JP2649712B2 - アンチロック制御装置 - Google Patents
アンチロック制御装置Info
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- JP2649712B2 JP2649712B2 JP26697088A JP26697088A JP2649712B2 JP 2649712 B2 JP2649712 B2 JP 2649712B2 JP 26697088 A JP26697088 A JP 26697088A JP 26697088 A JP26697088 A JP 26697088A JP 2649712 B2 JP2649712 B2 JP 2649712B2
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- wheel
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- wheels
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/416—Wheel speed sensor failure
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車輛のアンチロック制御装置、特に全輪
駆動車の車輪速度センサの異常を検出する手段を有する
アンチロック制御装置に関する。
駆動車の車輪速度センサの異常を検出する手段を有する
アンチロック制御装置に関する。
アンチロック制御装置は、車輪のスリップ率即ち（車
体速度−車輪速度）／車体速度×100％を、路面とタイ
ヤ間における摩擦力が最も効率的に得られる範囲内に制
御することを目的としている。従って、車体速度及び車
輪速度は、この制御にとって重要なファクタである。そ
してこれらの車体速度及び車輪速度は、車輪速度センサ
からの信号に基づいて計算される。
体速度−車輪速度）／車体速度×100％を、路面とタイ
ヤ間における摩擦力が最も効率的に得られる範囲内に制
御することを目的としている。従って、車体速度及び車
輪速度は、この制御にとって重要なファクタである。そ
してこれらの車体速度及び車輪速度は、車輪速度センサ
からの信号に基づいて計算される。
このため、車輪速度センサに異常があると、アンチロ
ック制御装置が判断を誤り、危険な事態が生じるおそれ
がある。
ック制御装置が判断を誤り、危険な事態が生じるおそれ
がある。
そこで、従来、アンチロック制御装置内で車輪速度セ
ンサから入力される車輪速度から計算された推定車体速
度を用い、推定車体速度が所定値になったとき、所定値
以下の車輪速度を持つ車輪速度センサにセンサ異常を出
力するようになっていた。
ンサから入力される車輪速度から計算された推定車体速
度を用い、推定車体速度が所定値になったとき、所定値
以下の車輪速度を持つ車輪速度センサにセンサ異常を出
力するようになっていた。
ところが、全輪駆動車で車輪がスピンしたとき、その
スピンした車輪速度によって、推定車体速度が実車体速
度よりも大きくなってしまった場合、スピンしていない
正常な車輪の車輪速度センサに対してセンサ異常と判断
してしまう問題があった。
スピンした車輪速度によって、推定車体速度が実車体速
度よりも大きくなってしまった場合、スピンしていない
正常な車輪の車輪速度センサに対してセンサ異常と判断
してしまう問題があった。
そこで、この発明の課題は、異常な車輪速度センサを
できるだけ正確に検出する手段を有するアンチロック制
御装置を提供することである。
できるだけ正確に検出する手段を有するアンチロック制
御装置を提供することである。
上記の課題を解決するため、第１の発明は、車輪速度
センサからの車輪速度信号に基づいて演算を行ない車輪
がロック傾向又はロックからの回復傾向にあることを検
出してそれぞれブレーキ圧の減圧又は加圧等の液圧変化
指令を出力する演算及びロック状態検出手段と、この検
出手段の液圧変化指令に応動する制動液圧回路から成る
アンチロック制御装置において、全輪の中でも最も車輪
速度の低い車輪を除いた他の車輪速度の全てが第１の所
定値以上になった時点で、それ等の車輪速度差が一定値
以下であるとき、前記、全輪の中で最も車輪速度の低い
車輪の車輪速度が、前記第１の所定値よりも小さい第２
