JP2624399B2 - バックホー装置の駆動制御装置 - Google Patents
バックホー装置の駆動制御装置Info
- Publication number
- JP2624399B2 JP2624399B2 JP15125491A JP15125491A JP2624399B2 JP 2624399 B2 JP2624399 B2 JP 2624399B2 JP 15125491 A JP15125491 A JP 15125491A JP 15125491 A JP15125491 A JP 15125491A JP 2624399 B2 JP2624399 B2 JP 2624399B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- pressure oil
- backhoe
- control device
- flow rate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、バックホー装置のブー
ムを昇降揺動自在に旋回台の端部に連結するとともに、
ブームの昇降駆動用ブームシリンダを、前記旋回台にお
けるブームの枢支点近傍位置と、ブームの途中位置とに
亘り枢支連結し、人為操作具の操作量に基いて前記ブー
ムシリンダに対する圧油流量を変更制御する制御装置を
設けてあるバックホー装置の駆動制御装置に関する。
ムを昇降揺動自在に旋回台の端部に連結するとともに、
ブームの昇降駆動用ブームシリンダを、前記旋回台にお
けるブームの枢支点近傍位置と、ブームの途中位置とに
亘り枢支連結し、人為操作具の操作量に基いて前記ブー
ムシリンダに対する圧油流量を変更制御する制御装置を
設けてあるバックホー装置の駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記バックホー装置の駆動制御装置にお
いて、従来では、人為操作レバーの操作量に基いて、制
御装置がブームシリンダに対する電磁式油圧制御弁の開
度を制御して圧油流量を変更するよう構成し、このよう
な制御特性はブームの姿勢にかかわらず常に一定に構成
されていた（例えば、特開平２−２４３８２８号公報参
照）。
いて、従来では、人為操作レバーの操作量に基いて、制
御装置がブームシリンダに対する電磁式油圧制御弁の開
度を制御して圧油流量を変更するよう構成し、このよう
な制御特性はブームの姿勢にかかわらず常に一定に構成
されていた（例えば、特開平２−２４３８２８号公報参
照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造において
は、操縦者が作業状況に応じて、操作レバーの操作量を
加減してブームの駆動速度を調節するようにしたもので
ある。ところが、ブームを旋回台側に向けて起立格納さ
せたような場合には、ブーム及びブームシリンダにより
形成される角度が小さな角度になって、ブームシリンダ
の伸縮速度に対するブームの角速度変位が大になるの
で、例えば、起立格納姿勢において高速度で少し作動さ
せて、すぐ停止したような場合には、その停止時のショ
ックが大きくなり、操縦安定性に欠ける欠点があった。
そこで、上記したような欠点を解消する方法として、ブ
ームシリンダの最大駆動速度を低速にすることが考えら
れるが、このようにすると、バックホー装置の先端部に
ブレーカ等を装着して、コンクリートの破壊作業等を行
う場合、下降速度が不足してしまう等の弊害が生じる。
そこで、本発明は合理的改良により、上記不具合点を解
消することを目的としている。
は、操縦者が作業状況に応じて、操作レバーの操作量を
加減してブームの駆動速度を調節するようにしたもので
ある。ところが、ブームを旋回台側に向けて起立格納さ
せたような場合には、ブーム及びブームシリンダにより
形成される角度が小さな角度になって、ブームシリンダ
の伸縮速度に対するブームの角速度変位が大になるの
で、例えば、起立格納姿勢において高速度で少し作動さ
せて、すぐ停止したような場合には、その停止時のショ
ックが大きくなり、操縦安定性に欠ける欠点があった。
そこで、上記したような欠点を解消する方法として、ブ
ームシリンダの最大駆動速度を低速にすることが考えら
れるが、このようにすると、バックホー装置の先端部に
ブレーカ等を装着して、コンクリートの破壊作業等を行
う場合、下降速度が不足してしまう等の弊害が生じる。
そこで、本発明は合理的改良により、上記不具合点を解
消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載したバックホー装置の駆動制御装置において、
前記ブームが前記旋回台側に向けて起立格納した状態に
あることを検出する起立状態検出手段を設け、この起立
状態検出手段が検出状態にあるときは、前記人為操作具
の操作量に基く前記ブームシリンダに対する圧油流量の
