JP2702320B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JP2702320B2 JP2702320B2 JP3187601A JP18760191A JP2702320B2 JP 2702320 B2 JP2702320 B2 JP 2702320B2 JP 3187601 A JP3187601 A JP 3187601A JP 18760191 A JP18760191 A JP 18760191A JP 2702320 B2 JP2702320 B2 JP 2702320B2
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39399—Convert position of old, teach to new, changed, actual tool by transform matrix
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの制御装置に
関する。
関する。
【0002】
【従来の技術】典型的な或る先行技術では、オフライン
で、すなわち実際の作業位置と異なる場所にオフライン
ロボットを設置し、ワークを固定位置に固定し、オフラ
インロボットの作業端を、ワークの3つ以上の基準点に
もたらして、その基準点をストアするとともに、ワーク
の作業すべき複数の各位置をストアする。このような作
業は、たとえば自動車の車体への塗装などであってもよ
い。次にオンラインで、すなわち実際の作業位置に設置
されたオンラインロボットによって、ワークの作業のた
めの予め定めた停止位置で、ワークの3つ以上の基準位
置をティーチングし、次に、オフラインの座標位置から
オンラインの座標位置への座標変換行列を作っておき、
その座標変換行列によって、オフライン時に作ったティ
ーチングデータをオンラインロボットのティーチングデ
ータとして変換して再生させる。
で、すなわち実際の作業位置と異なる場所にオフライン
ロボットを設置し、ワークを固定位置に固定し、オフラ
インロボットの作業端を、ワークの3つ以上の基準点に
もたらして、その基準点をストアするとともに、ワーク
の作業すべき複数の各位置をストアする。このような作
業は、たとえば自動車の車体への塗装などであってもよ
い。次にオンラインで、すなわち実際の作業位置に設置
されたオンラインロボットによって、ワークの作業のた
めの予め定めた停止位置で、ワークの3つ以上の基準位
置をティーチングし、次に、オフラインの座標位置から
オンラインの座標位置への座標変換行列を作っておき、
その座標変換行列によって、オフライン時に作ったティ
ーチングデータをオンラインロボットのティーチングデ
ータとして変換して再生させる。
【0003】このような先行技術ではオフラインおよび
オンラインで各ロボットとワークとの相対位置が正確に
設定されなければならず、もしもワークと各ロボットと
の相対位置がずれると、ティーチングする手間が極めて
煩雑になる。またオンラインロボットによってワークの
作業をする際に、供給されるワークは、オンラインロボ
ットと相対的な正確な位置で停止されなければならず、
さもなければ、ワークへの正確な作業が困難になる。
オンラインで各ロボットとワークとの相対位置が正確に
設定されなければならず、もしもワークと各ロボットと
の相対位置がずれると、ティーチングする手間が極めて
煩雑になる。またオンラインロボットによってワークの
作業をする際に、供給されるワークは、オンラインロボ
ットと相対的な正確な位置で停止されなければならず、
さもなければ、ワークへの正確な作業が困難になる。
【0004】他の先行技術では、オフラインロボットで
のティーチングにあたり、ワーク座標系のワーク上の相
対位置の行列PWを作り、ワークがオフラインロボット
と相対な予め定める位置で正確に停止している状態で、
ワークのロボット座標系での位置の行列PRを作り、そ
れらの各行列の積PW・PRによって、ロボット座標系
でのロボットのもたらされるべき作業端の位置Pが演算
して求められる。
のティーチングにあたり、ワーク座標系のワーク上の相
対位置の行列PWを作り、ワークがオフラインロボット
と相対な予め定める位置で正確に停止している状態で、
ワークのロボット座標系での位置の行列PRを作り、そ
れらの各行列の積PW・PRによって、ロボット座標系
でのロボットのもたらされるべき作業端の位置Pが演算
して求められる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】このような先行技術で
は、各ロボットの作業端の動作すべき各位置Pは、実際
に積PW・PRの演算をしなければ、知ることができ
ず、したがってロボットの作業可能な範囲との比較を行
いながら、そのロボットの作業範囲内での作業であるか
どうかを確認しつつティーチングを行うことができない
という問題があり、ロボットの作業端の位置Pを直感的
に知ることができないという問題がある。
は、各ロボットの作業端の動作すべき各位置Pは、実際
に積PW・PRの演算をしなければ、知ることができ
ず、したがってロボットの作業可能な範囲との比較を行
いながら、そのロボットの作業範囲内での作業であるか
どうかを確認しつつティーチングを行うことができない
という問題があり、ロボットの作業端の位置Pを直感的
に知ることができないという問題がある。
