JP2656886B2 - プレス加工板材の後処理装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プレス加工板材の後処
理装置に関し、特に棚装置を有効利用してミクロジョイ
ント部の剪断による製品の切り離し、切り離された製
品、スケルトン廃材の仕分けを行うプレス加工板材の後
処理装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】パンチプレスによる製品の打ち抜きプレ
ス加工に於いて、打ち抜き輪郭の一部を残して打ち抜き
加工を行い、打ち抜き残し部、即ちミクロジョイントに
より製品が素材より切り離されないようにし、一枚の素
材のプレス加工中に製品が素材より分離、脱落しないよ
うすることは従来より行われている。

【０００３】上述の如きミクロジョイントを使用した打
ち抜きプレス加工に於いては、一枚の素材のプレス加工
完了後にミクロジョイント部の剪断により製品の素材よ
りの切り離しが行われる。

【０００４】この切り離しは、従来一般には、プレス加
工機に人力による抑制、衝撃で切り離したり、プレス加
工を完了した素材（以降、この素材をプレス加工板材と
云う）をパンチプレス装置より搬出する際に、パンチプ
レス装置に付設されたサブパンチによってミクロジョイ
ント部を剪断することにより行われている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】素材より切り離された
製品のハンドリングはプレス加工板材のハンドリングよ
り面倒であり、このためパンチプレス装置にて製品の素
材よりの切り離しが行われると、パンチプレス装置が素
材、製品等を格納する自動倉庫を構成する棚装置と組み
合わされ、長時間連続運転可能な生産システムに於いて
は、棚装置に対する製品の搬送が厄介なものになり、ま
た製品の仕分け作業も煩雑なものになり、能率のよい処
理が行われ難くなる。

【０００６】本発明は、上述の如き問題点に着目してな
されたものであり、製品の棚装置に対する格納、仕分け
等が能率よく簡便に行われ得るようにする棚装置を有効
利用したプレス加工板材の後処理装置を提供することを
目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述のごとき従来の問題
に鑑みて、本発明は、パレットを出入可能に支持自在の
複数のパレット支持棚を左右方向および上下方向に複数
備えた棚装置と、上記棚装置の各パレット支持棚に対し
てパレットの搬出入を行うべく前記棚装置の背面側に配
置されたパレット搬出入スタッカクレーンと、前記棚装
置の所定のパレット支持棚に搬入された第１のパレット
上のプレス加工板材の一枚取りを行う板材一枚取り用吸
着パッド装置と、前記所定のパレット支持棚の前側に張
り出して設置された製品切り離しステーション枠体と、
前記板材一枚取り用吸着パッド装置によって一枚取りさ
れたプレス加工板材を前記製品切り離しステーション枠
体に備えた板材クランプ装置へ移送可能のプレス加工板
材支持テーブルと、前記製品切り離しステーション枠体
に対して搬出入自在かつ前記製品切り離しステーション
枠体において前記プレス加工板材から切り離される製品
を支持自在の第２のパレットと、前記所定のパレット支
持棚の左右に隣接した第２のパレット支持棚の前側でか
つ前記製品切り離しステーション枠体に隣接して設けら
れた製品集積ステーション枠体と、前記第２のパレット
支持棚および製品集積ステーション枠体に搬出入可能に
配置される第３，第４のパレットと、前記製品切り離し
ステーション枠体に備えた前記板材クランプ装置によっ
て保持されたプレス加工板材からの製品の切り離しを行
うためのセパレータと上記製品を前記第４のパレット上
へ移送する際に使用する製品ピックアップ用ロボットハ
ンドおよび製品を切り離した後のスケルトン廃材を把持
自在のスケルトン廃材クリップ用ロボットハンドの各ロ
ボットハンドを自動的に着脱交換自在のロボットと、前
記ロボットによって前記製品切り離しステーション枠体
の位置から前記製品集積ステーション枠体に移送された
スケルトン廃材を前記第３のパレット上へ移送自在のス
ケルトン廃材支持テーブルと、を備えてなるものであ
る。

【０００８】

【実施例】以下に添付の図を参照して本発明を実施例に
ついて詳細に説明する。

【０００９】図１は本発明によるプレス加工板材の後処
理装置が用いられる板金加工用の生産システムの一実施
例を示している。生産システムは、工場床面１上に配置
された棚装置３と、工場床面１上の棚装置３の前方に設
けられた矩形の板材加工領域５とを含んでいる。