最大値を減少させる圧油流量抑制手段を備えてある点に
ある。
頭に記載したバックホー装置の駆動制御装置において、
前記ブームが前記旋回台側に向けて起立格納した状態に
あることを検出する起立状態検出手段を設け、この起立
状態検出手段が検出状態にあるときは、前記人為操作具
の操作量に基く前記ブームシリンダに対する圧油流量の
最大値を減少させる圧油流量抑制手段を備えてある点に
ある。
【０００５】
【作用】ブームが前記旋回台側に向けて起立格納した状
態にあるときは、ブームシリンダに対する圧油流量の最
大値が減少するので、操縦者が人為操作具を最大操作位
置まで操作しても、ブームの角速度変位は小さいものに
抑制されるから、少し変位させた後に停止させたような
場合であっても、停止時のショックが少なくなる。又、
ブームが起立格納した状態に無い場合、例えばバックホ
ー装置を前方に張り出して、コンクリート割り作業や杭
打ち作業のようにブーム下降速度を高速にさせる必要が
ある作業を行う場合には、上記したような圧油流量の抑
制作用が働かないので、ブームの高速下降作動により有
効に作業できる。
態にあるときは、ブームシリンダに対する圧油流量の最
大値が減少するので、操縦者が人為操作具を最大操作位
置まで操作しても、ブームの角速度変位は小さいものに
抑制されるから、少し変位させた後に停止させたような
場合であっても、停止時のショックが少なくなる。又、
ブームが起立格納した状態に無い場合、例えばバックホ
ー装置を前方に張り出して、コンクリート割り作業や杭
打ち作業のようにブーム下降速度を高速にさせる必要が
ある作業を行う場合には、上記したような圧油流量の抑
制作用が働かないので、ブームの高速下降作動により有
効に作業できる。
【０００６】
【発明の効果】従って、ブームが起立格納した状態にあ
るときは、操縦者がブームの作動状況を確認しながら人
為操作具の操作量を加減して操作する等の煩わしい操作
が不要で、操作性を低下させることがなく、しかも、対
地作業時に必要となるブームの下降速度の高速化を犠牲
にすることなく、ブームシリンダの取付け構造に起因し
て動特性が不安定になり易い起立姿勢における作動停止
時のショックを抑制できることになり、操縦安全性が向
上するものとなった。
るときは、操縦者がブームの作動状況を確認しながら人
為操作具の操作量を加減して操作する等の煩わしい操作
が不要で、操作性を低下させることがなく、しかも、対
地作業時に必要となるブームの下降速度の高速化を犠牲
にすることなく、ブームシリンダの取付け構造に起因し
て動特性が不安定になり易い起立姿勢における作動停止
時のショックを抑制できることになり、操縦安全性が向
上するものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図２
にバックホーを示している。このバックホーは、クロー
ラ式走行機台１上に旋回モータＭの駆動により縦軸芯周
りで全旋回自在に旋回台２を搭載し、この旋回台２に原
動部３、操縦部４を備えるとともに、バックホー装置５
を連結して構成してある。前記バックホー装置５は、旋
回台２に立設したブラケット６に枢支したブーム７、ブ
ーム７の先端部に枢支したアーム８、アーム８に枢支連
結したバケット９からなり、夫々、ブームシリンダＣ
１、アームシリンダＣ２及びバケットシリンダＣ３によ
り各別に揺動駆動することにより、掘削作業を行えるよ
う構成してある。前記ブームシリンダＣ１は、ブラケッ
ト６に対する枢支点位置の近傍位置であって、かつ、斜
め下方前方位置と、ブーム７の途中位置とに亘って枢支
連結してある。尚、ブーム７の先端側は、平行リンク機
構１０及びオフセットシリンダＣ４の駆動によりアーム
８が対機体平行姿勢を維持しながら横移動してオフセッ
トできるよう屈曲自在に構成してある。
にバックホーを示している。このバックホーは、クロー
ラ式走行機台１上に旋回モータＭの駆動により縦軸芯周
りで全旋回自在に旋回台２を搭載し、この旋回台２に原
動部３、操縦部４を備えるとともに、バックホー装置５
を連結して構成してある。前記バックホー装置５は、旋
回台２に立設したブラケット６に枢支したブーム７、ブ
ーム７の先端部に枢支したアーム８、アーム８に枢支連
結したバケット９からなり、夫々、ブームシリンダＣ
１、アームシリンダＣ２及びバケットシリンダＣ３によ
り各別に揺動駆動することにより、掘削作業を行えるよ
う構成してある。前記ブームシリンダＣ１は、ブラケッ
ト６に対する枢支点位置の近傍位置であって、かつ、斜
め下方前方位置と、ブーム７の途中位置とに亘って枢支
連結してある。尚、ブーム７の先端側は、平行リンク機
構１０及びオフセットシリンダＣ４の駆動によりアーム
８が対機体平行姿勢を維持しながら横移動してオフセッ
トできるよう屈曲自在に構成してある。
【０００８】次に、バックホー装置５の駆動構造につい