【0006】またこの先行技術では、ワーク座標系のワ
ーク上の相対位置の行列PWの他に、ロボットの作業端
の形態、すなわちそのロボットの関節が右折れであるか
または左折れであるかなどの情報、および関節の回転数
などを指定し、それらのデータもまた設定する必要が生
じ、したがってストアすべきデータ量が多くなりすぎる
という問題がある。
ーク上の相対位置の行列PWの他に、ロボットの作業端
の形態、すなわちそのロボットの関節が右折れであるか
または左折れであるかなどの情報、および関節の回転数
などを指定し、それらのデータもまた設定する必要が生
じ、したがってストアすべきデータ量が多くなりすぎる
という問題がある。
【0007】このような本発明の先行技術としては、た
とえば特開昭62−269205、特開昭63−890
6、特開昭63−253405および特開平1−302
405が挙げられる。
とえば特開昭62−269205、特開昭63−890
6、特開昭63−253405および特開平1−302
405が挙げられる。
【0008】本発明の目的は、オンラインロボットを用
いてワークの塗装などの加工作業を行う際に、そのワー
クのティーチング作業を容易にすることができるように
したロボットの制御装置を提供することである。
いてワークの塗装などの加工作業を行う際に、そのワー
クのティーチング作業を容易にすることができるように
したロボットの制御装置を提供することである。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明は、第1ロボット
と第2ロボットとの間においてロボットの動作データの
受渡し制御を行うロボットの制御装置において、第1ロ
ボットのワークの現在位置を検出する第1ワーク位置検
出手段と、第1ロボットの動作データを前記第1ロボッ
トのワークが第1基準位置にある場合の動作データに変
換する第1変換手段と、前記第1変換手段によって変換
された動作データを、第2ロボットのワークが第2基準
位置にある場合の第2ロボットの動作データに変換する
第2変換手段と、第2ロボットのワークの現在位置を検
出する第2ワーク位置検出手段と、前記第2変換手段に
よって変換された動作データを、第2ロボットのワーク
の現在位置に合わせた第2ロボットの動作データに変換
する第3変換手段とを備えたことを特徴とするロボット
の制御装置である。
と第2ロボットとの間においてロボットの動作データの
受渡し制御を行うロボットの制御装置において、第1ロ
ボットのワークの現在位置を検出する第1ワーク位置検
出手段と、第1ロボットの動作データを前記第1ロボッ
トのワークが第1基準位置にある場合の動作データに変
換する第1変換手段と、前記第1変換手段によって変換
された動作データを、第2ロボットのワークが第2基準
位置にある場合の第2ロボットの動作データに変換する
第2変換手段と、第2ロボットのワークの現在位置を検
出する第2ワーク位置検出手段と、前記第2変換手段に
よって変換された動作データを、第2ロボットのワーク
の現在位置に合わせた第2ロボットの動作データに変換
する第3変換手段とを備えたことを特徴とするロボット
の制御装置である。
【0010】
【作用】本発明に従えば、第1ロボットと第2ロボット
との間においてロボットの動作データの受渡し制御を行
うにあたり、第1ロボットのワークの現在位置を第1ワ
ーク位置検出手段によって検出し、その第1ロボットの
動作データを、第1変換手段によって、第1ロボットの
ワークが第1基準位置にある場合の動作データに変換
し、こうして得られた動作データを、第2変換手段によ
って、第2ロボットのワークが第2基準位置にある場合
の第2ロボットの動作データに変換し、こうして第2変
換手段によって変換された動作データを、第2ワーク位
置検出手段によって検出された第2ロボットのワークの
現在位置に合わせて第2ロボットの動作データに、第3
変換手段によって変換する。
との間においてロボットの動作データの受渡し制御を行
うにあたり、第1ロボットのワークの現在位置を第1ワ
ーク位置検出手段によって検出し、その第1ロボットの
動作データを、第1変換手段によって、第1ロボットの
ワークが第1基準位置にある場合の動作データに変換
し、こうして得られた動作データを、第2変換手段によ
って、第2ロボットのワークが第2基準位置にある場合
の第2ロボットの動作データに変換し、こうして第2変
換手段によって変換された動作データを、第2ワーク位
置検出手段によって検出された第2ロボットのワークの
現在位置に合わせて第2ロボットの動作データに、第3
変換手段によって変換する。
【0011】
【実施例】図1は、本発明の一実施例のオフラインでの
ティーチング動作を説明するための系統図である。オフ
ラインというのは、実際の作業場所とは異なるオフライ
ン作業場所で行う動作データの処理動作をいう。このオ
フライン動作を行うオフラインロボット1は複数軸を有
し、自動車の車体などのワーク2の塗装加工作業のため
に用いられる。このオフラインロボット1の付近にはワ
ーク2の光学的3次元位置検出手段3が設けられる。こ
の検出手段3は、たとえば4台の工業用テレビカメラ4
〜7を有し、これらのテレビカメラ4〜7の出力は画像
処理回路8に与えられる。ワーク2は少なくとも3つ
(この実施例では3)の穴である基準点9〜11を有し
ており、予め相対位置が定められて設定されたテレビカ
メラ4〜7のうち、オフラインロボット1の作業可能な
