JP2950237B2

JP2950237B2 - 連結車両用操舵制御装置

Info

Publication number: JP2950237B2
Application number: JP15214296A
Authority: JP
Inventors: 裕太須々木
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1996-06-13
Filing date: 1996-06-13
Publication date: 1999-09-20
Anticipated expiration: 2016-06-13
Also published as: JPH101063A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタとトラク
タに連結されたトレーラとからなる連結車両に用いる、
連結車両用操舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車を後退させながら車両の
向きを変える場合、後退させたい方向にステアリングホ
イールを回せばよい。例えば、車両を右方向に後退させ
る場合、車両の後退時にステアリングホイールを右に回
せばよい。これはトレーラを牽引するようなトラクタの
みを後退させる場合も同様である。

【０００３】これについて、図９（ａ）に基づいて説明
すると、図９（ａ）はトラクタ１００を右後方に後退さ
せる場合のトラクタの動きを示している。なお、図中、
矢印はトラクタの後退方向を示している。この場合、図
９（ａ）に示すように、ドライバはステアリングホイー
ル（図示せず）を右に回し、トラクタ１００の前輪１０
１を右に向けながら後退させればよく、この際、ドライ
バはステアリングホイールを右に回すだけでよい。

【０００４】一方、トラクタ１００とこのトラクタ１０
０に連結されたトレーラとからなる連結車両では、上述
のトラクタ１００のみの場合と同様に後退を行なうこと
はできない。つまり、通常は、連結車両のトラクタ１０
０とトレーラとは、連結ピン等により回転自在に連結さ
れており、操舵時には、このピンを支点にしてトラクタ
とトレーラとの間に折れ角が生じるようになっている。
したがって、このような連結車両を、例えば、右後方に
後退させる場合、上述のトラクタのみ場合と同様にステ
アリングホイールを右に回すと、トラクタの後端が右方
に振れ、これに伴いトレーラの前端が右方に移動するた
めトレーラの後端は左後方に向かって移動することにな
り、連結車両を右後方に後退させることができないので
ある。また、トラクタとトレーラとの連結部を中心に連
結車両が折れ曲がってしまうため、後退ができなくなっ
てしまうこともある。

【０００５】そこで、連結車両を後退させる場合は、ト
ラクタのみ場合と異なる操作をドライバが行なう必要が
ある。これについて、図９（ｂ）に基づいて説明する
と、図９（ｂ）は連結車両を右後方に後退させる場合の
連結車両の動きの一例を示している。なお、図中、矢印
はトラクタの後退方向を示している。

【０００６】つまり、図９（ｂ）に示すように、まず、
トタクタとトレーラとの折れ角を略０にして、連結車両
をまっすぐな状態にする。そして、ドライバはステアリ
ングホイール（図示せず）を後退させる方向とは逆の左
（反時計回り）に回し、トラクタ１００の前輪１０１を
左に向けながら後退し、トラクタ１００の後端１００ａ
を左方に振るようにする。このとき、トレーラ１０３
は、連結ピン１１０から、図９（ｂ）の矢印Ａに示すよ
うな方向に力を受けることになる。

【０００７】これにより、トレーラ１０３の前端１０３
ａが左方に移動して、トレーラ１０３の後端１０３ｂは
右後方に向かって移動することになる。なお、この場
合、ステアリングホイールを切り戻さない限りはトラク
タ１００とトレーラ１０３との折れ角は増大していく。
そして、トレーラ１０３の後端１０３ｂを後退させる方
向に向けた後、続けて、ドライバはステアリングホイー
ル（図示せず）を切り戻して、後退させる方向、即ち、
右方向に回し、トラクタ１００の前輪１０１を右に向け
ながら後退させるのである。これにより、今度は、トラ
クタ１００とトレーラ１０３との折れ角を減少させなが
ら、車両をまっすぐな状態にして、後退時操作が完了す
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】このように、連結車両
１０２を後退させる場合は、まず、後退させる方向とは
逆方向にステアリングホイールを回し、トレーラ１０３
の後端１０３ｂの方向付けを行なう必要があり、通常の
自動車やトラクタ１００のみの場合のように、簡単な操
作により後退を行なうことができず、ドライバの熟練技
術が必要となる。すなわち、連結車両を後退させる場
合、ドライバによるステアリングホイールの操作に熟練
を要するとともに、上述のように連結車両に特有の操作
を必要とするため、ドライバの負担が大きいという課題
がある。

【０００９】ところで、連結車両の前進時において、そ
の小回り性を向上させるべく、トレーラの車輪を操舵す
る種々の技術が開示されているが、これらの技術は、後
退時には、トレーラの車輪の操舵を中止するか、又は、
中立位置に保持するようにしたものである。また、例え
ば、トレーラの車輪を中立位置に保持するものとして、
実開平３−３７０８１号公報に開示された技術がある。

【００１０】しかしながら、このような従来の技術は、
連結車両の後退性を向上させるために連結車両の車輪の
操舵を積極的に活用しようとするものではない。また、
連結車両の後退時に安全、かつ、容易に運転できるよう
にした技術として、例えば、特開平１−２７３７７４号
公報に開示された技術がある。この技術では、トラクタ
とトレーラとをタイロッドで連結し、このタイロッドを
タイロッド駆動モータを駆動させることによって移動さ
せ、トラクタとトレーラとの相対角を調整するようにし
ている。また、リミットスイッチを設け、タイロッドの
移動が限界となったことをブザー警報するとともに、タ
イロッドを停止させるようにしている。

【００１１】しかしながら、この技術では、後退不能状
態に陥る前に、一旦、トレーラを停止させ、トラクタを
前進させてトレーラとの相対角を整えた後、再度後退操
作を行なわなくてはならないため、連結車両の後退時に
おける十分な操作性の向上を図ることができないという
課題がある。本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、ドライバの熟練技術を必要とすることなく、
容易に連結車両の後退を行なえるようにして、連結車両
の後退時における操作性を向上させるようにした、連結
車両用操舵制御装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【００１３】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の連結車両用操舵制御装置は、トラクタと該ト
ラクタに連結されたトレーラとからなる連結車両にそな
えられ、該トラクタと該トレーラとの車輪を操舵しうる
連結車両用操舵制御装置において、該トラクタと該トレ
ーラとの連結角度を検出する連結角度検出センサと、該
トラクタの操舵角を検出するトラクタ用舵角センサと、
該トレーラの車輪を操舵するトレーラ用操舵装置と、該
トレーラの車輪操舵角を検出するトレーラ用舵角センサ
と、該トレーラ用操舵装置の作動を制御する制御手段と
をそなえ、該制御手段が、該連結車両の後退時におい
て、該トラクタ用舵角センサからの検出情報，該トラク
タのホイールベース及び該トレーラのホイールベースに
基づいて該トラクタの旋回中心と該トレーラの旋回中心
とが一致するような目標連結角度を算出し、該連結角度
検出センサから検出される連結角度が該目標連結角度に
一致するように、該トレーラ用操舵装置を制御するよう
に構成されていることを特徴としている。