【００１０】板材加工領域５には、タレットパンチプレ
ス、剪断機、プレスブレーキの如き板材曲げ加工機等の
板材加工装置７が、適数、点在配置されている共に、空
中搬送装置であるエリアガントリロボット９が設けられ
ている。また工場床面１上にはニリアガントリロボット
１１が設けられている。

【００１１】棚装置３は、パレット支持棚１３を左右方
向（Ｙ軸方向）に複数列、上下に複数段有しており、パ
レット支持棚１３の各々においてパレットＰを出し入れ
自在に格納する。パレットＰは板材加工装置７において
加工される板材（素材）、加工完了の板材、加工後の製
品を積層載置されるよう構成されている。

【００１２】尚、この実施例においては、棚装置３は、
素材、プレス加工板材、加工後の製品以外に、板材加工
装置７において使用される金型、治具、エリアガントリ
ロボット９、リニアガントリロボット１１にて使用され
るハンド装置等を出し入れ自在に格納するようになって
おり、このことに応じて棚装置３に出し入れ自在に格納
されるパレットＰとして、素材、プレス加工板材、製品
用のパレットＰ以外に、板材加工装置７において使用さ
れる金型、治具、エリアガントリロボット９、リニアガ
ントリロボット１１にて使用されるロボットハンド等を
載置される型式のものが用意されている。

【００１３】棚装置３の背面側には、各パレット支持棚
１３に対してパレットＰの搬出入を行うパレット搬出入
スタッカクレーン１５が設けられている。パレット搬出
入スタッカクレーン１５は、周知の一般的構造のもので
あってよく、棚装置３の延在方向、即ち図１にて左右方
向であるＹ軸方向に延在する上下のガイドレール１７に
案内されて棚装置３の延在方向に走行する走行枠体１９
を有し、この走行枠体１９にエレベータ荷台２１を昇降
可能に有している。エレベータ荷台２１には、図には示
されていないが、パレット支持棚１３に対してパレット
Ｐの出し入れを行う周知構造のトラッカが設けられてい
る。

【００１４】エリアガントリロボット９は、直交座標型
の面移動可能な荷役ロボットであり、矩形の板材加工領
域５の四隅に立設された支柱２３の上端間に掛け渡され
て互いに平行にＹ軸方向に延在する一対の走行ガイドビ
ーム２５と、一対の走行ガイドビーム２５間に掛け渡さ
れて走行ガイドビーム２５に案内されてＹ軸方向に往復
走行する走行ビーム２７と、走行ビーム２７に支持され
て走行ビーム２７の延在方向、即ちＸ軸方向へ往復走行
するスライダ２９と、スライダ２９に上下方向、即ちＺ
軸方向に移動する垂直アーム３１とを有し、更に垂直ア
ーム３１に図示省略の垂直軸周りに回転可能且つ水平軸
周りに回転可能なロボットアームを有しており、全体し
て５軸の直交座標型ロボットを構成している。

【００１５】このエリアガントリロボット９のロボット
アームの先端には、パレットＰ、あるいはパレットＰ上
の上述の各種格納物を把持する図示省略のロボットハン
ドが交換可能に装着され、ロボットアームに着脱交換さ
れる各種のロボットハンドは棚装置３の所定位置のパレ
ット支持棚１３より支持されたパレットＰ上に格納され
ている。

【００１６】エリアガントリロボット９の走行ビーム２
７は板材加工領域５に配置された板材加工装置７より高
い位置に水平にあり、これにより走行ビーム２７、スラ
イダ２９、垂直アーム３１、図示省略のロボットアーム
およびロボットハンドは、橋上式に板材加工装置７より
上方の空間を板材加工装置７と衝突することなく板材加
工領域５内にて前後左右方向、即ち互いに直交するＸ軸
方向とＹ軸方向へ各々何の制約も受けることなく自由に
移動自在である。