範囲であるオフライン作業場所中の任意の位置に設けら
れたワーク2の基準点9はテレビカメラ4によって検出
され、また基準点10はテレビカメラ5,6によって検
出され、また基準点11はテレビカメラ7によって検出
される。テレビカメラ5,6のうちの一方は省略されて
もよい。これらのテレビカメラ4〜7を用いてワーク2
の基準点9〜11を撮像して画像処理回路8において画
像処理することによって、オフラインロボット1とワー
ク2との相対的な3次元位置、さらには姿勢を検出する
ことができる。カメラ4〜7の座標系とオフラインロボ
ット1の座標系との較正を行うには、ロボット1の作業
端12に、検出されるべき基準点、たとえば穴を有する
ワークを把持し、その把持されたワークの基準点である
穴をテレビカメラ4〜7によって撮像し、こうして得ら
れるテレビカメラ4〜7によるワークの穴の位置とロボ
ット1の作業端12で把持しているワークの穴の位置と
に基づき、カメラ座標系とロボット座標系との較正を行
うことができる。こうしてカメラ4〜7を用いて得られ
るワーク2の3次元位置は、オフラインロボット1のロ
ボット座標系での位置に変換して求めることができる。
ティーチング動作を説明するための系統図である。オフ
ラインというのは、実際の作業場所とは異なるオフライ
ン作業場所で行う動作データの処理動作をいう。このオ
フライン動作を行うオフラインロボット1は複数軸を有
し、自動車の車体などのワーク2の塗装加工作業のため
に用いられる。このオフラインロボット1の付近にはワ
ーク2の光学的3次元位置検出手段3が設けられる。こ
の検出手段3は、たとえば4台の工業用テレビカメラ4
〜7を有し、これらのテレビカメラ4〜7の出力は画像
処理回路8に与えられる。ワーク2は少なくとも3つ
(この実施例では3)の穴である基準点9〜11を有し
ており、予め相対位置が定められて設定されたテレビカ
メラ4〜7のうち、オフラインロボット1の作業可能な
範囲であるオフライン作業場所中の任意の位置に設けら
れたワーク2の基準点9はテレビカメラ4によって検出
され、また基準点10はテレビカメラ5,6によって検
出され、また基準点11はテレビカメラ7によって検出
される。テレビカメラ5,6のうちの一方は省略されて
もよい。これらのテレビカメラ4〜7を用いてワーク2
の基準点9〜11を撮像して画像処理回路8において画
像処理することによって、オフラインロボット1とワー
ク2との相対的な3次元位置、さらには姿勢を検出する
ことができる。カメラ4〜7の座標系とオフラインロボ
ット1の座標系との較正を行うには、ロボット1の作業
端12に、検出されるべき基準点、たとえば穴を有する
ワークを把持し、その把持されたワークの基準点である
穴をテレビカメラ4〜7によって撮像し、こうして得ら
れるテレビカメラ4〜7によるワークの穴の位置とロボ
ット1の作業端12で把持しているワークの穴の位置と
に基づき、カメラ座標系とロボット座標系との較正を行
うことができる。こうしてカメラ4〜7を用いて得られ
るワーク2の3次元位置は、オフラインロボット1のロ
ボット座標系での位置に変換して求めることができる。
【0012】そこで次に、オペレータはマイクロコンピ
ュータなどによって実現される処理回路13に接続され
ているキー入力手段14を操作し、ワーク2をオフライ
ン作業場所中の予め定める第1基準位置に置いたと仮定
したときのワーク2の基準点9〜11の3次元位置C1
0を、数1で示されるようにしてx,y,z座標系で入
力する。
ュータなどによって実現される処理回路13に接続され
ているキー入力手段14を操作し、ワーク2をオフライ
ン作業場所中の予め定める第1基準位置に置いたと仮定
したときのワーク2の基準点9〜11の3次元位置C1
0を、数1で示されるようにしてx,y,z座標系で入
力する。
【0013】
【数1】C11(x11,y11,z11) C12(x12,y12,z12) C13(x13,y13,z13) C11〜C13は、各基準点9,10,11のオフライ
ンロボット座標系の座標を表し、これらを総括してC1
0で表す。
ンロボット座標系の座標を表し、これらを総括してC1
0で表す。
【0014】次にワーク2をオフライン作業場所中の任
意の位置に設けて設定し、テレビカメラ4〜7を用いて
その実際のワーク2の基準点9〜11を撮像して、オフ
ラインロボット系における各基準点9〜11の3次元位
置C21,C22,C23を、数2で示されるように測
定して求める。このワーク2の位置を総括的にC20で
表すことにする。
意の位置に設けて設定し、テレビカメラ4〜7を用いて
その実際のワーク2の基準点9〜11を撮像して、オフ
ラインロボット系における各基準点9〜11の3次元位
置C21,C22,C23を、数2で示されるように測
定して求める。このワーク2の位置を総括的にC20で
表すことにする。
【0015】
【数2】C21(x21,y21,z21) C22(x22,y22,z22) C23(x23,y23,z23) 次に、第1座標変換行列A1を処理回路13において予
め作成する。この第1座標変換行列A1というのは、オ
フライン作業場所中の任意の位置に設けたワーク2の作
業すべき各位置P11,P21,…,Pn1(総括的に
座標P1で表す)のオフラインロボット座標系の座標
を、そのワーク2をオフライン作業場所中の予め定める
前記第1基準位置においたと仮定したときのワーク2上
の前記作業すべき各位置P12,P22,P32,…,
