作用を示すパレットの平面図であ
る。
る。
【図１３】パレタイザーによる積付パターンの説明図で
ある。
ある。
【図１４】パレタイザーの棒積動作を示す概略図であ
る。
る。
【図１５】積荷の形態を示す斜視図である。
【図１６】平パレットへの混載形態を示す斜視図であ
る。
る。
【図１７】かご車への混載形態を示す斜視図である。
【図１８】従来の多関節ロボットパレタイザーを示す概
略図である。
略図である。
１・・昇降機構、２・・積付機構、３・・テーブル機
構、４・・制御装置、５・・操作パネル、６・・機外コ
ンベア、１２・・コラム、１３・・サドル、２０・・ロ
ーラコンベア、２１，２２・・ストッパ、２７・・コラ
ム、２８・・サドル、３３・・ローラコンベア、３９・
・上板、４０・・下板、５３・・挟持板、５６・・ラ
ム、６４・・テーブル、７０・・ローラコンベア、Ｗ・
・積荷、Ｐ・・パレット、Ｃ・・かご車。
構、４・・制御装置、５・・操作パネル、６・・機外コ
ンベア、１２・・コラム、１３・・サドル、２０・・ロ
ーラコンベア、２１，２２・・ストッパ、２７・・コラ
ム、２８・・サドル、３３・・ローラコンベア、３９・
・上板、４０・・下板、５３・・挟持板、５６・・ラ
ム、６４・・テーブル、７０・・ローラコンベア、Ｗ・
・積荷、Ｐ・・パレット、Ｃ・・かご車。
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の積荷をパレット等の荷載部材に積
層状に順次積み付ける装置であって、装置外から供給さ
れた積荷を載せて積付高さに応じ垂直方向に搬送する垂
直搬送部と、垂直搬送部から送られた積荷を載せて荷載
部材の手前位置まで略水平方向に搬送する水平搬送部
と、水平搬送部から送られた積荷を載せて積付位置まで
水平方向に持ち出し荷載部材に積み付ける積付部と、水
平搬送部及び積付部を積付高さに応じ垂直方向に位置決
めする垂直位置決め部と、荷載部材を積付位置に応じ水
平面内で前記持出方向と直交する方向に位置決めする水
平位置決め部と、前記各部を同期制御する制御部とから
なる積付装置。 - 【請求項２】 積付部が、水平搬送部の下側で積荷を載
せて水平方向に持ち出す下板と、下板上で積荷を押し出
して積付位置に位置決めする上板と、上板との間に積荷
を挟持する挟持板とを含み、積付位置で下板を引き抜い
て積荷を荷載部材に積み付けるように構成された請求項
１記載の積付装置。 - 【請求項３】 垂直搬送部が、昇降可能なローラコンベ
アと、ローラコンベアの上面より出没可能なストッパと
を含み、ストッパで積荷を停止させた状態でローラコン
ベアを昇降するように構成された請求項１記載の積付装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8275022A JPH10120178A (ja) | 1996-10-17 | 1996-10-17 | 積付装置 |
| US08/953,860 US5944479A (en) | 1996-10-17 | 1997-10-16 | Stacking apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8275022A JPH10120178A (ja) | 1996-10-17 | 1996-10-17 | 積付装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10120178A true JPH10120178A (ja) | 1998-05-12 |
Family
ID=17549792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8275022A Pending JPH10120178A (ja) | 1996-10-17 | 1996-10-17 | 積付装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5944479A (ja) |
| JP (1) | JPH10120178A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104555819A (zh) * | 2014-12-20 | 2015-04-29 | 辽宁金硕钢结构工程有限公司 | 保温板自动码垛机 |
| CN105502001A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-04-20 | 江阴市恒润环锻有限公司 | 锻件自动装载机 |
| CN105600487A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-05-25 | 江阴市恒润环锻有限公司 | 锻件叠放架 |
| CN105600471A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-05-25 | 江阴皇润车业有限公司 | 车轮堆放装置 |
| CN105600346A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-05-25 | 江阴市恒润环锻有限公司 | 锻件自动叠放架 |
| CN105600514A (zh) * | 2015-12-29 | 2016-05-25 | 江阴市恒润环锻有限公司 | 锻件装载机 |
| JP2021127235A (ja) * | 2020-02-17 | 2021-09-02 | 西部電機株式会社 | 荷物積付装置及び荷物積付方法 |
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| NL1014063C2 (nl) * | 2000-01-14 | 2001-07-17 | Food Processing Systems | Inrichting voor het bij behoud van voorwaartse transportsnelheid herpositioneren van producten. |
| ITMI20010433A1 (it) * | 2000-03-24 | 2002-09-02 | Windmoeller & Hoelscher | Dispositivo per la palettizzazione di pacchetti |
| CA2315046C (en) * | 2000-08-03 | 2008-07-22 | James A. Mcleod | Collection and stacking of lumber pieces from the ground |
| DE60219020D1 (de) * | 2002-10-10 | 2007-05-03 | Multifoil Bv | Vorrichtung zum kontrollierten Einlegen von Erzeugnissen in einen Behälter |
| DE10313576B4 (de) † | 2003-03-26 | 2006-01-05 | Witron Logistik & Informatik Gmbh | Ladungsträger-Beladevorrichtung |
| US20050178091A1 (en) * | 2004-02-17 | 2005-08-18 | Certain Teed Corporation | Methods and apparatus for fabricating, handling and transporting elongate bags of material |
| US20050279973A1 (en) * | 2004-03-09 | 2005-12-22 | Rea Jared A | Luggage cart vertical reciprocating conveyor |
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| EP2110348B1 (de) * | 2008-04-17 | 2013-10-30 | Müller Martini Holding AG | Palettiereinrichtung sowie Verfahren zum Übergeben von Paketen von einer Annahmestation an einen Paketgreifer |
| AT508588A1 (de) * | 2009-07-22 | 2011-02-15 | Tgw Mechanics Gmbh | Verfahren zur beladung eines ladungsträgers mit ladeeinheiten |
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| DE102012106113A1 (de) | 2012-07-06 | 2014-01-09 | Dematic Gmbh | Vorrichtung zum mehrlagigen Bestapeln einer Unterlage |
| DE102014223319A1 (de) * | 2014-11-14 | 2016-05-19 | Krones Aktiengesellschaft | Verfahren und Anordnung zur Beförderung von Artikeln, Stückgütern und/oder Gebinden innerhalb wenigstens zweier Förderstreckenabschnitte |
| FR3029174B1 (fr) | 2014-12-01 | 2018-10-05 | Synapse Robotics | Dispositif et procede d'empilage de colis de tailles differentes. |
| HUE060686T2 (hu) * | 2016-08-09 | 2023-04-28 | Herbert Fellner | Eljárás vegyes termékek összeszedésére egy célraklapra |
| ES2923398T3 (es) | 2017-03-29 | 2022-09-27 | Dematic Gmbh | Método para apilar automáticamente paquetes en capas sobre un soporte |
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| US2883074A (en) * | 1951-10-04 | 1959-04-21 | Alvey Conveyor Mfg Co | Pallet loading machine |
| FR1495482A (fr) * | 1966-06-09 | 1967-09-22 | Seita | Dispositif de mise en réserve d'une partie d'un flux d'objets |
| US3643822A (en) * | 1968-07-16 | 1972-02-22 | Hume Co G W | Can palletizer |
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1996
- 1996-10-17 JP JP8275022A patent/JPH10120178A/ja active Pending
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- 1997-10-16 US US08/953,860 patent/US5944479A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
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|---|---|
| US5944479A (en) | 1999-08-31 |
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