【００１７】棚装置３の所定段位置には、エリアガント
リロボット９の配置側、即ち板材加工領域５内に位置す
べく前方へ張り出したパレット受け渡しステーション枠
体３５が設けられている。パレット受け渡しステーショ
ン枠体３５はエリアガントリロボット９の図示省略のロ
ボットハンドの通常移動高さに整合する比較的高い段数
位置にあって高所の空中ステーションを呈しており、こ
のパレット受け渡しステーション枠体３５にはこれと同
一高さ位置にあるパレット支持棚桟１３より支持された
パレットＰがパレット搬出入スタッカクレーン１５のエ
レベータ荷台２１の図示省略のトラッカ、あるいはエリ
アガントリロボット９の図示省略のロボットハンドによ
り出入される。

【００１８】この場合、エリアガントリロボット９は、
パレット受け渡しステーション枠体３５に載置されたパ
レットＰ、あるいはそのパレットＰ上の金型、治具を図
示省略のロボットアーム先端のロボットハンドにより把
持し、これをパレット受け渡しステーション枠体３５よ
り搬送先まで板材加工領域５内の板材加工装置７の頭上
を越えて最短距離をもって宙吊り状態にて空中搬送す
る。

【００１９】リニアガントリロボット１１は、天井レー
ル３７に案内されてＸ軸方向に往復走行するスライダ３
９と、スライダ３９に上下方向、即ちＺ軸方向に移動す
る垂直アーム４１とを有し、垂直アーム４１に搬送物品
のピックアップを行うロボットハンド４３を有してい
る。

【００２０】このリニアガントリロボット１１は棚装置
３に設けられたもう一つのパレット受け渡しステーショ
ン枠体４５と工場床面１上に配置された適宜の付帯装置
４７との間に格納物の搬送を空中式に行なう。尚、パレ
ット受け渡しステーション枠体４５も高所配置されてパ
レット受け渡しステーション枠体３５と同様に空中ステ
ーションを呈している。

【００２１】図２によく示されている如く、棚装置３に
はこれの所定位置（以降、この位置を板材一枚取り位置
Ａと云う）のパレット支持棚１３に搬入されたパレット
Ｐ上のプレス加工板材Ｗの一枚取りを行う板材一枚取り
用吸引パッド装置４７が設けられている。板材一枚取り
用吸引パッド装置４７は、複数個の吸引パッド４９を支
持して上下に駆動されるパッド支持板５１を有してお
り、パッド支持板５１の降下状態にて吸引パッド４９に
よりパレットＰ上のプレス加工板材Ｗを吸引し、パッド
支持板５１の上昇によりパレットＰ上のプレス加工板材
Ｗを一枚ずつ分離してピックアップする。

【００２２】棚装置３の板材一枚取り位置Ａは高段位置
にあり、この板材一枚取り位置Ａの前方には製品切り離
しステーション枠体５３が張り出し設置されている。製
品切り離しステーション枠体５３（以降、この製品切り
離しステーション枠体５３の位置をミクロジョイント剪
断位置Ｂと云う）はパレット受け渡しステーション枠体
３３と同様に空中ステーションを呈し、板材一枚取り位
置Ａのパレット支持棚１３と連続するパレット支持棚５
５を構成してパレットＰが搬入される。

【００２３】板材一枚取り位置Ａのパレット支持棚１３
には板材一枚取り位置Ａとミクロジョイント剪断位置Ｂ
との間にパレットＰを往復搬送する第一パレットキャリ
ア５７が設けられている。

【００２４】ミクロジョイント剪断位置Ｂには第一パレ
ットキャリア５７よりパレットＰを持ち上げ支持するパ
レット受けシリンダ装置５９が設けられている。

【００２５】板材一枚取り位置Ａとミクロジョイント剪
断位置Ｂとの間にはプレス加工板材支持テーブル６１と
製品受けテーブル６３とがパレット支持棚１３、５５に
よるパレット支持位置より上方位置にて往復動可能に設
けられている。プレス加工板材支持テーブル６１と製品
受けテーブル６３とは、プレス加工板材支持テーブル６
１を上側にして上下に多重に配置され、各々個別に板材
一枚取り位置Ａとミクロジョイント剪断位置Ｂとの間に
移動可能になっている。

【００２６】ミクロジョイント剪断位置Ｂには固定配置
の板材クランプ装置６５と可動の板材クランプ装置６７
とが設けられており、板材クランプ装置６５、６７はプ
レス加工板材支持テーブル６１よりミクロジョイント剪
断位置Ｂに搬送されたプレス加工板材Ｗをクランプす
る。