て説明する。図１に示すように、上記各シリンダＣ１，
Ｃ２，Ｃ３及び旋回用油圧モータＭの対する圧油供給路
に夫々電磁比例流量制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４を介
装し、この電磁比例流量制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４
に対する供給パルス電流のデユーティ比を変更制御する
ことで圧油供給量を制御できるよう油圧系を構成すると
ともに、操縦部４に配設した左右一対の操作レバー１
１、１２（人為操作具の一例）を夫々前後左右に十字揺
動操作自在に設け、各方向の操作量をポテンショメータ
ＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３，ＰＭ４により検出し、各ポテ
ンショメータＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３，ＰＭ４の出力が
制御装置１３に与えられ、この制御装置１３が各ポテン
ショメータＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３，ＰＭ４の検出値に
基いて対応する電磁比例流量制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，
Ｖ４の駆動用パルス電流のデユーティ比を変更して制御
するよう構成してある。即ち、一方の操作レバー１１を
例えば所定方向に操作すると、ブームシリンダＣ１が伸
縮駆動され、操作量を多くすると圧油供給量が多くな
り、高速でシリンダが伸縮することになる。そして、他
方向に操作および他方の操作レバー１２の各方向の操作
で、各々、アームシリンダＣ２、バケットシリンダＣ
３、旋回用油圧モータＭを各別にあるいは同時に駆動で
きるよう構成してある。オフセットシリンダＣ４は操作
ペダル１４の操作に基いて電磁比例流量制御弁Ｖ５の切
り換え操作により制御駆動される。
て説明する。図１に示すように、上記各シリンダＣ１，
Ｃ２，Ｃ３及び旋回用油圧モータＭの対する圧油供給路
に夫々電磁比例流量制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４を介
装し、この電磁比例流量制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４
に対する供給パルス電流のデユーティ比を変更制御する
ことで圧油供給量を制御できるよう油圧系を構成すると
ともに、操縦部４に配設した左右一対の操作レバー１
１、１２（人為操作具の一例）を夫々前後左右に十字揺
動操作自在に設け、各方向の操作量をポテンショメータ
ＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３，ＰＭ４により検出し、各ポテ
ンショメータＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３，ＰＭ４の出力が
制御装置１３に与えられ、この制御装置１３が各ポテン
ショメータＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３，ＰＭ４の検出値に
基いて対応する電磁比例流量制御弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，
Ｖ４の駆動用パルス電流のデユーティ比を変更して制御
するよう構成してある。即ち、一方の操作レバー１１を
例えば所定方向に操作すると、ブームシリンダＣ１が伸
縮駆動され、操作量を多くすると圧油供給量が多くな
り、高速でシリンダが伸縮することになる。そして、他
方向に操作および他方の操作レバー１２の各方向の操作
で、各々、アームシリンダＣ２、バケットシリンダＣ
３、旋回用油圧モータＭを各別にあるいは同時に駆動で
きるよう構成してある。オフセットシリンダＣ４は操作
ペダル１４の操作に基いて電磁比例流量制御弁Ｖ５の切
り換え操作により制御駆動される。
【０００９】前記ブーム７の対ブラケット枢支点位置に
は、ブーム７とブラケット６との相対揺動角度を検出す
るポテンショメータＰＭ５（起立状態検出手段の一例）
を設け、このポテンショメータＰＭ５の検出結果が、ブ
ーム７が旋回台側に向けて起立格納した状態にあること
を検出している場合には、前記操作レバー１１の操作量
に基くブームシリンダＣ１に対する圧油流量の最大値を
減少させる圧油流量抑制手段Ａを備えてある。この圧油
流量抑制手段Ａは、前記制御装置１３に制御プログラム
形式で備えられ、次にように圧油流量制御特性を変更さ
せる。つまり、ポテンショメータＰＭ５の検出値が、ブ
ーム７の起立格納姿勢でない領域（例えば、バックホー
装置５が前方に張り出した姿勢であるような場合）にあ
るときは、操作レバー１１の操作量に対するブームシリ
