JP2597088Y2

JP2597088Y2 - 連結車両の操舵装置

Info

Publication number: JP2597088Y2
Application number: JP1990107577U
Authority: JP
Inventors: 育朗野津; 貞博高橋; 慶人渡邉
Original assignee: UD Trucks Corp
Current assignee: UD Trucks Corp
Priority date: 1990-10-16
Filing date: 1990-10-16
Publication date: 1999-06-28
Anticipated expiration: 2005-10-16
Also published as: JPH0467181U

Description

【考案の詳細な説明】［産業上の利用分野］本考案は、トラクタ前輪およびトレーラ後輪を操舵す
る連結車両すなわちセミトレーラの操舵装置に関する。

［従来の技術］連結車両には、その操縦の困難さから、90°旋回、幅
寄せ、車庫入れなど高度な運転技術が必要とされる。

そこで、後輪を操縦しないノーマルモードに対し、後
輪に操舵装置を設け、操縦性を向上する各種モードの装
置が考案されている。

そのうち、後輪を前輪舵角に比例して操舵する前輪舵
角比例モードの装置と、カプラにおける連結角に比例し
て操舵する連結角比例モードの装置は知られており、ま
た、本出願人は実願平1-20202号において、トラクタ前
端の走向軌跡をトレーラ後端が追従する軌跡追従モード
の装置を提案している。なお、特開昭61-60379号公報に
は、フルトレーラの操舵装置が示されている。

これらの諸モードの装置には、それぞれ長所と短所と
があり、更に、上記モードの一つに限定されると、ドラ
イバは、各種条件で車両を意図するように操縦するのが
困難となる。一方、複数のモードを使用するには、ドラ
イバの意図に反するようなことがなく、安全に切換えが
できるものでなければならない。

また、特開昭63−8075号公報に、後輪の転舵比特性を
選択可能とし、走行中にモード切換えを行った場合であ
っても、後輪舵角が急激に変化する恐れがない操舵装置
の技術が開示されている。しかし、この技術は、連結車
に対して安全にモード切換えが行えるものではない。

［考案が解決しようとする課題］したがって、本考案は、種々の操舵モードからドライ
バが意図するモードを選択することができ、そして、安
全確実に切換えられる連結車両の操舵装置を提供するこ
とを目的としている。

［課題を解決するための手段］本考案によれば、トラクタの前輪およびトレーラの後
輪を操舵する操舵装置を有する連結車両の操舵装置にお
いて、トレーラの後輪を操舵しないノーマルモードと、
前記後輪を前輪舵角に比例して操舵する前輪舵角比例モ
ードと、前記後輪をカプラにおける連結角に比例して操
舵する連結角比例モードと、トラクタ前端の走行軌跡を
トレーラ後端が追従するように前記後輪を操舵する軌跡
追従モードとを設け、前記各モードを選択する選択スイ
ッチを設けてそのスイッチが接続されたコントローラを
設け、そのコントローラはキースイッチをONすると制御
モードを前回の状態にセットし、そして前記選択スイッ
チ（３）からの信号を受けて車速が０か否かを判定し車
速が０であれば選択されたモードに切換え制御を行い、かつドモード表示ランプ（８）に制御中のモードに対
応するランプを点灯し、切換え信号により切換えるモー
ドに対応するランプを点滅する機能を有している。

そして、前記コントローラは前記選択スイッチからの
信号を受け、その信号が制御中のモードと違うモードの
信号であれば所定時間カウントして切換え信号を出力す
る機能を有している。

［作用効果の説明］上記のように構成された連結車両の操舵装置において
は、選択スイッチの選択によりノーマルモードにおける
大きい内輪差、前輪舵角比例モード及び連結角比例モー
ドにおけるトレーラ後端の張出し、軌跡追従モードにお
けるトレーラ軌跡の限定等、各モードの特性に対し、走
行条件下で好ましい操舵モードを選択することができ、
機動性が向上する。