【００２７】棚装置３の板材一枚取り位置Ａの側部に隣
接し、且つ板材一枚取り位置Ａと同一高さ位置のパレッ
ト支持棚１３（以降、このパレット支持棚１３の位置を
スケルトン廃材集積位置Ｃと云う）の前方には製品集積
ステーション枠体６９が張り出し設置されている。製品
集積ステーション枠体６９（以降、この製品集積ステー
ション枠体６９の位置を製品集積位置Ｄと云う）は製品
切り離しステーション枠体５３の一側部にこれと同一高
さ位置にて隣接し、スケルトン廃材集積位置Ｃのパレッ
ト支持棚１３と連続するパレット支持棚７１を構成して
パレットＰを搬入される。

【００２８】スケルトン廃材集積位置Ｃのパレット支持
棚１３にはスケルトン廃材集積位置Ｃと製品集積位置Ｄ
との間にパレットＰを往復搬送する第二パレットキャリ
ア７３が設けられている。

【００２９】製品集積位置Ｄには第二パレットキャリア
７３よりパレットＰを持ち上げ支持するパレット受けシ
リンダ装置７５が設けられている。

【００３０】スケルトン廃材集積位置Ｃと製品集積位置
Ｄとの間にはスケルト廃材支持テーブル７７がパレット
支持棚１３、７１によるパレット支持位置より上方位置
にて往復動可能に設けられている。

【００３１】棚装置３の製品切り離しステーション枠体
５３および製品集積ステーション枠体６９より上方位置
には該両者間に跨って水平方向に延在するトラバースレ
ール７９が固定装着されている。トラバースレール７９
にはロボット８１のスライドベース８３がトラバースレ
ール７９の延在方向に往復動可能に係合している。

【００３２】ロボット８１はスライドベース８３に回動
可能に接続された第一アーム８５と第一アーム８５に回
動可能に接続された第二アーム８７とを有し、第二アー
ム８７の先端部に各種ロボットアームを交換可能に装着
される。

【００３３】このロボットアームとしては、図３、図４
に示されている如きミクロジョイント剪断作業用のセパ
レータ８９と、図５に示されている如き吸引パッド式の
製品ピックアップ用ロボットハンド９１と、図６に示さ
れている如きグリップ爪式のスケルトン廃材クリップ用
ロボットハンド９３とが準備され、これらは製品切り離
しステーション枠体５３の側部に設けられたロボットハ
ンド置き台９５に配備されている。

【００３４】ロボットハンド置き台９５のセパレータ８
９、製品ピックアップ用ロボットハンド９１、スケルト
ン廃材クリップ用ロボットハンド９３はロボット８１自
身により第二アーム８７の先端部に自動交換装着され
る。

【００３５】図３、図４に示されている如く、セパレー
タ８９は、本体９７に上下動可能に設けられた角形のセ
パレートパンチ９９と、セパレートパンチ９９の直角に
交わる二辺に沿って各々回動可能に設けられた鈎形の下
型１０１とを有し、図７に示されている如く、下型１０
１が回動変位によりプレス加工板材Ｗの製品Ｇの角部に
形成されたミクロジョイン部Ｍの下方に入り込み、セパ
レートパンチ９９が降下することによりセパレートパン
チ９９と下型１０１とによりミクロジョイン部Ｍを剪断
する。

【００３６】またスケルトン廃材集積位置Ｃには、スケ
ルトン廃材Ｓの一辺をクランプするクランプ装置１０３
が設けられている。

【００３７】次に上述の如き構成よりなるプレス加工板
材の後処理装置と動作を図８〜図１３を用いて説明す
る。

【００３８】先ずパレット搬入工程として、図８（ａ）
に示されている如く、製品載置用のパレットＰ（以降、
このパレットを大寸法製品載置用パレットＰｂと云う）
をスタッカクレーン１５により板材一枚取り位置Ａのパ
レット支持棚１３に搬入し、大寸法製品載置用パレット
Ｐｂを第一パレットキャリア５７によりミクロジョイン
ト剪断位置Ｂのパレット支持棚５５へ搬送する。そして
パレット受けシリンダ装置５９によりミクロジョイント
剪断位置Ｂの大寸法製品載置用パレットＰｂを持ち上げ
支持し、第一パレットキャリア５７を板材一枚取り位置
Ａに戻す。

