JP2651076B2 - 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 - Google Patents
土工機における油圧アクチュエータ制御装置Info
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- JP2651076B2 JP2651076B2 JP712792A JP712792A JP2651076B2 JP 2651076 B2 JP2651076 B2 JP 2651076B2 JP 712792 A JP712792 A JP 712792A JP 712792 A JP712792 A JP 712792A JP 2651076 B2 JP2651076 B2 JP 2651076B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばバックホー等の
土工機における油圧アクチュエータ制御装置に関し、詳
しくは、作業装置を油圧アクチュエータにより駆動する
よう構成するとともに、前記油圧アクチュエータの電磁
式比例流量制御弁の開度を、操作レバーの操作量に応じ
た電流を供給して比例制御する流量制御手段を備えてあ
る土工機における油圧アクチュエータ制御装置に関す
る。
土工機における油圧アクチュエータ制御装置に関し、詳
しくは、作業装置を油圧アクチュエータにより駆動する
よう構成するとともに、前記油圧アクチュエータの電磁
式比例流量制御弁の開度を、操作レバーの操作量に応じ
た電流を供給して比例制御する流量制御手段を備えてあ
る土工機における油圧アクチュエータ制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】上記土工機における油圧アクチュエータ
制御装置において、従来では、前記操作レバーの全操作
領域に亘りその操作量に応じた電流を前記電磁式比例流
量制御弁に供給するよう構成してあった。
制御装置において、従来では、前記操作レバーの全操作
領域に亘りその操作量に応じた電流を前記電磁式比例流
量制御弁に供給するよう構成してあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記制御装置は、油圧
アクチュエータの制御のための油圧制御弁のスプールを
人為的に操作するのは、操作が重く、行い難い欠点があ
るために、このレバー操作を軽快に行えるようにするた
めに、操作レバーの操作量を電気信号に変換して、供給
電流に対応した開度に比例制御される電磁式比例流量制
御弁を用いて油圧アクチュエータを操作するよう構成し
たものである。ところが、上記従来構造においては、操
作レバーの操作領域の全域に亘り、操作量に応じた電流
を供給して前記電磁式比例流量制御弁を駆動制御するよ
う構成したものであるから、レバー操作の途中において
は、操作位置に対応する電流量、即ちそれに対応する弁
開度に設定され、所望の作業速度を得ることができるけ
れども、例えば作業装置を高速で作動している状態から
急停止するような場合、操作レバーを高速作動域から素
早く中立位置側に操作しても、作業装置が慣性力に起因
して過剰作動したり、電流変化に対して電磁式比例流量
制御弁のスプールの移動が追いつかず応答遅れを生じた
りして、操作レバーの操作通り作業装置が作動せず、所
望の停止位置を越えたり、その手前で停止してしまうこ
とがあり、操縦者の意思に沿わない作動になる欠点があ
った。特に、大重量の作業装置を駆動するときに上記不
具合が顕著となっていた。本発明は上記不具合点を解消
することを目的としている。
アクチュエータの制御のための油圧制御弁のスプールを
人為的に操作するのは、操作が重く、行い難い欠点があ
るために、このレバー操作を軽快に行えるようにするた
めに、操作レバーの操作量を電気信号に変換して、供給
電流に対応した開度に比例制御される電磁式比例流量制
御弁を用いて油圧アクチュエータを操作するよう構成し
たものである。ところが、上記従来構造においては、操
作レバーの操作領域の全域に亘り、操作量に応じた電流
を供給して前記電磁式比例流量制御弁を駆動制御するよ
う構成したものであるから、レバー操作の途中において
は、操作位置に対応する電流量、即ちそれに対応する弁
開度に設定され、所望の作業速度を得ることができるけ
れども、例えば作業装置を高速で作動している状態から
急停止するような場合、操作レバーを高速作動域から素
