JP3507032B2 - ロボットの機差導出方法 - Google Patents
ロボットの機差導出方法Info
- Publication number
- JP3507032B2 JP3507032B2 JP2000388976A JP2000388976A JP3507032B2 JP 3507032 B2 JP3507032 B2 JP 3507032B2 JP 2000388976 A JP2000388976 A JP 2000388976A JP 2000388976 A JP2000388976 A JP 2000388976A JP 3507032 B2 JP3507032 B2 JP 3507032B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- parameters
- machine difference
- joint
- equation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、機差導出方法に関
し、特に、容易にロボットの機差を推定することが可能
なロボットの機差導出方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】産業用ロボット等のロボット機構やＮＣ
工作機械における各種パラメータを算出する手段として
は、従来、デナビット・ハーテンベルグの記法（以下
「ＤＨ記法」と記す）が用いられている。これは、隣接
する駆動系の座標軸を２つの並進パラメータと２つの回
転パラメータとからなる４つのパラメータで表記するも
のである。 【０００３】ところで、産業用ロボットの場合は一般に
機差が存在し、ロボットを設置して教示する際には、ロ
ボット毎に教示点を修正し、異なった位置を教示する必
要がある。しかし、前述のＤＨ記法におけるパラメータ
の中には、ロボット毎の機差に関するパラメータは含ま
れていない。そこで、ＤＨ記法を産業用ロボットに適用
する場合は、機差を推測し、ロボット毎に補正する手段
が必要であった。係る手段は例えば特開平４−２１１８
０６号公報等に開示されており、この公報に開示されて
いる方法では、５つの幾何学的なパラメータである、リ
ンク間距離ａ、リンク角度θ、オフセットｄ、ねじれ角
度α、及びＹ軸回りの回転角度βにそれぞれ機差を持た
せ、その機差を推定していた。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、係る方法では
５つの幾何学的なパラメータに機差を含んだパラメータ
は関節軸の数分だけ存在することになるので、例えば６
つの関節軸を有するロボットについて実際にそのパラメ
ータを推測する場合は、５×６で少なくとも３０元の連
立方程式が必要となる。このときに設定すべき基準点の
数は、基準点１つにつきｘ、ｙ、ｚの３つのデータが存
在することを考慮すると、３０÷３で最低でも１０点は
必要となる。つまり、基準点を少なくとも１０点準備
し、それぞれのロボットについて基準点を教示点として
教示する必要があるので、設定作業が大変煩雑になる。
さらに、推定するパラメータの数が多いほど、推定され
た個々の補正量も精度が低いものとなり、その結果、ロ
ボットとしての作業精度が悪くなる。さらにまた、得ら
れる基準点の位置データは各機差パラメータの複雑な非
線形方程式で与えられるため、この非線形連立方程式の
導出が非常に困難なものとなる。 【０００５】本発明は、上記従来技術の課題を解決する
ためになされたものであり、基準点を作成する数を減ら
す、すなわち教示点を減らす、もしくは同等の教示点で
も補正量の精度が高くなり、ロボットの作業精度も保証
されるような、ロボットの機差導出方法を提供すること
を目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明では、複数個の関節軸を有するロボット機構
を各種パラメータで表すデナビット・ハーテンベルグの
記法を用いてモデル化する際に、前記パラメータを微小
回転に関する機差パラメータのみとし、次いで、ロボッ
トを実際に動作させ、少なくともロボットの関節軸の個
数以上設定された基準点において３次元位置を計測し、
最後に、得られた前記基準点の３次元位置に基づいて連
立一次方程式を作成し、該連立一次方程式を解くことに
より機差パラメータを算出するようにしたことを特徴と
するロボットの機差導出方法を提供した。 【０００７】係る構成としたことにより、機差パラメー
タを算出する際の基準点の設定においては、少なくとも
ロボットの関節軸の個数分あればよいので、従来のもの
に比して設定する基準点の個数を少なくすることができ
る。また、連立一次方程式の作成及びこれを解く処理に
ついてはオフラインで行うことができるので、全体の処
理時間の短縮と処理装置に係る演算負荷を軽減すること
ができる。 【０００８】 【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図１は、６軸の関節を有
するロボット本体１とそれを制御するロボット制御装置
２を示した模式図である。実際の使用形態としては、ロ
ボット本体１の先端に具備されたエンドエフェクタに、
ハンドや工具などのツールが装備されることになる。図
２は、本発明の実施形態に係るロボットの機差導出方法