【００３９】次に図８（ｂ）に示されている如く、プレ
ス加工板材載置用のパレットＰ（以降、このパレットを
プレス加工板材載置用パレットＰａと云う）をスタッカ
クレーン１５により板材一枚取り位置Ａのパレット支持
棚１３に搬入する。

【００４０】次に板材一枚取り工程として、図８（ｃ）
に示されている如く、プレス加工板材支持テーブル６１
と製品受けテーブル６３をミクロジョイント剪断位置Ｂ
に位置させた状態にて、板材一枚取り用吸引パッド装置
４７のパッド支持板５１を降下させ、吸引パッド４９に
よりプレス加工板材載置用パレットＰａ上の最上位のプ
レス加工板材Ｗを吸引し、パッド支持板５１を上昇させ
てプレス加工板材Ｗを一枚ピックアップする。

【００４１】次に図９（ｄ）に示されている如く、プレ
ス加工板材支持テーブル６１を板材一枚取り位置Ａに移
動させ、板材一枚取り用吸引パッド装置４７によりピッ
クアップされている一枚のプレス加工板材Ｗのプレス加
工板材支持テーブル６１上に降ろし、吸引パッド４９に
よるプレス加工板材Ｗの吸引を解除する。

【００４２】次に図９（ｅ）に示されている如く、プレ
ス加工板材支持テーブル６１をミクロジョイント剪断位
置Ｂへ移動させ、板材クランプ装置６５によりプレス加
工板材支持テーブル６１上のプレス加工板材Ｗの一辺を
クランプし、板材クランプ装置６７を移動させてプレス
加工板材Ｗの他の一辺をクランプする。

【００４３】次に大寸法製品の切り離し工程として、図
９（ｆ）に示されている如く、製品受けテーブル６３を
板材一枚取り位置Ａへ退避移動させ、ミクロジョイン剪
断作業部をかわす位置までプレス加工板材支持テーブル
６１を板材一枚取り位置Ａ側へ逃がし移動させ、この状
態にて既にセパレータ８９をロボットハンドとして取り
付けられているロボット８１のセパレータ８９によりプ
レス加工板材Ｗのミクロジョイン部Ｍの剪断を上述の要
領にて行う。

【００４４】一つの製品、この場合、大寸法製品Ｇｂの
各ミクロジョイン部Ｍの剪断がすべて完了すると、大寸
法製品Ｇｂは、プレス加工板材Ｗより切り離され、これ
の真下に位置している大寸法製品載置用パレットＰｂ上
に落下し、この大寸法製品載置用パレットＰｂ上に集積
される。

【００４５】プレス加工板材Ｗに小寸法製品Ｇｄがあ
り、これを大寸法製品Ｇｂとは別に集積する場合は、図
１０（ｇ）に示されている如く、上述の板材一枚取り作
業時にもう一つの製品載置用のパレットＰ（以降、この
パレットを小寸法製品載置用パレットＰｄと云う）をス
タッカクレーン１５によりスケルトン廃材集積位置Ｃの
パレット支持棚１３に搬入し、小寸法製品載置用パレッ
トＰｄを第二パレットキャリア７３により製品集積位置
Ｄのパレット支持棚７１へ搬送する。そしてパレット受
けシリンダ装置７５により製品集積位置Ｄの小寸法製品
載置用パレットＰｄを持ち上げ支持し、第二パレットキ
ャリア７３をスケルトン廃材集積位置Ｃに戻す。

【００４６】小寸法製品の切り離し時には、図１０
（ｈ）に示されている如く、製品受けテーブル６３をミ
クロジョイント剪断位置Ｂに位置させ、ミクロジョイン
剪断作業部をかわす位置までプレス加工板材支持テーブ
ル６１を板材一枚取り位置Ａ側へ逃がし移動させ、この
状態にてロボット８１のセパレータ８９によりプレス加
工板材Ｗのミクロジョイン部Ｍの剪断を行う。

【００４７】この場合、小寸法製品Ｇｄのミクロジョイ
ン部Ｍの剪断がすべて完了すると、小寸法製品Ｇｄは、
プレス加工板材Ｗより切り離され、これの真下に位置し
ている製品受けテーブル６３上に落下し、これより支持
される。