Pn2(これらの位置を総括的にP2で表す)に変換す
る座標変換行列である。すなわちこの関係は数3で表す
ことができる。
め作成する。この第1座標変換行列A1というのは、オ
フライン作業場所中の任意の位置に設けたワーク2の作
業すべき各位置P11,P21,…,Pn1(総括的に
座標P1で表す)のオフラインロボット座標系の座標
を、そのワーク2をオフライン作業場所中の予め定める
前記第1基準位置においたと仮定したときのワーク2上
の前記作業すべき各位置P12,P22,P32,…,
Pn2(これらの位置を総括的にP2で表す)に変換す
る座標変換行列である。すなわちこの関係は数3で表す
ことができる。
【0016】
【数3】P2=A1・P1 そこで次にオフラインロボット1を用いて、オフライン
作業場所中の任意の位置に設けられたワーク2の作業す
べき各位置P12〜Pn2のティーチングを行う。この
ティーチングした各位置のティーチングデータは、前述
の第1座標変換行列A1を用いて演算して、第1基準位
置に置いたワークの作業すべき各位置P12〜Pn2の
座標を求め、またその第1基準位置にあるワークの3つ
の基準点9〜11の座標も含めてオフラインロボット1
のメモリ書込み手段29によって第1メモリ15に予め
ストアしておく。
作業場所中の任意の位置に設けられたワーク2の作業す
べき各位置P12〜Pn2のティーチングを行う。この
ティーチングした各位置のティーチングデータは、前述
の第1座標変換行列A1を用いて演算して、第1基準位
置に置いたワークの作業すべき各位置P12〜Pn2の
座標を求め、またその第1基準位置にあるワークの3つ
の基準点9〜11の座標も含めてオフラインロボット1
のメモリ書込み手段29によって第1メモリ15に予め
ストアしておく。
【0017】図2は、オンラインロボット16によって
ワーク18の作業すべき各位置P14〜Pn4に塗装作
業を行うときの状態を示す系統図である。オフラインロ
ボット1とオンラインロボット16とは、機種が同一で
あり、すなわち機械的構造が同一であり、また電気的構
造が類似している。このオンラインロボット16の第2
処理手段19には、第2座標変換行列A2が予め作成し
てストアされている。この第2座標変換行列A2は、オ
フラインロボット1の第1基準位置にあるワーク2のオ
フラインロボット系座標を、オンラインロボット16の
オンライン作業場所、すなわちオンラインロボット16
によって作業することが可能な範囲内における予め定め
る第2基準位置P3にあるワーク18のオンラインロボ
ット系座標C30に変換する座標変換行列である。ワー
ク18は、前述のワーク2と同一構成を有し、基準点
9,10,11に対応して、基準点20,21,22を
有し、これらの各基準点20〜22を検出するために、
第2光学的3次元位置検出手段23を構成する4つのテ
レビカメラ24,25,26,27が設けられる。これ
らのテレビカメラ24〜27は、前述のテレビカメラ4
〜7にそれぞれ対応している。メモリ読取り手段28
は、前述の図1に示される処理手段13に関連して設け
られている記録手段29によって記録された第1メモリ
15を取出して装着することができ、この第1メモリ1
5の内容を読取って、処理手段19に与える。
ワーク18の作業すべき各位置P14〜Pn4に塗装作
業を行うときの状態を示す系統図である。オフラインロ
ボット1とオンラインロボット16とは、機種が同一で
あり、すなわち機械的構造が同一であり、また電気的構
造が類似している。このオンラインロボット16の第2
処理手段19には、第2座標変換行列A2が予め作成し
てストアされている。この第2座標変換行列A2は、オ
フラインロボット1の第1基準位置にあるワーク2のオ
フラインロボット系座標を、オンラインロボット16の
オンライン作業場所、すなわちオンラインロボット16
によって作業することが可能な範囲内における予め定め
る第2基準位置P3にあるワーク18のオンラインロボ
ット系座標C30に変換する座標変換行列である。ワー
ク18は、前述のワーク2と同一構成を有し、基準点
9,10,11に対応して、基準点20,21,22を
有し、これらの各基準点20〜22を検出するために、
第2光学的3次元位置検出手段23を構成する4つのテ
レビカメラ24,25,26,27が設けられる。これ
らのテレビカメラ24〜27は、前述のテレビカメラ4
〜7にそれぞれ対応している。メモリ読取り手段28
は、前述の図1に示される処理手段13に関連して設け
られている記録手段29によって記録された第1メモリ
15を取出して装着することができ、この第1メモリ1
5の内容を読取って、処理手段19に与える。
【0018】処理手段19は、第1メモリ15にストア
されているティーチングデータを、第2座標変換行列A
2を用いて演算して、オンラインロボット16の第2メ
モリ30に予めストアしておく。
されているティーチングデータを、第2座標変換行列A
2を用いて演算して、オンラインロボット16の第2メ
モリ30に予めストアしておく。
【0019】この第2座標変換行列A2の作成にあたっ
ては、オフラインロボット1で操作者がキー入力手段1
4から入力した第1基準位置にワーク2を置いたときに
おけるワーク2の予め設定した基準点9,10,11の
位置C10を、オンラインロボット16に第1メモリ1
5から読出し、こうしてオフラインでのワーク2の第1
基準位置でのワークの基準点9,10,11の位置C2
0と、オンラインでのワーク18の第2基準位置C30