に関する概略フローを示したものである。 【０００９】ここで、図２のフローチャートを参照し
て、各関節を独立にしたときの機差パラメータのモデル
化による機差導出方法を説明する。なお、図２のフロー
チャートにおいて、「Ｓ＊」（＊は数字）はステップ番
号を示す。 【００１０】まず、ロボットのＣＡＤデータなどから関
節機構をＤＨ記法でモデル化する（ステップ１）。な
お、このモデル化に際しては上記モデルのパラメータに
微小回転に関するパラメータのみを使用する。次に、実
際にロボットを動作させ、ｎ個の基準点においてロボッ
トの先端の３次元位置を計測する（ステップ２）。ここ
で、ｎはロボットの関節軸の個数であり、本実施形態で
はｎは６である。最後に、基準点１つにつきｘ、ｙ、ｚ
の３つのデータが存在することに基づき、得られたｎ個
の基準点の３次元位置から３ｎ個の連立一次方程式をた
て、これを解くことにより、本実施形態では１８個（３
×６）の機差パラメータを推定する（ステップ３）。な
お、このステップ３における処理はオフラインで行うこ
とができるので、全体の処理時間の短縮と処理装置に係
る演算負荷の軽減を図ることができる。 【００１１】この図２で示したフロー自体は従来技術と
同様であるが、本実施形態ではステップ１におけるモデ
ル化の際には上記モデルのパラメータに微小回転に関す
るパラメータのみを使用する点が従来技術とは異なり、
さらに、上記パラメータの数が従来技術のものより少な
いためステップ２における測定回数が少ない点でも従来
技術とは異なる。 【００１２】以下、図１に示したような６軸のロボット
における、本発明の基本原理について説明する。図３
は、ＤＨ記法における機構定数について示した模式図で
ある。図３において、関節ｎは関節ｎ＋１と接続されて
おり、これらの機構定数はそれぞれ、関節間距離ａn 、
関節角度θn 、オフセットｄn 、ねじれ角度αn を表
し、さらに関節同士が平行な場合はねじれ角βn が存在
する。これらの関節１つに対する機構定数を式で表す
と、式（１）に示すようになる。 【００１３】 【数１】【００１４】この式（１）に対して、機差を表す成分を
微小回転並進行列として追加すると、式（２）のように
表すことができる。 【００１５】 【数２】 【００１６】なお、式（２）においてＩは単位行列であ
る。また、β、γ、及びδはそれぞれ、各関節軸毎に設
定される基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の機
差における回転角度である。この式（２）においては、
機差における回転角度β、γ、δは微小なため、式
（２′）のように規定することができる。 【００１７】 【数３】 【００１８】同様に、並進部分の機差も微小であると仮
定している。ここで、式（２）を説明のため簡略化し、
回転部分と並進部分とに分けて表記すると、式（３）に
示すようになる。 【００１９】 【数４】 【００２０】ただし、この式（３）において、Ａn 、Ｒ
n 、Ｐn はそれぞれ次式である。 【００２１】 【数５】 【００２２】ここで、式（３）を展開すると、式（４）
に示すようになる。 【００２３】 【数６】 【００２４】このことから、式（２）は微小回転行列を
表す式でありながら、これを式（４）のように表すこと
により、機差行列には微小回転、並進行列成分を含むこ
とがわかる。逆に言うと、機差行列は、微小回転と並進
部分を含んでいながら、式（２）のように回転に関する
３つのパラメータ（β、γ、δ）で表すことができるこ
とになる。したがって、この３つのパラメータ（β、
γ、δ）を求めることにより、１つの関節に対する機差
を含んだ変換が可能となる。また、この並進機差を含ん
だ行列を使用することにより、機差を正確に推定した場
合と同じ効果を得ることができる。なお、一般的にロボ
ット本体の機差は回転部分に依存することが多く、これ
らの３つのパラメータ（β、γ、δ）を利用した機差行
列で十分な推定精度を得ることができる。 【００２５】以上は、任意の一つの関節における機構定
数であったが、６軸のロボットの場合は他の５つの関節
の機構定数についても同様に定義し、結局、この６つの
関節をもつロボットであれば１８個の機構定数を持つよ
うに定義できることになる。そして、これらの機構定数
から、６軸のロボットの先端部に具備されたエンドエフ
ェクタについて、これに作用するベクトルを式で表す
と、式（５）で表すことができる。 【００２６】 【数７】【００２７】この式（５）は各関節の機差パラメータを
含む行列Ａn （ｎ＝０、１、・・・、５）が各関節独立
でモデル化されているため、６個以上の基準点において
ロボットの先端の位置を測定することにより、１８個の
パラメータをもった線形の連立一次方程式を求めるだけ
で、容易に機差パラメータを導出することができる。 【００２８】 【発明の効果】本発明では、複数個の関節軸を有するロ
ボット機構を各種パラメータで表すデナビット・ハーテ
ンベルグの記法を用いてモデル化する際に、前記パラメ
ータを微小回転に関する機差パラメータのみとし、次い
で、ロボットを実際に動作させ、少なくともロボットの
関節軸の個数以上設定された基準点において３次元位置
を計測し、最後に、得られた前記基準点の３次元位置に
基づいて連立一次方程式を作成し、該連立一次方程式を
解くことにより機差パラメータを算出するようにしたこ