ンダＣ１への圧油供給量の変化特性は、図３に実線で示
すように、最大操作位置までほぼ直線状に変化し、前記
ポテンショメータＰＭ５がブーム７の起立格納姿勢領域
になれば、図３において、仮想線で示すように、所定操
作量以上の操作では、上記した直線状変化特性のおける
最大圧油流量値Ｘ１よりも小さい値Ｘ２に抑制されるよ
う制御特性を変更するのである。
は、ブーム７とブラケット６との相対揺動角度を検出す
るポテンショメータＰＭ５（起立状態検出手段の一例）
を設け、このポテンショメータＰＭ５の検出結果が、ブ
ーム７が旋回台側に向けて起立格納した状態にあること
を検出している場合には、前記操作レバー１１の操作量
に基くブームシリンダＣ１に対する圧油流量の最大値を
減少させる圧油流量抑制手段Ａを備えてある。この圧油
流量抑制手段Ａは、前記制御装置１３に制御プログラム
形式で備えられ、次にように圧油流量制御特性を変更さ
せる。つまり、ポテンショメータＰＭ５の検出値が、ブ
ーム７の起立格納姿勢でない領域（例えば、バックホー
装置５が前方に張り出した姿勢であるような場合）にあ
るときは、操作レバー１１の操作量に対するブームシリ
ンダＣ１への圧油供給量の変化特性は、図３に実線で示
すように、最大操作位置までほぼ直線状に変化し、前記
ポテンショメータＰＭ５がブーム７の起立格納姿勢領域
になれば、図３において、仮想線で示すように、所定操
作量以上の操作では、上記した直線状変化特性のおける
最大圧油流量値Ｘ１よりも小さい値Ｘ２に抑制されるよ
う制御特性を変更するのである。
【００１０】尚、ブームシリンダＣ１の対する主制御弁
Ｖ１とは別に、圧油供給用ポンプＰ１以外の他の油圧ポ
ンプＰ２からの圧油を合流させる増速用副制御弁Ｖ６を
設けてあり、この増速用副制御弁Ｖ６は、操作スイッチ
ＳＷの切り換え操作により、常に中立位置を維持する非
増速状態と、主制御弁Ｖ１の操作と同時に操作されるブ
ーム増速状態とに切り換えることができるよう構成して
ある。
Ｖ１とは別に、圧油供給用ポンプＰ１以外の他の油圧ポ
ンプＰ２からの圧油を合流させる増速用副制御弁Ｖ６を
設けてあり、この増速用副制御弁Ｖ６は、操作スイッチ
ＳＷの切り換え操作により、常に中立位置を維持する非
増速状態と、主制御弁Ｖ１の操作と同時に操作されるブ
ーム増速状態とに切り換えることができるよう構成して
ある。
【００１１】〔別実施例〕前記圧油流量制御特性の変更
は、上記したように操作レバー１１の所定値以上の操作
において圧油流量を一定に抑制するものに代えて、図４
に示すように、操作レバー１１の操作量の変化に対する
圧油流量の変化がゆるやかな直線状に変化する特性に変
更させるものでもよい。
は、上記したように操作レバー１１の所定値以上の操作
において圧油流量を一定に抑制するものに代えて、図４
に示すように、操作レバー１１の操作量の変化に対する
圧油流量の変化がゆるやかな直線状に変化する特性に変
更させるものでもよい。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御系統図
【図２】バックホーの全体側面図
【図３】制御状態を示す特性図
【図４】別実施例の制御状態を示す特性図
２ 旋回台 ５ バックホー装置 ７ ブーム １１ 人為操作具 １３ 制御装置 Ａ 圧油流量抑制手段 Ｃ１ ブームシリンダ ＰＭ５ 起立状態検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】 バックホー装置（５）のブーム（７）を
昇降揺動自在に旋回台（２）の端部に連結するととも
に、ブーム（７）の昇降駆動用ブームシリンダ（Ｃ１）
を、前記旋回台（２）におけるブーム（７）の枢支点近
傍位置と、ブーム（７）の途中位置とに亘り枢支連結
し、人為操作具（１１）の操作量に基いて前記ブームシ
リンダ（Ｃ１）に対する圧油流量を変更制御する制御装
置（１３）を設けてあるバックホー装置の駆動制御装置
であって、前記ブーム（７）が前記旋回台（２）側に向
けて起立格納した状態にあることを検出する起立状態検
出手段（ＰＭ５）を設け、この起立状態検出手段（ＰＭ
５）が検出状態にあるときは、前記人為操作具（１１）
の操作量に基く前記ブームシリンダ（Ｃ１）に対する圧
油流量の最大値を減少させる圧油流量抑制手段（Ａ）を
備えてあるバックホー装置の駆動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15125491A JP2624399B2 (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | バックホー装置の駆動制御装置 |