コントローラは、キースイッチをONすると制御モード
を前回の状態に再セットしてモード表示ランプに制御中
のモードを点灯表示し、そして選択スイッチで目標モー
ドを選択するとこれまで制御中のモードと違うか否か判
定し、違ったモードであれば所定時間カウントして切換
え信号を出力（モード切換フラッグON）し、切換え信号
が出力（モード切換フラッグON）されると、選択された
目標モードの表示ランプを点滅し、そして車速０である
か判定して車速０の時のみ選択されたモードに切換え制
御を行う。

したがって、キーをONすると前回のモードに確実に再
セットされ、走行中にはモード切換えが行われず、ま
た、制御モード及び切換中の目標モードが表示されて安
全である。

［実施例］以下図面を参照して本考案の実施例を説明する。

第１図において、トラクタ１には、ステアリング11
と、そのステアリング11に連動して前輪12を操舵するリ
ンク機構13とが設けられている。また、ステアリング11
の回転数を検出して前輪12の転舵角を検出する前輪舵角
センサ14と、推進軸の回転数に比例した周波数のパルス
信号を出力する車速センサ15と、カプラ16に取付けられ
てその連結角を検出する連結角センサ17とが設けられて
いる。なお、符号18はトラクタ１の後輪である。

他方、トレーラ２には、後輪21を操舵するリンク機構
22と、そのリンク機構22を駆動する油圧アクチュエータ
23とが設けられている。そのアクチュエータ23は、サー
ボバルブ26を介してオイルポンプ24とオイルタンク25と
に接続されている。また、後輪21の転舵角を検出する後
輪舵角センサ27が設けられている。そして、これらのセ
ンサ14、15、17、27及びサーボバルブ26は、それぞれ全
体を符号31で示すコントローラに接続されており、この
コントローラ31には、全体を符号３で示す制御モード選
択スイッチと、モード表示ランプ８とが接続されてい
る。

そのコントローラ31は、マイクロコンピュータで構成
され、中央処理部（CPU）34には前輪舵角センサ14と連
結角センサ17とが接続されたA/D変換器32と、車速セン
サ15が接続されたパルス入力インターフェース33と、制
御モード選択スイッチ３が接続された選択スイッチイン
ターフェース39とがそれぞれ接続され、また、ロム36と
ラム37とが接続されている。そして、中央処理部34に
は、D/A変換器38及びサーボアンプ35を介してサーボバ
ルブ26が接続され、そのサーボアンプ35には、後輪舵角
センサ27が接続されている。

前記制御モード選択スイッチ３には、それぞれノーマ
ルモードスイッチ４、前輪舵角比例モードスイッチ５、
連結モードスイッチ６及び軌跡追従モードスイッチ７が
設けられて、モード表示ランプ８には、前記各制御モー
ドに対応するランプが設けられている。

次に、主として第２図ないし第５図を参照して制御の
態様を説明する。

第２図において、図示しないキースイッチがONされる
と、中央処理部34は、制御モードを前回の状態にセット
して（ステップS1）、リターンする。

第３図において、中央処理部34は、制御モード選択ス
イッチ３からの信号を入力したら（ステップS2）、その
入力したモードが前回の制御モードと同じか否か判定す
る（ステップS2a）。YESだったらモード切換フラグをOF
Fにし（ステップS3）、モード変更フラグをOFFにして
（ステップS4）、切換えせずにリターンする。

前記ステップS2aがNOの場合は、モード切換フラグがO
Nか否か判定し（ステップS5）、これがNOの場合はステ
ップS7に移り、YESの場合は変更モードと同じか否か判
定する（ステップS6）。これがYESならステップS7に、N
OならステップS8に移る。

ステップS7においては、モード変更フラグがONか否か
判定し、NOの場合はカウンタを帰零し（ステップS8）、
モード変更フラグをONにして（ステップS9）リターンす
る。

ステップS7がYESだったら、カウンタを１つ進め（ス
テップS10）、カウントが規定回数を越えたか、すなわ
ち所定時間経過したか否かを判定する（ステップS1
1）。これがYESだったら、モード切換フラグをONにして
（ステップS12）、リターンして後記第４図に進み、NO
の場合はそのままリターンする。

第４図において、中央処理部34は、モード切換フラグ
がONされたかどうか判定する（ステップS13）。NOの場
合は、ステップS17に移り、YESだったら、走行中にモー
ドの切換えを行うと危険なので車速センサ15からの信号
に基づいて車速がゼロか否か判定する（ステップS1
4）。NOの場合は、ステップS17に移り、YESだったら、
選択スイッチ３で選択された目標モードを制御モードに
し（ステップS15）、モード切換フラグをOFFにし（ステ
ップS16）、制御モードで制御を行って（ステップS17）
リターンする。

他方、第５図において、中央処理部34は、モード表示
ランプ８の制御モードに対応するランプを点灯し（ステ
ップS18）、モード切換フラグがONになったか否か判定
する（ステップS19）。YESだったら、目標モードに対応
するランプを点滅して（ステップS20）、NOの場合はそ
のままリターンする。

［考案の効果］本考案は、以上説明したように構成されているので、
以下の効果を奏する。

（ａ）従来の操舵方法であるノーマルモードにおける大
きい内輪差、前輪舵角比例モード及び連結角比例モード
におけるトレーラ後端の張出し、軌跡追従モードにおけ
るトレーラ軌跡の限定等、各モードの特性に対し、走行
条件下で好ましい操舵モードを選択することができ、機
動性を向上することができる。また、仕様の違う各種ト
ラクタ・トレーラの組み合わせに対しても対応できる。

（ｂ）上記モードの選択はドライバの意思で行われ、し
たがって臨機応変に状況変化に対応できると共に、ドラ
イバの意思に反して自動的に切換って危険を感じさせる
ような恐れがない。

（ｃ）キーをONすると前回のモードに再セットされ、ま
た、制御モードは点灯表示され、切換え中は目標モード
のランプが点滅表示される。そして、モードの切換えは
規定時間カウント後、車速０のときのみ行われるので安
全である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、第２図は
前回モードセットの制御フローチャート図、第３図はモ
ード選択の制御フローチャート図、第４図はモード切換
の制御フローチャート図、第５図はモード表示の制御フ
ローチャート図である。３…制御モード選択スイッチ、16…カプラ、23…油圧ア
クチュエータ、31…コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭63−8075（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−196867（ＪＰ，Ａ) 実開昭50−134834（ＪＰ，Ｕ) 実開昭63−91980（ＪＰ，Ｕ) 実開昭63−144369（ＪＰ，Ｕ) 特公昭40−18574（ＪＰ，Ｂ１) 野津育朗、外２名「操舵機構を有するセミトレーラの旋回性の向上について」学術講演会前刷集902ｖｏｌｕｍｅ．１, 社団法人自動車技術会平成２年９月20 日，ｐ．337〜340 (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 12/00 - 13/00 B62D 7/14

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】トラクタ（１）の前輪（12）およびトレー
ラ（２）の後輪（21）を操舵する操舵装置を有する連結
車両の操舵装置において、トレーラ（２）の後輪（21）
を操舵しないノーマルモードと、前記後輪（21）を前輪
（12）の舵角に比例して操舵する前輪舵角比例モード
と、前記後輪（21）をカプラ（16）における連結角に比
例して操舵する連結角比例モードと、トラクタ（１）の
前端の走行軌跡をトレーラ（２）の後端が追従するよう
に前記後輪（21）を操舵する軌跡追従モードとを設け、
前記各モードを選択する選択スイッチ（３）を設けてそ
のスイッチ（３）が接続されたコントローラ（31）を設
け、そのコントローラ（31）はキースイッチをONすると
制御モードを前回の状態にセットし、そして前記選択ス
イッチ（３）からの信号を受けて車速が０か否かを判定
し車速が０であれば選択されたモードに切換え制御を行
いかつ、モード表示ランプ（８）に制御中のモードに対
応するランプを点灯し、切換え信号により切換えるモー
ドに対応するランプを点滅する機能を有していることを
特徴とする連結車両の操舵装置。
【請求項２】前記コントローラ（31）は前記選択スイッ
チ（３）からの信号を受けてその信号が制御中のモード
と違うモードの信号であれば所定時間カウントして切換
え信号を出力する機能を有している請求項１に記載の連
結車両の操舵装置。