でのワーク18の3つの基準点20,21,22の位置
C30との対比によって第2座標変換行列A2を作るこ
とができる。
ては、オフラインロボット1で操作者がキー入力手段1
4から入力した第1基準位置にワーク2を置いたときに
おけるワーク2の予め設定した基準点9,10,11の
位置C10を、オンラインロボット16に第1メモリ1
5から読出し、こうしてオフラインでのワーク2の第1
基準位置でのワークの基準点9,10,11の位置C2
0と、オンラインでのワーク18の第2基準位置C30
でのワーク18の3つの基準点20,21,22の位置
C30との対比によって第2座標変換行列A2を作るこ
とができる。
【0020】次に処理回路19では、ワーク18を、第
2基準位置に置いたと仮定したときのワーク18上の作
業すべき各位置P13〜Pn3のオンラインロボット系
座標を、オンラインロボット16の付近に設けてある光
学的3次元位置検出手段23によって検出されたワーク
18上の作業すべき各位置のオンラインロボット系座標
に変換する第3変換行列A3を予め作成しておく。
2基準位置に置いたと仮定したときのワーク18上の作
業すべき各位置P13〜Pn3のオンラインロボット系
座標を、オンラインロボット16の付近に設けてある光
学的3次元位置検出手段23によって検出されたワーク
18上の作業すべき各位置のオンラインロボット系座標
に変換する第3変換行列A3を予め作成しておく。
【0021】このようにして、第1メモリ15にストア
されて第2座標変換行列A2によって変換されたワーク
18の第2基準位置にあるときにおける基準点20,2
1,22の座標C31,C32,C33は、数4に示さ
れるとおりである。
されて第2座標変換行列A2によって変換されたワーク
18の第2基準位置にあるときにおける基準点20,2
1,22の座標C31,C32,C33は、数4に示さ
れるとおりである。
【0022】
【数4】C31(x31,y31,z31) C32(x32,y32,z32) C33(x33,y33,z33) これらの位置C31,C32,C33は総括的に、参照
符C30で上述のように表し、ワーク18がそのような
第2基準位置にあるときのワーク18の座標をP3で表
す。
符C30で上述のように表し、ワーク18がそのような
第2基準位置にあるときのワーク18の座標をP3で表
す。
【0023】
【数5】P3=A2・P2 オンラインロボット16のオンライン作業場所中の任意
の位置に供給搬送手段によって搬送されて停止されたワ
ーク18の基準点20,21,22は、光学的3次元位
置検出手段23によって検出され、その各座標は数6の
C41,C42,C43(総括的にC40で示す)で表
される。
の位置に供給搬送手段によって搬送されて停止されたワ
ーク18の基準点20,21,22は、光学的3次元位
置検出手段23によって検出され、その各座標は数6の
C41,C42,C43(総括的にC40で示す)で表
される。
【0024】
【数6】C41(x41,y41,z41) C42(x42,y42,z42) C43(x43,y43,z43) オンラインロボット16の光学的3次元位置検出手段2
3によって検出されたワーク18の基準点20,21,
22の各座標C41,C42,C43に基づき、第2メ
モリ30にストアされているティーチングデータを、第
3座標変換行列A3によって座標変換し、これによって
前記供給されてきたワーク18上のティーチング位置P
14〜Pn4をオンラインロボット系座標として求め
る。
3によって検出されたワーク18の基準点20,21,
22の各座標C41,C42,C43に基づき、第2メ
モリ30にストアされているティーチングデータを、第
3座標変換行列A3によって座標変換し、これによって
前記供給されてきたワーク18上のティーチング位置P
14〜Pn4をオンラインロボット系座標として求め
る。
【0025】P4を光学的3次元位置検出手段23によ
って検出されたワーク18上の基準点20,21,22
のオンラインロボット系座標とするとき、数7が成立す
る。
って検出されたワーク18上の基準点20,21,22
のオンラインロボット系座標とするとき、数7が成立す
る。
【0026】
【数7】P4=A3・P3 こうして得られた座標P4は、第3メモリ32にストア
される。オンラインロボット16はこの第3メモリ32
にストアされている前記供給されてきたワーク18上の
ティーチング位置P14〜Pn4に作業端33をもたら
して、塗装作業を行う。
される。オンラインロボット16はこの第3メモリ32
にストアされている前記供給されてきたワーク18上の
ティーチング位置P14〜Pn4に作業端33をもたら
して、塗装作業を行う。
【0027】図3は、座標行列P1〜P4の変換の状態
を示す図である。各座標行列P1〜P2は、第1〜第3
座標変換行列A1〜A3を用いて、前述のように変換さ
れる。
を示す図である。各座標行列P1〜P2は、第1〜第3
座標変換行列A1〜A3を用いて、前述のように変換さ
れる。
【0028】本発明の他の実施例として、オフラインロ
ボット1を用いて第1メモリ15に、第1基準位置にお
いたワーク2の作業すべき各位置P11〜Pn1を求め
てストアする代わりに、本発明の他の実施例としてCA
Dなどの処理手段を用いてもよい。この場合、ワーク1
8を、オンラインロボット16のオンライン作業場所中
の予め定める第1基準位置に置いたと仮定したときのワ
