JP3489971B2 - 作業車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機体の前後一端側
に位置する走行用の操向型車輪と他端側に位置する走行
用の非操向型車輪を備えるとともに、操向型車輪が設定
切れ角以上に操向操作されると、操向型車輪の駆動速度
を非操向型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と操
向型車輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入
り状態とに切り換え自在な操向輪増速装置を入り側に自
動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制
御手段、又は、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作
されると、前記操向輪増速装置と、左右一対の非操向型
車輪のうちの旋回内側の非操向型車輪に作用する機体操
向ブレーキとを入り側に自動的に切り換え操作して機体
を小回り旋回させる旋回制御手段、又は、操向型車輪が
設定切れ角以上に操向操作されると、前記操向輪増速装
置と旋回内側の非操向型車輪に作用する機体操向ブレー
キとを入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り
旋回させる第１旋回制御モードと、操向型車輪が設定切
れ角以上に操向操作されると、前記操向輪増速装置と機
体操向ブレーキのうちの操向輪増速装置のみを入り側に
自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる第２
旋回制御モードとに切り換え自在な旋回制御手段を備え
てある作業車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記作業車は、圃場端部で機体をユータ
ーン旋回させるなど機体旋回を行う際、旋回制御手段の
作用により、操向型車輪を操向操作するだけで操作簡単
に、操向型車輪と非操向型車輪を直進時と同様に同一又
はほぼ同一の駆動速度で駆動しながら旋回するよりも小
さな旋回半径で旋回できるようにされたものである。こ
の種の作業車において、従来、例えば、特開昭６３‐１
６２３３２号公報に示されるものがあった。すなわち、
前輪と後輪の駆動速度を略等しくする標準駆動状態と、
前輪の駆動速度が後輪よりも高速になる増速駆動状態と
に油圧シリンダによって切り換え操作自在な前輪変速装
置を備えるとともに、前輪を設定角度以上に操向操作し
てリミットスイッチからの信号が制御装置に入力される
と、この制御装置から油圧シリンダに対する制御弁に操
作信号が発信されて油圧シリンダが前輪変速装置を前輪
増速状態に切り換えるうようになり、さらに、走行用の
主変速レバーの４速位置、及び副変速レバーの高速位置
にリミットスイッチを設け、主変速レバーを４速位置、
副変速レバーを高速位置に操作しての高速走行時には、
前輪の設定角度以上の操向操作にもかかわらず、制御弁
に操作信号が発せられないようになったものがあった。
すなわち、走行用変速装置を低速側に切り換えている場
合には、操向型車輪としての前輪を設定切れ角以上に操
向操作すると、旋回制御手段としての制御装置によって
前輪増速装置としての前輪変速装置が入り側に自動的に
切り換え操作され、走行用変速装置を高速側に切り換え
ている場合には、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操
作しても前輪増速装置が入り側に切り換え操作されない
ようになっていた。つまり、低速走行する際には小回り
旋回制御が実行され、高速走行する際には小回り旋回制
御が牽制されるようになっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来、変速レバーの複
数の操作位置それぞれに検出スイッチを設けるとか、主
変速レバーと副変速レバーのいずれにも検出スイッチを
設けるとかによって低速と高速のいずれの走行にあるか
を検出し、小回り旋回を可能にしたり、牽制したりする
ものであるから、センサー機構の面から構造が複雑にな
る問題があった。本発明の目的は、操作簡単に小回り旋
回ができるとともに高速走行しながらの小回り旋回が牽
制される作業車の走行制御装置を、旋回走行が不安定に
なることを回避しながら比較的構造簡単に得られるよう
にすることにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１による発明の構
成、作用、効果はつぎのとおりである。