【００４８】製品受けテーブル６３上に落下して製品受
けテーブル６３に支持されている小寸法製品Ｇｄを製品
集積位置Ｄの小寸法製品載置用パレットＰｄ上に集積す
るために、先ず図１０（ｉ）に示されている如く、プレ
ス加工板材支持テーブル６１を板材一枚取り位置Ａへ移
動させ、図１１（ｊ）に示されている如く、ロボット８
１のロホットハンドをロボットハンド置き台９５にて製
品ピックアップ用ロボットハンド９１に交換し、製品ピ
ックアップ用ロボットハンド９１により製品受けテーブ
ル６３上の小寸法製品Ｇｄを吸着してピックアップし、
これを製品集積位置Ｄの小寸法製品載置用パレットＰｄ
上へ搬送する。これにより小寸法製品Ｇｄは小寸法製品
載置用パレットＰｄ上に集積される。

【００４９】尚、この作業時にはスケルトン廃材支持テ
ーブル７７は、スケルトン廃材集積位置Ｃに位置し、小
寸法製品載置用パレットＰｄに対する小寸法製品Ｇｄの
搬送を阻害しない。

【００５０】製品Ｇを全て切り離されたプレス加工板材
Ｗ、即ちスケルトン廃材Ｓの集積を行う場合は、小寸法
製品載置用パレットＰｄを製品集積位置Ｄにセットした
後に、図１１（ｋ）に示されている如く、スケルトン廃
材載置用のパレットＰ（以降、このパレットをスケルト
ン廃材載置用パレットＰｃと云う）をスタッカクレーン
１５によりスケルトン廃材集積位置Ｃのパレット支持棚
１３に搬入しておき、一枚のプレス加工板材Ｗに於いて
全ての製品Ｇの切り離しが完了した時点で、ロボット８
１のロホットハンドをロボットハンド置き台９５にてス
ケルトン廃材クリップ用ロボットハンド９３に交換し、
図１１（ｌ）に示されている如く、スケルトン廃材クリ
ップ用ロボットハンド９３によりミクロジョイント剪断
位置Ｂのプレス加工板材支持テーブル６３上のスケルト
ン廃材Ｓの一辺をクランプし、板材クランプ装置６５、
６７によるスケルトン廃材Ｓのクランプを解除し、これ
をロボット８１により引きずるようにして既に製品集積
位置Ｄに位置しているスケルト廃材支持テーブル７７上
に載せ変える。

【００５１】スケルトン廃材Ｓがスケルトン廃材支持テ
ーブル７７上に載せ変えられたならば、スケルトン廃材
クリップ用ロボットハンド９３によるスケルトン廃材Ｓ
のクランプを解除し、次に図１２（ｍ）に示されている
如く、スケルトン廃材支持テーブル７７をスケルトン廃
材集積位置Ｃに移動させ、スケルトン廃材Ｓをスケルト
ン廃材集積位置Ｃに位置させる。そしてこのスケルトン
廃材Ｓの一辺をクランプ装置１０３によりクランプし、
スケルトン廃材支持テーブル７７を製品集積位置Ｄへ移
動させる。

【００５２】これによりスケルトン廃材Ｓは図１２
（ｎ）に示されている如く、スケルトン廃材集積位置Ｃ
に位置しているスケルトン廃材載置用パレットＰｃ上に
垂れ下がり、この後にクランプ装置１０３によるスケル
トン廃材Ｓのクランプが解除されることによりスケルト
ン廃材Ｓはスケルトン廃材載置用パレットＰｃ上に落下
し、このスケルトン廃材載置用パレットＰｃ上に集積さ
れる。

【００５３】次にパレット搬出工程として、先ず板材一
枚取り位置Ａのパレット支持棚１３に搬入されているプ
レス加工板材載置用パレットＰａをスタッカクレーン１
５により搬出し、図１２（ｏ）に示されている如く、第
一パレットキャリア５７をミクロジョイント剪断位置Ｂ
へ移動させ、これを大寸法製品載置用パレットＰｂの真
下に位置させる。そしてパレット受けシリンダ装置５９
による大寸法製品載置用パレットＰｂの持ち上げを解除
し、これを第一パレットキャリア５７に搭載する。