とを特徴とするロボットの機差導出方法を提供したの
で、機差パラメータを算出する際の基準点の設定におい
ては少なくともロボットの関節軸の個数分あればよいこ
とになり、その結果、従来のものに比して設定する基準
点の個数を少なくすることができるものとなった。ま
た、連立一次方程式の作成及びこれを解く処理について
はオフラインで行うことができるので、全体の処理時間
の短縮と処理装置に係る演算負荷を軽減することができ
るものとなった。 【００２９】このように、本発明によれば、機差導出の
ために作成する基準点すなわち教示点の数を減らすこと
ができるが、このことは言い換えれば、作成する基準点
の数が同一であれば、本発明のものは従来のものに比し
て補正量の精度が高くなるということになるので、この
点でも本発明は従来技術よりも効果がある。また、前述
したように、一般に推定するパラメータの数が多いほど
推定された個々の補正量も精度が低いものとなることか
ら、推定するパラメータの数が従来技術よりも少ない本
発明の方法は、推定された個々の補正量の精度が従来技
術よりも高いということになり、その結果としてロボッ
トの作業精度が高くなるという効果も生ずることにな
る。
し、特に、容易にロボットの機差を推定することが可能
なロボットの機差導出方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】産業用ロボット等のロボット機構やＮＣ
工作機械における各種パラメータを算出する手段として
は、従来、デナビット・ハーテンベルグの記法（以下
「ＤＨ記法」と記す）が用いられている。これは、隣接
する駆動系の座標軸を２つの並進パラメータと２つの回
転パラメータとからなる４つのパラメータで表記するも
のである。 【０００３】ところで、産業用ロボットの場合は一般に
機差が存在し、ロボットを設置して教示する際には、ロ
ボット毎に教示点を修正し、異なった位置を教示する必
要がある。しかし、前述のＤＨ記法におけるパラメータ
の中には、ロボット毎の機差に関するパラメータは含ま
れていない。そこで、ＤＨ記法を産業用ロボットに適用
する場合は、機差を推測し、ロボット毎に補正する手段
が必要であった。係る手段は例えば特開平４−２１１８
０６号公報等に開示されており、この公報に開示されて
いる方法では、５つの幾何学的なパラメータである、リ
ンク間距離ａ、リンク角度θ、オフセットｄ、ねじれ角
度α、及びＹ軸回りの回転角度βにそれぞれ機差を持た
せ、その機差を推定していた。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、係る方法では
５つの幾何学的なパラメータに機差を含んだパラメータ
は関節軸の数分だけ存在することになるので、例えば６
つの関節軸を有するロボットについて実際にそのパラメ
ータを推測する場合は、５×６で少なくとも３０元の連
立方程式が必要となる。このときに設定すべき基準点の
数は、基準点１つにつきｘ、ｙ、ｚの３つのデータが存
在することを考慮すると、３０÷３で最低でも１０点は
必要となる。つまり、基準点を少なくとも１０点準備
し、それぞれのロボットについて基準点を教示点として
教示する必要があるので、設定作業が大変煩雑になる。
さらに、推定するパラメータの数が多いほど、推定され
た個々の補正量も精度が低いものとなり、その結果、ロ
ボットとしての作業精度が悪くなる。さらにまた、得ら
れる基準点の位置データは各機差パラメータの複雑な非
線形方程式で与えられるため、この非線形連立方程式の
導出が非常に困難なものとなる。 【０００５】本発明は、上記従来技術の課題を解決する
ためになされたものであり、基準点を作成する数を減ら
す、すなわち教示点を減らす、もしくは同等の教示点で
も補正量の精度が高くなり、ロボットの作業精度も保証
されるような、ロボットの機差導出方法を提供すること
を目的とする。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明では、複数個の関節軸を有するロボット機構
を各種パラメータで表すデナビット・ハーテンベルグの
記法を用いてモデル化する際に、前記パラメータを微小
回転に関する機差パラメータのみとし、次いで、ロボッ
トを実際に動作させ、少なくともロボットの関節軸の個
数以上設定された基準点において３次元位置を計測し、
最後に、得られた前記基準点の３次元位置に基づいて連
立一次方程式を作成し、該連立一次方程式を解くことに
より機差パラメータを算出するようにしたことを特徴と
するロボットの機差導出方法を提供した。 【０００７】係る構成としたことにより、機差パラメー
タを算出する際の基準点の設定においては、少なくとも
ロボットの関節軸の個数分あればよいので、従来のもの
に比して設定する基準点の個数を少なくすることができ
る。また、連立一次方程式の作成及びこれを解く処理に
ついてはオフラインで行うことができるので、全体の処
理時間の短縮と処理装置に係る演算負荷を軽減すること
ができる。 【０００８】 【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図１は、６軸の関節を有
するロボット本体１とそれを制御するロボット制御装置
２を示した模式図である。実際の使用形態としては、ロ
ボット本体１の先端に具備されたエンドエフェクタに、