【００１４】請求項２記載の本発明の連結車両用操舵制
御装置は、請求項１に記載の装置において、該制御手段
が、該連結車両の後退時において、該連結角度と該目標
連結角度との差が所定値よりも大きい場合は、該連結角
度と該目標連結角度との差が小さくなる側に該トレーラ
の車輪を最大角度まで操舵するようにトレーラ用操舵装
置を制御するとともに、該連結角度と該目標連結角度と
の差が該所定値よりも小さくなると、該連結角度検出セ
ンサから検出される連結角度が該目標連結角度に一致す
るように、該トレーラ用舵角センサからの検出情報に基
づいて該トレーラ用操舵装置をフィードバック制御する
ように構成されていることを特徴としている。

【００１５】請求項３記載の本発明の連結車両用操舵制
御装置は、請求項１又は２記載の装置において、該連結
車両の後退時に、該トレーラの車輪の操舵角度を人為的
に設定しうるマニュアルモードと、該連結車両の後退時
に、該トレーラの車輪の操舵角度を自動的に制御するオ
ートモードと、該トレーラの車輪を中立位置に保持する
オフモードと、を切り替え可能なモード切り替えスイッ
チが該トラクタに設けられていることを特徴としてい
る。

【００１６】

【発明の実施形態】以下、図面により、本発明の一実施
形態としての連結車両用操舵制御装置について説明する
と、図１〜図８は本実施形態の連結車両用操舵制御装置
を説明するための図である。図１は本実施形態の連結車
両用操舵制御装置をそなえた連結車両の全体構成を示す
模式図であり、５０は連結車両用操舵制御装置を示して
いる。この連結車両用操舵制御装置５０は、図１に示す
ように、トラクタ１とこのトラクタ１に連結されたトレ
ーラ２とからなる連結車両３に備えられ、トラクタ用操
舵装置５１及びトレーラ用操舵装置１９を有している。

【００１７】そして、このトラクタ用操舵装置５１及び
トレーラ用操舵装置１９によって、トラクタ１及びトレ
ーラ２の車輪７ａ，７ｂ，２０ａ，２０ｂが操舵される
ようになっている。トラクタ１には、エンジン４が備え
られ、このエンジン４からの駆動力がトランスミッショ
ン５を介して、トラクタ後輪６に伝達されるようになっ
ている。また、トラクタ１の前輪７ａ，７ｂはタイロッ
ド８，アーム部材９ａ，９ｂ等からなるステアリングリ
ンケージ（リンク機構）１３を介して連結されており、
このトラクタ前輪７ａ，７ｂは、トラクタ用操舵装置５
１によって操舵されるようになっている。

【００１８】このトラクタ用操舵装置５１には、トラク
タ前輪用ステアリングギアボックス１２が備えられ、こ
のトラクタ前輪用ステアリングギアボックス１２にはス
テアリングシャフト１１が取り付けられている。さら
に、ステアリングシャフト１１には、ステアリングホイ
ール１０が取り付けられている。また、トラクタ前輪用
ステアリングギアボックス１２は、リンク機構１３に接
続されており、ステアリングホイール１０をドライバが
操作することにより、このリンク機構１３，アーム部材
９ｂを介して操舵力が伝達され、トラクタ前輪７ａ，７
ｂが操舵されるように構成されている。

【００１９】また、ステアリングシャフト１１には、ト
ラクタ用舵角センサ１４が取り付けられており、ステア
リングホイール１０の操作状態により、トラクタ前輪７
ａ，７ｂの操舵角（トラクタの操舵角）θ_fを検出する
ことができるようになっている。一方、トレーラ２はト
レーラ車輪２０ａ，２０ｂを有し、このトレーラ車輪２
０ａ，２０ｂはタイロッド２１，アーム部材２２ａ，２
２ｂ等からなるステアリングリンケージ（リンク機構）
２３を介して連結されており、このトレーラ車輪２０
ａ，２０ｂはトレーラ用操舵装置１９によって操舵され
るようになっている。

【００２０】このトレーラ用操舵装置１９には、トレー
ラ車輪用ステアリングギアボックス２４が備えられ、こ
のトレーラ車輪用ステアリングギアボックス２４は、リ
ンク機構２３に接続されており、このリンク機構２３，
アーム部材２２ａを介して、トレーラ車輪２０ａ，２０
ｂが操舵されるように構成されている。また、トレーラ
車輪用ステアリングギアボックス２４には、トレーラ車
輪操舵用モータ（操舵モータ）２５が接続されており、
トレーラ車輪２０ａ，２０ｂはこのトレーラ車輪操舵用
モータ２５によって操舵されるようになっている。な
お、このトレーラ車輪操舵用モータ２５は、制御手段と
してのコントローラ３０からの制御信号を受けて作動す
るようになっている。

【００２１】さらに、トレーラ用操舵装置１９には、ト
レーラ車輪操舵用モータ２５の駆動力をアシストする油
圧ポンプ（電動油圧ポンプ）２７が設けられている。ま
た、トレーラ車輪用ステアリングギアボックス２４には
油圧供給通路２６が接続されており、油圧ポンプ２７に
よってリザーバタンク２８内のオイルが供給されるよう
になっている。

【００２２】なお、油圧ポンプ２７は、電動モータ２９
により駆動されるようになっており、この電動モータ２
９はコントローラ３０からの制御信号を受けて作動する
ようになっている。さらに、トレーラ車輪操舵用モータ
２５には、トレーラ用舵角センサ３１が取り付けられて
おり、このトレーラ用舵角センサ３１によって、トレー
ラ車輪操舵角（トレーラの車輪操舵角）θ_Rを検出する
ことができるようになっている。

【００２３】ところで、連結車両３にはモード切り替え
スイッチ４０が設けられており、トレーラ用操舵装置１
９の作動を後述するマニュアルモード，オートモード，
オフモードに切り替えることができるようになってい
る。ここで、マニュアルモードは、連結車両３の後退時
に、トレーラ２の車輪２０ａ，２０ｂの操舵角度を人為
的に設定するモードであり、オートモードは、連結車両
３の後退時に、トレーラ２の車輪２０ａ，２０ｂの操舵
角度を自動的に制御するモードであり、オフモードは、
連結車両３の後退時に、トレーラ２の車輪２０ａ，２０
ｂを中立位置に保持するモードである。

【００２４】さらに、連結車両３には手動操舵スイッチ
４１が設けられており、ドライバがトレーラ車輪２０
ａ，２０ｂの操舵角（目標操舵角）θ_R′を設定するこ
とができるようになっている。なお、この手動操舵スイ
ッチ４１は、モード切り替えスイッチ４０のマニュアル
モードが選択された時に用いられるものである。また、
トラクタ１とトレーラ２とは連結ピン１６′により連結
されており、この連結ピン１６′の設けられた連結部１
６にはトラクタ１とトレーラ２との連結角度（折れ角）
θ_Cを検出する連結角度検出センサ１７が取り付けられ
ている。

【００２５】そして、モード切り替えスイッチ４０がオ
ートモードに設定されている場合は、コントローラ３０
では、連結車両３の後退時に、トラクタ用舵角センサ１
４からの検出情報に基づいてトラクタ１の旋回中心とト
レーラ２の旋回中心とが一致するような目標連結角度θ
_CTを算出し、連結角度検出センサ１７から検出される連
結角度θ_Cが目標連結角度θ_CTに一致するように、トレ
ーラ用操舵装置１９を制御するように構成されている。

【００２６】なお、トランスミッション５には後退ギア
用スイッチ１５が取り付けられている。この後退ギア用
スイッチ１５からの検出情報により連結車両の後退が検
出されるようになっている。また、以下では、主に、モ
ード切り替えスイッチ４０により本装置がオートモード
に設定された場合について説明する。ここで、図２は、
トラクタ１の旋回中心とトレーラ２の旋回中心とが一致
する状態を示す模式図である。なお、ここでは、説明を
わかり易くするため車輪を１つだけ示し単純化して図示
している。また、矢印は連結車両３の後退方向を示して
いる。

【００２７】図２中、Ｌはトラクタ１のホイールベー
ス、Ｌ_Tはトレーラ２のホイールベース、θ_Cはトラク
タ１とトレーラ２との連結角度、θ_fはトラクタ前輪操
舵角（トラクタの操舵角）、θ_Rはトレーラ車輪操舵角
をそれぞれ示している。ここで、連結角度θ_Cはトレー
ラ２に対してトラクタ１が右（時計回り）に回転する場
合、トラクタ前輪操舵角θ_fはトラクタ前輪７ａ，７ｂ
を右方向に向ける場合、トレーラ車輪操舵角θ_Rはトレ
ーラ車輪２０ａ，２０ｂをトラクタ前輪７ａ，７ｂの操
舵方向に対して逆位相側に操舵する場合をそれぞれプラ
スとする。

【００２８】また、Ｒはトラクタ１及びトレーラ２の回
転半径を示しており、Ｏはトラクタ１及びトレーラ２の
旋回中心を示している。このようにトラクタ１の旋回中
心とトレーラ２の旋回中心とが一致している状態におけ
るトラクタ１とトレーラ２との連結角度を目標連結角度
θ_CTとし、連結角度検出センサ１７から検出される連結
角度θ_Cが目標連結角度θ_CTに一致するように、トレー
ラ用操舵装置１９が制御されるようになっている。

【００２９】つまり、連結車両３の後退時におけるトレ
ーラ２の旋回中心はトラクタ前輪操舵角θ_f及びトラク
タホイールベースＬによって決まるが、このトレーラ２
の旋回中心がトラクタ１の旋回中心と一致するようにト
レーラ車輪２０ａ，２０ｂを操舵し、トラクタ１とトレ
ーラ２との連結角度θ_Cを制御するようにしているので
ある。

【００３０】この目標連結角度θ_CTは、トラクタ前輪操
舵角θ_f，トラクタホイールベースＬ，トレーラホイー
ルベースＬ_Tから、次式（１）により求められる。 θ_CT＝Ｓｉｎ^-1〔Ｔａｎθ_f×Ｌ_T／（２×Ｌ）〕・・・（１）また、コントローラ３０は、連結車両３の後退時におい
て、連結角度θ_Cと目標連結角度θ_CTとの差が所定値α
よりも大きい場合は、連結角度θ_Cと目標連結角度θ_CT
との差が小さくなる側にトレーラ車輪２０ａ，２０ｂを
最大角度βまで操舵するようにトレーラ用操舵装置１９
を制御するとともに、連結角度θ_Cと目標連結角度θ_CT
との差が所定値αよりも小さくなると、連結角度検出セ
ンサ１７から検出される連結角度θ_Cが目標連結角度θ
_CTに一致するように、トレーラ用舵角センサ３１からの
検出情報に基づいてトレーラ用操舵装置１９をフィード
バック制御するように構成されている。

【００３１】つまり、連結角度θ_Cと目標連結角度θ_CT
との差が大きい時は、図３（ａ）に示すように、トレー
ラ車輪２０ａ，２０ｂを最大角度βまで操舵するように
し、連結角度θ_Cを増加させるようにフィードバック制
御している。また、所定の制御範囲（即ち、連結角度θ
_Cと目標連結角度θ_CTとの差が所定値α以内となる範
囲）内まで連結角度θ_Cが増加した時は、図３（ｂ）に
示すように、定常旋回状態として、連結角度θ_Cと目標
連結角度θ_CTとが等しくなるようにトレーラ車輪２０
ａ，２０ｂをフィードバック制御するようにして、トラ
クタ１とトレーラ２との旋回中心を一致させるように構
成されている。

【００３２】本実施形態としての連結車両用操舵制御装
置は、上述のように構成されるが、次に、具体的な動作
について、図４に示すフローチャートに基づいて説明す
る。まず、ステップＳ１では、後退ギア用スイッチ１５
がオンになっているか、即ち、連結車両３の後退時であ
るかを判定する。この判定の結果、後退ギア用スイッチ
１５がオンの場合（後退時）はステップＳ２に進み、後
退ギア用スイッチ１５がオフの場合はステップＳ２３に
進む。

【００３３】そして、ステップＳ２では、モード切り替
えスイッチ４０からの情報を取り込み、ステップＳ３で
は、モード切り替えスイッチ４０によって切り替えられ
たモードが、マニュアルモード，オートモード，オフモ
ードのいずれのモードになっているかを判定する。この
結果、マニュアルモードの場合はステップＳ１８に進
み、オートモードの場合はステップＳ４に進み、オフモ
ードの場合はステップＳ２３に進む。

【００３４】ここで、ステップＳ３で、オートモードが
選択されていると判定された場合について説明すると、
ステップＳ４では、油圧ポンプ２７を駆動するための電
動モータ２９をコントローラ３０により作動させる。次
に、ステップＳ５では、トラクタ用舵角センサ１４から
の情報に基づいてトラクタ前輪操舵角θ_fを取り込んだ
後、ステップＳ６において、連結角度検出センサ１７か
らの情報に基づいて連結角度θ_Cを取り込む。

【００３５】そして、ステップＳ７では、式（１）を用
いて、コントローラ３０によって目標連結角度θ_CTを計
算する。次に、ステップＳ８では、ステップＳ６におい
て検出された連結角度θ_CとステップＳ７において計算
された目標連結角度θ_CTとの差と所定値α（又は、−
α）とを比較する。つまり、目標連結角度θ_CTから連結
角度θ_Cを引いた値（θ_CT−θ_C）と所定値α（又は、
−α）とを比較する。

【００３６】この結果、目標連結角度θ_CTと連結角度θ
_Cとの差（θ_CT−θ_C）が正の所定値＋αよりも大きい
場合〔（θ_CT−θ_C）＞＋αの場合〕は、ステップＳ９
に進み、目標連結角度θ_CTと連結角度θ_Cとの差（θ_CT
−θ_C）が負の所定値−αよりも小さい場合〔（θ_CT−
θ_C）＜−αの場合〕は、ステップＳ１５に進み、目標
連結角度θ_CTと連結角度θ_Cとの差（θ_CT−θ_C）が、
±α以内の場合〔｜θ _CT−θ_C｜≦αの場合〕は、ステ
ップＳ１２に進む。

【００３７】そして、ステップＳ９に進んだ場合は、ト
レーラ車輪２０ａ，２０ｂの目標操舵角θ_R′を最大角
度βと設定する。なお、トレーラ車輪２０ａ，２０ｂの
操舵角の正負の符号は、トラクタ前輪７ａ，７ｂの操舵
角に対して逆相側を正、同相側を負としている。次に、
ステップＳ１０では、トレーラ車輪操舵用モータ２５を
作動させて、トレーラ車輪２０ａ，２０ｂを操舵する。

【００３８】ステップＳ１１では、トレーラ用舵角セン
サ３１によって検出されるトレーラ車輪操舵角θ_Rとト
ラクタ後輪２０ａ，２０ｂの目標操舵角θ_R′とが一致
したか否かを判定する。この結果、一致していない場合
は、ステップＳ１０に戻り、引続きトレーラ車輪操舵用
モータ２５を作動させ、一致した場合はステップＳ２７
に進む。

【００３９】ステップＳ２７では、トレーラ車輪操舵用
モータ２５及び電動油圧ポンプ２７の作動をコントロー
ラ３０により停止させ、リターンする。一方、ステップ
Ｓ８で、｜θ_CT−θ_C｜≦αと判定されるとステップＳ
１２に進み、トラクタ後輪２０ａ，２０ｂの目標操舵角
θ_R′を、連結角度θ_C及び目標連結角度θ_CTから、次
式（２）により計算する。

【００４０】 θ_R′＝γ×（θ_CT−θ_C）＋θ_CT ・・・（２）なお、γは制御ゲインである。そして、ステップＳ１３
では、トレーラ車輪操舵用モータ２５を作動させて、ト
レーラ車輪２０ａ，２０ｂを操舵する。ステップＳ１４
では、トレーラ用舵角センサ３１によって検出されるト
レーラ車輪操舵角θ_Rとトラクタ後輪２０ａ，２０ｂの
目標操舵角θ_R′とが一致したか否かを判定する。

【００４１】この結果、一致していない場合は、ステッ
プＳ１３に戻り、引続きトレーラ車輪操舵用モータ２５
を作動させ、一致した場合はステップＳ２７に進む。ス
テップＳ２７では、トレーラ車輪操舵用モータ２５及び
電動油圧ポンプ２７の作動をコントローラ３０により停
止させ、リターンする。また、ステップＳ８で、（θ_CT
−θ_C）＜−αと判定された場合は、ステップＳ１５に
進み、トラクタ後輪２０ａ，２０ｂの目標操舵角θ_R′
をトラクタ前輪７ａ，７ｂの操舵角度に対して同相側の
最大角度−βと設定する。

【００４２】そして、ステップＳ１６では、トレーラ車
輪操舵用モータ２５を作動させて、トレーラ車輪２０
ａ，２０ｂを操舵し、ステップＳ１７では、トレーラ用
舵角センサ３１によって検出されるトレーラ車輪操舵角
θ_Rとトレーラ車輪２０ａ，２０ｂの目標操舵角θ_R′
とが一致したか否かを判定する。この結果、一致してい
ない場合は、ステップＳ１６に戻り、引続きトレーラ車
輪操舵用モータ２５を作動させ、一致した場合はステッ
プＳ２７に進む。

【００４３】ステップＳ２７では、トレーラ車輪操舵用
モータ２５及び電動油圧ポンプ２７の作動をコントロー
ラ３０により停止させ、リターンする。一方、ステップ
Ｓ３でマニュアルモードが選択されていると判定される
と、次に、ステップＳ１８に進み、電動油圧ポンプ２７
をコントローラ３０により作動させる。そして、ステッ
プＳ１９に進んで、手動操舵スイッチ４１によって、ト
レーラ車輪２０ａ，２０ｂの目標操舵角θ_R′を設定す
る。

【００４４】次に、ステップＳ２０において、トレーラ
用舵角センサ３１からの情報に基づいて、トレーラ車輪
操舵角θ_Rをコントローラ３０に取り込み、ステップＳ
２１では、トレーラ車輪操舵用モータ２５を作動させ
て、トレーラ車輪２０ａ，２０ｂを操舵する。その後、
ステップＳ２２に進んで、トレーラ車輪操舵角θ_Rとト
レーラ車輪２０ａ，２０ｂの目標操舵角θ_R′とが一致
したか否かを判定する。

【００４５】この結果、一致していない場合は、ステッ
プＳ２１に戻り、引続きトレーラ車輪操舵用モータ２５
を作動させ、一致した場合はステップＳ２６に進む。ス
テップＳ２６では、トレーラ車輪操舵用モータ２５及び
電動油圧ポンプ２７の作動をコントローラ３０により停
止させ、リターンする。また、上記ステップＳ３で後退
ギア用スイッチ１５がオフであると判定されると、ステ
ップＳ２３に進んで、トレーラ車輪操舵用モータ２５及
びトレーラ車輪操舵用モータ２５の駆動力をアシストす
るための電動油圧ポンプ２７を作動させ、トレーラ車輪
２０ａ，２０ｂを操舵することによって、トレーラ車輪
２０ａ，２０ｂを中立位置に復帰させる。

【００４６】ステップＳ２４では、トレーラ車輪操舵角
θ_Rが０になったか否かを判定する。この結果、トレー
ラ車輪操舵角θ_Rが０になっていない場合は、ステップ
Ｓ２３に戻り、引続きトレーラ車輪操舵用モータ２５を
作動させ、トレーラ車輪操舵角θ_Rが０になった場合
は、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、トレ
ーラ車輪操舵用モータ２５及び電動油圧ポンプ２７の作
動をコントローラ３０により停止させ、リターンする。

【００４７】次に、本実施形態としての連結車両用操舵
制御装置が備えられた連結車両の動作について図５，図
６を用いて説明すると、この例はトラクタ１とトラクタ
１に連結されたトレーラ２とからなる連結車両３を、右
後方へ後退させる場合における本装置の動作を示すもの
である。図５（Ａ）〜（Ｆ）はシュミレーション結果で
あって、連結車両３の後退時における経時的な動きを示
すものであり、（Ａ）は連結車両３を後退させる場合に
おける動作開始時、（Ｂ）は後退開始状態から例えば３
秒後、（Ｃ）は後退開始状態から例えば６秒後、（Ｄ）
は後退開始状態から例えば９秒後、（Ｅ）は後退開始状
態から例えば１２秒後、（Ｆ）は後退開始状態から例え
ば１５秒後の後退動作完了時のそれぞれの状態を示して
いる。なお、図５（Ａ）〜（Ｆ）中、矢印は連結車両３
の後退方向を示している。

【００４８】まず、図５（Ａ）は連結車両３の後退動作
開始時の状態であり、トラクタ操舵角θ_f，連結角度θ
_C，トレーラ輪操舵角θ_Rはそれぞれ０度である。この
状態から、連結車両３を右後方へ後退させるが、この場
合、ドライバはステアリングホイール１０を右（時計回
り）に回した状態、即ち、トラクタ１の車輪７ａ，７ｂ
を右方向に向けた状態で後退させる。

【００４９】そして、図５（Ｂ）に示すように、トレー
ラ２の車輪２０ａ，２０ｂはトラクタ１の車輪７ａ，７
ｂと逆の左方向に向けるように操舵される。このとき、
トレーラ車輪操舵角θ_Rがトラクタ操舵角θ_fよりも大
きくになるように（ここでは、最大角度β）、トレーラ
２の車輪２０ａ，２０ｂを操舵し、連結角度θ_Cを増加
させてトレーラ２の後端が後退させる方向（即ち、右後
方）に向くようにしている。

【００５０】つまり、このような後退動作の初期の段階
（ここでは、後退動作開始後６秒間）では、一般に、ド
ライバによるステアリングホイール１０の操作角度が大
きいため、それに応じてトラクタ操舵角θ_fも増加す
る。したがって、目標連結角度θ_CTと連結角度θ_Cとの
差（θ_CT−θ_C）が所定値＋αよりも大きくなることか
ら、図４中、ステップＳ１〜ステップＳ１１の動作が繰
り返されることになる。

【００５１】その後、目標連結角度θ_CTと連結角度θ_C
との差（θ_CT−θ_C）が、所定の範囲（−α〜＋α）に
なると、目標連結角度θ_CTと連結角度θ_Cとの差を０に
するようにトレーラ輪操舵角θ_Rが制御される。これ
は、図４中、ステップＳ１〜ステップＳ８，ステップＳ
１２〜ステップＳ１４の動作に相当する。このようにし
て、連結角度θ_Cが目標連結角度θ_CTに一致するように
制御されて、図５（Ｃ）に示すようなトラクタ１の旋回
中心とトレーラ２の旋回中心とが一致するような状態に
なる。このような状態に達した後は、連結角度θ_Cを保
持するようにトレーラ２の車輪２０ａ，２０ｂをフィー
ドバック制御する〔図５（Ｄ）〕。

【００５２】この場合も、図４中、ステップＳ１からス
テップＳ８及びステップＳ１２からステップＳ１４の動
作が繰り返される。そして、適当な位置まで連結車両３
を後退させた後に、ステアリングホイール１０を左（反
時計回り）に回してトラクタ操舵角θ_fを減少させる
と、これに対応して、図５（Ｅ）に示すように、トレー
ラ２の車輪２０ａ，２０ｂが、次第にトラクタ１の車輪
７ａ，７ｂと逆の右方向に向くように操舵され、連結角
度θ_Cを減少させる。

【００５３】この場合、ステアリングホイール１０の操
作角度に応じてトラクタ操舵角θ_fも減少し、これによ
って目標連結角度θ_CTも減少するため、目標連結角度θ
_CTから連結角度θ_Cを引いた値（θ_CT−θ_C）が小さく
なる。そして、ステアリングホイール１０の操作角度が
大きいことにより、目標連結角度θ_CTから連結角度θ _C
を引いた値（θ_CT−θ_C）が所定値−αよりも小さくな
ると、今度は、トレーラ２の車輪２０ａ，２０ｂをトラ
クタ１の車輪７ａ，７ｂに対して同相側の最大角度−β
まで操舵する。これは、図４中のステップＳ１〜ステッ
プＳ８，ステップＳ１５〜ステップＳ１７の動作に対応
する。

【００５４】その後、目標連結角度θ_CTと連結角度θ_C
との差（θ_CT−θ_C）が、±α以内になった場合は、連
結角度θ_Cが目標連結角度θ_CTと一致するように制御を
行なう。この場合、図６（ａ）に示すように、ドライバ
はステアリングホイール１０を切り戻しているのでトラ
クタ操舵角θ_fは０に近づいていく。したがって、式
（１）により目標連結角度θ_CTも０に近づく。これは、
図４中のステップＳ１〜ステップＳ８，ステップＳ１２
〜ステップＳ１４の動作に対応する。

【００５５】そして、図５（Ｆ）に示すように、ドライ
バがトラクタ１の車輪７ａ，７ｂが中立位置になるよう
に、ステアリングホイール１０を元に戻すと、トラクタ
操舵角θ_fは０度になるため目標連結角度θ_CTも０度に
なり、この目標連結角度θ_CTに一致するように連結角度
θ_Cが制御されて、連結角度θ_Cも０度になる。このよ
うにして、連結角度θ_Cを０度に復帰させることができ
る。

【００５６】次に、図５（Ａ）〜（Ｆ）に示すような後
退時におけるトラクタ操舵角θ_f，連結角度θ_C，トレ
ーラ車輪操舵角θ_Rのそれぞれの変化について、図６に
基づいて説明する。図６（ａ）〜（ｃ）中、（Ａ）〜
（Ｆ）はいずれも図５（Ａ）〜（Ｆ）の各状態に対応し
ている。

【００５７】つまり、図６中の（Ａ）〜（Ｆ）上のトラ
クタ操舵角θ_f，連結角度θ_C，トレーラ車輪操舵角θ
_Rのそれぞれの値は、図５（Ａ）〜（Ｆ）の状態におけ
るトラクタ操舵角θ_f，連結角度θ_C，トレーラ車輪操
舵角θ_Rをそれぞれ示している。図６（ａ）は、トラク
タ操舵角θ_fの変化を示している。なお、図６（ａ）で
は、トラクタ１の車輪７ａ，７ｂを右方向に操舵する場
合をプラスとしている。

【００５８】なお、この場合は、後退時操舵の一例とし
て、トラクタ操舵角θ_fが０度からしだいに右方向へ向
けて増加していき、その後、一定角度に保持され、その
後、角度が減少していき、０度になる場合の操舵例（即
ち、図５の操舵例）を示している。これは、ドライバに
よるステアリングホイール１０の操作角度に対応してお
り、０度から右方向へ向けて角度が増加していくところ
では、ドライバはステアリングホイール１０を右側に切
っており、一定に角度が保持されるところでは、ドライ
バはステアリングホイール１０を保持しており、角度が
減少していくところでは、ドライバはステアリングホイ
ール１０を戻す側、即ち、左側に切っていることを示し
ている。

【００５９】図６（ｂ）は、連結角度θ_Cの変化を示し
ている。なお、この図６（ｂ）では、トレーラ２に対し
てトラクタ１が右（時計回り）に回転する場合をプラス
としている。なお、この場合は、０度からしだいに右方
向へ向けて角度が増加していき、一定に角度が保持さ
れ、その後、角度が減少していき、０度になることを示
している。つまり、トラクタ操舵角θ_fの変化に追従す
るように変化している。

【００６０】図６（ｃ）は、トレーラ車輪操舵角θ_Rの
変化を示している。なお、この図６（ｃ）では、トレー
ラ２の車輪２０ａ，２０ｂをトラクタ１の車輪７ａ，７
ｂ操舵方向に対して逆相側に操舵する場合をプラスとし
ている。これによると、０度からしだいに左方向へ向け
て角度が増加し、一定の角度に保持され、その後、角度
が減少していき、さらに右方向へ向けて角度が増加して
いき、最終的には、０度になることを示している。

【００６１】次に、本装置の変形例について説明する。
この変形例は上述の実施形態に対して、ドライバが異な
る操作をした場合の作用を説明するものであり、上述の
実施形態とは同一に構成されている。以下、この変形例
の動作について図７，図８を用いて説明する。図７
（Ａ）〜（Ｇ）はシュミレーション結果であって、連結
車両３の後退時における経時的な動きを示すものであ
り、（Ａ）は連結車両３を後退させる場合における動作
開始時、（Ｂ）は後退開始状態から例えば３秒後、
（Ｃ）は後退開始状態から例えば６秒後、（Ｄ）は後退
開始状態から例えば９秒後、（Ｅ）は後退開始状態から
例えば１２秒後、（Ｆ）は後退開始状態から例えば１５
秒後の後退動作完了時、（Ｇ）は後退開始状態から例え
ば１８秒後のそれぞれの状態を示している。なお、図７
（Ａ）〜（Ｇ）中、矢印は連結車両３の後退方向を示し
ている。

【００６２】この変形例における図７（Ａ）〜（Ｄ）に
示す動作については、上述の実施形態と同様であるた
め、ここでは、その説明を省略する。図７（Ｅ）は、ト
ラクタ１の旋回中心とトレーラ２の旋回中心とが一致す
るような状態で、適当な位置まで連結車両３を後退させ
た後に、ドライバがステアリングホイール１０を左（反
時計回り）に戻し、トラクタ２の車輪７ａ，７ｂ、即
ち、トラクタ操舵角θ_fを減少させ、これに対応して、
トレーラ２の車輪２０ａ，２０ｂが操舵され、中立位置
にきた状態を示している。この場合、トラクタ操舵角θ
_fがトレーラ車輪操舵角θ_Rよりも大きくなっており、
連結角度θ_Cが減少してきている。

【００６３】つまり、ステアリングホイール１０の操作
角度に応じてトラクタ操舵角θ_fも減少し、これによっ
て目標連結角度θ_CTも減少するため、目標連結角度θ_CT
と連結角度θ_Cとの差（θ_CT−θ_C）が負の値となる。
そして、ステアリングホイール１０の操作角度が大きい
ため、目標連結角度θ_CTと連結角度θ_Cとの差（θ_CT−
θ_C）が所定値−αよりも小さくなるから、トレーラ２
の車輪２０ａ，２０ｂをトラクタ２の車輪７ａ，７ｂに
対して同相側の最大角度−βまで操舵する。これは、図
４中のステップＳ１〜ステップＳ８，ステップＳ１５〜
ステップＳ１７の動作に対応する。

【００６４】その後、目標連結角度θ_CTと連結角度θ_C
との差（θ_CT−θ_C）が、所定の範囲（−α〜＋α）に
なると、目標連結角度θ_CTと連結角度θ_Cとの差を０に
するようにトレーラ輪操舵角θ_Rが制御される。これ
は、図４中、ステップＳ１〜ステップＳ８，ステップＳ
１２〜ステップＳ１４の動作に相当する。そして、図７
（Ｆ）に示すように、ドライバが、トラクタ１の車輪７
ａ，７ｂが中立位置になるようにステアリングホイール
１０を切り戻すと、トラクタ操舵角θ_fは０度になるた
め目標連結角度θ_CTも０度になり、この目標連結角度θ
_CTに一致するように連結角度θ_Cが制御されて、連結角
度θ_Cも０度になる。

【００６５】このようにして、連結角度θ_Cを０度に復
帰させることができるが、この状態から、さらに連結車
両３を左後方に後退させるため、ドライバはステアリン
グホイール１０を左（反時計回り）に回してトラクタ１
の車輪７ａ，７ｂが左方向に操舵するようにする。これ
に対応して、図７（Ｇ）に示すように、トレーラ２の車
輪２０ａ，２０ｂは、トラクタ１の車輪７ａ，７ｂと逆
の右方向に操舵されることになる。なお、ここでは、ト
レーラ２の車輪２０ａ，２０ｂを最大角度βまで操舵す
るようにしている。

【００６６】この場合、一般に、ドライバによるステア
リングホイール１０の操作角度が大きいため、それに応
じてトラクタ操舵角θ_fも増加する。したがって、目標
連結角度θ_CTと連結角度θ_Cとの差（θ_CT−θ_C）が所
定値＋αよりも大きくなるため、図４中、ステップＳ１
〜ステップＳ１１の動作が繰り返されることになる。そ
の後、目標連結角度θ_CTと連結角度θ_Cとの差（θ_CT−
θ_C）が、所定の範囲（−α〜＋α）になると、目標連
結角度θ_CTと連結角度θ_Cとの差を０にするようにトレ
ーラ輪操舵角θ_Rが制御される。これは、図４中のステ
ップＳ１〜ステップＳ８，ステップＳ１２〜ステップＳ
１４の動作に相当する。

【００６７】このようにして、連結車両３を、まず右後
方に後退させた後、続けて左後方に後退させることがで
きるのである。次に、図７（Ａ）〜（Ｇ）に示すような
後退時における連結角度θ_C，トレーラ車輪操舵角θ_R
のそれぞれの変化について、図８に基づいて説明する。
図８（ａ），（ｂ）中、（Ａ）〜（Ｇ）はいずれも図５
（Ａ）〜（Ｇ）の各状態に対応している。なお、トレー
ラ２に対してトラクタ１が右側（図中、下側）方向に折
れ曲がっていくことを、連結角度θ_Cがプラス側に増加
していくということとする。

【００６８】つまり、図８中の（Ａ）〜（Ｇ）上の連結
角度θ_C，トレーラ車輪操舵角θ_Rのそれぞれの値は、
図７（Ａ）〜（Ｇ）の状態における連結角度θ_C，トレ
ーラ車輪操舵角θ_Rをそれぞれ示している。図８（ａ）
は、連結角度θ_Cの変化を示している。なお、この図８
（ａ）では、トレーラ２に対してトラクタ１が右方向
（時計回り）に回転する場合をプラスとしている。

【００６９】なお、この場合は、後退時操舵の一例とし
て、トラクタ操舵角θ_fが０度からしだいに右方向へ向
けて増加していき、その後、一定角度に保持され、その
後、角度が減少していき、さらに左方向へ向けて角度が
増加していく場合の操舵例（即ち、図７の操舵例）を示
している。図８（ｂ）は、トレーラ車輪操舵角θ_Rの変
化を示している。なお、この図８（ｂ）では、トレーラ
２の車輪２０ａ，２０ｂをトラクタ１の車輪７ａ，７ｂ
の操舵方向に対して逆相側に操舵する場合をプラスとし
ている。

【００７０】なお、この場合は、０度からしだいに左方
向へ向けて角度が増加し、一定の角度に保持され、その
後、角度が減少していき、さらに右方向へ向けて角度が
増加していくことを示している。そして、このような変
形例であっても、上述の実施形態と同様の効果を得るこ
とができる。

【００７１】ところで、上述では、連結車両３の後退時
において、モード切り替えスイッチ４０がオートモード
に切り替えられている場合を例にして説明してきたが、
マニュアルモードに切り替えて、トレーラ車輪２０ａ，
２０ｂを操舵するようにしてもよい。この場合は、図４
中、ステップＳ１からステップＳ３及びステップＳ１８
からステップＳ２２の動作が繰り返される。

【００７２】また、連結車両３におけるトレーラ２の車
輪２０ａ，２０ｂを中立位置に復帰させるには、モード
切り替えスイッチ４０をオフモードに切り替えればよ
い。この場合、図４中、ステップＳ１からステップＳ３
及びステップＳ２３からステップＳ２５の動作が繰り返
される。このように本装置によれば、連結車両３の後退
時における操作性を向上させ、ドライバの負担を軽減で
きるという利点がある。つまり、ドライバは、オートモ
ードに切り替えられている場合、トラクタ１のみを後退
させる場合と同様に、ステアリングホイール１０を後退
させたい方向に操作するだけで、連結車両３の後退を行
なうことができ、後退時の操作性が著しく向上するもの
である。

【００７３】また、オートモードに切り替えられている
場合には、コントローラ３０によってトレーラ用操舵装
置１９が制御されるようになっているため、ドライバは
トレーラ２の車輪２０ａ，２０ｂを操舵する必要がな
く、操作負担が増えることがないという利点もある。さ
らに、連結角度θ_Cと目標連結角度θ_CTとの差の絶対値
｜θ_CT−θ_C｜が所定値αよりも大きい場合には、トレ
ーラ２の車輪２０ａ，２０ｂを最大角度βまで操舵する
ように制御することで、コントローラ３０によるトレー
ラ用操舵装置１９の制御を単純化することができ、ドラ
イバの指示に対する応答性を向上させることができると
いう利点がある。

【００７４】また、連結角度θ_Cと目標連結角度θ_CTと
の差の絶対値｜θ_CT−θ_C｜が所定値α以下になると、
コントローラ３０がトレーラ用操舵装置１９をフィード
バック制御するように構成することで、ドライバの指示
に応じたきめ細かい制御が可能になるという利点もあ
る。また、連結車両３の後退時において、モード切り替
えスイッチ４０によって、マニュアルモード，オートモ
ード，オフモードを適宜切り替えることにより、連結車
両３の後退時における様々な状況に対応してトレーラ２
の車輪２０ａ，２０ｂの操舵角度θ_Rの制御を行なうこ
とができるという利点がある。

【００７５】

【００７６】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の連結車両用操舵制御装置によれば、連結車両の後
退時における操作性を向上させることができ、ドライバ
の熟練技術を必要とすることなく、容易に連結車両を後
退させることができるという利点がある。また、これに
より、ドライバの負担を軽減できるという利点がある。
さらに、制御手段によってトレーラ用操舵装置が制御さ
れるようになっているため、ドライバはトレーラの車輪
を操舵する必要がなく、操作負担が増えることがないと
いう利点もある。

【００７７】請求項２記載の本発明の連結車両用操舵制
御装置によれば、上述の効果に加えて、連結角度と目標
連結角度との差が所定値よりも大きい場合はトレーラの
車輪を最大角度まで操舵するように制御することで、制
御手段によるトレーラ用操舵装置の制御を単純化するこ
とができ、ドライバの指示に対する応答性を向上させる
ことができるという利点がある。また、連結角度と目標
連結角度との差が所定値よりも小さくなると制御手段が
トレーラ用操舵装置をフィードバック制御することで、
ドライバの指示に応じたきめ細かい制御が可能になると
いう利点もある。

【００７８】請求項３記載の本発明の連結車両用操舵制
御装置によれば、連結車両の後退時において、マニュア
ルモード，オートモード，オフモードを適宜切り替える
ことにより、連結車両の後退時における様々な状況に対
応してトレーラの車輪の操舵角度の制御を行なうことが
できるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての連結車両用操舵制
御装置をそなえた連結車両の全体構成を示す模式図であ
る。

【図２】本発明の一実施形態としての連結車両用操舵制
御装置をそなえた連結車両におけるトラクタ操舵角
θ_f，連結角度θ_C，トレーラ車輪操舵角θ_R，目標連
結角度θ_CTを説明するための図である。

【図３】本発明の一実施形態としての連結車両用操舵制
御装置をそなえた連結車両におけるトレーラの車輪操舵
角の制御状態を説明するための模式図である。

【図４】本発明の一実施形態としての連結車両用操舵制
御装置におけるトレーラの車輪操舵角の制御動作を説明
するためのフローチャートである。

【図５】本発明の一実施形態としての連結車両用操舵制
御装置をそなえた連結車両の動作を説明するための模式
図である。

【図６】本発明の一実施形態としての連結車両用操舵制
御装置をそなえた連結車両のトラクタ操舵角θ_f，連結
角度θ_C，トレーラ車輪操舵角θ_Rのそれぞれの経時変
化を説明する図である。

【図７】本発明の一実施形態としての連結車両用操舵制
御装置の変形例を示す図であって、図５に対応する図で
ある。

【図８】本発明の一実施形態としての連結車両用操舵制
御装置の変形例における連結角度θ_C，トレーラ車輪操
舵角θ_Rのそれぞれの経時変化を説明する図である。

【図９】従来のトラクタ及び連結車両の後退時における
動きを説明するための模式図である。

【符号の説明】

１トラクタ２トレーラ３連結車両４エンジン５トランスミッション６トラクタ後輪７ａ，７ｂ，７ｃトラクタ前輪８車軸９ａ，９ｂアーム部材１０ステアリングホイール１１ステアリングシャフト１２トラクタ前輪用ステアリングギアボックス１３リンク機構１４トラクタ用舵角センサ１５後退ギア用スイッチ１６連結部１６′ 連結ピン１７連結角度検出センサ１９トレーラ用操舵装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃトレーラ車輪２１車軸２２ａ，２２ｂアーム部材２３リンク機構２４トレーラ車輪用ステアリングギアボックス２５トレーラ車輪操舵用モータ２６油圧供給通路２７油圧ポンプ（電動油圧ポンプ）２８リザーバタンク２９電動モータ３０コントローラ３１トレーラ用舵角センサ４０モード切り替えスイッチ４１手動操舵スイッチ５０連結車両用操舵制御装置５１トラクタ用操舵装置１００トラクタ１００ａトラクタの後端１０１トラクタの前輪１０２連結車両１０３トレーラ１０３ａトレーラの前端１０３ｂトレーラの後端

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】トラクタと該トラクタに連結されたトレ
ーラとからなる連結車両にそなえられ、該トラクタと該
トレーラとの車輪を操舵しうる連結車両用操舵制御装置
において、該トラクタと該トレーラとの連結角度を検出する連結角
度検出センサと、該トラクタの操舵角を検出するトラクタ用舵角センサ
と、該トレーラの車輪を操舵するトレーラ用操舵装置と、該トレーラの車輪操舵角を検出するトレーラ用舵角セン
サと、該トレーラ用操舵装置の作動を制御する制御手段とをそ
なえ、該制御手段が、該連結車両の後退時において、該トラク
タ用舵角センサからの検出情報，該トラクタのホイール
ベース及び該トレーラのホイールベースに基づいて該ト
ラクタの旋回中心と該トレーラの旋回中心とが一致する
ような目標連結角度を算出し、該連結角度検出センサか
ら検出される連結角度が該目標連結角度に一致するよう
に、該トレーラ用操舵装置を制御するように構成されて
いることを特徴とする、連結車両用操舵制御装置。
【請求項２】該制御手段が、該連結車両の後退時にお
いて、該連結角度と該目標連結角度との差が所定値より
も大きい場合は、該連結角度と該目標連結角度との差が
小さくなる側に該トレーラの車輪を最大角度まで操舵す
るようにトレーラ用操舵装置を制御するとともに、該連
結角度と該目標連結角度との差が該所定値よりも小さく
なると、該連結角度検出センサから検出される連結角度
が該目標連結角度に一致するように、該トレーラ用舵角
センサからの検出情報に基づいて該トレーラ用操舵装置
をフィードバック制御するように構成されていることを
特徴とする、請求項１記載の連結車両用操舵制御装置。
【請求項３】該連結車両の後退時に、該トレーラの車
輪の操舵角度を人為的に設定しうるマニュアルモード
と、該連結車両の後退時に、該トレーラの車輪の操舵角度を
自動的に制御するオートモードと、該トレーラの車輪を中立位置に保持するオフモードと、を切り替え可能なモード切り替えスイッチが該トラクタ
に設けられていることを特徴とする、請求項１又は２記
載の連結車両用操舵制御装置。