ーク上の作業すべき各位置P14〜Pn4のオンライン
ロボット系座標であるティーチングデータを作成して、
第1メモリ15に予めストアしておく。このメモリ15
をメモリ読取手段28に装着してそのストア内容を読出
し、第1基準位置にあると仮定したときのワークのオフ
ラインロボット系座標を、オンラインロボット16のオ
ンライン作業場所中の予め定める第2基準位置にあるワ
ーク18のオンラインロボット系座標に変換する前記座
標変換行列A2を予め作成して、処理手段19に設定し
ておく。こうして第1メモリ15にストアされているテ
ィーチングデータを、座標変換行列A2を用いて演算し
て、オンラインロボット16の第2メモリ30にストア
する。その後の動作は前述の実施例と同様である。
ボット1を用いて第1メモリ15に、第1基準位置にお
いたワーク2の作業すべき各位置P11〜Pn1を求め
てストアする代わりに、本発明の他の実施例としてCA
Dなどの処理手段を用いてもよい。この場合、ワーク1
8を、オンラインロボット16のオンライン作業場所中
の予め定める第1基準位置に置いたと仮定したときのワ
ーク上の作業すべき各位置P14〜Pn4のオンライン
ロボット系座標であるティーチングデータを作成して、
第1メモリ15に予めストアしておく。このメモリ15
をメモリ読取手段28に装着してそのストア内容を読出
し、第1基準位置にあると仮定したときのワークのオフ
ラインロボット系座標を、オンラインロボット16のオ
ンライン作業場所中の予め定める第2基準位置にあるワ
ーク18のオンラインロボット系座標に変換する前記座
標変換行列A2を予め作成して、処理手段19に設定し
ておく。こうして第1メモリ15にストアされているテ
ィーチングデータを、座標変換行列A2を用いて演算し
て、オンラインロボット16の第2メモリ30にストア
する。その後の動作は前述の実施例と同様である。
【0029】前述の実施例において第1メモリ15をメ
モリ記録手段29およびメモリ読取手段28に着脱可能
とする代わりに、第1メモリにストアされるべきデータ
が処理手段13,19間で伝送されてもよく。あるいは
また操作者によってその第1メモリ15にストアされる
べき内容がキー入力手段34を用いて処理手段19に入
力されてもよい。
モリ記録手段29およびメモリ読取手段28に着脱可能
とする代わりに、第1メモリにストアされるべきデータ
が処理手段13,19間で伝送されてもよく。あるいは
また操作者によってその第1メモリ15にストアされる
べき内容がキー入力手段34を用いて処理手段19に入
力されてもよい。
【0030】上述の実施例では、オフラインティーチン
グロボットとオンラインロボットとの間の動作データの
受渡しをする構成であったけれども、本発明のさらに他
の実施例として、オンラインロボットとオンラインロボ
ットとの間の動作データの受渡しを行う構成としてもよ
く、また他の実施例としてオフラインティーチングロボ
ットとオンラインロボットとの間の動作データの受渡し
を行い、さらにその動作データの左右対称とするための
いわゆるミラー変換を行って、オンラインロボットのた
めの動作データを作成するようにしてもよく、さらに他
の実施例として、オンラインロボットとオンラインロボ
ットとの間の動作データの受渡しを行って、さらにミラ
ー変換をしてオンラインロボットのための動作データの
作成を行うようしてもよい。これらの各実施例は、前述
の特許請求の範囲に含まれるものと解釈されなければな
らない。
グロボットとオンラインロボットとの間の動作データの
受渡しをする構成であったけれども、本発明のさらに他
の実施例として、オンラインロボットとオンラインロボ
ットとの間の動作データの受渡しを行う構成としてもよ
く、また他の実施例としてオフラインティーチングロボ
ットとオンラインロボットとの間の動作データの受渡し
を行い、さらにその動作データの左右対称とするための
いわゆるミラー変換を行って、オンラインロボットのた
めの動作データを作成するようにしてもよく、さらに他
の実施例として、オンラインロボットとオンラインロボ
ットとの間の動作データの受渡しを行って、さらにミラ
ー変換をしてオンラインロボットのための動作データの
作成を行うようしてもよい。これらの各実施例は、前述
の特許請求の範囲に含まれるものと解釈されなければな
らない。
【0031】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、第1ロボ
ットと第2ロボットとの間においてロボットの動作デー
タの受渡し制御を行うにあたり、第1ワーク位置検出手
段によって第1ロボットのワークの現在位置を検出し、
その第1ロボットの動作データを、第1変換手段によっ
て、第1ロボットのワークが第1基準位置にある場合の
動作データに変換し、こうして得られた動作データを、
第2変換手段によって、第2ロボットのワークが第2基
準位置にある場合の第2ロボットの動作データに変換
し、この第2変換手段によって変換された動作データ
を、第3変換手段によって、第2ワーク位置検出手段に
よる第2ロボットのワークの現在位置に合わせた第2ロ
ボットの動作データに変換するようにしたので、ティー
チング作業が容易になるという効果が達成される。
ットと第2ロボットとの間においてロボットの動作デー
タの受渡し制御を行うにあたり、第1ワーク位置検出手
段によって第1ロボットのワークの現在位置を検出し、
その第1ロボットの動作データを、第1変換手段によっ