の所定値以下である状態が一定時間以上連続すると、そ
の車輪速度センサを異常と判断する異常検出手段を設け
たことを特徴とする。
センサからの車輪速度信号に基づいて演算を行ない車輪
がロック傾向又はロックからの回復傾向にあることを検
出してそれぞれブレーキ圧の減圧又は加圧等の液圧変化
指令を出力する演算及びロック状態検出手段と、この検
出手段の液圧変化指令に応動する制動液圧回路から成る
アンチロック制御装置において、全輪の中でも最も車輪
速度の低い車輪を除いた他の車輪速度の全てが第１の所
定値以上になった時点で、それ等の車輪速度差が一定値
以下であるとき、前記、全輪の中で最も車輪速度の低い
車輪の車輪速度が、前記第１の所定値よりも小さい第２
の所定値以下である状態が一定時間以上連続すると、そ
の車輪速度センサを異常と判断する異常検出手段を設け
たことを特徴とする。
また、第２の発明は、前記アンチロック制御装置にお
いて、全輪のうちいずれか１輪の車輪速度が第３の所定
値以上になった時点で、残りの車輪のうちいずれかの車
輪速度が、前記第３の所定値より小さい第４の所定値以
下である状態が一定時間以上連続するとその車輪速度セ
ンサを異常と判断する異常検出手段を設けたことを特徴
とする。
いて、全輪のうちいずれか１輪の車輪速度が第３の所定
値以上になった時点で、残りの車輪のうちいずれかの車
輪速度が、前記第３の所定値より小さい第４の所定値以
下である状態が一定時間以上連続するとその車輪速度セ
ンサを異常と判断する異常検出手段を設けたことを特徴
とする。
〔作用〕 第１の発明は、１輪の車輪速度センサの異常を検出し
ようとするものであって、全輪のうち最も車輪速度の低
い車輪を除いた他の車輪の全ての車輪速度が第１の所定
値を超え、しかもそれ等の車輪の車輪速度の差が比較的
小さい一定値以下であるということは、それ等の車輪速
度がほぼ同一の安定したクルージング速度に達したこと
を示しており、このような状態で残り１輪の車輪速度が
比較的小さい第２の所定値より一定時間連続して低いと
きには、その車輪速度センサに異常があると考えられ
る。
ようとするものであって、全輪のうち最も車輪速度の低
い車輪を除いた他の車輪の全ての車輪速度が第１の所定
値を超え、しかもそれ等の車輪の車輪速度の差が比較的
小さい一定値以下であるということは、それ等の車輪速
度がほぼ同一の安定したクルージング速度に達したこと
を示しており、このような状態で残り１輪の車輪速度が
比較的小さい第２の所定値より一定時間連続して低いと
きには、その車輪速度センサに異常があると考えられ
る。
第２の発明は、２輪以上の車輪速度センサの異常を検
出しようとするものであって、全輪のうちいずれか１輪
の車輪速度が第３の所定値以上に達したにも拘らず残り
の車輪のいずれかの車輪速度が比較的小さな第４の所定
値より一定時間連続して低いときには、その車輪センサ
に異常があると考えられる。
出しようとするものであって、全輪のうちいずれか１輪
の車輪速度が第３の所定値以上に達したにも拘らず残り
の車輪のいずれかの車輪速度が比較的小さな第４の所定
値より一定時間連続して低いときには、その車輪センサ
に異常があると考えられる。
第１図は一例として４輪駆動車用アンチロック制御装
置の概略を示す。図示のように、電子制御装置10は、車
輪速度センサS1……S4（ここでは、S1のみを代表的に挙
げる）からの信号を入力として、種々の計算・判定を行
ない、液圧回路の制御信号を出力する。
置の概略を示す。図示のように、電子制御装置10は、車
輪速度センサS1……S4（ここでは、S1のみを代表的に挙
げる）からの信号を入力として、種々の計算・判定を行
ない、液圧回路の制御信号を出力する。
前記車輪速度センサS1からの交流電圧信号は、パルス
に変換され、パルスのカウント及び計算を行なう車輪速
度検出手段11によって、車輪速度信号として車輪速度セ
ンサ異常検出手段12に供給され、後述するロジックにも
とづいて車輪速度センサS1……S4の異常を検出し、異常
があればウォーニングランプ28を点燈する等の処置を行
ない、異常がなければ推定車体速度計算手段13において
車輪速度信号から車体速度を推定する。この計算方法は
種々考えられる。例えばその時の最大車輪速度を選びこ
れに適当なフィルタ処理を施す法がある。しかし、これ
に限定されない。他のいずれの方法であってもよい。