【００５４】次に図１３（ｐ）に示されている如く、第
一パレットキャリア５７により大寸法製品載置用パレッ
トＰｂを板材一枚取り位置Ａのパレット支持棚１３へ移
動させ、この位置にて大寸法製品載置用パレットＰｂを
スタッカクレーン１５により搬出する。

【００５５】またスケルトン廃材集積位置Ｃのパレット
支持棚１３に搬入されているスケルトン廃材載置用パレ
ットＰｃをスタッカクレーン１５により搬出し、図１３
（ｑ）に示されている如く、第二パレットキャリア７３
を製品集積位置Ｄへ移動させ、これを小寸法製品載置用
パレットＰｄの真下に位置させる。そしてパレット受け
シリンダ装置７５による小寸法製品載置用パレットＰｄ
の持ち上げを解除し、これを第二パレットキャリア７３
に搭載する。

【００５６】次に図１３（ｒ）に示されている如く、第
二パレットキャリア７３により小寸法製品載置用パレッ
トＰｄをスケルトン廃材集積位置Ｃのパレット支持棚１
３へ移動させ、この位置にて小寸法製品載置用パレット
Ｐｄをスタッカクレーン１５により搬出する。

【００５７】

【発明の効果】以上のごとき説明から理解されるよう
に、本発明においては、パレットＰを出入可能の複数の
パレット支持棚１３を左右方向および上下方向に複数備
えた棚装置３と、上記各パレット支持棚１３に対してパ
レットＰの搬出入を行うパレット搬出入スタッカクレー
ン１５を前記棚装置３の背面側に備えた構成であって、
所定のパレット支持棚１３の前側に製品切り離しステー
ション枠体５３を設け、上記所定のパレット支持棚１３
の左右に隣接した第２のパレット支持棚１３の前側で前
記製品切り離しステーション枠体５３に隣接して製品集
積ステーション枠体６９が設けてある。

【００５８】そして、所定のパレット支持棚１３内の第
１のパレットＰａ上のプレス加工板材Ｗを一枚取りして
製品切り離しステーション枠体５３に備えた板材クラン
プ装置６５によりクランプし、ロボット８１のロボット
ハンドとしてのセパレータ８９によってプレス加工板材
Ｗから製品Ｇを分離すると、製品Ｇは製品切り離しステ
ーション枠体５３に出入自在の第２のパレットＰｂに支
持されるものであり、また、ロボット８１のロボットハ
ンドとして製品ピックアップ用ロボットハンド９１を使
用して、製品切り離しステーション枠体５３の位置にお
いて切り離した製品Ｇを製品集積ステーション枠体６９
に出入自在の第４のパレットＰｄ上に移送でき、さら
に、スケルトン廃材クリップ用ロボットハンド９３をロ
ボット８１に交換してスケルトン廃材Ｓを製品切り離し
ステーション枠体５３から製品集積ステーション枠体６
９へ移送でき、さらにスケルトン廃材支持テーブル７７
によって第２のパレット支持棚１３に出入自在の第３の
パレットＰｃ上に移送し集積することができるものであ
る。

【００５９】すなわち、本発明によれば、棚装置３にお
いてプレス加工板材Ｗから製品Ｇを切り離し、かつ切り
離した製品Ｇおよびスケルトン廃材Ｓをそれぞれのパレ
ットに集積することができるので、棚装置３の有効利用
を図ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるプレス加工板材の後処理装置が用
いられる板金加工用の生産システムの一実施例を示す斜
視図である。