早く中立位置側に操作しても、作業装置が慣性力に起因
して過剰作動したり、電流変化に対して電磁式比例流量
制御弁のスプールの移動が追いつかず応答遅れを生じた
りして、操作レバーの操作通り作業装置が作動せず、所
望の停止位置を越えたり、その手前で停止してしまうこ
とがあり、操縦者の意思に沿わない作動になる欠点があ
った。特に、大重量の作業装置を駆動するときに上記不
具合が顕著となっていた。本発明は上記不具合点を解消
することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した土工機における油圧アクチュエータ制御装
置において、前記油圧アクチュエータにおける圧油供給
側の作動内圧を検出する圧力検出手段を備えるととも
に、前記操作レバーの駆動操作位置からの中立位置への
切り換え操作時において、前記圧力検出手段の検出値が
所定値以上にまで上昇する間のみ、前記電磁式比例流量
制御弁に逆方向電流を供給する逆方向電流供給手段を備
えてある点にある。
頭に記載した土工機における油圧アクチュエータ制御装
置において、前記油圧アクチュエータにおける圧油供給
側の作動内圧を検出する圧力検出手段を備えるととも
に、前記操作レバーの駆動操作位置からの中立位置への
切り換え操作時において、前記圧力検出手段の検出値が
所定値以上にまで上昇する間のみ、前記電磁式比例流量
制御弁に逆方向電流を供給する逆方向電流供給手段を備
えてある点にある。
【０００５】
【作用】例えば、作業装置を比較的高速で作動させてい
る状態から急停止させるために、操作レバーを駆動状態
から中立位置まで戻し操作すると、それまで電磁式比例
流量制御弁に対して供給されていた電流方向とは反対方
向の逆方向電流を供給するので、慣性力や応答遅れ等に
起因して所望停止位置を越えて作業装置が過剰作動しよ
うとするのに対して、油圧アクチュエータに逆方向の圧
油を供給することになる。その結果、この逆方向の油圧
力により上記過剰作動を抑制するようブレーキ力が働
き、作業装置の停止作動が操縦者のレバー操作感覚に極
力合致させることができる。しかも、油圧アクチュエー
タにおける圧油供給側の内圧が、前記逆方向の油圧に起
因する押し戻し作用による圧力上昇が所定値に達した後
は、前記逆方向電流の供給が停止されるので、油圧アク
チュエータが作動方向と反対側に作動されるのを未然に
阻止できる。
る状態から急停止させるために、操作レバーを駆動状態
から中立位置まで戻し操作すると、それまで電磁式比例
流量制御弁に対して供給されていた電流方向とは反対方
向の逆方向電流を供給するので、慣性力や応答遅れ等に
起因して所望停止位置を越えて作業装置が過剰作動しよ
うとするのに対して、油圧アクチュエータに逆方向の圧
油を供給することになる。その結果、この逆方向の油圧
力により上記過剰作動を抑制するようブレーキ力が働
き、作業装置の停止作動が操縦者のレバー操作感覚に極
力合致させることができる。しかも、油圧アクチュエー
タにおける圧油供給側の内圧が、前記逆方向の油圧に起
因する押し戻し作用による圧力上昇が所定値に達した後
は、前記逆方向電流の供給が停止されるので、油圧アク
チュエータが作動方向と反対側に作動されるのを未然に
阻止できる。
【０００６】
【発明の効果】従って、油圧制御弁を電気制御式に構成
して、レバー操作を軽快に楽に行えるものでありなが
ら、高速作動する作業装置を急停止させる場合、ほぼレ
バー操作感覚に適応するよう確実な停止作動を実現でき
るものを提供できるに到った。しかも、油圧アクチュエ
ータの内圧を検出することで、逆方向電流の供給を不必
要に長くさせて操縦者の意に反して作業装置が逆方向に
振れ戻し作動する等の弊害を確実に防止できるととも
に、作業装置の停止に伴うショックの発生を抑制できる
ものとなった。
して、レバー操作を軽快に楽に行えるものでありなが
ら、高速作動する作業装置を急停止させる場合、ほぼレ
バー操作感覚に適応するよう確実な停止作動を実現でき
るものを提供できるに到った。しかも、油圧アクチュエ
ータの内圧を検出することで、逆方向電流の供給を不必
要に長くさせて操縦者の意に反して作業装置が逆方向に
振れ戻し作動する等の弊害を確実に防止できるととも
に、作業装置の停止に伴うショックの発生を抑制できる
ものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に土工機の一例としてのバックホーを示している。この
バックホーは、クローラ走行装置１を備えた走行機台２
に旋回用油圧モータＭの駆動により縦軸芯周りで全旋回
自在に旋回台３を搭載するとともに、旋回台３にバック
ホー装置４〔作業装置の一例〕を連結し、走行機台２に
ドーザ装置５を備えて構成してある。前記バックホー装
置４は、旋回台３に横軸芯周りで上下揺動自在に枢支さ
れるブーム６にアーム７、バケット８を枢支連結すると
ともに、夫々をブームシリンダＣ１、アームシリンダＣ
２、バケットシリンダＣ３により駆動揺動して掘削作業
を行えるよう構成してある。又、ブーム６は、基端部６
ａ、中間部６ｂ及び先端部６ｃに３分割され、夫々を縦
軸芯周りで枢支連結するとともに、基端部６ａと先端部
６ｃとを中間部６ｂと平行なリンク９を介して枢支連結
し、オフセットシリンダＣ４により中間部６ｂを揺動駆
動することでバケット８が平行姿勢を維持しながら左右
方向に移動できるよう構成し、バケット８をブーム基端
部６ａに対して横方向にオフセットして旋回台３上に格
納することで最大旋回径を小さくした状態で旋回作動で
きるよう構成してある。
に土工機の一例としてのバックホーを示している。この
バックホーは、クローラ走行装置１を備えた走行機台２
に旋回用油圧モータＭの駆動により縦軸芯周りで全旋回
自在に旋回台３を搭載するとともに、旋回台３にバック
ホー装置４〔作業装置の一例〕を連結し、走行機台２に
ドーザ装置５を備えて構成してある。前記バックホー装
置４は、旋回台３に横軸芯周りで上下揺動自在に枢支さ
れるブーム６にアーム７、バケット８を枢支連結すると
ともに、夫々をブームシリンダＣ１、アームシリンダＣ
２、バケットシリンダＣ３により駆動揺動して掘削作業
を行えるよう構成してある。又、ブーム６は、基端部６
ａ、中間部６ｂ及び先端部６ｃに３分割され、夫々を縦
軸芯周りで枢支連結するとともに、基端部６ａと先端部
６ｃとを中間部６ｂと平行なリンク９を介して枢支連結
し、オフセットシリンダＣ４により中間部６ｂを揺動駆
動することでバケット８が平行姿勢を維持しながら左右
方向に移動できるよう構成し、バケット８をブーム基端
部６ａに対して横方向にオフセットして旋回台３上に格
納することで最大旋回径を小さくした状態で旋回作動で
きるよう構成してある。
【０００８】油圧アクチュエータとしての前記ブームシ
リンダＣ１、アームシリンダＣ２、バケットシリンダＣ
３及び旋回油圧モータＭの夫々は、旋回台３上に設けら
れた操縦部１０に配設した十字揺動操作自在な左右一対
の操作レバー１１により制御操作されるよう構成してあ
る。詳述すると、図１に示すように、前記各シリンダＣ
１，Ｃ２，Ｃ３及び旋回モータＭは、夫々電磁式比例流
量制御弁Ｖにより油圧流量を制御するよう構成し、各操
作レバー１１の夫々の操作方向における操作量を４個の
ポテンショメータＰＭにより検出して、この検出操作量
に基づいて制御装置１２が各電磁式比例流量制御弁Ｖに
対する電流供給量を制御するよう構成してある。又、前
記オフセットシリンダＣ４は操作スイッチＳＷの操作に
より予め設定される流量を供給するよう構成されてい
る。前記各シリンダＣ１，Ｃ２，Ｃ３及び旋回モータＭ
に対する夫々の圧油供給路には、作動内圧を検出する圧
力センサＳ〔圧力検出手段の一例〕を設けてある。前記
制御装置１２は、操作レバー１１の操作量に応じた電流
を供給して電磁式比例流量制御弁Ｖの開度を比例制御す
る流量制御手段Ａと、操作レバー１１の駆動操作位置か
らの中立位置への切り換え操作時において、前記操作レ
バー１１による作動領域のうち、高速作動側の所定の領
域内における前記操作レバー１１の操作速度が所定値以
上であることを検出したときのみ、前記操作レバー１１
が中立位置に操作された時点から所定の短時間だけ前記
電磁式比例流量制御弁Ｖに逆方向電流を供給する逆方向
電流供給手段Ｂとを制御プログラム形式で備えてある。
つまり、制御装置１２は以下のように制御を実行する。
以下、油圧アクチュエータの一例としてのブームシリン
ダＣ１の作動制御について説明する。図２に示すよう
に、操作レバー１１により操作されるブームシリンダＣ
１操作用のポテンショメータＰＭ〔操作速度検出手段の
一例〕の出力Ｘ１及びブーム６の圧油供給側における前
記圧力センサＳの出力を読み込み〔ステップ１，２〕、
ポテンショメータの出力Ｘ１の変化より操作レバー１１
の操作速度Ｘ２を演算する〔ステップ３〕。そして、ブ
ームシリンダＣ１を減速させる方向へのレバー操作が行
われ、かつ、ポテンショメータＰＭの出力Ｘ１〔レバー
操作位置〕が所定値ａよりも大であって、更に、その位
置でのレバー操作速度Ｘ２が所定値ｂ以上である場合に
〔ステップ４，５，６〕、予め定められるマップデータ
に基づいて前記レバー速度Ｘ２により逆方向電流Ｉの電
流値を決定する〔ステップ７〕。又、操作レバー１１が
中立不感帯内に操作されるまで、予め定まる特性に基づ
いて電磁式比例流量制御弁Ｖに対してレバー操作量に対
応した制御目標電流Ｉｒを供給して開度を比例制御する
〔ステップ８，９〕。そして、操作レバー１１が中立不
感帯内に入ったとき、その時点から前記圧力センサＳの
出力Ｐが所定値Ｐ１まで上昇するまで、前記逆方向電流
Ｉを電磁式比例流量制御弁Ｖに対して供給する〔ステッ
プ１０〜１２〕。つまり、図３に示すように、逆方向電
流を供給することで圧油供給路と反対側の圧油路の圧力
が上昇して、その押し戻し作用により当該圧油供給路側
の内圧が再度上昇しはじめるが、その再上昇において少
し上昇しかかった所定値Ｐ１に到るまで逆方向電流Ｉを
供給するのである。又、前記ステップ５，６，７におい
て条件が満たされない場合には、予め定まる特性に基づ
いて電磁式比例流量制御弁Ｖに対してレバー操作量に対
応した制御目標電流Ｉｒを供給して開度を比例制御する
〔ステップ１３〕。上記したような制御をリセットされ
るまで所定時間毎に繰り返す〔ステップ１４〕。前記ス
テップ８，１３により流量制御手段Ａを構成し、前記ス
テップ１０〜１２により逆方向電流供給手段Ｂを構成す
る。上記したような制御はブーム６の作動制御に限ら
ず、その他の油圧アクチュエータの制御に用いてもよ
く、前記逆方向電流の電流値は無条件に一定に設定する
ものでもよい。
リンダＣ１、アームシリンダＣ２、バケットシリンダＣ
３及び旋回油圧モータＭの夫々は、旋回台３上に設けら
れた操縦部１０に配設した十字揺動操作自在な左右一対
の操作レバー１１により制御操作されるよう構成してあ
る。詳述すると、図１に示すように、前記各シリンダＣ
１，Ｃ２，Ｃ３及び旋回モータＭは、夫々電磁式比例流
量制御弁Ｖにより油圧流量を制御するよう構成し、各操
作レバー１１の夫々の操作方向における操作量を４個の
ポテンショメータＰＭにより検出して、この検出操作量
に基づいて制御装置１２が各電磁式比例流量制御弁Ｖに
対する電流供給量を制御するよう構成してある。又、前
記オフセットシリンダＣ４は操作スイッチＳＷの操作に
より予め設定される流量を供給するよう構成されてい
る。前記各シリンダＣ１，Ｃ２，Ｃ３及び旋回モータＭ
に対する夫々の圧油供給路には、作動内圧を検出する圧
力センサＳ〔圧力検出手段の一例〕を設けてある。前記
制御装置１２は、操作レバー１１の操作量に応じた電流
を供給して電磁式比例流量制御弁Ｖの開度を比例制御す
る流量制御手段Ａと、操作レバー１１の駆動操作位置か
らの中立位置への切り換え操作時において、前記操作レ
バー１１による作動領域のうち、高速作動側の所定の領
域内における前記操作レバー１１の操作速度が所定値以
上であることを検出したときのみ、前記操作レバー１１
が中立位置に操作された時点から所定の短時間だけ前記
電磁式比例流量制御弁Ｖに逆方向電流を供給する逆方向
電流供給手段Ｂとを制御プログラム形式で備えてある。
つまり、制御装置１２は以下のように制御を実行する。
以下、油圧アクチュエータの一例としてのブームシリン
ダＣ１の作動制御について説明する。図２に示すよう
に、操作レバー１１により操作されるブームシリンダＣ
１操作用のポテンショメータＰＭ〔操作速度検出手段の
一例〕の出力Ｘ１及びブーム６の圧油供給側における前
記圧力センサＳの出力を読み込み〔ステップ１，２〕、
ポテンショメータの出力Ｘ１の変化より操作レバー１１
の操作速度Ｘ２を演算する〔ステップ３〕。そして、ブ
ームシリンダＣ１を減速させる方向へのレバー操作が行
われ、かつ、ポテンショメータＰＭの出力Ｘ１〔レバー
操作位置〕が所定値ａよりも大であって、更に、その位
置でのレバー操作速度Ｘ２が所定値ｂ以上である場合に
〔ステップ４，５，６〕、予め定められるマップデータ
に基づいて前記レバー速度Ｘ２により逆方向電流Ｉの電
流値を決定する〔ステップ７〕。又、操作レバー１１が
中立不感帯内に操作されるまで、予め定まる特性に基づ
いて電磁式比例流量制御弁Ｖに対してレバー操作量に対
応した制御目標電流Ｉｒを供給して開度を比例制御する
〔ステップ８，９〕。そして、操作レバー１１が中立不
感帯内に入ったとき、その時点から前記圧力センサＳの
出力Ｐが所定値Ｐ１まで上昇するまで、前記逆方向電流
Ｉを電磁式比例流量制御弁Ｖに対して供給する〔ステッ
プ１０〜１２〕。つまり、図３に示すように、逆方向電
流を供給することで圧油供給路と反対側の圧油路の圧力
が上昇して、その押し戻し作用により当該圧油供給路側
の内圧が再度上昇しはじめるが、その再上昇において少
し上昇しかかった所定値Ｐ１に到るまで逆方向電流Ｉを
供給するのである。又、前記ステップ５，６，７におい
て条件が満たされない場合には、予め定まる特性に基づ
いて電磁式比例流量制御弁Ｖに対してレバー操作量に対
応した制御目標電流Ｉｒを供給して開度を比例制御する
〔ステップ１３〕。上記したような制御をリセットされ
るまで所定時間毎に繰り返す〔ステップ１４〕。前記ス
テップ８，１３により流量制御手段Ａを構成し、前記ス
テップ１０〜１２により逆方向電流供給手段Ｂを構成す
る。上記したような制御はブーム６の作動制御に限ら
ず、その他の油圧アクチュエータの制御に用いてもよ
く、前記逆方向電流の電流値は無条件に一定に設定する
ものでもよい。
【０００９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】制御特性図
【図４】バックホーの側面図
４ 作業装置 １１ 操作レバー Ａ 流量制御手段 Ｂ 逆方向電流供給手段 Ｓ 圧力検出手段 Ｖ 電磁式比例流量制御弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森下 勇太郎 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 平３−176517（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−173810（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 作業装置（４）を油圧アクチュエータに
より駆動するよう構成するとともに、前記油圧アクチュ
エータの電磁式比例流量制御弁（Ｖ）の開度を、操作レ
バー（１１）の操作量に応じた電流を供給して比例制御
する流量制御手段（Ａ）を備えてある土工機における油
圧アクチュエータ制御装置であって、前記油圧アクチュ
エータにおける圧油供給側の作動内圧を検出する圧力検
出手段（Ｓ）を備えるとともに、前記操作レバー（１
１）の駆動操作位置からの中立位置への切り換え操作時
において、前記圧力検出手段（Ｓ）の検出値が所定値以
上にまで上昇する間のみ、前記電磁式比例流量制御弁
（Ｖ）に逆方向電流を供給する逆方向電流供給手段
（Ｂ）を備えてある土工機における油圧アクチュエータ
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP712792A JP2651076B2 (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP712792A JP2651076B2 (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05195550A JPH05195550A (ja) | 1993-08-03 |
| JP2651076B2 true JP2651076B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=11657418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP712792A Expired - Lifetime JP2651076B2 (ja) | 1992-01-20 | 1992-01-20 | 土工機における油圧アクチュエータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2651076B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102730566B (zh) * | 2012-06-29 | 2015-04-22 | 三一重工股份有限公司 | 无级换挡装置及方法和塔机 |
-
1992
- 1992-01-20 JP JP712792A patent/JP2651076B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05195550A (ja) | 1993-08-03 |
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