【０００５】 〔構成〕 機体の前後一端側に位置する走行用の操向型車輪の駆動
速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又
はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を
非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自
在な操向輪増速装置を備えるとともに、操向型車輪が設
定切れ角以上に操向操作されると、操向輪増速装置を入
り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させ
る旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置にお
いて、実際の機体走行速度を検出する速度センサーを備
えるとともに、この速度センサーによる検出速度が設定
速度未満であれば、前記旋回制御手段による操向輪増速
装置の入り側への切り換え操作を可能にし、前記速度セ
ンサーによる検出速度が設定速度以上であれば、前記旋
回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換え
操作を不能にする牽制手段と、操向型車輪が設定切れ角
に操向操作されると、この操向操作時における前記牽制
手段の状態を検出し、操向型車輪が設定切れ角以上に操
向操作されてから設定切れ角未満の操向状態に戻し操作
されるまでの間、速度センサーからの情報に優先して操
向輪増速装置の入り切り状態を操向型車輪が前記設定切
れ角に操向操作されたときの状態のままに維持する維持
制御手段を備えてある。

【０００６】 〔作用〕 操向型車輪を非操向型車輪よりも高速駆動して小回り旋
回する際に機体が揺れるなどの不具合が発生しやすい走
行速度のうちの最低速度を前記設定速度として設定す
る。そして、走行用変速装置の回転出力を前後輪に伝達
する回転軸など、車輪に連動する回転部材の回転数に基
づいて機体走行速度を検出するなどの速度センサーを採
用し、走行用変速装置の速度状態に基づいて検出するよ
うになっていた従来に比して必要数の少ないセンサー
で、低速と高速のいずれの速度で走行されているかを検
出し、走行速度を前記設定速度未満にしながら操向型車
輪を設定切れ角以上に操向操作された際には、牽制手段
が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り
換えを可能にするため、操向輪増速装置が自動的に入り
側に切り換え操作されて操向型車輪が非操向型車輪より
も高速で駆動され、機体が小旋回半径で旋回していく。
しかし、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作されて
も、機体走行速度が前記設定速度以上であれば、牽制手
段が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切
り換えを不能にするため、操向輪増速装置が切り状態の
ままに操作されて操向型車輪と非操向型車輪とが同一又
はほぼ同一の速度で駆動され、機体が標準の旋回半径で
旋回していくものである。

【０００７】 操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作
された後は設定切れ角未満の操向状態に戻し操作される
までの間、速度センサーによる検出速度が前記設定速度
未満から以上に変化したり、以上から未満に変化したり
することがあっても、操向輪増速装置は操向型車輪が設
定切れ角に操向操作された時にあった入り又は切りの状
態に維持制御手段によって維持される。すなわち、走行
速度を前記設定速度未満にしながら操向型車輪を設定切
れ角以上に操向操作され、操向輪増速装置が入り側に切
り換え操作されて機体が小回り旋回していく際には、操
向型車輪が設定切れ角未満の操向状態に戻し操作される
までの途中で走行速度が設定速度以上に上昇することが
あっても、操向輪増速装置が切り側に切り換えられて旋
回半径が小半径から標準半径に変化することがないよう
に操向輪増速装置を入り状態のままに維持しながら旋回
していける。そして、走行速度を前記設定速度以上にし
ながら操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作され、操
向輪増速装置が切り側に操作されて機体が標準の旋回半
径で旋回していく際には、操向型車輪が設定切れ角未満
の操向状態に戻し操作されるまでの途中で走行速度が設
定速度未満に下降することがあっても、操向輪増速装置
が入り側に切り換えられて旋回半径が標準半径から小半
径に変化することがないように操向輪増速装置を切り状
態のままに維持しながら旋回していける。

【０００８】 〔効果〕 前記設定速度未満の低速で走行している場合には、操向
型車輪の操向操作を行うだけで簡単に小回り旋回できて
作業装置を次の作業列に迅速に位置合わせできるのであ
り、前記設定速度以上の高速で走行している場合には、
牽制手段のために小回り旋回が牽制されて圃場の乱れと
か機体の揺れが発生しにくいように有利に機体操向がで
きる。しかも、低速と高速のいずれで走行されているか
の検出を従来より数少ないセンサーで行えるように構造
の簡略化ができ、経済面などで有利に得られる。その
上、旋回走行の途中にあっては、アクセル操作などによ
って走行速度が変化しても、維持制御手段による維持操
作のために操向輪増速装置が旋回に入った時にあった入
り又は切り状態のままになり、操向輪増速装置が入りか
ら切りに変化したり、切りから入りに変化したりして機
体が意図する方向とは異なる方向に走行して運転しにく
くなるとか、乗り心地が悪くなるとかの事態が発生しに
くくて有利に運転できる。