に変換され、パルスのカウント及び計算を行なう車輪速
度検出手段11によって、車輪速度信号として車輪速度セ
ンサ異常検出手段12に供給され、後述するロジックにも
とづいて車輪速度センサS1……S4の異常を検出し、異常
があればウォーニングランプ28を点燈する等の処置を行
ない、異常がなければ推定車体速度計算手段13において
車輪速度信号から車体速度を推定する。この計算方法は
種々考えられる。例えばその時の最大車輪速度を選びこ
れに適当なフィルタ処理を施す法がある。しかし、これ
に限定されない。他のいずれの方法であってもよい。
次に、演算及びロック状態検出手段14において、減速
度や前記推定車体速度等にもとづいて、減速度が一定値
以下になるか或いはスリップ速度（推定車体速度と車輪
速度の差）が一定以上になる等の基準値との比較によ
り、車輪のロック傾向が生じたことを検出し、ソレノイ
ド駆動回路15に減圧指令を出す。そこで、ソレノイド駆
動回路15は、ソレノイドSOL1を励磁し、かつソレノイド
SOL2も励磁すると、圧力制御弁21は、図の左方へ移動
し、マスタシリンダ23からのホイールシリンダ24への液
圧回路を遮断すると共に、圧力制御弁22は、図の上方へ
移動し、ホイールシリンダ24とリザーバ25との回路を連
通せしめ、モータ駆動回路16によってモータＭが始動
し、ポンプＰによりリザーバ25により出されたブレーキ
液は、アキュムレータ26、マスタシリンダ23に還流さ
れ、ブレーキ液圧は低下する。
度や前記推定車体速度等にもとづいて、減速度が一定値
以下になるか或いはスリップ速度（推定車体速度と車輪
速度の差）が一定以上になる等の基準値との比較によ
り、車輪のロック傾向が生じたことを検出し、ソレノイ
ド駆動回路15に減圧指令を出す。そこで、ソレノイド駆
動回路15は、ソレノイドSOL1を励磁し、かつソレノイド
SOL2も励磁すると、圧力制御弁21は、図の左方へ移動
し、マスタシリンダ23からのホイールシリンダ24への液
圧回路を遮断すると共に、圧力制御弁22は、図の上方へ
移動し、ホイールシリンダ24とリザーバ25との回路を連
通せしめ、モータ駆動回路16によってモータＭが始動
し、ポンプＰによりリザーバ25により出されたブレーキ
液は、アキュムレータ26、マスタシリンダ23に還流さ
れ、ブレーキ液圧は低下する。
そして、車輪速度が回復に転じ、減速度又はスリップ
速度が一定の基準値を越えると、ロックの恐れが回避さ
れたものと判断し、ロック状態検出手段14は、ソレノイ
ド駆動回路15に加圧指令を出す。そこで、ソレノイド駆
動回路15は、ソレノイドSOL1及びSOL2を消磁し、圧力制
御弁21、22を第１図の状態に戻すと、液圧発生源とホイ
ールシリンダ24の液圧回路が連通し、ブレーキ圧力が上
昇する。
速度が一定の基準値を越えると、ロックの恐れが回避さ
れたものと判断し、ロック状態検出手段14は、ソレノイ
ド駆動回路15に加圧指令を出す。そこで、ソレノイド駆
動回路15は、ソレノイドSOL1及びSOL2を消磁し、圧力制
御弁21、22を第１図の状態に戻すと、液圧発生源とホイ
ールシリンダ24の液圧回路が連通し、ブレーキ圧力が上
昇する。
また、減圧指令或いは加圧指令が発せられた途中で、
この指令を中断して圧力保持指令を出す場合には、ソレ
ノイドSOL1を励磁し、ソレノイドSOL2を消磁すればよ
い。これによって、圧力制御弁21は、図の左方に移動し
て液圧回路を遮断するが、圧力制御弁22は、図の位置に
あるので、ホイールシリンダ24内に液圧が封じ込めら
れ、ブレーキ圧は一定に保たれる。なお、図中27は、バ
イパス弁である。
この指令を中断して圧力保持指令を出す場合には、ソレ
ノイドSOL1を励磁し、ソレノイドSOL2を消磁すればよ
い。これによって、圧力制御弁21は、図の左方に移動し
て液圧回路を遮断するが、圧力制御弁22は、図の位置に
あるので、ホイールシリンダ24内に液圧が封じ込めら
れ、ブレーキ圧は一定に保たれる。なお、図中27は、バ
イパス弁である。
また、減圧指令の発せられている途中で保持指令を出
す条件及びタイミングは種々選択することができる。例
えば減圧指令が一定時間経過すれば保持指令を発する方
法、車輪減速度が一定のしききい値を越えると保持指令
を出す方法などである。
す条件及びタイミングは種々選択することができる。例