て、第1ロボットのワークが第1基準位置にある場合の
動作データに変換し、こうして得られた動作データを、
第2変換手段によって、第2ロボットのワークが第2基
準位置にある場合の第2ロボットの動作データに変換
し、この第2変換手段によって変換された動作データ
を、第3変換手段によって、第2ワーク位置検出手段に
よる第2ロボットのワークの現在位置に合わせた第2ロ
ボットの動作データに変換するようにしたので、ティー
チング作業が容易になるという効果が達成される。
【図1】本発明の一実施例のオフラインロボット1に関
連する構成を示す系統図である。
連する構成を示す系統図である。
【図2】本発明の一実施例のオンラインロボット16に
関連する構成を示す全体の系統図である。
関連する構成を示す全体の系統図である。
【図3】本発明の一実施例の座標行列P1〜P4と座標
変換行列A1〜A3を説明するための図である。
変換行列A1〜A3を説明するための図である。
1 オフラインロボット 2,18 ワーク 3,23 光学的3次元位置検出手段 4〜7,24〜27テレビカメラ 8,35 画像処理回路 9〜11,20〜22 基準点 13,19 処理手段 14,34 キー入力手段 15 第1メモリ 28 メモリ読取手段 29 メモリ記録手段 30 第2メモリ 32 第3メモリ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 太田 幸治 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 松本 忠之 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−107107(JP,A) 特開 平3−22105(JP,A)
Claims (1)
- 【請求項1】 第1ロボットと第2ロボットとの間にお
いてロボットの動作データの受渡し制御を行うロボット
の制御装置において、 第1ロボットのワークの現在位置を検出する第1ワーク
位置検出手段と、 第1ロボットの動作データを前記第1ロボットのワーク
が第1基準位置にある場合の動作データに変換する第1
変換手段と、 前記第1変換手段によって変換された動作データを、第
2ロボットのワークが第2基準位置にある場合の第2ロ
ボットの動作データに変換する第2変換手段と、 第2ロボットのワークの現在位置を検出する第2ワーク
位置検出手段と、 前記第2変換手段によって変換された動作データを、第
2ロボットのワークの現在位置に合わせた第2ロボット
の動作データに変換する第3変換手段とを備えたことを
特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3187601A JP2702320B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | ロボットの制御装置 |
US07/915,598 US5412759A (en) | 1991-07-26 | 1992-07-21 | Robot control method and apparatus |
GB9215759A GB2258059B (en) | 1991-07-26 | 1992-07-24 | Robot control method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3187601A JP2702320B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0535326A JPH0535326A (ja) | 1993-02-12 |
JP2702320B2 true JP2702320B2 (ja) | 1998-01-21 |
Family
ID=16208970
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3187601A Expired - Fee Related JP2702320B2 (ja) | 1991-07-26 | 1991-07-26 | ロボットの制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5412759A (ja) |
JP (1) | JP2702320B2 (ja) |
GB (1) | GB2258059B (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US5753280A (en) * | 1996-06-28 | 1998-05-19 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Compact and torque free side entry trolley robot |
US6266572B1 (en) * | 1996-11-07 | 2001-07-24 | Okuma Corporation | Apparatus for generating a numerical control command according to cut resistance value and cut torque value of machining simulation |
JP3349652B2 (ja) * | 1997-07-16 | 2002-11-25 | 本田技研工業株式会社 | オフラインティーチング方法 |
JPH1177569A (ja) * | 1997-09-10 | 1999-03-23 | Honda Motor Co Ltd | オフラインティーチング装置 |
US6478135B1 (en) | 2000-08-10 | 2002-11-12 | R. C. Machines, Inc. | Modular palletized work station for asynchronous conveyor systems |
DE10039442A1 (de) * | 2000-08-11 | 2002-02-21 | Duerr Systems Gmbh | Verfahren und Programmsteuersystem zum Beschichten oder Bearbeiten von Werkstücken längs toleranzbehafteter Pfade |
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CN104624427A (zh) * | 2013-11-14 | 2015-05-20 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种基于rc的喷涂生产线控制*** |
JP6464204B2 (ja) | 2017-01-17 | 2019-02-06 | ファナック株式会社 | オフラインプログラミング装置及び位置パラメータ補正方法 |
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US12005585B2 (en) * | 2019-12-27 | 2024-06-11 | Intrinsic Innovation Llc | Offline robot planning with online adaptation |
US11904473B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-02-20 | Intrinsic Innovation Llc | Transformation mode switching for a real-time robotic control system |
US11559893B2 (en) | 2020-04-02 | 2023-01-24 | Intrinsic Innovation Llc | Robot control for avoiding singular configurations |
US11679498B2 (en) | 2020-05-27 | 2023-06-20 | Intrinsic Innovation Llc | Robot execution system |
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Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US4590578A (en) * | 1983-07-11 | 1986-05-20 | United Technologies Corporation | Off-line programmable robot |
JPS60107107A (ja) * | 1983-11-16 | 1985-06-12 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボツトのオフライン・テイ−チング方法 |
JPS62269205A (ja) * | 1986-05-16 | 1987-11-21 | Kobe Steel Ltd | ロボツトのオフライン教示システム |
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JPS63253405A (ja) * | 1987-04-09 | 1988-10-20 | Seiko Instr & Electronics Ltd | ロボツトの位置補正システム |
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-
1991
- 1991-07-26 JP JP3187601A patent/JP2702320B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1992
- 1992-07-21 US US07/915,598 patent/US5412759A/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-07-24 GB GB9215759A patent/GB2258059B/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5412759A (en) | 1995-05-02 |
GB9215759D0 (en) | 1992-09-09 |
JPH0535326A (ja) | 1993-02-12 |
GB2258059B (en) | 1995-01-11 |
GB2258059A (en) | 1993-01-27 |
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