ハンドや工具などのツールが装備されることになる。図
２は、本発明の実施形態に係るロボットの機差導出方法
に関する概略フローを示したものである。 【０００９】ここで、図２のフローチャートを参照し
て、各関節を独立にしたときの機差パラメータのモデル
化による機差導出方法を説明する。なお、図２のフロー
チャートにおいて、「Ｓ＊」（＊は数字）はステップ番
号を示す。 【００１０】まず、ロボットのＣＡＤデータなどから関
節機構をＤＨ記法でモデル化する（ステップ１）。な
お、このモデル化に際しては上記モデルのパラメータに
微小回転に関するパラメータのみを使用する。次に、実
際にロボットを動作させ、ｎ個の基準点においてロボッ
トの先端の３次元位置を計測する（ステップ２）。ここ
で、ｎはロボットの関節軸の個数であり、本実施形態で
はｎは６である。最後に、基準点１つにつきｘ、ｙ、ｚ
の３つのデータが存在することに基づき、得られたｎ個
の基準点の３次元位置から３ｎ個の連立一次方程式をた
て、これを解くことにより、本実施形態では１８個（３
×６）の機差パラメータを推定する（ステップ３）。な
お、このステップ３における処理はオフラインで行うこ
とができるので、全体の処理時間の短縮と処理装置に係
る演算負荷の軽減を図ることができる。 【００１１】この図２で示したフロー自体は従来技術と
同様であるが、本実施形態ではステップ１におけるモデ
ル化の際には上記モデルのパラメータに微小回転に関す
るパラメータのみを使用する点が従来技術とは異なり、
さらに、上記パラメータの数が従来技術のものより少な
いためステップ２における測定回数が少ない点でも従来
技術とは異なる。 【００１２】以下、図１に示したような６軸のロボット
における、本発明の基本原理について説明する。図３
は、ＤＨ記法における機構定数について示した模式図で
ある。図３において、関節ｎは関節ｎ＋１と接続されて
おり、これらの機構定数はそれぞれ、関節間距離ａn 、
関節角度θn 、オフセットｄn 、ねじれ角度αn を表
し、さらに関節同士が平行な場合はねじれ角βn が存在
する。これらの関節１つに対する機構定数を式で表す
と、式（１）に示すようになる。 【００１３】 【数１】【００１４】この式（１）に対して、機差を表す成分を
微小回転並進行列として追加すると、式（２）のように
表すことができる。 【００１５】 【数２】 【００１６】なお、式（２）においてＩは単位行列であ
る。また、β、γ、及びδはそれぞれ、各関節軸毎に設
定される基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の機
差における回転角度である。この式（２）においては、
機差における回転角度β、γ、δは微小なため、式
（２′）のように規定することができる。 【００１７】 【数３】 【００１８】同様に、並進部分の機差も微小であると仮
定している。ここで、式（２）を説明のため簡略化し、
回転部分と並進部分とに分けて表記すると、式（３）に
示すようになる。 【００１９】 【数４】 【００２０】ただし、この式（３）において、Ａn 、Ｒ
n 、Ｐn はそれぞれ次式である。 【００２１】 【数５】 【００２２】ここで、式（３）を展開すると、式（４）
に示すようになる。 【００２３】 【数６】 【００２４】このことから、式（２）は微小回転行列を
表す式でありながら、これを式（４）のように表すこと
により、機差行列には微小回転、並進行列成分を含むこ
とがわかる。逆に言うと、機差行列は、微小回転と並進
部分を含んでいながら、式（２）のように回転に関する
３つのパラメータ（β、γ、δ）で表すことができるこ
とになる。したがって、この３つのパラメータ（β、
γ、δ）を求めることにより、１つの関節に対する機差
を含んだ変換が可能となる。また、この並進機差を含ん
だ行列を使用することにより、機差を正確に推定した場
合と同じ効果を得ることができる。なお、一般的にロボ
ット本体の機差は回転部分に依存することが多く、これ
らの３つのパラメータ（β、γ、δ）を利用した機差行
列で十分な推定精度を得ることができる。 【００２５】以上は、任意の一つの関節における機構定
数であったが、６軸のロボットの場合は他の５つの関節
の機構定数についても同様に定義し、結局、この６つの
関節をもつロボットであれば１８個の機構定数を持つよ
うに定義できることになる。そして、これらの機構定数
から、６軸のロボットの先端部に具備されたエンドエフ
ェクタについて、これに作用するベクトルを式で表す
と、式（５）で表すことができる。 【００２６】 【数７】【００２７】この式（５）は各関節の機差パラメータを
含む行列Ａn （ｎ＝０、１、・・・、５）が各関節独立
でモデル化されているため、６個以上の基準点において
ロボットの先端の位置を測定することにより、１８個の
パラメータをもった線形の連立一次方程式を求めるだけ
で、容易に機差パラメータを導出することができる。 【００２８】 【発明の効果】本発明では、複数個の関節軸を有するロ
ボット機構を各種パラメータで表すデナビット・ハーテ
ンベルグの記法を用いてモデル化する際に、前記パラメ
ータを微小回転に関する機差パラメータのみとし、次い
で、ロボットを実際に動作させ、少なくともロボットの
関節軸の個数以上設定された基準点において３次元位置
を計測し、最後に、得られた前記基準点の３次元位置に