| US08/636,301 US5648881A (en) | 1991-06-24 | 1996-04-23 | Disk driving motor and chucking mechanism for disk drive apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15125491A JP2624399B2 (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | バックホー装置の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH051434A JPH051434A (ja) | 1993-01-08 |
| JP2624399B2 true JP2624399B2 (ja) | 1997-06-25 |
Family
ID=15514646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15125491A Expired - Lifetime JP2624399B2 (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | バックホー装置の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2624399B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109778931B (zh) * | 2019-03-06 | 2021-05-14 | 广西柳工机械股份有限公司 | 装载机自动铲装***、控制方法 |
-
1991
- 1991-06-24 JP JP15125491A patent/JP2624399B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH051434A (ja) | 1993-01-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2003236432B2 (en) | Automatic loader bucket orientation control | |
| CN110206081B (zh) | 用于液压作业机械的稳定性控制 | |
| EP1126088B1 (en) | Hydraulic system for the dampening of inertia load | |
| JP2003184133A (ja) | 油圧作業機の振動抑制装置 | |
| JP2624399B2 (ja) | バックホー装置の駆動制御装置 | |
| JP4741521B2 (ja) | 油圧ショベルのフロント制御装置 | |
| JPH02256722A (ja) | バックホウ装置操作構造 | |
| JPH08302753A (ja) | 油圧建設機械 | |
| JPH09203087A (ja) | 建設機械 | |
| JP3386797B2 (ja) | バックホーの油圧シリンダ制御装置 | |
| JP2651077B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP2695335B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP2927593B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP2651075B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP2651076B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP3634601B2 (ja) | 旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置 | |
| JP3203042B2 (ja) | バックホーの油圧シリンダ制御装置 | |
| JPH05195549A (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP2695336B2 (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP2000170215A (ja) | バックホウのアーム停止装置 | |
| JPH05195552A (ja) | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 | |
| JP2856532B2 (ja) | バックホウ | |
| JP4017278B2 (ja) | ２ピースブーム形作業機の操作装置 | |
| JP2022033071A (ja) | 作業機 | |
| JP2583656B2 (ja) | バックホー装置の駆動制御装置 |