JP2000044010A - 自動倉庫システム - Google Patents

自動倉庫システム

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JP2000044010A
JP2000044010A JP10215572A JP21557298A JP2000044010A JP 2000044010 A JP2000044010 A JP 2000044010A JP 10215572 A JP10215572 A JP 10215572A JP 21557298 A JP21557298 A JP 21557298A JP 2000044010 A JP2000044010 A JP 2000044010A
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rail
self
crane
truck
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Hiroyuki Yamazaki
裕之 山崎
Masaoki Ito
正興 伊藤
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Amada Co Ltd
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Amada Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動倉庫システムにおいて、高さに余裕のな
い建物であってもセルラインを増設できるようにし、ス
ペースの有効利用と生産性の向上を図ることにある。 【解決手段】 多列多段式の自動倉庫５と、その前面を
走行するクレーン台車６を有し、該クレーン台車６より
背が低い搬送台車７を、上記自動倉庫５の列方向へ直列
に移動可能に設けると共に、該搬送台車７の始点位置に
対向する位置までクレーン台車６を移動可能とし、該搬
送台車７の走行領域の側方にセルラインＣ２を増設し
た。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動倉庫システム、
特に自動倉庫が設置されている高さに余裕のない建物内
にセルラインを増設することにより、スペースの有効利
用と生産性の向上を図るようにした自動倉庫システムに
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動倉庫システムは、例えば図５
に示す構成を有し、多列多段式自動倉庫５０と、レール
５５に沿って走行するクレーン台車５２と、セルライン
Ｃとが一つの建物５０の中に設置されている。
【０００３】このうち、クレーン台車５２は、プーリー
６１を介してクレーン５３を上下動させることにより、
所望のワークが収納されている列・段へ該クレーン５３
を位置決めするようになっている。
【０００４】上記クレーン５３には、トラバーサ５４が
取り付けられており、該トラバーサ５４は列・段方向へ
移動することにより、そのフックでワークパレット６２
と係合し、該トラバーサ５４を戻すと、ワークパレット
６２は、クレーン５３内に乗り移る。
【０００５】また、クレーン台車用レール５５に関し
て、前記自動倉庫５１と反対側には、セルラインＣが設
置され、該セルラインＣは、高さ調整位置５６とチェー
ンコンベア５７と一枚取り装置５８と加工機５９と搬出
集積装置６０から構成されている。
【０００６】この状態で、クレーン台車５３を高さ調整
位置５６まで移動させると共に、そのクレーン５３の高
さを位置決めすることにより、ワークパレット６２を該
クレーン５３から高さ調整位置５６へ移す。
【０００７】その後、ワークパレット６２は、高さ調整
位置５６からチェーンコンベア５７を経て、一枚取り装
置５８まで搬送され、ワークが一枚ずつ取り出されて加
工機５９へ搬入され、加工される。
【０００８】加工が終了すると、ワークは、前記と逆の
動作により、自動倉庫５１の所定の列・段に収納され
る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】前記したように、従来は、自動倉庫５１と
セルラインＣ間のワークの搬入出動作は、クレーン台車
５２を介在させることにより、行われている。
【００１１】しかし、このクレーン台車５２は、自動倉
庫５１の最上段までの高さが必要であり、図示するよう
な低い建物５０の中では、クレーン台車５２の走行距離
を延ばすことはできない。
【００１２】従って、セルラインＣを更に増設すること
ができず、スペースの有効利用が妨げられ、ひいては生
産性の低下の原因ともなっている。
【００１３】本発明の目的は、自動倉庫システムにおい
て、高さに余裕のない建物であってもセルラインを増設
できるようにし、スペースの有効利用と生産性の向上を
図ることにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明によれば、図１〜図４に示すように、（Ａ）
多列多段式の自動倉庫５と、その前面を走行するクレー
ン台車６を有し、（Ｂ）該クレーン台車６より背が低い
搬送台車７を、上記自動倉庫５の列方向へ直列に移動可
能に設けると共に、該搬送台車７の始点位置に対向する
位置までクレーン台車６を移動可能とし、（Ｃ）該搬送
台車７の走行領域の側方にセルラインＣ２を増設したこ
とを特徴とする自動倉庫システムが提供される。
【００１５】従って、本発明の構成によれば、クレーン
台車６と協働してワークパレット７Ｃの受渡し動作を行
う背の低い搬送台車７を設けたことにより、高さに余裕
がなく自動倉庫５とクレーン台車６を増設できない建物
４であっても、この搬送台車７の側方にセルラインＣ２
を増設できるので、スペースの有効利用と生産性の向上
を図ることが可能となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、実施の形態によ
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の実施
形態を示す全体図である。
【００１７】図１において、高さに余裕のない建物４内
には、多列多段式の自動倉庫５が設置され、該自動倉庫
５の前面には、クレーン台車６がレール１１に沿って走
行可能に設けられ、更に、その前方には、高さ調整装置
１２とチェーンコンベア１３と一枚取り装置２と加工機
１と搬出集積装置３から成るセルラインＣ１が設置され
ている。
【００１８】上記自動倉庫５の端からは、左方に延びる
レール８が敷設され、該レール８上を、搬送台車７が走
行するようになっている。
【００１９】この搬送台車用レール８の始点、即ち図１
に示す搬送台車７の位置に対して、それと対向する位置
まで、前記クレーン台車用レール１１が敷設されてい
る。
【００２０】この構成により、搬送台車用レール８の始
点において、搬送台車７とクレーン台車６との間で、ワ
ークパレット７Ｃの受渡しが行われる。
【００２１】上記搬送台車７は、クレーン台車６よりも
背が低く、フレーム７Ａの両側にランボード７Ｂを取り
付けた構造を有し（図２）、該ランボード７Ｂは、搬送
台車用レール８に対して直角に配置され、ワークＷを載
せるワークパレット７Ｃが支持されるようになってい
る。
【００２２】従って、搬送台車７とクレーン台車６間で
ワークパレット７Ｃの受渡しを行う場合には、先ず、搬
送台車用レール８の始点まで、クレーン台車６を移動さ
せる（図２）。
【００２３】次に、クレーン台車６のリフタ６Ｄ（図
２）を作動させることにより、プーリー６Ｂに巻回され
たワイヤ６Ｅを降下させれば、該ワイヤ６Ｅに結合され
たクレーン６Ａも降下し、前記背の低い搬送台車７のラ
ンボード７Ｂの位置に位置決めすることができる。
【００２４】その後、クレーン台車６のトラバーサ６Ｃ
を搬送台車７のランボード７Ｂ側へ移動させれば（図
２）、ワークパレット７Ｃを搬送台車７に移すことがで
きる。
【００２５】上記搬送台車用レール８は、図示するよう
に、その左端において、セルライン用レール９が交差し
ており、該セルライン用レール９の終点には、セルライ
ンＣ２が増設されている。
【００２６】このセルラインＣ２は、一枚取り装置２と
加工機１と搬出集積装置３から成り、一枚取り装置２と
搬出集積装置３は、該セルライン用レール９を跨がって
設置され（図４）、加工機１がこれら装置２、３に隣接
してセルライン用レール９の外方に設置されている。
【００２７】一枚取り装置２は、よく知られているよう
に、そのガイドレール２０１が隣接する加工機１まで延
びており、該ガイドレール２０１にはローダ２００が走
行可能に取り付けられ、該ローダ２００には吸着パッド
２０２が取り付けられている。
【００２８】この一枚取り装置２の梁柱フレーム２０３
（図４）には、ランボード２０４が取り付けられ、該ラ
ンボード２０４は、セルライン用レール９に対して平行
に配置され、ワークパレット７Ｃを支持するようになっ
ている。また、このランボード２０４は退避シリンダ２
０５を有し、自走式リフタ１０がワークパレット７Ｃを
一枚取り装置２へ渡すときにランボード２０４が側方へ
退避し、該自走式リフタ１０の上下動に支障がないよう
になっている。
【００２９】即ち、後述する自走式リフタ１０が、搬送
台車７からワークパレット７Ｃを受け取ったときに（図
３）、一枚取り装置２のランボード２０４を退避させた
状態にしておく。この状態で、該自走式リフタ１０がセ
ルライン用レール９を走行して一枚取り装置２に到達し
たときに、その台板１０Ａを上昇させた後にランボード
２０４を復帰させ、今度は台板１０Ａを降下させること
により、該台板１０Ａの上のワークパレット７Ｃを、前
記一枚取り装置２のランボード２０４上に戴置させる。
【００３０】これにより、ワークパレット７Ｃがランボ
ード２０４に支持されるので、該ワークパレット７Ｃ上
のワークＷは、吸着パッド２０２により一枚ずつ取り出
されて加工機１に搬入される。
【００３１】また、搬出集積装置３も、そのガイドレー
ル３０１が隣接する加工機１まで延びており、該ガイド
レール３０１にはアンローダ３００が走行可能に取り付
けられ、該アンローダ３００にはアンローダクランプ３
０２が取り付けられている。
【００３２】この搬出集積装置３の梁柱フレーム３０３
（図４）にも、ランボード３０４が取り付けられ、該ラ
ンボード３０４は、セルライン用レール９に対して平行
に配置され、ワークパレット７Ｃを支持するようになっ
ている。このランボード３０４は、梁柱フレーム３０３
に固定のままでよい。
【００３３】即ち、後述する加工機１で加工された製品
としてのワークＷは（図４）、アンローダクランプ３０
２に把持されて、上記ランボード３０４側に移動し、該
ランボード７Ｂに支持されているワークパレット７Ｃ上
に集積される。
【００３４】そして、全ての加工が終了すると、搬出集
積装置３のランボード３０４の下方で待機していた自走
式リフタ１０が、その台板１０Ａを上昇させることによ
り、前記ワークＷが集積されたワークパレット７Ｃを受
け取り、該自走式リフタ１０はセルライン用レール９上
を搬送台車７に向かって走行し、該搬送台車７にそのワ
ークパレット７Ｃを渡す。
【００３５】加工機１は、例えばタレットパンチプレス
であり、該タレットパンチプレスは、上部タレット１０
６と下部タレット１０７に同心円状に配置されたパンチ
ＰとダイＤを有し、ラムシリンダ１０５によりパンチＰ
を殴打することにより、該パンチＰとダイＤの協働でワ
ークＷにパンチ加工を施すようになっている。
【００３６】また、タレットパンチプレス１は、フロン
トテーブル１０４とその両側サイドテーブル１０３を有
すると共に、Ｙ軸モータＭｙによりＹ軸方向に移動する
キャリッジべース１０２と、Ｘ軸モータＭｘにより該キ
ャリッジべース１０２に沿ってＸ軸方向に移動するキャ
リッジ１０１を有し、該キャリッジ１０１には、クラン
プ１００が取り付けられている。
【００３７】この構成により、タレットパンチプレス１
は、上記クランプ１００により、一枚取り装置２により
搬入されたワークＷ、又は搬出集積装置３により搬出さ
れるワークＷを把持して所定の位置に位置決めする。
【００３８】一方、上記セルライン用レール９上には、
自走式リフタ１０が走行し、該自走式リフタ１０は、前
記搬送台車７とセルラインＣ２の双方に対して、ワーク
パレット７Ｃの受渡しを行う。
【００３９】自走式リフタ１０は、台板１０Ａとパンタ
グラフ機構１０Ｂを有し（図１、図３、図４）、該台板
１０Ａがパンタグラフ機構１０Ｂにより上下動可能であ
る。
【００４０】この構成により、例えば、自走式リフタ１
０は、予め台板１０Ａを降下させておいて（図３
（Ａ））、搬送台車用レール８とセルライン用レール９
の交差点Ｋに近づき、該交差点Ｋに待機している搬送台
車７のランボード７Ｂの下方に進入する。
【００４１】そして、自走式リフタ１０は、ランボード
７Ｂの下方に進入したまま、今度は台板１０Ａを上昇さ
せれば（図３（Ｂ））、該台板１０Ａにはランボード７
Ｂに支持されていたワークパレット７Ｃが乗り移る。
【００４２】そこで、自走式リフタ１０は、台板１０Ａ
を上昇させた状態で反対方向にセルライン用レール９上
を走行すれば（図３（Ｃ））、該セルライン用レール９
の終点に設置した前記セルラインＣ２まで戻ることがで
きる。
【００４３】また、セルラインＣ２まで戻った自走式リ
フタ１０は、その台板１０Ａを降下させた状態で（図
４）、前方の搬出集積装置３のランボード３０４の下方
をかいくぐってから後方の一枚取り装置２のランボード
２０４の下方に進入して停止する。
【００４４】その後は、既述したように（図４）、自走
式リフタ１０は、台板１０Ａを上下動させることによ
り、一枚取り装置２と搬出集積装置３との間で、ワーク
パレット７Ｃの受渡しを行う。
【００４５】即ち、ワークパレット７Ｃの受渡しは、背
の高いクレーン台車６と背の低い搬送台車７の間では、
クレーン６Ａ及びトラバーサ６Ｃの移動により、背の低
いものどうしの搬送台車７とセルラインＣ２の間では、
セルライン用レール９上を往復する自走式リフタ１０が
台板１０Ａを上下動させることにより、それぞれ行われ
る。
【００４６】以下、上記構成を有する本発明の動作を説
明する。
【００４７】（１）ワークパレット７Ｃを、自動倉庫５
から出してセルラインＣ２まで搬送し、ワークＷを加工
機１に搬入するまでの動作。
【００４８】（１）−Ａ ワークパレット７Ｃを搬送台
車７に渡すまでの動作。先ず、クレーン台車６とクレー
ン６Ａを、所望のワークＷが収納されている列・段まで
移動させておいて、トラバーサ６Ｃを棚方向へ移動させ
ることにより、そのフックを該当するワークパレット７
Ｃに係合させてから該トラバーサ６Ｃを戻せば、ワーク
パレット７Ｃはクレーン６Ａに乗り移る。
【００４９】次いで、このワークパレット７Ｃを載せた
クレーン台車６を、クレーン台車用レール１１上で走行
させ、搬送台車用レール８の始点で停止させる（図
２）。
【００５０】搬送台車用レール８の始点には、予め搬送
台車７が待機しているので（図２）、クレーン台車６の
クレーン６Ａを降下させれば、ワークパレット７Ｃは、
搬送台車７のランボード７Ｂの対向位置に位置決めされ
る。
【００５１】そこで、トラバーサ６Ｃをランボード７Ｂ
側に移動させれば、ワークパレット７Ｃは、搬送台車７
に乗り移る。
【００５２】これにより、所望のワークパレット７Ｃ
は、搬送台車７に渡された。
【００５３】（１）−Ｂ ワークパレット７Ｃを自走式
リフタ１０に渡すまでの動作。 次に、ワークパレット７Ｃを載せた搬送台車７は、搬送
台車用レール８上をセルライン用レール９との交差点Ｋ
まで移動し、そこで待機する。
【００５４】この状態で、台板１０Ａを降下した自走式
リフタ１０を（図３（Ａ））、セルライン用レール９上
で走行させ交差点Ｋまで移動させることにより、搬送台
車７のランボード７Ｂの下方に進入させる。
【００５５】そして、台板１０Ａを上昇させれば（図３
（Ｂ））、ワークパレット７Ｃは、ランボード７Ｂから
浮上して該台板１０Ａに乗り移る。
【００５６】これにより、ワークパレット７Ｃは、自走
式リフタ１０に渡された。
【００５７】（１）−Ｃ ワークパレット７Ｃを、自走
式リフタ１０から一枚取り装置２に渡し、該ワークパレ
ット７ＣからワークＷを取り出して加工機１に搬入する
までの動作。
【００５８】次いで、自走式リフタ１０は、台板１０Ａ
を上昇させた状態で反対方向にセルライン用レール９上
を走行して（図３（Ｃ））その終点まで移動し、該セル
ライン用レール９に跨がった一枚取り装置２のランボー
ド２０４（図４）の下方に進入して待機する。
【００５９】この場合、セルライン用レール９の終点に
到達した自走式リフタ１０は、先の交差点Ｋで搬送台車
７からワークパレット７Ｃを受け取ったままの状態であ
って（図３（Ｃ））、台板１０Ａが搬出集積装置３と一
枚取り装置２のランボード３０４、２０４より上方に突
出している（図４）。
【００６０】そこで、自走式リフタ１０は、そのパンタ
グラフ機構１０Ｂを作動させることにより、終点の直前
で（図４）台板１０Ａを降下させ、一枚取り装置２のラ
ンボード２０４を退避させた状態で搬出集積装置３のラ
ンボード３０４の下を通過した後、一枚取り装置２の該
ランボード２０４の下方まで進入して停止する。
【００６１】そして、自走式リフタ１０は、再度台板１
０Ａを若干上昇させた後ランボード２０４を復帰させ、
今度は台板１０Ａを降下させると、該台板１０Ａのワー
クパレット７Ｃは一枚取り装置２のランボード２０４上
に戴置される。尚、搬出集積装置３のランボード３０４
にワークパレット７Ｃが無いときは、自走式リフタ１０
の台板１０Ａを上昇させたまま一枚取り装置２のランボ
ード２０４まで進入させ、台板１０Ａを降下させれば、
ワークパレット７Ｃは該ランボード２０４上に戴置され
る。
【００６２】これにより、ワークパレット７Ｃは、一枚
取り装置２に渡されたので、その後は、該一枚取り装置
２の吸着パッド２０２により、ランボード２０４上のワ
ークパレット７ＣからワークＷが一枚ずつ取り出され
て、加工機１へ搬入される。
【００６３】（２）ワークＷの加工。 加工機１に搬入されたワークＷは、クランプ１００で把
持され、キャリッジ１０１とキャリッジべース１０２に
より加工位置に位置決めされ、ラムシリンダ１０５を作
動させることにより、パンチＰとダイＤの協働により該
ワークＷにパンチ加工が施される。
【００６４】加工が終了すると、製品としてのワークＷ
は、搬出集積装置３のアンローダクランプ３０２に把持
されて、該搬出集積装置３のランボード３０４に支持さ
れている搬出用のワークパレット７Ｃ上まで移動し、こ
こで解放されて集積される。
【００６５】この間、一枚取り装置２にワークパレット
７Ｃを渡した自走式リフタ１０は、台板１０Ａを更に低
くした状態で、該一枚取り装置２から搬出集積装置３の
ランボード３０４の下方まで移動し、そこで待機する。
【００６６】（３）加工後の製品としてのワークＷを載
せたワークパレット７Ｃを、セルラインＣ２から搬送
し、自動倉庫５に収納するまでの動作。
【００６７】全部の加工が終了すると、搬出集積装置３
の下方で待機していた自走式リフタ１０は、その台板１
０Ａを上昇させることにより、該搬出集積装置３のラン
ボード３０４に支持されていたワークパレット７Ｃを該
台板１０Ａに移す。
【００６８】その後は、自走式リフタ１０は、搬送台車
用レール８との交差点Ｋの方向に、セルライン用レール
９上を走行し、加工後のワークＷを載せたワークパレッ
ト７Ｃは、加工前のワークＷを載せたワークパレット７
Ｃを搬送したとき（例えば図３）と全く逆の経路を辿る
ことにより、図１の自動倉庫５の所定の空段に収納され
る。
【００６９】尚、図１に示すクレーン台車用レール１１
の前面に設置されているセルラインＣ１と、自動倉庫５
間のワークパレット７Ｃの受渡し動作は、従来（図５）
と全く同様であるので、その説明は省略する。また、セ
ルライン用レール９に面して、図１に示すセルラインＣ
１と同じセルラインをＣ２に代えて設置するなどの変形
例も考えられる。
【００７０】
【発明の効果】上記のとおり、本発明によれば、クレー
ン台車より背が低い搬送台車を自動倉庫の列方向へ直列
に移動可能に設けると共に、搬送台車に対向する位置ま
でクレーン台車を移動可能としたことにより、背の低い
搬送台車がクレーン台車と協働してワークパレットの受
渡し動作を行うので、自動倉庫やクレーン台車を増設で
きない程高さに余裕がない建物であっても、この搬送台
車の側方にセルラインを増設できるので、スペースの有
効利用と生産性の向上を図るという技術的効果を奏する
こととなった。
【００７１】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す全体図である。
【図２】本発明を構成するクレーン台車６と搬送台車７
の関係を示す図である。
【図３】本発明を構成する搬送台車７と自走式リフタ１
０の関係を示す図である。
【図４】本発明を構成する自走式リフタ１０とセルライ
ンＣ２の関係を示す図である。
【図５】従来技術の説明図である。
【符号の説明】 １ 加工機 ２ 一枚取り装置 ２０４ 一枚取り装置２のランボード ３ 搬出集積装置 ３０４ 搬出集積装置３のランボード ４ 建物 ５ 自動倉庫 ６ クレーン台車 ７ 搬送台車 ７Ｂ 搬送台車７のランボード ７Ｃ ワークパレット ８ 搬送台車用レール ９ セルライン用レール １０ 自走式リフタ １１ クレーン台車用レール Ｗ ワーク Ｃ２ セルライン

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 多列多段式の自動倉庫と、その前面を走
    行するクレーン台車を有し、 該クレーン台車より背が低い搬送台車を、上記自動倉庫
    の列方向へ直列に移動可能に設けると共に、該搬送台車
    の始点位置に対向する位置まで上記クレーン台車を移動
    可能とし、 該搬送台車の走行領域の側方にセルラインを増設したこ
    とを特徴とする自動倉庫システム。
  2. 【請求項２】 上記搬送台車が走行するレールに、セル
    ライン用レールを交差させ、該セルライン用レールの終
    点に、一枚取り装置と加工機と搬出集積装置から成るセ
    ルラインを増設し、該セルラインと搬送台車の双方に対
    してワークパレットの受渡しを行う自走式リフタが、セ
    ルライン用レール上を走行し、該自走式リフタは、ワー
    クパレットを載せる台板をパンタグラフ機構により上下
    動させる請求項１記載の自動倉庫システム。
  3. 【請求項３】 上記セルラインのうちの一枚取り装置と
    搬出集積装置が、セルライン用レールに跨がって設置さ
    れ、これら装置に隣接して加工機がセルライン用レール
    の外方に設置されている請求項１記載の自動倉庫システ
    ム。
  4. 【請求項４】 上記搬送台車用レールの始点において
    は、クレーン台車と搬送台車の間で、搬送台車用レール
    とセルライン用レールの交差点においては、搬送台車と
    自走式リフタとの間で、セルライン用レールの終点にお
    いては、自走式リフタとセルラインとの間で、それぞれ
    ワークパレットの受渡しが行われる請求項１記載の自動
    倉庫システム。
  5. 【請求項５】 上記搬送台車がワークパレットを支持す
    るランボードを有し、クレーン台車との間では、ランボ
    ード側へのクレーン及びトラバーサの移動により、自走
    式リフタとの間では、ランボードの下方への該自走式リ
    フタの進入と台板の上下動により、それぞれワークパレ
    ットの受渡しが行われる請求項１記載の自動倉庫システ
    ム。
  6. 【請求項６】 上記セルラインを構成する一枚取り装置
    と搬出集積装置がそれぞれランボードを有し、自走式リ
    フタとの間では、ランボードの下方への該自走式リフタ
    の進入と台板の上下動により、それぞれワークパレット
    の受渡しが行われる請求項１記載の自動倉庫システム。
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