JP4741521B2 - 油圧ショベルのフロント制御装置 - Google Patents
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Description
ジャッキアップ抑制手段として、ジャッキアップが検出されると、設定作業領域を上方にシフトする補正を行うことができる。
設定作業領域を上方にシフトする補正を行った後、ジャッキアップ検出手段によりジャッキアップが検出されなくなると、設定作業領域の補正をリセットすることが好ましい。
ジャッキアップ検出手段が、車体の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、傾斜角検出手段により検出された傾斜角の増加の割合が所定値以上になると、ジャッキアップと判定する判定手段とを有するものであってもよい。
図1は、本発明の実施の形態に係るフロント制御装置が適用される油圧ショベルの一例を示す斜視図である。油圧ショベルは、フロント作業機10と車体20とを有する。車体20は、左右一対の下部走行体21と、下部走行体21の上方に旋回可能に搭載された上部旋回体22とを備え、上部旋回体22には運転室23が設けられている。
深さ方向の作業領域に制限を設けて掘削作業を行う場合は、まず、操作レバー31〜36の操作により所望の領域制限位置までバケット先端部P1を移動する。その状態で設定スイッチ37bをオンすると、バケット先端のY座標Y1を直線式(Y=Y1)とした作業領域が設定される(ステップS4)。次いで、切換スイッチ37aの操作により領域制限モードを選択した状態で、操作レバー31〜33の操作によりフロント作業機10を駆動し、掘削作業を行う。
(1)アーム12,バケット13の実際の角速度を元にしてバケット先端の速度ベクトルVを演算し、この速度ベクトルVとバケット先端位置(X,Y)とに基づき減速ベクトルVRまたは復元ベクトルVR2を演算し、このベクトルVR,VR2を得るようにブーム11を制御した。これにより掘削時の負荷などによりアーム12およびバケット13が操作レバー32,33の操作指令値通りに動作しなくても、バケット先端が設定作業領域を超えないようにフロント作業機10の動作を制限することができる。また、バケット先端を設定作業領域に沿って移動させる掘削作業も容易に行うこともできる。
(3)ジャッキアップが継続して検出される場合には、補正値ΔYを加算し続けるので、掘削作業領域の上方へのシフト量が徐々に大きくなり、ジャッキアップを速やかに防止できる。
(4)設定作業領域を上方にシフトした後、ジャッキアップが検出されなくなると、設定作業領域を元に戻す(リセットする)ので、当初の設定作業領域に作業領域を制限しての作業に容易に復帰できる。
(5)車体20の傾斜角θの増加の割合ΔN’が所定値ΔNaを超えるとジャッキアップと判定するので、傾斜地(傾斜角θ>0)で車体20が停止したまま行う作業と区別し、ジャッキアップを精度よく検出できる。
14 ブームシリンダ
15 アームシリンダ
16 バケットシリンダ
20 車体
21 下部走行体
22 上部旋回体
30 制御ユニット
31〜33 操作レバー
51〜53 方向制御弁
37 設定器
38 ブーム角度検出器
39 アーム角度検出器
40 バケット角度検出器
41 傾斜角検出器
Claims (4)
- 走行体と、前記走行体に対して旋回可能な旋回体とを有する車体と、
前記車体に取り付けられ、上下方向に回動可能なブーム,アーム,バケットを有する多関節型のフロント作業機と、
前記フロント作業機を駆動する油圧アクチュエータと、
前記フロント作業機の駆動指令を入力する操作部材と、
前記操作部材の操作に応じて前記油圧アクチュエータへの駆動圧油の流れを制御する油圧制御弁と、
前記走行体に対する前記旋回体の旋回位置を検出する旋回検出手段と、
前記フロント作業機による掘削位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された掘削位置が前記フロント作業機の深さ方向の設定作業領域を超えないように前記油圧制御弁の駆動を制限する制限手段とを備えた油圧ショベルのフロント制御装置において、
前記車体のジャッキアップを検出するジャッキアップ検出手段と、
前記ジャッキアップ検出手段によりジャッキアップが検出されると、ジャッキアップを抑制するように前記制限手段による制限量を増加するジャッキアップ抑制手段とを備え、
前記ジャッキアップ抑制手段は、前記旋回検出手段により検出された旋回位置に応じて前記制限手段による制限量の増加の程度を変更することを特徴とする油圧ショベルのフロント制御装置。 - 請求項1に記載の油圧ショベルのフロント制御装置において、
前記ジャッキアップ抑制手段は、前記ジャッキアップが検出されると、前記設定作業領域を上方にシフトする補正を行うことを特徴とする油圧ショベルのフロント制御装置。 - 請求項2に記載の油圧ショベルのフロント制御装置において、
前記ジャッキアップ抑制手段は、前記設定作業領域を上方にシフトする補正を行った後、前記ジャッキアップ検出手段によりジャッキアップが検出されなくなると、前記設定作業領域の補正をリセットすることを特徴とする油圧ショベルのフロント制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の油圧ショベルのフロント制御装置において、
前記ジャッキアップ検出手段は、
前記車体の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記傾斜角検出手段により検出された傾斜角の増加の割合が所定値以上になると、ジャッキアップと判定する判定手段とを有することを特徴とする油圧ショベルのフロント制御装置。
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