基づいて連立一次方程式を作成し、該連立一次方程式を
解くことにより機差パラメータを算出するようにしたこ
とを特徴とするロボットの機差導出方法を提供したの
で、機差パラメータを算出する際の基準点の設定におい
ては少なくともロボットの関節軸の個数分あればよいこ
とになり、その結果、従来のものに比して設定する基準
点の個数を少なくすることができるものとなった。ま
た、連立一次方程式の作成及びこれを解く処理について
はオフラインで行うことができるので、全体の処理時間
の短縮と処理装置に係る演算負荷を軽減することができ
るものとなった。 【００２９】このように、本発明によれば、機差導出の
ために作成する基準点すなわち教示点の数を減らすこと
ができるが、このことは言い換えれば、作成する基準点
の数が同一であれば、本発明のものは従来のものに比し
て補正量の精度が高くなるということになるので、この
点でも本発明は従来技術よりも効果がある。また、前述
したように、一般に推定するパラメータの数が多いほど
推定された個々の補正量も精度が低いものとなることか
ら、推定するパラメータの数が従来技術よりも少ない本
発明の方法は、推定された個々の補正量の精度が従来技
術よりも高いということになり、その結果としてロボッ
トの作業精度が高くなるという効果も生ずることにな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】６軸の関節を有するロボット本体１とそれを制
御するロボット制御装置２を示した模式図である。 【図２】本発明の実施形態に係るロボットの機差導出方
法に関する概略フローを示したフローチャートである。 【図３】ＤＨ記法における機構定数について示した模式
図である。 【符号の説明】 １ ロボット本体 ２ ロボット制御装置
御するロボット制御装置２を示した模式図である。 【図２】本発明の実施形態に係るロボットの機差導出方
法に関する概略フローを示したフローチャートである。 【図３】ＤＨ記法における機構定数について示した模式
図である。 【符号の説明】 １ ロボット本体 ２ ロボット制御装置
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】複数個の関節軸を有するロボット機構を各
種パラメータで表すデナビット・ハーテンベルグの記法
を用いてモデル化する際に、前記パラメータを微小回転
に関する機差パラメータのみとし、 次いで、ロボットを実際に動作させ、少なくともロボッ
トの関節軸の個数以上設定された基準点において３次元
位置を計測し、 最後に、得られた前記基準点の３次元位置に基づいて連
立一次方程式を作成し、該連立一次方程式を解くことに
より機差パラメータを算出するようにしたことを特徴と
するロボットの機差導出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000388976A JP3507032B2 (ja) | 2000-12-21 | 2000-12-21 | ロボットの機差導出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000388976A JP3507032B2 (ja) | 2000-12-21 | 2000-12-21 | ロボットの機差導出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002189509A JP2002189509A (ja) | 2002-07-05 |
| JP3507032B2 true JP3507032B2 (ja) | 2004-03-15 |
Family
ID=18855621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000388976A Expired - Lifetime JP3507032B2 (ja) | 2000-12-21 | 2000-12-21 | ロボットの機差導出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3507032B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109591010A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-04-09 | 西北工业大学 | 基于空间向量法的工业机器人运动学参数获取及校验方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108748259B (zh) * | 2018-04-10 | 2020-03-03 | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 | 机器人模型生成方法及装置 |
| JP7048535B2 (ja) * | 2019-04-01 | 2022-04-05 | ファナック株式会社 | ロボットを制御するための機構誤差パラメータを較正するロボットの制御装置 |
-
2000