【図２】本発明によるプレス加工板材の後処理装置の一
実施例を示す斜視図である。

【図３】本発明によるプレス加工板材の後処理装置にて
使用されるミクロジョイント剪断作業用セパレータの一
実施例を示す斜視図である。

【図４】図３の線ＩＶ−ＩＶに沿った断面図である。

【図５】本発明によるプレス加工板材の後処理装置にて
使用される製品ピックアップ用ロボットハンドの一実施
例を示す斜視図である。

【図６】本発明によるプレス加工板材の後処理装置にて
使用されるスケルトン廃材クリップ用ロボットハンドの
一実施例を示す斜視図である。

【図７】ミクロジョイント剪断作業用セパレータによる
製品切り離し作業要領を示す斜視図である。

【図８】は本発明によるプレス加工板材の後処理装置の
各動作を説明する説明図である。

【図９】は本発明によるプレス加工板材の後処理装置の
各動作を説明する説明図である。

【図１０】は本発明によるプレス加工板材の後処理装置
の各動作を説明する説明図である。

【図１１】は本発明によるプレス加工板材の後処理装置
の各動作を説明する説明図である。

【図１２】は本発明によるプレス加工板材の後処理装置
の各動作を説明する説明図である。

【図１３】は本発明によるプレス加工板材の後処理装置
の各動作を説明する説明図である。

【符号の説明】

３ 棚装置 ７ 板材加工装置 ９ エリアガントリロボット １１ ニリアガントリロボット １３ パレット支持棚 １５ パレット搬出入スタッカクレーン ４７ 板材一枚取り用吸引パッド装置 ５３ 製品切り離しステーション枠体 ５７ 第一パレットキャリア ６１ プレス加工板材支持テーブル ６３ 製品受けテーブル ６５、６７ 板材クランプ装置 ６９ 製品集積ステーション枠体 ７３ 第二パレットキャリア ７７ スケルト廃材支持テーブル ８１ ロボット ８９ セパレータ ９１ 製品ピックアップ用ロボットハンド ９３ スケルトン廃材クリップ用ロボットハンド １０３ クランプ装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｈ 3/08 Ｂ６５Ｈ 3/08 5/04 5/04 29/02 29/02 31/10 31/10

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット（Ｐ）を出入可能に支持自在の
   複数のパレット支持棚（１３）を左右方向および上下方
   向に複数備えた棚装置（３）と、 上記棚装置（３）の各パレット支持棚（１３）に対して
   パレット（Ｐ）の搬出入を行うべく前記棚装置（３）の
   背面側に配置されたパレット搬出入スタッカクレーン
   （１５）と、 前記棚装置（３）の所定のパレット支持棚（１３）に搬
   入された第１のパレット（Ｐａ）上のプレス加工板材
   （Ｗ）の一枚取りを行う板材一枚取り用吸着パッド装置
   （４７）と、 前記所定のパレット支持棚（１３）の前側に張り出して
   設置された製品切り離しステーション枠体（５３）と、 前記板材一枚取り用吸着パッド装置（４７）によって一
   枚取りされたプレス加工板材（Ｗ）を前記製品切り離し
   ステーション枠体（５３）に備えた板材クランプ装置
   （６５）へ移送可能のプレス加工板材支持テーブル（６
   １）と、 前記製品切り離しステーション枠体（５３）に対して搬
   出入自在かつ前記製品切り離しステーション枠体（５
   ３）において前記プレス加工板材（Ｗ）から切り離され
   る製品（Ｇ）を支持自在の第２のパレット（Ｐｂ）と、 前記所定のパレット支持棚（１３）の左右に隣接した第
   ２のパレット支持棚（１３）の前側でかつ前記製品切り
   離しステーション枠体（５３）に隣接して設けられた製
   品集積ステーション枠体（６９）と、 前記第２のパレット支持棚（１３）および製品集積ステ
   ーション枠体（６９）に搬出入可能に配置される第３，
   第４のパレット（Ｐｃ，Ｐｄ）と、 前記製品切り離しステーション枠体（５３）に備えた前
   記板材クランプ装置（６５）によって保持されたプレス
   加工板材（Ｗ）からの製品（Ｇ）の切り離しを行うため
   のセパレータ（８９）と上記製品（Ｇ）を前記第４のパ
   レット（Ｐｄ）上へ移送する際に使用する製品ピックア
   ップ用ロボットハンド（９１）および製品（Ｇ）を切り
   離した後のスケルトン廃材を把持自在のスケルトン廃材
   クリップ用ロボットハンド（９３）の各ロボットハンド
   を自動的に着脱交換自在のロボット（８１）と、 前記ロボット（８１）によって前記製品切り離しステー
   ション枠体（５３）の位置から前記製品集積ステーショ
   ン枠体（６９）に移送されたスケルトン廃材（Ｓ）を前
   記第３のパレット（Ｐｃ）上へ移送自在のスケルトン廃
   材支持テーブル（７７）と、 を備えてなることを特徴とするプレス加工板材の後処理
   装置。