えば減圧指令が一定時間経過すれば保持指令を発する方
法、車輪減速度が一定のしききい値を越えると保持指令
を出す方法などである。
同様に、加圧指令と保持指令を交互に発する条件及び
タイミングも種々選択することができる。一般的には、
例えばパルスジェネレータ等によって、一定時間間隔で
保持指令が出される。
タイミングも種々選択することができる。一般的には、
例えばパルスジェネレータ等によって、一定時間間隔で
保持指令が出される。
また、ロック傾向が生じたことを或いは回避さされた
ことの判断方法は、前記のような減速度やスリップ速度
によるほか、他の指標を付け加えてもよい。
ことの判断方法は、前記のような減速度やスリップ速度
によるほか、他の指標を付け加えてもよい。
次に、第２図に基づいて、前記車輪速度センサ異常検
出手段12について説明する。
出手段12について説明する。
まず、イニシャルステップ31でカウンタC1のクリア、
フラッグF1、F2のリセット等の初期設定を行なう。前記
カウンタC1は後述するタイマの役割を果し、フラッグF1
は、第１の所定値を前回も超えていたかどうかを判断す
る目印、フラッグF2は、３輪の車輪速度の差が前回も一
定以内であったかどうかを判別する目印である。
フラッグF1、F2のリセット等の初期設定を行なう。前記
カウンタC1は後述するタイマの役割を果し、フラッグF1
は、第１の所定値を前回も超えていたかどうかを判断す
る目印、フラッグF2は、３輪の車輪速度の差が前回も一
定以内であったかどうかを判別する目印である。
次に、ステップ32で、いずれか３輪の車輪速度が比較
的大きな第１所定値を超えているかどうか、即ち車輛が
一定のクルージング速度にほぼ達したかどうかを判定す
る。達していなければステップ43でフラッグF1をリセッ
トし、通常のアンチロック制御であるステップ45、46に
進む。達しておればステップ33でフラッグF1がセットさ
れているかどうか、即ち前回（前サイクル）も第１の所
定値を超えていたかどうかを見る。条件がNOであれば、
始めて第１の所定値を超えたことになり、従ってステッ
プ34でフラッグF1をセットし、カウンタC1をクリアして
おいて次のステップ35に進む。
的大きな第１所定値を超えているかどうか、即ち車輛が
一定のクルージング速度にほぼ達したかどうかを判定す
る。達していなければステップ43でフラッグF1をリセッ
トし、通常のアンチロック制御であるステップ45、46に
進む。達しておればステップ33でフラッグF1がセットさ
れているかどうか、即ち前回（前サイクル）も第１の所
定値を超えていたかどうかを見る。条件がNOであれば、
始めて第１の所定値を超えたことになり、従ってステッ
プ34でフラッグF1をセットし、カウンタC1をクリアして
おいて次のステップ35に進む。
ステップ35では、第１の所定値以上に達した３輪の車
輪速度の差が小さな一定値以下であるかどうか、即ち３
輪の車輪速度がほぼ同一であるかどうかを判別する。差
が大きければ、フラッグF2をリセットし、通常のアンチ
ロック制御ルーチン45、46に進む。
輪速度の差が小さな一定値以下であるかどうか、即ち３
輪の車輪速度がほぼ同一であるかどうかを判別する。差
が大きければ、フラッグF2をリセットし、通常のアンチ
ロック制御ルーチン45、46に進む。
前記ステップ35で条件がYESであれば、ステップ36で
フラッグF2がセットされているかどうかを見て、前回
（前サイクル）もステップ35の条件がYESであったかど
うかを判別し、初めて３輪の速度差が一点以下になった
場合には、ステップ37でフラッグF2をセットし、カウン
タC1をクリアしてステップ38に進む。
フラッグF2がセットされているかどうかを見て、前回
（前サイクル）もステップ35の条件がYESであったかど
うかを判別し、初めて３輪の速度差が一点以下になった
場合には、ステップ37でフラッグF2をセットし、カウン
タC1をクリアしてステップ38に進む。
ステップ38においては、残る１輪の車輪速度が前記第
１の所定値よりも小さい第２の所定値以下であるかどう
か、即ちほぼ一定の車輪速度で走行している他の３輪か
らかなり小さな車輪速度で走行している１輪があるかど
うかを判別し、なければステップ39でカウンタC1をクリ
アし、通常のアンチロック制御ルーチン45、46に進む。
１の所定値よりも小さい第２の所定値以下であるかどう
か、即ちほぼ一定の車輪速度で走行している他の３輪か
らかなり小さな車輪速度で走行している１輪があるかど
うかを判別し、なければステップ39でカウンタC1をクリ
アし、通常のアンチロック制御ルーチン45、46に進む。
１輪の車輪速度が非常に小さい場合には、ステップ40
でカウンタC1をサイクルタイムt1だけカウントアップ
し、ステップ41でカウンタC1が一定の時間T1を超えてい
るか、即ち１輪の車輪速度が第２の所定値以下である時
間が一定時間連続しているかどうかを見る。時間T1を超
えていなければ通常のアンチロックルーチン45、46に進
む。
でカウンタC1をサイクルタイムt1だけカウントアップ
し、ステップ41でカウンタC1が一定の時間T1を超えてい
るか、即ち１輪の車輪速度が第２の所定値以下である時
間が一定時間連続しているかどうかを見る。時間T1を超
えていなければ通常のアンチロックルーチン45、46に進
む。
カウンタC1が時間T1を超えていれば、１輪が連続して
異常な車輪速度を出力していることを示しているから、
その車輪速度センサが異常であると判断し、ステップ42
でウォーニングランプを点燈したり、アンチロック制御
を停止するなどの処理を行なう。
異常な車輪速度を出力していることを示しているから、
その車輪速度センサが異常であると判断し、ステップ42
でウォーニングランプを点燈したり、アンチロック制御
を停止するなどの処理を行なう。
なお、ステップ32において、「３輪」は、まず任意の
３輪を選択固定し、次のサイクルでは先に選択された３
輪について判別し、センサ異常が検出されずに他の３輪
が所定値を超えると順次その３輪を選択固定する。
３輪を選択固定し、次のサイクルでは先に選択された３
輪について判別し、センサ異常が検出されずに他の３輪
が所定値を超えると順次その３輪を選択固定する。
第３図は、２〜３輪の車輪速度センサの異常を検出す
るプロセスの一例を示す。
るプロセスの一例を示す。
まず、ステップ51でタイマとなるカウンタC2をクリア
し、フラッグF3をリセットするなどの初期設定を行な
い、ステップ52で１輪の車輪速度が所定値以上かどうか
を見る。所定値以下であれば、フラッグF3をリセット
し、通常のアンチロック制御ルーチン61、62に進む。
し、フラッグF3をリセットするなどの初期設定を行な
い、ステップ52で１輪の車輪速度が所定値以上かどうか
を見る。所定値以下であれば、フラッグF3をリセット
し、通常のアンチロック制御ルーチン61、62に進む。
ステップ52で条件がYESならば、ステップ53におい
て、フラッグF3がセットされているかどうか、即ち前回
（前サイクル）も１輪の車輪速度が所定値以上であった
かどうかを判別し、条件がNOであれば、ステップ54でフ
ラッグF3をセットしカウンタC2をクリアしてステップ55
に進む。
て、フラッグF3がセットされているかどうか、即ち前回
（前サイクル）も１輪の車輪速度が所定値以上であった
かどうかを判別し、条件がNOであれば、ステップ54でフ
ラッグF3をセットしカウンタC2をクリアしてステップ55
に進む。
ステップ55では、残る３輪のうちで比較的小さな所定
値以下の車輪速度のものがあるかどうかを判別し、条件
がNOであればカウンタC2をクリアして通常のアンチロッ
ク制御ルーチン61、62に進む。
値以下の車輪速度のものがあるかどうかを判別し、条件
がNOであればカウンタC2をクリアして通常のアンチロッ
ク制御ルーチン61、62に進む。
ステップ55でYESの条件であれば、ステップ56でカウ
ンタC2をサイクルタイムt1だけカウントアップし、ステ
ップ57でカウンタC2が一定時間T2を超えたかどうかを判
別し、超えていなければ通常のアンチロックルーチンに
進み、超えておればステップ58でウォーニングランプの
点燈、アンチロック制御の終結などのセンサ異常処理を
行なう。
ンタC2をサイクルタイムt1だけカウントアップし、ステ
ップ57でカウンタC2が一定時間T2を超えたかどうかを判
別し、超えていなければ通常のアンチロックルーチンに
進み、超えておればステップ58でウォーニングランプの
点燈、アンチロック制御の終結などのセンサ異常処理を
行なう。
なお、前記ステップ52において、「１輪」は、まず任
意の１輪を選択し、選択された特定の１輪に固定するの
がよい。そして、センサ異常が検出されずに他の１輪が