- 2000-12-21 JP JP2000388976A patent/JP3507032B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109591010A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-04-09 | 西北工业大学 | 基于空间向量法的工业机器人运动学参数获取及校验方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002189509A (ja) | 2002-07-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4271232B2 (ja) | ロボットのオフラインプログラミングを実行するための装置、方法、プログラム及び記録媒体 | |
| US9833897B2 (en) | Calibration and programming of robots | |
| JPH0820894B2 (ja) | 産業用ロボツトの動作制御方法 | |
| JP3349652B2 (ja) | オフラインティーチング方法 | |
| JP4888374B2 (ja) | ロボットの動作制御装置及びその動作制御方法 | |
| JP7061013B2 (ja) | 経路補正方法及び多軸加工機の制御装置 | |
| JP3507032B2 (ja) | ロボットの機差導出方法 | |
| JP2703767B2 (ja) | ロボットの教示データ作成方法 | |
| CN112847441B (zh) | 基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法和装置 | |
| JPH10225885A (ja) | マルチコラボレーション作業方法及びシステム装置 | |
| JP3579742B2 (ja) | 教示データ補正方法、補正プログラムおよび補正装置 | |
| JP2021186929A (ja) | 多軸ロボットの制御方法 | |
| JPH0728514A (ja) | 機差導出方法 | |
| JP2520324B2 (ja) | ロボット定数の自動補正方法 | |
| JP2002215211A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS59173805A (ja) | 教示デ−タ変換機能を有する産業用ロボツト | |
| JPH0561648B2 (ja) | ||
| Liu | Modelling and compensation of positioning errors in robotic machining systems | |
| WO2021062694A1 (zh) | 控制机器人的方法、装置、***、存储介质和终端 | |
| JPH0962325A (ja) | ロボット到達可否判断装置 | |
| JPH0565318B2 (ja) | ||
| JP2000033586A (ja) | ロボットの誤差補正方法及びその装置 | |
| JPS5826562B2 (ja) | ロボットの軌跡制御方法 | |
| Judd et al. | Compliant control of robot manipulators incorporating force sensor and constraint models | |
| JPH0916259A (ja) | ロボット制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20031216 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031217 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3507032 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081226 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091226 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091226 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101226 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101226 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111226 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111226 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121226 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121226 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131226 Year of fee payment: 10 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |