JP3489971B2 - 作業車の走行制御装置 - Google Patents
作業車の走行制御装置Info
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- JP3489971B2 JP3489971B2 JP20761797A JP20761797A JP3489971B2 JP 3489971 B2 JP3489971 B2 JP 3489971B2 JP 20761797 A JP20761797 A JP 20761797A JP 20761797 A JP20761797 A JP 20761797A JP 3489971 B2 JP3489971 B2 JP 3489971B2
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Description
に位置する走行用の操向型車輪と他端側に位置する走行
用の非操向型車輪を備えるとともに、操向型車輪が設定
切れ角以上に操向操作されると、操向型車輪の駆動速度
を非操向型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と操
向型車輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入
り状態とに切り換え自在な操向輪増速装置を入り側に自
動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制
御手段、又は、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作
されると、前記操向輪増速装置と、左右一対の非操向型
車輪のうちの旋回内側の非操向型車輪に作用する機体操
向ブレーキとを入り側に自動的に切り換え操作して機体
を小回り旋回させる旋回制御手段、又は、操向型車輪が
設定切れ角以上に操向操作されると、前記操向輪増速装
置と旋回内側の非操向型車輪に作用する機体操向ブレー
キとを入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り
旋回させる第1旋回制御モードと、操向型車輪が設定切
れ角以上に操向操作されると、前記操向輪増速装置と機
体操向ブレーキのうちの操向輪増速装置のみを入り側に
自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる第2
旋回制御モードとに切り換え自在な旋回制御手段を備え
てある作業車の走行制御装置に関する。
ーン旋回させるなど機体旋回を行う際、旋回制御手段の
作用により、操向型車輪を操向操作するだけで操作簡単
に、操向型車輪と非操向型車輪を直進時と同様に同一又
はほぼ同一の駆動速度で駆動しながら旋回するよりも小
さな旋回半径で旋回できるようにされたものである。こ
の種の作業車において、従来、例えば、特開昭63‐1
62332号公報に示されるものがあった。すなわち、
前輪と後輪の駆動速度を略等しくする標準駆動状態と、
前輪の駆動速度が後輪よりも高速になる増速駆動状態と
に油圧シリンダによって切り換え操作自在な前輪変速装
置を備えるとともに、前輪を設定角度以上に操向操作し
てリミットスイッチからの信号が制御装置に入力される
と、この制御装置から油圧シリンダに対する制御弁に操
作信号が発信されて油圧シリンダが前輪変速装置を前輪
増速状態に切り換えるうようになり、さらに、走行用の
主変速レバーの4速位置、及び副変速レバーの高速位置
にリミットスイッチを設け、主変速レバーを4速位置、
副変速レバーを高速位置に操作しての高速走行時には、
前輪の設定角度以上の操向操作にもかかわらず、制御弁
に操作信号が発せられないようになったものがあった。
すなわち、走行用変速装置を低速側に切り換えている場
合には、操向型車輪としての前輪を設定切れ角以上に操
向操作すると、旋回制御手段としての制御装置によって
前輪増速装置としての前輪変速装置が入り側に自動的に
切り換え操作され、走行用変速装置を高速側に切り換え
ている場合には、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操
作しても前輪増速装置が入り側に切り換え操作されない
ようになっていた。つまり、低速走行する際には小回り
旋回制御が実行され、高速走行する際には小回り旋回制
御が牽制されるようになっていた。
数の操作位置それぞれに検出スイッチを設けるとか、主
変速レバーと副変速レバーのいずれにも検出スイッチを
設けるとかによって低速と高速のいずれの走行にあるか
を検出し、小回り旋回を可能にしたり、牽制したりする
ものであるから、センサー機構の面から構造が複雑にな
る問題があった。本発明の目的は、操作簡単に小回り旋
回ができるとともに高速走行しながらの小回り旋回が牽
制される作業車の走行制御装置を、旋回走行が不安定に
なることを回避しながら比較的構造簡単に得られるよう
にすることにある。
成、作用、効果はつぎのとおりである。
速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又
はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を
非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自
在な操向輪増速装置を備えるとともに、操向型車輪が設
定切れ角以上に操向操作されると、操向輪増速装置を入
り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させ
る旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置にお
いて、実際の機体走行速度を検出する速度センサーを備
えるとともに、この速度センサーによる検出速度が設定
速度未満であれば、前記旋回制御手段による操向輪増速
装置の入り側への切り換え操作を可能にし、前記速度セ
ンサーによる検出速度が設定速度以上であれば、前記旋
回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換え
操作を不能にする牽制手段と、操向型車輪が設定切れ角
に操向操作されると、この操向操作時における前記牽制
手段の状態を検出し、操向型車輪が設定切れ角以上に操
向操作されてから設定切れ角未満の操向状態に戻し操作
されるまでの間、速度センサーからの情報に優先して操
向輪増速装置の入り切り状態を操向型車輪が前記設定切
れ角に操向操作されたときの状態のままに維持する維持
制御手段を備えてある。
回する際に機体が揺れるなどの不具合が発生しやすい走
行速度のうちの最低速度を前記設定速度として設定す
る。そして、走行用変速装置の回転出力を前後輪に伝達
する回転軸など、車輪に連動する回転部材の回転数に基
づいて機体走行速度を検出するなどの速度センサーを採
用し、走行用変速装置の速度状態に基づいて検出するよ
うになっていた従来に比して必要数の少ないセンサー
で、低速と高速のいずれの速度で走行されているかを検
出し、走行速度を前記設定速度未満にしながら操向型車
輪を設定切れ角以上に操向操作された際には、牽制手段
が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り
換えを可能にするため、操向輪増速装置が自動的に入り
側に切り換え操作されて操向型車輪が非操向型車輪より
も高速で駆動され、機体が小旋回半径で旋回していく。
しかし、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作されて
も、機体走行速度が前記設定速度以上であれば、牽制手
段が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切
り換えを不能にするため、操向輪増速装置が切り状態の
ままに操作されて操向型車輪と非操向型車輪とが同一又
はほぼ同一の速度で駆動され、機体が標準の旋回半径で
旋回していくものである。
された後は設定切れ角未満の操向状態に戻し操作される
までの間、速度センサーによる検出速度が前記設定速度
未満から以上に変化したり、以上から未満に変化したり
することがあっても、操向輪増速装置は操向型車輪が設
定切れ角に操向操作された時にあった入り又は切りの状
態に維持制御手段によって維持される。すなわち、走行
速度を前記設定速度未満にしながら操向型車輪を設定切
れ角以上に操向操作され、操向輪増速装置が入り側に切
り換え操作されて機体が小回り旋回していく際には、操
向型車輪が設定切れ角未満の操向状態に戻し操作される
までの途中で走行速度が設定速度以上に上昇することが
あっても、操向輪増速装置が切り側に切り換えられて旋
回半径が小半径から標準半径に変化することがないよう
に操向輪増速装置を入り状態のままに維持しながら旋回
していける。そして、走行速度を前記設定速度以上にし
ながら操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作され、操
向輪増速装置が切り側に操作されて機体が標準の旋回半
径で旋回していく際には、操向型車輪が設定切れ角未満
の操向状態に戻し操作されるまでの途中で走行速度が設
定速度未満に下降することがあっても、操向輪増速装置
が入り側に切り換えられて旋回半径が標準半径から小半
径に変化することがないように操向輪増速装置を切り状
態のままに維持しながら旋回していける。
型車輪の操向操作を行うだけで簡単に小回り旋回できて
作業装置を次の作業列に迅速に位置合わせできるのであ
り、前記設定速度以上の高速で走行している場合には、
牽制手段のために小回り旋回が牽制されて圃場の乱れと
か機体の揺れが発生しにくいように有利に機体操向がで
きる。しかも、低速と高速のいずれで走行されているか
の検出を従来より数少ないセンサーで行えるように構造
の簡略化ができ、経済面などで有利に得られる。その
上、旋回走行の途中にあっては、アクセル操作などによ
って走行速度が変化しても、維持制御手段による維持操
作のために操向輪増速装置が旋回に入った時にあった入
り又は切り状態のままになり、操向輪増速装置が入りか
ら切りに変化したり、切りから入りに変化したりして機
体が意図する方向とは異なる方向に走行して運転しにく
くなるとか、乗り心地が悪くなるとかの事態が発生しに
くくて有利に運転できる。
つぎのとおりである。
速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又
はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を
非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自
在な操向輪増速装置と、左右一対の前記非操向型車輪に
各別に作用する一対の機体操向ブレーキとを備えるとと
もに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作される
と、操向輪増速装置と旋回内側の非操向型車輪に作用す
る機体操向ブレーキとを入り側に自動的に切り換え操作
して機体を小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある
作業車の走行制御装置において、実際の機体走行速度を
検出する速度センサーを備えるとともに、この速度セン
サーによる検出速度が設定速度未満であれば、前記旋回
制御手段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの入
り側への切り換え操作を可能にし、前記速度センサーに
よる検出速度が設定速度以上であれば、前記旋回制御手
段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの入り側へ
の切り換え操作を不能にする牽制手段と、操向型車輪が
設定切れ角に操向操作されると、この操向操作時におけ
る前記牽制手段の状態を検出し、操向型車輪が設定切れ
角以上に操向操作されてから設定切れ角未満の操向状態
に戻し操作されるまでの間、速度センサーからの情報に
優先して操向輪増速装置および機体操向ブレーキの入り
切り状態を操向型車輪が前記設定切れ角に操向操作され
たときの状態のままに維持する維持制御手段を備えてあ
る。
旋回内側の非操向型車輪に操向ブレーキを掛けて小回り
旋回する際に機体が揺れるなどの不具合が発生しやすい
走行速度のうちの最低速度を前記設定速度として設定す
る。そして、走行用変速装置の回転出力を前後輪に伝達
する回転軸など車輪に連動する回転部材の回転数に基づ
いて機体走行速度を検出するなどの速度センサーを採用
し、走行用変速装置の速度状態に基づいて検出するよう
になっていた従来に比して必要数の少ないセンサーで、
低速と高速のいずれの速度で走行されているかを検出
し、走行速度を前記設定速度未満にしながら操向型車輪
を設定切れ角以上に操向操作された際には、牽制手段が
旋回制御手段による操向輪増速装置および機体操向ブレ
ーキの入り側への切り換えを可能にするため、操向輪増
速装置および機体操向ブレーキが自動的に入り側に切り
換え操作されて操向型車輪が非操向型車輪よりも高速で
駆動されるとともに旋回内側の非操向型車輪にブレーキ
が掛けられて機体が小旋回半径で旋回していく。しか
し、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作されても、
機体走行速度が前記設定速度以上であれば、牽制手段が
旋回制御手段による操向輪増速装置および機体操向ブレ
ーキの入り側への切り換えを不能にするため、操向輪増
速装置および機体操向ブレーキが切りのままに操作され
て操向型車輪と非操向型車輪とが同一又はほぼ同一の速
度で駆動されるとともに非操向型車輪にブレーキが掛け
られず、機体が標準の旋回半径で旋回していくものであ
る。
された後は設定切れ角未満の操向状態に戻し操作される
までの間、速度センサーによる検出速度が前記設定速度
未満から以上に変化したり、以上から未満に変化したり
することがあっても、操向輪増速装置および機体操向ブ
レーキは操向型車輪が設定切れ角に操向操作された時に
あった入り又は切りの状態に維持制御手段によって維持
される。すなわち、走行速度を前記設定速度未満にしな
がら操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作され、操向
輪増速装置および機体操向ブレーキが入り側に切り換え
操作されて機体が小回り旋回していく際には、操向型車
輪が設定切れ角未満の操向状態に戻し操作されるまでの
途中で走行速度が設定速度以上に上昇することがあって
も、操向輪増速装置および機体操向ブレーキが切り側に
切り換えられて旋回半径が小半径から標準半径に変化す
ることがないように操向輪増速装置および機体操向ブレ
ーキを入り状態のままに維持しながら旋回していける。
そして、走行速度を前記設定速度以上にしながら操向型
車輪を設定切れ角以上に操向操作され、操向輪増速装置
および機体操向ブレーキが切り側に操作されて機体が標
準の旋回半径で旋回していく際には、操向型車輪が設定
切れ角未満の操向状態に戻し操作されるまでの途中で走
行速度が設定速度未満に下降することがあっても、操向
輪増速装置および機体操向ブレーキが入り側に切り換え
られて旋回半径が標準半径から小半径に変化することが
ないように操向輪増速装置および機体操向ブレーキを切
り状態のままに維持しながら旋回していける。
型車輪の操向操作を行うだけで簡単に小回り旋回できて
作業装置を次の作業列に迅速に位置合わせできるのであ
り、前記設定速度以上の高速で走行している場合には、
牽制手段のために小回り旋回が牽制されて圃場の乱れと
か機体の揺れが発生しにくいように有利に機体操向がで
きる。しかも、低速と高速のいずれで走行されているか
の検出を従来より数少ないセンサーで行えるように構造
の簡略化ができ、経済面などで有利に得られる。その
上、旋回走行の途中にあっては、アクセル操作などによ
って走行速度が変化しても、維持制御手段による維持操
作のために操向輪増速装置および機体操向ブレーキが旋
回に入った時にあった入りまたは切りのままになり、操
向輪増速装置および機体操向ブレーキが入りから切りに
変化したり、切りから入りに変化したりして機体が意図
する方向とは異なる方向に走行して運転しにくくなると
か、乗り心地が悪くなるとかの事態が発生しにくくて有
利に運転できる。
つぎのとおりである。
速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又
はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を
非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自
在な操向輪増速装置と、左右一対の前記非操向型車輪に
各別に作用する一対の機体操向ブレーキとを備えるとと
もに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作される
と、操向輪増速装置と旋回内側の非操向型車輪に作用す
る機体操向ブレーキとを入り側に自動的に切り換え操作
して機体を小回り旋回させる第1旋回制御モードと、操
向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向輪
増速装置と機体操向ブレーキとのうちの操向輪増速装置
のみを入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り
旋回させる第2旋回制御モードとに切り換え操作自在な
旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置におい
て、実際の機体走行速度を検出する速度センサーと、前
記旋回制御手段が第1旋回制御モードと第2旋回制御モ
ードのいずれの旋回制御モードにある場合でも、速度セ
ンサーによる検出速度が設定速度未満であれば、前記旋
回制御手段による操向輪増速装置および機体操向ブレー
キの入り側への切り換え操作を可能にし、速度センサー
による検出速度が設定速度以上であれば、前記旋回制御
手段による操向輪増速装置および機体操向ブレーキの入
り側への切り換え操作を不能にする牽制手段と、操向型
車輪が設定切れ角に操向操作されると、この操向操作時
における前記牽制手段の状態を検出し、操向型車輪が設
定切れ角以上に操向操作されてから設定切れ角未満の操
向状態に戻し操作されるまでの間、速度センサーからの
情報に優先して操向輪増速装置および機体操向ブレーキ
の入り切り状態を操向型車輪が前記設定切れ角に操向操
作されたときの状態のままに維持する維持制御手段とを
備えてある。
やすい走行速度のうちの最低速度を前記設定速度として
設定する。そして、走行用変速装置の回転出力を前後輪
に伝達する回転軸など車輪に連動する回転部材の回転数
に基づいて機体走行速度を検出するなどの速度センサー
を採用し、走行用変速装置の速度状態に基づいて検出す
るようになっていた従来に比して必要数の少ないセンサ
ーで、低速と高速のいずれの速度で走行されているかを
検出する。そして、旋回制御手段が第1旋回制御モード
に切り換えられている場合において、走行速度を前記設
定速度未満にしながら操向型車輪を設定切れ角以上に操
向操作された際には、牽制手段が旋回制御手段による操
向輪増速装置および機体操向ブレーキの入り側への切り
換えを可能にするため、操向輪増速装置および機体操向
ブレーキが自動的に入り側に切り換え操作されて操向型
車輪が非操向型車輪よりも高速で駆動されるとともに旋
回内側の非操向型車輪にブレーキが掛けられて機体が小
旋回半径で旋回していく。しかし、操向型車輪を設定切
れ角以上に操向操作されても、機体走行速度が前記設定
速度以上であれば、牽制手段が旋回制御手段による操向
輪増速装置および機体操向ブレーキの入り側への切り換
えを不能にするため、操向輪増速装置および機体操向ブ
レーキが切り状態のままに操作されて操向型車輪と非操
向型車輪とが同一又はほぼ同一の速度で駆動されるとと
もに非操向型車輪にブレーキが掛けられず、機体が標準
の旋回半径で旋回していくものである。そして、旋回制
御手段が第2旋回制御モードに切り換えられている場合
において、走行速度を前記設定速度未満にしながら操向
型車輪を設定切れ角以上に操向操作された際には、牽制
手段が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への
切り換えを可能にするため、操向輪増速装置が自動的に
入り側に切り換え操作されて操向型車輪が非操向型車輪
よりも高速で駆動されて機体が小旋回半径で旋回してい
く。しかし、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作さ
れても、機体走行速度が前記設定速度以上であれば、牽
制手段が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側へ
の切り換えを不能にするため、操向輪増速装置が切り状
態のままに操作されて操向型車輪と非操向型車輪とが同
一又はほぼ同一の速度で駆動され、機体が標準の旋回半
径で旋回していくものである。
2旋回制御モードのいずれに切り換えられている場合に
おいても、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作され
た後は設定切れ角未満の操向状態に戻し操作されるまで
の間、速度センサーによる検出速度が前記設定速度未満
から以上に変化したり、以上から未満に変化したりする
ことがあっても、操向輪増速装置や機体操向ブレーキは
操向型車輪が設定切れ角に操向操作された時にあった入
り又は切りの状態に維持制御手段によって維持される。
すなわち、走行速度を前記設定速度未満にしながら操向
型車輪を設定切れ角以上に操向操作され、操向輪増速装
置や機体操向ブレーキが入り側に切り換え操作されて機
体が小回り旋回していく際には、操向型車輪が設定切れ
角未満の操向状態に戻し操作されるまでの途中で走行速
度が設定速度以上に上昇することがあっても、操向輪増
速装置や機体操向ブレーキが切り側に切り換えられて旋
回半径が小半径から標準半径に変化することがないよう
に操向輪増速装置や機体操向ブレーキを入り状態のまま
に維持しながら旋回していける。そして、走行速度を前
記設定速度以上にしながら操向型車輪を設定切れ角以上
に操向操作され、操向輪増速装置や機体操向ブレーキが
切り側に操作されて機体が標準の旋回半径で旋回してい
く際には、操向型車輪が設定切れ角未満の操向状態に戻
し操作されるまでの途中で走行速度が設定速度未満に下
降することがあっても、操向輪増速装置や機体操向ブレ
ーキが入り側に切り換えられて旋回半径が標準半径から
小半径に変化することがないように操向輪増速装置や機
体操向ブレーキを切り状態のままに維持しながら旋回し
ていける。
ドのいずれに切り換えた場合においても、前記設定速度
未満の低速で走行している場合には、操向型車輪の操向
操作を行うだけで簡単に小回り旋回できて作業装置を次
の作業列に迅速に位置合わせできるのであり、前記設定
速度以上の高速で走行している場合には、牽制手段のた
めに小回り旋回が牽制されて圃場の乱れとか機体の揺れ
が発生しにくいように有利に機体操向ができる。しか
も、低速と高速のいずれで走行されているかの検出を従
来より数少ないセンサーで行えるように構造の簡略化が
でき、経済面などで有利に得られる。その上、旋回走行
の途中にあっては、アクセル操作などによって走行速度
が変化しても、維持制御手段による維持操作のために操
向輪増速装置や機体操向ブレーキが旋回に入った時にあ
った入りまたは切り状態のままになり、操向輪増速装置
や機体操向ブレーキが入りから切りに変化したり、切り
から入りに変化したりして機体が意図する方向とは異な
る方向に走行して運転しにくくなるとか、乗り心地が悪
くなるとかの事態が発生しにくくて有利に運転できる。
つぎのとおりである。
いて、前記旋回制御手段が前記第1旋回制御モードにあ
る場合に前記牽制手段による牽制作用を実行させるため
の前記速度センサーによる検出速度の最低値を、前記旋
回制御手段が前記第2旋回制御モードにある場合に前記
牽制手段による牽制作用を実行させるための前記速度セ
ンサーによる検出速度の最低値よりも小に設定してあ
る。
体走行速度が高速になるほど、そして、第2旋回制御モ
ードの場合よりも第1旋回制御モードの場合の方が旋回
時における圃場の乱れや機体の揺れ動きが発生しやすく
なる。これにより、第1旋回制御モードで小回り旋回す
る場合も、第2旋回制御モードで小回り旋回する場合も
圃場乱れを機体揺れを発生しにくくできるように、第1
旋回制御モードに切り換えた場合に小回り旋回できる走
行速度を、第2旋回制御モードに切り換えた場合に小回
り旋回できなる走行速度よりも低速に設定したものであ
る。
御モードのいずれに切り換えて機体旋回する場合にも、
圃場の乱れや機体の揺れ動きが極力発生しにくくて有利
に旋回できる。
自在な左右一対の前車輪1,1と操向不能で駆動自在な
左右一対の後車輪2,2とによって自走するとともに前
車輪1を操向操作するためのステアリングホイール3、
運転座席4などを有する走行機体の後部に、ロータリ耕
耘装置などの各種作業装置を昇降操作自在に連結するリ
フトアーム5、連結した作業装置に動力伝達する動力取
出し軸6を備えさせて、農用トラクターを構成してあ
る。
ンEを設け、前記走行機体の後部を形成するミッション
ケース8のケース内後部に後輪用差動機構11を設け、
前輪1を両端側に揺動操向自在に支持する前輪伝動ケー
ス38の左右中間部内に前輪用差動機構13を設け、図
2に示す伝動構造によってエンジンEから後輪用差動機
構11及び前輪用差動機構13に動力伝達するように構
成してある。すなわち、エンジンEから主クラッチ7を
介して取り出す回動力を、前記ミッションケース8に入
力して走行用変速装置9に伝達し、この走行用変速装置
9の出力軸10の回動力を後輪用差動機構11と前輪増
速装置20とに分岐させて伝達し、この前輪増速装置2
0の出力軸21の回動力を回転軸12を介して前輪用差
動機構13に伝達するように構成してある。前記走行用
変速装置9には、エンジンEからの回動力をシフトギヤ
の掛け換えによって複数段に変速する主変速装置(図示
せず)、この主変速装置からの回動力をシフトギヤの掛
け換えによって前進駆動力と後進駆動力とに切り換える
前後進切換え装置(図示せず)、この前後進切換え装置
からの前進駆動力や後進駆動力をシフトギヤの掛け換え
によって高速側と低速側とに切り換えて前記出力軸10
に伝達する副変速装置(図示せず)を備えてある。
8のケース内底部において、前記前輪増速装置20の入
力ギヤ22を、走行用変速装置9の前記出力軸10が一
体回転自在に備える出力ギヤ14に中間ギヤ15を介し
て連動させ、前記入力ギヤ22が一端側に一体回転自在
に連結する入力軸23の他端側に伝動ギヤ24を一体回
転自在に備えさせるとともに、この伝動ギヤ24に噛み
合う増速伝動ギヤ25を前記出力軸21の一端側に、前
記入力ギヤ22に噛み合う標準伝動ギヤ26を前記出力
軸21の他端側にそれぞれ相対回転自在に支持させ、前
記増速伝動ギヤ25と出力軸21との間に摩擦クラッチ
機構27を設け、前記標準伝動ギヤ26と、出力軸21
がスプライン係合によって一体回転及び摺動自在に備え
る切換え体28との間に噛合いクラッチ機構29を設け
て、前記前輪増速装置20を構成してある。前記摩擦ク
ラッチ機構27は、増速伝動ギヤ25が一体回転自在に
備えるクラッチボディ27aと、出力軸21がスプライ
ン係合によって一体回転自在に備える受動体27bと、
この受動体27bとクラッチボディ27aとの間に位置
する多板式摩擦クラッチ機構本体27cとで成り、前記
切換え体28に一端側が相対回転のみ自在に係合するシ
フター30の他端側にピストン31aが連結している油
圧シリンダ31によって入り切り操作できるとともに、
この入り切り操作によって増速伝動ギヤ25を出力軸2
1に一体回転するように連結したり、この連結を解除し
たりするように構成してある。前記噛合いクラッチ機構
29は、標準伝動ギヤ26が一側面がわに一体回転自在
に備える内歯式ギヤと、切換え体28が一側面がわに一
体回転自在に備えるギヤとで成り、油圧シリンダ31に
よって入り切り操作できるとともに、この入り切り操作
によって標準伝動ギヤ26を出力軸21に一体回転する
ように連結したり、この連結を解除したりするように構
成してある。すなわち、油圧シリンダ31を伸長側に操
作し、この油圧シリンダ31がシフター30を介して切
換え体28をクラッチボディ27aの方に摺動させて多
板式摩擦クラッチ機構本体27bに圧接操作すると、多
板式摩擦クラッチ機構本体27bの摩擦板どうしが圧接
状態になるため、摩擦クラッチ機構27が入りになり、
増速伝動ギヤ25と出力軸21とが一体回転するように
両者25,21を摩擦によって連結する。このとき、切
換え体28の前記ギヤが標準伝動ギヤ26の前記内歯式
ギヤから外れるため、噛合いクラッチ機構29は切りに
なり、標準伝動ギヤ26と出力軸21とが相対回転する
ように両者26,21の連結を解除する。これに対し、
油圧シリンダ31を短縮側に操作し、油圧シリンダ31
がシフター30を介して切換え体28を標準伝動ギヤ2
6の方に摺動させて切換え体28の前記ギヤを標準伝動
ギヤ26の前記内歯式ギヤに噛み合わせると、このギヤ
噛み合いのため、噛合いクラッチ機構29が入りにな
り、標準伝動ギヤ26と出力軸21とが一体回転するよ
うに両者26,21を切換え体28を介して連結する。
このとき、多板式摩擦クラッチ機構本体27cの摩擦板
どうしの圧接が解除されるため、摩擦クラッチ機構27
は切りになり、増速伝動ギヤ25と出力軸21とが相対
回転するように両者25,21の連結を解除する。
して摩擦クラッチ機構27と噛合いクラッチ機構29の
うちの噛合いクラッチ機構29の方を入りに操作する
と、前輪増速装置20は切り状態になり、走行用変速装
置9の出力軸10から入力ギヤ22に入力する回動力を
標準伝動ギヤ26、噛合いクラッチ機構29、切換え体
28を介して出力軸21に伝達し、出力軸21の回動力
を前輪駆動力として回転軸12に出力するとともに、入
力ギヤ22と標準伝動ギヤ26とによる伝動比のため
に、前輪1の駆動速度を後輪2の駆動速度と同一又はほ
ぼ同一にする。すなわち、左右前輪1,1の平均周速度
が左右後輪2,2の平均周速度に等しく又はほぼ等しく
なるように左右前輪1,1に前進駆動力または後進駆動
力を伝達する。これに対し、摩擦クラッチ機構27と噛
合いクラッチ機構29のうちの摩擦クラッチ機構27の
方を入りに操作すると、前輪増速装置20は入り状態に
なり、走行用変速装置9の出力軸10から入力ギヤ22
に入力する回動力を入力軸23、伝動ギヤ24、増速伝
動ギヤ25、摩擦クラッチ機構27を介して出力軸21
に伝達し、出力軸21の回動力を前輪駆動力として回転
軸12に出力するとともに、伝動ギヤ22と増速伝動ギ
ヤ25による伝動比のために、前輪1の駆動速度を後輪
2の駆動速度より高速にする。すなわち、左右前輪1,
1の平均周速度が左右後輪2,2の平均周速度の約1.
9倍になるように左右前輪1,1に前進駆動力又は後進
駆動力を伝達する。
1の左右一対の出力軸それぞれに機体操向ブレーキ32
a,32bを備えさせるとともに、各機体操向ブレーキ
32a,32bは、油圧式のブレーキシリンダ33a,
33bによって入り切り操作するように構成し、そし
て、入り操作された際には、後輪用差動機構11の出力
軸に摩擦制動力を付与することによってこの出力軸が伝
動する左側又は右側の後車輪2に摩擦制動力を付与し、
この後車輪2を旋回内側にして機体を旋回させるべく操
向操作するように構成してある。
方向及び切れ角を検出する切れ角センサー34と、機体
の実際の走行速度を検出する速度センサー35とに連係
させるとともに切換えスイッチ36を備えさせた旋回制
御機構37を、前記油圧シリンダ31の電磁バルブ機構
(図示せず)に操作信号を出力して油圧シリンダ31を
操作するように構成することによって前記前輪増速装置
20にこれの切り換え操作を行うように連係させるとと
もに、前記一対のブレーキシリンダ33a,33bそれ
ぞれの電磁バルブ(図示せず)に操作信号を出力して両
ブレーキシリンダ33a,33bを操作するように構成
することによって前記一対の機体操向ブレーキ32a,
32bにこれらの切り換え操作を行うように連係させて
ある。
端側に回転及び操向自在に支持するとともに中間部に前
記前輪用差動機構13を内装する前輪伝動ケース38の
中間部に支持される検出スイッチで成り、左右前輪1,
1それぞれのナックルアーム39をロッド40を介して
揺動操作するピットマンアーム41が備えるスイッチ操
作部材42を検出対象体とし、前車輪1が小回り旋回制
御を実行させるためのものとして設定した設定切れ角A
以上に操向された否かを検出するとともに、設定切れ角
A以上に操向操作された場合の操向方向が右向きと左向
きのいずれであるかを検出し、各検出結果を電気信号と
して旋回制御機構37に出力する。すなわち、前記ステ
アリングハンドル3が回転操作されてピットマンアーム
41が左右前輪1,1を操向操作する際、左右前輪1,
1を直進向きから左向きに操向操作する場合と右向きに
操向操作する場合のいずれにおいても、旋回内側に位置
する前輪1の直進向きからの操向角が35度未満であれ
ば、スイッチ操作部材42が検出スイッチの操作アーム
34aに当接しなくてこの操作アーム34aを左側にも
右側にも押圧操作しない。すると、切れ角センサー34
は、前車輪1の切れ角が前記設定切れ角Aに達していな
いと検出する。左右前輪1,1を左向きに操向する場
合、旋回内側に位置する左前輪1の直進向きからの操向
角が35度になるに伴ってスイッチ操作部材42が操作
アーム34aに当接してこの操作アーム34aを左側に
押圧操作し始め、左前輪1の操向角が35度から操向限
界までにある間は、スイッチ操作部材42が操作アーム
34aを左側に押圧したままになる。すると、切れ角セ
ンサー34は、前車輪1が左向きに前記設定切れ角A以
上に操向操作されていると検出する。左右前輪1,1を
右向きに操向する場合、旋回内側に位置する右前輪1の
直進向きからの操向角が35度になるに伴ってスイッチ
操作部材42が操作アーム34aに当接してこの操作ア
ーム34aを右側に押圧操作し始め、右前輪1の操向角
が35度から操向限界までにある間は、スイッチ操作部
材42が操作アーム34aを右側に押圧したままにな
る。すると、切れ角センサー34は、前車輪1が右向き
に前記設定切れ角A以上に操向操作されていると検出す
る。
は、ギヤパルスセンサーで成り、前記出力軸10が一体
回転自在に備える前記出力ギヤ14を検出対象体として
機体の走行速度を検出するとともにこの検出結果を旋回
制御機構37に出力する。すなわち、出力ギヤ14の歯
部が速度センサーの検出範囲を通過すると、その都度パ
ルスを旋回制御機構37に発信し、設定時間内における
パルス発信回数に基づいて出力軸10の回転数を検出さ
せ、この検出回転数に基づいて機体の実際の走行速度を
検出させる。
6は、走行機体の運転部に位置する操作パネル43が備
える押しボタン式スイッチで成り、押し操作されると、
切りモードと第1旋回制御モードと第2旋回制御モード
との3種の指令から一つの指令を旋回制御機構37に出
力するように、かつ、押し操作される毎に、出力する指
令を前記の3種の指令の間で順次に切り換えるように構
成してある。尚、図4に示す如く切換えスイッチ36の
近くに位置する表示ランプ36aを操作パネル34に備
えてある。この表示ランプ36aは、切換えスイッチ3
6が第1旋回制御モードの指令を出力する際に点灯して
表示するものである。
ータで成り、切換えスイッチ36が切りモードの指令を
出力する場合には、制御作動を行わない切り状態になっ
て前輪増速装置20と機体操向ブレーキ32a,32a
との操作を行わず、切換えスイッチ36が第1旋回制御
モード又は第2旋回制御モードの指令を出力する場合に
は、制御作動を行う入り状態になって切れ角センサー3
4と速度センサー35と切換えスイッチ36とからの情
報と、図5及び図6に示す制御フローとに基づいて前輪
増速装置20と一対の機体操向ブレーキ32a,32a
とを自動的に操作するように構成してある。
制御モード又は第2旋回制御モードの指令を出力する
と、フラグを0にし(ステップ#1)、さらに、前輪増
速装置20を切りに操作する(ステップ#2)とともに
左後輪1の機体操向ブレーキ32aも右後輪1の機体操
向ブレーキ32bも切りに操作し(ステップ#3、ステ
ップ#4)、そして、切れ角センサー34による検出切
れ角Sが前記設定切れ角A以上であるか否かを判断する
(ステップ#5)。検出切れ角Sが設定切れ角A以上で
はないと判断した場合には、ステップ#2に戻り、検出
切れ角Sが設定切れ角A以上であると判断した場合に
は、ステップ#6に移り、切換えスイッチ36による指
令が第1旋回制御モードであるか否かを判断する。切換
えスイッチ36による指令が第1旋回制御モードである
と判断した場合には、ステップ#7に移り、速度センサ
ー35による検出速度Vが第1設定速度N1より低速で
あるか否かを判断する。検出速度Vが第1設定速度N1
より低速であると判断した場合には、ステップ#8に移
り、フラグが1であるか否かを判断する。フラグが1で
はないと判断した場合には、前輪増速装置20を入り側
に切り換え操作する(ステップ#9)とともにステップ
#10に移り、切れ角センサー34による検出操向方向
が左向きであるか否かを判断する。左向きであると判断
した場合には、左後輪1の機体操向ブレーキ32aを入
りに操作する(ステップ#11)とともに切れ角センサ
ー34による検出切れ角Sが設定切れ角Aより小である
か否かを判断する(ステップ#12)。検出切れ角Sが
設定切れ角Aより小ではないと判断した場合には、ステ
ップ#9に戻り、検出切れ角Sが設定切れ角Aより小で
あると判断した場合には、ステップ#1に戻る。ステッ
プ#6において、切換えスイッチ36による指令が第1
旋回制御モードではないと判断した場合(これは、切換
えスイッチ36による指令が第2旋回制御モードである
場合に該当する。)には、ステップ#13に移り、速度
センサー35による検出速度Vが前記第1設定速度N1
よりも高速の第2設定速度N2よりも低速であるか否か
を判断する。検出速度Vが第2設定速度N2よりも低速
であると判断した場合には、ステップ#14に移り、フ
ラグが1であるか否かを判断する。フラグが1ではない
と判断した場合には、前輪増速装置20を入り側に操作
する(ステップ#15)とともに切れ角センサー34に
よる検出切れ角Sが設定切れ角Aより小であるか否を判
断する(ステップ#16)。検出切れ角Sが設定切れ角
Aより小でないと判断した場合にはステップ#15に戻
り、検出切れ角Sが設定切れ角Aより小であると判断し
た場合には、ステップ#1に戻る。ステップ#7で速度
センサー35による検出速度Vが第1設定速度N1より
も低速ではないと判断した場合、及び、ステップ#13
で検出速度Vが第2設定速度N2より低速ではないと判
断した場合には、フラグを1にする(ステップ#17)
とともに切れ角センサー34による検出切れ角Sが設定
切れ角Aより小であるか否かを判断する(ステップ#1
8)。検出切れ角Sが設定切れ角Aより小でないと判断
した場合には、ステップ#2に戻り、検出切れ角Sが設
定切れ角Aより小であると判断した場合にはステップ#
1に戻る。ステップ#8でフラグが1であると判断した
場合、及び、ステップ#14でフラグが1であると判断
した場合には、ステップ#18に移る。ステップ#10
で切れ角センサー34による検出操向方向が左向きでは
ないと判断した場合には、右後輪1の機体操向ブレーキ
32bを入りに操作する(ステップ#19)とともにス
テップ#12に移る。尚、この実施形態では、前記第1
設定速度N1としては約3.6km/hを設定し、前記
第2設定速度N2としては約5km/hを設定してあ
る。
手段44と牽制手段45と維持制御手段46とを構成す
るとともに、各手段44,45,46は次の如く作動す
る。すなわち、旋回制御手段44は、切換えスイッチ3
6が出力する指令に基づいて旋回制御切りの状態と、第
1旋回制御モードの状態と、第2旋回制御モードの状態
とに切り換わる。第1旋回制御モードと第2旋回制御モ
ードとのいずれの状態にある場合でも、前輪1が直進向
きの操向状態や前記設定切れ角Aより小さい切れ角の操
向状態にあれば、切れ角センサー34からの情報に基づ
いて前輪増速装置20も一対の機体操向ブレーキ32
a,32bも切り状態に操作する。そして、第1旋回制
御モードの状態にある場合には、前輪1が前記設定切れ
角A以上に操向操作されると、切れ角センサー34から
の情報に基づいて前輪増速装置20と、一対の機体操向
ブレーキ32a,32bのうちの旋回内側に位置する後
車輪2に作用する方の機体操向ブレーキ32a又は32
bとを入り側に操作し、前車輪1の駆動速度を後車輪2
の駆動速度よりも高速にするとともに旋回内側の後車輪
2にブレーキを掛けて機体を小回り旋回させる。第2旋
回制御モードの状態にある場合には、前輪1が前記設定
切れ角A以上に操向操作されると、切れ角センサー34
からの情報に基づいて前輪増速装置20と機体操向ブレ
ーキ32a,32bのうちの前輪増速装置20のみを入
り側に切り換え操作し、前車輪1の駆動速度を後車輪2
の駆動速度よりも高速にして機体を小回り旋回させる。
ドの状態にある場合には機体走行速度が前記第1設定速
度N1より低速であれば、旋回制御手段44が前記第2
旋回制御モードの状態にある場合には機体走行速度が前
記第1設定速度N1よりも高速の前記第2設定速度N2
よりも低速であればそれぞれ、牽制手段45が速度セン
サー35からの情報に基づいて旋回制御手段44に対す
る牽制作用を解除し、旋回制御手段44が切れ角センサ
ー34からの情報に基づいて前輪増速装置20や機体操
向ブレーキ32a,32bを入り側に切り換え操作する
ことを可能にする。しかし、旋回制御手段44が前記第
1旋回制御モードの状態にある場合には機体走行速度が
前記第1設定速度N1以上であれば、旋回制御手段44
が前記第2旋回制御モードの状態にある場合には機体走
行速度が前記第2設定速度N2以上であればそれぞれ、
牽制手段45が速度センサー35からの情報に基づいて
旋回制御手段44に対する牽制作用を実行し、旋回制御
手段44が切れ角センサー34からの情報に基づいて前
輪増速装置20や機体操向ブレーキ32a,32bを入
り側に切り換え操作することを不能にする。
れ角が前記設定切れ角Aになった時に牽制手段45が牽
制状態にあれば、維持制御手段46が牽制手段45から
の情報によって牽制手段45が牽制状態にあると検出す
るとともにその検出結果を記憶し、前車輪1が設定切れ
角Aに操向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状
態に戻し操作されるまでの間、速度センサー35による
検出速度が如何なる値に変化してもその変化にかかわら
ず、牽制手段45を牽制状態に維持する。また、前車輪
1が操向操作されるに伴ってその切れ角が前記設定切れ
角Aになった時に牽制手段45が牽制解除状態にあれ
ば、維持制御手段46が牽制手段45からの情報によっ
て牽制手段45が牽制解除状態にあると検出するととも
にその検出結果を記憶し、前車輪1が設定切れ角Aに操
向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状態に戻し
操作されるまでの間、速度センサー35による検出速度
が如何なる値に変化してもその変化にかかわらず、牽制
手段45を牽制解除状態に維持する。つまり、維持制御
手段46は、旋回制御手段44が前記第1旋回制御モー
ドと前記第2旋回制御モードとのいずれにある場合で
も、前車輪1の切れ角が前記設定切り角Aになった時に
おける牽制手段45の状態を検出するとともに記憶し、
次に前車輪1が前記設定切れ角未満の操向状態に戻され
るまでの間、速度センサー35からの情報に優先して牽
制手段45を先に記憶した状態に維持することにより、
速度センサー35からの情報に優先して前輪増速装置2
0および機体操向ブレーキ32a,32bを前輪1が設
定切れ角Aに操向操作された時にあった切り又は入り状
態に維持する。すなわち、前車輪1を設定切れ角A以上
に操向操作して走行している間は、機体走行速度が前記
第1設定速度N1や前記第2設定速度N2以下の速度
と、第1設定速度N1や前記第2設定速度N2より高速
との一方から他方に変化しても、その速度変化のために
牽制手段45が牽制状態から牽制解除状態に切り換わっ
て前輪増速装置20や機体操向ブレーキ32a,32b
が切りから入りに切り換え操作されるとか、牽制手段4
5が牽制解除状態から牽制状態に切り換わって前輪増速
装置20や機体操向ブレーキ32a,32bが入りから
切りに切り換え操作されることがないようにする。
作業列に旋回走行させるに当たり、作業列と作業列の中
心間隔が比較的広い場合には、切換えスイッチ36によ
って旋回制御手段44を第2旋回制御モードに切り換え
ておいて走行速度を第2設定速度N2未満にしながら、
作業列と作業列の中心間隔が比較的狭い場合には、切換
えスイッチ36によって旋回制御手段44を第1旋回制
御モードに切り換えておいて走行速度を第1設定速度N
1未満にしながら、それぞれ前車輪1を設定切れ角A以
上に操向操作する。すると、第2旋回制御モードの場合
には、旋回制御手段44が前輪増速装置20を切り状態
から入り状態に切り換え操作して前車輪1が後車輪2よ
りも高速で駆動されることにより、機体を小旋回半径で
旋回させて次の作業列に迅速に位置合わせできる。第1
旋回制御モードの場合には、旋回制御手段44が前輪増
速装置20を切り状態から入り状態に切り換え操作する
とともに旋回内側に位置する後車輪2に作用する機体操
向ブレーキ32a又は32bを切りから入りに切り換え
操作して前車輪1が後車輪2よりも高速で駆動されると
ともに旋回内側の後車輪2にブレーキが掛かることによ
り、機体をより小さな旋回半径で旋回させて次の作業列
に迅速に位置合わせできる。
制御モード又は第2旋回制御モードにしたままで走行
し、前車輪1を設定切れ角A以上に操向操作して機体操
向させることがあっても、旋回制御手段44が第1旋回
制御モードになっている場合には機体が前記第1設定速
度N1以上で走行していると、旋回制御手段44が第2
旋回制御モードになっている場合には機体が前記第2設
定速度N2以上で走行していると、牽制手段45による
牽制作用のために前輪増速装置20及び機体操向ブレー
キ32a,32bが入り側に切り換え操作されず、機体
を小回りしないように安定よく操向操作できる。その割
りには、圃場端などでの旋回走行の途中でアクセルアッ
プ操作を行うなどにより、第1旋回制御モードの場合に
は走行速度が第1設定速度N1以上に上昇変化したり、
第1設定速度N1未満に戻ったりしても、第2旋回制御
モードの場合には走行速度が第2設定速度N2以上に上
昇変化したり、第2設定速度N2未満に戻ったりして
も、その速度変化にかかわらず維持制御手段46が牽制
手段45をそれまでの牽制解除状態に維持し、前輪増速
装置20や機体操向ブレーキ32a,32baを入り状
態から切り状態に切り換えたり、入り状態に戻したりす
る制御が行われなくて安定よく旋回走行していける。
る走行制御装置を示す。すなわち、左右前輪1,1の操
向方向及び切れ角を検出する切れ角センサー34と、機
体の走行速度を検出する速度センサー35とに連係させ
るとともに入切りスイッチ36を備える旋回制御機構3
7を、図3に示す前輪増速装置20と同様に構成した前
輪増速装置20の油圧シリンダ31の電磁バルブ機構
(図示せず)に操作信号を出力して油圧シリンダ31を
操作するように構成することによってこの前輪増速装置
20にこれの切り換え操作を行うように連係させてあ
る。切れ角センサー34は、図4に示す切れ角センサー
34と同様に構成し、速度センサー35は、図4に示す
速度センサー35と同様に構成してある。
タで成り、入切りスイッチ36が制御切りの指令を出力
する場合には、制御作動を行わない切り状態になって前
輪増速装置20の操作を行わず、入切りスイッチ36が
制御入りの指令を出力する場合には、制御作動を行う入
り状態になって切れ角センサー34と速度センサー35
とからの情報と、図8に示す制御フローとに基づいて前
輪増速装置20を自動的に操作するように構成してあ
る。
の指令を出力すると、フラグを0にする(ステップ#1
01)とともに前輪増速装置20を切りに操作し(ステ
ップ#102)、そして、切れ角センサー34による検
出切れ角Sが前記設定切れ角A以上であるか否かを判断
する(ステップ#103)。検出切れ角Sが設定切れ角
A以上ではないと判断した場合には、ステップ#102
に戻り、検出切れ角Sが設定切れ角A以上であると判断
した場合には、ステップ#104に移り、速度センサー
35による検出速度Vが設定速度Nより低速であるか否
かを判断する。検出速度Vが設定速度Nより低速である
と判断した場合には、ステップ#105に移り、フラグ
が1であるか否かを判断する。フラグが1ではないと判
断した場合には、前輪増速装置20を入り側に切り換え
操作する(ステップ#106)とともにステップ#10
7に移り、切れ角センサー34による検出切れ角Sが設
定切れ角Aより小であるか否かを判断する(ステップ#
107)。検出切れ角Sが設定切れ角Aより小ではない
と判断した場合には、ステップ#106に戻り、検出切
れ角Sが設定切れ角Aより小であると判断した場合に
は、ステップ#101に戻る。ステップ#104におい
て、検出速度Vが前記設定速度Nより低速ではないと判
断した場合には、フラグを1にする(ステップ#10
8)とともにステップ#109に移り、切れ角センサー
34による検出切れ角Sが前記設定切れ角Aより小であ
るか否かを判断する。検出切れ角Sが設定切れ角Aより
小であると判断した場合には、ステップ#101に戻
り、検出切れ角Sが設定切れ角Aより小ではないと判断
した場合には、ステップ#102に戻る。ステップ#1
05において、フラグが1であると判断した場合には、
ステップ#109に移る。尚、この実施形態では、前記
設定速度Nとしては約5km/hを設定してある。
手段44と牽制手段45と維持制御手段46とを構成す
るとともに、各手段44,45,46は次の如く作動す
る。すなわち、旋回制御手段44は、入切りスイッチ3
6が出力する指令に基づいて制御切りの状態と、制御入
りの状態とに切り換わる。制御入りの状態にある場合、
前輪1が直進向きの操向状態や前記設定切れ角Aより小
さい切れ角の操向状態にあれば、切れ角センサー34か
らの情報に基づいて前輪増速装置20を切り状態に操作
する。そして、前輪1が前記設定切れ角A以上に操向操
作されると、切れ角センサー34からの情報に基づいて
前輪増速装置20を入り側に切り換え操作し、前車輪1
の駆動速度を後車輪2の駆動速度よりも高速にして機体
を小回り旋回させる。
あれば、牽制手段45が速度センサー35からの情報に
基づいて旋回制御手段44に対する牽制作用を解除し、
旋回制御手段44が切れ角センサー34からの情報に基
づいて前輪増速装置20を入り側に切り換え操作するこ
とを可能にする。しかし、機体走行速度が前記設定速度
N以上であれば、牽制手段45が速度センサー35から
の情報に基づいて旋回制御手段44に対する牽制作用を
実行し、旋回制御手段44が切れ角センサー34からの
情報に基づいて前輪増速装置20を入り側に切り換え操
作することを不能にする。
れ角が前記設定切れ角Aになった時に牽制手段45が牽
制状態にあれば、維持制御手段46が牽制手段45から
の情報によって牽制手段45が牽制状態にあると検出す
るとともにその検出結果を記憶し、前車輪1が設定切れ
角Aに操向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状
態に戻し操作されるまでの間、速度センサー35による
検出速度が如何なる値に変化してもその変化にかかわら
ず、牽制手段45を牽制状態に維持する。また、前車輪
1が操向操作されるに伴ってその切れ角が前記設定切れ
角Aになった時に牽制手段45が牽制解除状態にあれ
ば、維持制御手段46が牽制手段45からの情報によっ
て牽制手段45が牽制解除状態にあると検出するととも
にその検出結果を記憶し、前車輪1が設定切れ角Aに操
向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状態に戻し
操作されるまでの間、速度センサー35による検出速度
が如何なる値に変化してもその変化にかかわらず、牽制
手段45を牽制解除状態に維持する。つまり、維持制御
手段46は、前車輪1の切れ角が前記設定切り角Aにな
った時における牽制手段45の状態を検出するとともに
記憶し、次に前車輪1が前記設定切れ角未満の操向状態
に戻されるまでの間、速度センサー35からの情報に優
先して牽制手段45を先に記憶した状態に維持すること
により、速度センサー35からの情報に優先して前輪増
速装置20を前輪1が設定切れ角Aに操向操作された時
にあった入りまたは切り状態に維持する。すなわち、前
車輪1を設定切れ角A以上に操向操作して走行している
間は、機体走行速度が前記設定速度N未満の速度と、設
定速度N以上との一方から他方に変化しても、その速度
変化のために牽制手段45が牽制状態から牽制解除状態
に切り換わって前輪増速装置20が切りから入りに切り
換え操作されるとか、牽制手段45が牽制解除状態から
牽制状態に切り換わって前輪増速装置20が入りから切
りに切り換え操作されることがないようにする。
作業列に旋回走行させるに当たり、入切りスイッチ36
によって旋回制御手段44を入りしておいて走行速度を
設定速度N未満にしながら、前車輪1を設定切れ角A以
上に操向操作する。すると、旋回制御手段44が前輪増
速装置20を切りから入りに切り換え操作して前車輪1
が後車輪2よりも高速で駆動されることにより、機体を
小旋回半径で旋回させて次の作業列に迅速に位置合わせ
できる。
態にしたままで走行し、前車輪1を設定切れ角A以上に
操向操作して機体操向させることがあっても、機体が前
記設定速度N以上で走行している場合には、牽制手段4
5による牽制作用のために前輪増速装置20が入り側に
切り換え操作されず、機体を小回りしないように安定よ
く操向操作できる。その割りには、圃場端などでの旋回
走行の途中でアクセルアップ操作を行うなどにより、走
行速度が設定速度N以上に上昇変化したり、設定速度N
未満に戻ったりしても、その速度変化にかかわらず維持
制御手段46が牽制手段45をそれまでの牽制解除状態
に維持し、前輪増速装置20を入り側から切り側に切り
換えたり、入り側に戻したりする制御が行われなくて安
定よく旋回走行していける。
を備える走行制御装置を示す。すなわち、左右前輪1,
1の操向方向及び切れ角を検出する切れ角センサー34
と、機体の走行速度を検出する速度センサー35とに連
係させるとともに入切りスイッチ36を備える旋回制御
機構37を、図3に示す前輪増速装置20と同様に構成
した前輪増速装置20の油圧シリンダ31の電磁バルブ
機構(図示せず)に操作信号を出力して油圧シリンダ3
1を操作するように構成することによってこの前輪増速
装置20にこれの切り換え操作を行うように連係させる
とともに、図4に示す一対の機体操向ブレーキ32a,
32bと同様に構成した一対の機体操向ブレーキ32
a,32bそれぞれのブレーキシリンダ33a,33b
の電磁バルブ(図示せず)に操作信号を出力して両ブレ
ーキシリンダ33a,33bを操作するように構成する
ことによって前記一対の機体操向ブレーキ32a,32
bにこれらの切り換え操作を行うように連係させてあ
る。切れ角センサー34は、図4に示す切れ角センサー
34と同様に構成し、速度センサー35は、図4に示す
速度センサー35と同様に構成してある。
タで成り、入切りスイッチ36が制御切りの指令を出力
する場合には、制御作動を行わない切り状態になって前
輪増速装置20と機体操向ブレーキ32a,32bとの
操作を行わず、入切りスイッチ36が制御入りの指令を
出力する場合には、制御作動を行う入り状態になって切
れ角センサー34と速度センサー35とからの情報と、
図10に示す制御フローとに基づいて前輪増速装置20
と機体操向ブレーキ32a,32bとを自動的に操作す
るように構成してある。
の指令を出力すると、フラグを0にし(ステップ#20
1)、さらに、前輪増速装置20を切り側に操作する
(ステップ#202)とともに左後輪1の機体操向ブレ
ーキ32aも右後輪1の機体操向ブレーキ32bも切り
に操作し(ステップ#203,ステップ#204)、そ
して、切れ角センサー34による検出切れ角Sが前記設
定切れ角A以上であるか否かを判断する(ステップ#2
05)。検出切れ角Sが設定切れ角A以上ではないと判
断した場合には、ステップ#202に戻り、検出切れ角
Sが設定切れ角A以上であると判断した場合には、ステ
ップ#206に移り、速度センサー35による検出速度
Vが設定速度N未満であるか否かを判断する。検出速度
Vが設定速度N未満であると判断した場合には、ステッ
プ#207に移り、フラグが1であるか否かを判断す
る。フラグが1ではないと判断した場合には、前輪増速
装置20を入りに切り換え操作する(ステップ#20
8)とともにステップ#209に移り、切れ角センサー
34による検出操向方向が左向きであるか否かを判断す
る。左向きであると判断した場合には、左後輪1の機体
操向ブレーキ32aを入りに操作する(ステップ#21
0)とともにステップ#211に移り、切れ角センサー
34による検出切れ角Sが設定切れ角Aより小であるか
否かを判断する。検出切れ角Sが設定切れ角Aより小で
はないと判断した場合には、ステップ#208に戻り、
検出切れ角Sが設定切れ角Aより小であると判断した場
合には、ステップ#201に戻る。ステップ#206に
おいて、速度センサー35による検出速度Vが前記設定
速度N未満ではないと判断した場合には、フラグを1に
する(ステップ#212)とともにステップ#213に
移り、切れ角センサー34による検出切れ角Sが設定角
Aより小であるか否を判断する。検出切れ角Sが設定切
れ角Aより小でないと判断した場合にはステップ#20
2に戻り、検出切れ角Sが設定切れ角Aより小であると
判断した場合には、ステップ#201に戻る。ステップ
#207においてフラグが1であると判断した場合に
は、ステップ#213に移る。ステップ#209におい
て切れ角センサー34による検出操向方向が左向きでな
いと判断した場合(前輪1の操向方向が右向きである場
合に相当する。)には、右後輪1の機体操向ブレーキ3
2bを入りに操作し(ステップ#214)、この後ステ
ップ#211に移る。尚、この実施形態では、前記設定
速度Nとしては約3.6km/hを設定してある。
手段44と牽制手段45と維持制御手段46とを構成す
るとともに、各手段44,45,46は次の如く作動す
る。すなわち、旋回制御手段44は、切換えスイッチ3
6が出力する指令に基づいて制御切りの状態と、制御入
りの状態とに切り換わる。制御入りの状態にある場合、
前輪1が直進向きの操向状態や前記設定切れ角Aより小
さい切れ角の操向状態にあれば、切れ角センサー34か
らの情報に基づいて前輪増速装置20も一対の機体操向
ブレーキ32a,32bも切り状態に操作する。そし
て、前輪1が前記設定切れ角A以上に操向操作される
と、切れ角センサー34からの情報に基づいて前輪増速
装置20と、一対の機体操向ブレーキ32a,32bの
うちの旋回内側に位置する後車輪2に作用する方の機体
操向ブレーキ32a又は32bとを入り側に切り換え操
作し、前車輪1の駆動速度を後車輪2の駆動速度よりも
高速にするとともに旋回内側の後車輪2にブレーキを掛
けて機体を小回り旋回させる。
ば、牽制手段45が速度センサー35からの情報に基づ
いて旋回制御手段44に対する牽制作用を解除し、旋回
制御手段44が切れ角センサー34からの情報に基づい
て前輪増速装置20と機体操向ブレーキ32a,32b
とを入り側に切り換え操作することを可能にする。しか
し、機体走行速度が前記設定速度N以上であれば、牽制
手段45が速度センサー35からの情報に基づいて旋回
制御手段44に対する牽制作用を実行し、旋回制御手段
44が切れ角センサー34からの情報に基づいて前輪増
速装置20と機体操向ブレーキ32a,32bとを入り
側に切り換え操作することを不能にする。
れ角が前記設定切れ角Aになった時に牽制手段45が牽
制状態にあれば、維持制御手段46が牽制手段45から
の情報によって牽制手段45が牽制状態にあると検出す
るとともにその検出結果を記憶し、前車輪1が設定切れ
角Aに操向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状
態に戻し操作されるまでの間、速度センサー35による
検出速度が如何なる値に変化してもその変化にかかわら
ず、牽制手段45を牽制状態に維持する。また、前車輪
1が操向操作されるに伴ってその切れ角が前記設定切れ
角Aになった時に牽制手段45が牽制解除状態にあれ
ば、維持制御手段46が牽制手段45からの情報によっ
て牽制手段45が牽制解除状態にあると検出するととも
にその検出結果を記憶し、前車輪1が設定切れ角Aに操
向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状態に戻し
操作されるまでの間、速度センサー35による検出速度
が如何なる値に変化してもその変化にかかわらず、牽制
手段45を牽制解除状態に維持する。つまり、維持制御
手段46は、前車輪1の切れ角が前記設定切り角Aにな
った時における牽制手段45の状態を検出するとともに
記憶し、次に前車輪1が前記設定切れ角未満の操向状態
に戻されるまでの間、速度センサー35からの情報に優
先して牽制手段45を先に記憶した状態に維持すること
により、速度センサー35からの情報に優先して前輪増
速装置20および機体操向ブレーキ32a,32bを前
輪1が設定切れ角Aに操向操作されて時にあった入りま
たは切り状態に維持する。すなわち、前車輪1を設定切
れ角A以上に操向操作して走行している間は、機体走行
速度が前記設定速度N未満の速度と、設定速度N以上と
の一方から他方に変化しても、その速度変化のために牽
制手段45が牽制状態から牽制解除状態に切り換わって
前輪増速装置20や機体操向ブレーキ32a,32bが
切りから入りに切り換え操作されるとか、牽制手段45
が牽制解除状態から牽制状態に切り換わって前輪増速装
置20や機体操向ブレーキ32a,32bが入りから切
りに切り換え操作されることがないようにする。
作業列に旋回走行させるに当たり、入切りスイッチ36
によって旋回制御手段44を入りにしておいて走行速度
を設定速度N未満にしながら、前車輪1を設定切れ角A
以上に操向操作する。すると、旋回制御手段44が前輪
増速装置20を切り状態から入り状態に切り換え操作す
るとともに旋回内側に位置する後車輪2に作用する機体
操向ブレーキ32a又は32bを切りから入りに切り換
え操作して前車輪1が後車輪2よりも高速で駆動される
とともに旋回内側の後車輪2にブレーキが掛かることに
より、機体を小旋回半径で旋回させて次の作業列に迅速
に位置合わせできる。
たままで走行し、前車輪1を設定切れ角A以上に操向操
作して機体操向させることがあっても、機体が前記設定
速度N以上で走行している場合には、牽制手段45によ
る牽制作用のために前輪増速装置20及び機体操向ブレ
ーキ32a,32bが入り側に切り換え操作されず、機
体を小回りしないように安定よく操向操作できる。その
割りには、圃場端などでの旋回走行の途中でアクセルア
ップ操作を行うなどにより、走行速度が設定速度N以上
に上昇変化したり、設定速度N未満に戻ったりしても、
その速度変化にかかわらず維持制御手段46が牽制手段
45をそれまでの牽制解除状態に維持し、前輪増速装置
20や機体操向ブレーキ32a,32baを入りから切
りに切り換えたり、入りに戻したりする制御が行われな
くて安定よく旋回走行していける。
刈り機にも適用できるのであり、これらの車両を総称し
て作業車と呼称する。
Claims (4)
- 【請求項1】 機体の前後一端側に位置する走行用の操
向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向
型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車
輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態
とに切り換え自在な操向輪増速装置を備えるとともに、
操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向
輪増速装置を入り側に自動的に切り換え操作して機体を
小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある作業車の走
行制御装置であって、 実際の機体走行速度を検出する速度センサーを備えると
ともに、この速度センサーによる検出速度が設定速度未
満であれば、前記旋回制御手段による操向輪増速装置の
入り側への切り換え操作を可能にし、前記速度センサー
による検出速度が設定速度以上であれば、前記旋回制御
手段による操向輪増速装置の入り側への切り換え操作を
不能にする牽制手段と、操向型車輪が設定切れ角に操向
操作されると、この操向操作時における前記牽制手段の
状態を検出し、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作
されてから設定切れ角未満の操向状態に戻し操作される
までの間、速度センサーからの情報に優先して操向輪増
速装置の入り切り状態を操向型車輪が前記設定切れ角に
操向操作されたときの状態のままに維持する維持制御手
段を備えてある作業車の走行制御装置。 - 【請求項2】 機体の前後一端側に位置する走行用の操
向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向
型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車
輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態
とに切り換え自在な操向輪増速装置と、左右一対の前記
非操向型車輪に各別に作用する一対の機体操向ブレーキ
とを備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操
向操作されると、操向輪増速装置と旋回内側の非操向型
車輪に作用する機体操向ブレーキとを入り側に自動的に
切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段
を備えてある作業車の走行制御装置であって、実際の 機体走行速度を検出する速度センサーを備えると
ともに、この速度センサーによる検出速度が設定速度未
満であれば、前記旋回制御手段による操向輪増速装置と
機体操向ブレーキの入り側への切り換え操作を可能に
し、前記速度センサーによる検出速度が設定速度以上で
あれば、前記旋回制御手段による操向輪増速装置と機体
操向ブレーキの入り側への切り換え操作を不能にする牽
制手段と、操向型車輪が設定切れ角に操向操作される
と、この操向操作時における前記牽制手段の状態を検出
し、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されてから
設定切れ角未満の操向状態に戻し操作されるまでの間、
速度センサーからの情報に優先して操向輪増速装置およ
び機体操向ブレーキの入り切り状態を操向型車輪が前記
設定切れ角に操向操作されたときの状態のままに維持す
る維持制御手段を備えてある作業車の走行制御装置。 - 【請求項3】 機体の前後一端側に位置する走行用の操
向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向
型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車
輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態
とに切り換え自在な操向輪増速装置と、左右一対の前記
非操向型車輪に各別に作用する一対の機体操向ブレーキ
とを備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操
向操作されると、操向輪増速装置と旋回内側の非操向型
車輪に作用する機体操向ブレーキとを入り側に自動的に
切り換え操作して機体を小回り旋回させる第1旋回制御
モードと、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作され
ると、操向輪増速装置と機体操向ブレーキとのうちの操
向輪増速装置のみを入り側に自動的に切り換え操作して
機体を小回り旋回させる第2旋回制御モードとに切り換
え操作自在な旋回制御手段を備えてある作業車の走行制
御装置であって、実際の 機体走行速度を検出する速度センサーと、前記旋
回制御手段が第1旋回制御モードと第2旋回制御モード
のいずれの旋回制御モードにある場合でも、速度センサ
ーによる検出速度が設定速度未満であれば、前記旋回制
御手段による操向輪増速装置および機体操向ブレーキの
入り側への切り換え操作を可能にし、速度センサーによ
る検出速度が設定速度以上であれば、前記旋回制御手段
による操向輪増速装置および機体操向ブレーキの入り側
への切り換え操作を不能にする牽制手段と、操向型車輪
が設定切れ角に操向操作されると、この操向操作時にお
ける前記牽制手段の状態を検出し、操向型車輪が設定切
れ角以上に操向操作されてから設定切れ角未満の操向状
態に戻し操作されるまでの間、速度センサーからの情報
に優先して操向輪増速装置および機体操向ブレーキの入
り切り状態を操向型車輪が前記設定切れ角に操向操作さ
れたときの状態のままに維持する維持制御手段とを備え
てある作業車の走行制御装置。 - 【請求項4】 前記旋回制御手段が前記第1旋回制御モ
ードにある場合に前記牽制手段による牽制作用を実行さ
せるための前記速度センサーによる検出速度の最低値
を、前記旋回制御手段が前記第2旋回制御モードにある
場合に前記牽制手段による牽制作用を実行させるための
前記速度センサーによる検出速度の最低値よりも小に設
定してある請求項3記載の作業車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20761797A JP3489971B2 (ja) | 1997-08-01 | 1997-08-01 | 作業車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20761797A JP3489971B2 (ja) | 1997-08-01 | 1997-08-01 | 作業車の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1148809A JPH1148809A (ja) | 1999-02-23 |
JP3489971B2 true JP3489971B2 (ja) | 2004-01-26 |
Family
ID=16542766
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20761797A Expired - Lifetime JP3489971B2 (ja) | 1997-08-01 | 1997-08-01 | 作業車の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3489971B2 (ja) |
-
1997
- 1997-08-01 JP JP20761797A patent/JP3489971B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1148809A (ja) | 1999-02-23 |
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