所定値以上になったときには、順次その車輪を特定の１
輪として固定してゆくのである。
意の１輪を選択し、選択された特定の１輪に固定するの
がよい。そして、センサ異常が検出されずに他の１輪が
所定値以上になったときには、順次その車輪を特定の１
輪として固定してゆくのである。
また、ステップ55でも残りの３輪を固定し、それぞれ
についてカウンタC2を設けるのがよい。
についてカウンタC2を設けるのがよい。
前記第２図のプロセスと第３図のプロセスを合併する
ことができる。その場合には、ステップ41の条件NO及び
ステップ43、44をステップ52に接続し、ステップ62をス
テップ32に戻せばよい。
ことができる。その場合には、ステップ41の条件NO及び
ステップ43、44をステップ52に接続し、ステップ62をス
テップ32に戻せばよい。
この発明によれば、以上のように、車輛が一定以上の
速度で進行していると思われる場合に、所定値以下の車
輪速度を出力しているセンサに対して異常と判定するよ
うにしたので確実にセンサの故障を発見することがで
き、アンチロック制御の正常な動作を保障し、危険防止
に資するところが大きい。
速度で進行していると思われる場合に、所定値以下の車
輪速度を出力しているセンサに対して異常と判定するよ
うにしたので確実にセンサの故障を発見することがで
き、アンチロック制御の正常な動作を保障し、危険防止
に資するところが大きい。
第１図はアンチロック制御装置の概略図、第２図及び第
３図は車輪速度センサ異常検出手段のプロセスを示すフ
ローチャートである。 10……電子制御装置、 21、22……圧力制御弁、 23……マスタシリンダ、 24……ホイールシリンダ、 25……リザーバ、26……アキュムレータ、 SOL1、SOL2……ソレノイド、 S1……車輪速度センサ。
３図は車輪速度センサ異常検出手段のプロセスを示すフ
ローチャートである。 10……電子制御装置、 21、22……圧力制御弁、 23……マスタシリンダ、 24……ホイールシリンダ、 25……リザーバ、26……アキュムレータ、 SOL1、SOL2……ソレノイド、 S1……車輪速度センサ。
Claims (2)
- 【請求項１】車輪速度センサからの車輪速度信号にもと
づいて演算を行い、車輪がロック傾向又はロックからの
回復傾向にあることを検出してそれぞれブレーキ圧の減
圧又は加圧等の液圧変化指令を出力する演算及びロック
状態検出手段と、この検出手段の液圧変化指令に応動す
る制御液圧回路から成るアンチロック制御装置におい
て、全輪の中で最も車輪速度の低い車輪を除いた他の車
輪速度の全てが第１の所定値以上になった時点で、それ
等の車輪速度差が一定値以下であるとき、前記全輪の中
で最も車輪速度の低い車輪の車輪速度が、前記第１の所
定値より小さい第２の所定値以下である状態が一定時間
以上連続すると、その車輪速度センサを異常と判断する
異常検出手段を設けたことを特徴とするアンチロック制
御装置。 - 【請求項２】車輪速度センサからの車輪速度信号にもと
づいて演算を行い、車輪がロック傾向又はロックからの
回復傾向にあることを検出してそれぞれブレーキ圧の減
圧又は加圧等の液圧変化指令を出力する演算及びロック
状態検出手段と、この検出手段の液圧変化指令に応動す
る制御液圧回路から成るアンチロック制御装置におい
て、全輪のうちいずれか１輪の車輪速度が第３の所定値
以上になった時点で、残りの車輪のうちいずれかの車輪
速度が前記第３の所定値よりも小さい第４の所定値以下
である状態が一定時間以上連続するとその車輪速度セン
サを異常と判断する異常検出手段を設けたことを特徴と
するアンチロック制御装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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| JP26697088A JP2649712B2 (ja) | 1988-10-22 | 1988-10-22 | アンチロック制御装置 |
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Family Applications (1)
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