【０００９】請求項２による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。

【００１０】 〔構成〕 機体の前後一端側に位置する走行用の操向型車輪の駆動
速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又
はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を
非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自
在な操向輪増速装置と、左右一対の前記非操向型車輪に
各別に作用する一対の機体操向ブレーキとを備えるとと
もに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作される
と、操向輪増速装置と旋回内側の非操向型車輪に作用す
る機体操向ブレーキとを入り側に自動的に切り換え操作
して機体を小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある
作業車の走行制御装置において、実際の機体走行速度を
検出する速度センサーを備えるとともに、この速度セン
サーによる検出速度が設定速度未満であれば、前記旋回
制御手段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの入
り側への切り換え操作を可能にし、前記速度センサーに
よる検出速度が設定速度以上であれば、前記旋回制御手
段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの入り側へ
の切り換え操作を不能にする牽制手段と、操向型車輪が
設定切れ角に操向操作されると、この操向操作時におけ
る前記牽制手段の状態を検出し、操向型車輪が設定切れ
角以上に操向操作されてから設定切れ角未満の操向状態
に戻し操作されるまでの間、速度センサーからの情報に
優先して操向輪増速装置および機体操向ブレーキの入り
切り状態を操向型車輪が前記設定切れ角に操向操作され
たときの状態のままに維持する維持制御手段を備えてあ
る。

【００１１】 〔作用〕 操向型車輪を非操向型車輪よりも高速駆動するとともに
旋回内側の非操向型車輪に操向ブレーキを掛けて小回り
旋回する際に機体が揺れるなどの不具合が発生しやすい
走行速度のうちの最低速度を前記設定速度として設定す
る。そして、走行用変速装置の回転出力を前後輪に伝達
する回転軸など車輪に連動する回転部材の回転数に基づ
いて機体走行速度を検出するなどの速度センサーを採用
し、走行用変速装置の速度状態に基づいて検出するよう
になっていた従来に比して必要数の少ないセンサーで、
低速と高速のいずれの速度で走行されているかを検出
し、走行速度を前記設定速度未満にしながら操向型車輪
を設定切れ角以上に操向操作された際には、牽制手段が
旋回制御手段による操向輪増速装置および機体操向ブレ
ーキの入り側への切り換えを可能にするため、操向輪増
速装置および機体操向ブレーキが自動的に入り側に切り
換え操作されて操向型車輪が非操向型車輪よりも高速で
駆動されるとともに旋回内側の非操向型車輪にブレーキ
が掛けられて機体が小旋回半径で旋回していく。しか
し、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作されても、
機体走行速度が前記設定速度以上であれば、牽制手段が
旋回制御手段による操向輪増速装置および機体操向ブレ
ーキの入り側への切り換えを不能にするため、操向輪増
速装置および機体操向ブレーキが切りのままに操作され
て操向型車輪と非操向型車輪とが同一又はほぼ同一の速
度で駆動されるとともに非操向型車輪にブレーキが掛け
られず、機体が標準の旋回半径で旋回していくものであ
る。

【００１２】 操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作
された後は設定切れ角未満の操向状態に戻し操作される
までの間、速度センサーによる検出速度が前記設定速度
未満から以上に変化したり、以上から未満に変化したり
することがあっても、操向輪増速装置および機体操向ブ
レーキは操向型車輪が設定切れ角に操向操作された時に
あった入り又は切りの状態に維持制御手段によって維持
される。すなわち、走行速度を前記設定速度未満にしな
がら操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作され、操向
輪増速装置および機体操向ブレーキが入り側に切り換え
操作されて機体が小回り旋回していく際には、操向型車
輪が設定切れ角未満の操向状態に戻し操作されるまでの
途中で走行速度が設定速度以上に上昇することがあって
も、操向輪増速装置および機体操向ブレーキが切り側に
切り換えられて旋回半径が小半径から標準半径に変化す
ることがないように操向輪増速装置および機体操向ブレ
ーキを入り状態のままに維持しながら旋回していける。
そして、走行速度を前記設定速度以上にしながら操向型
車輪を設定切れ角以上に操向操作され、操向輪増速装置
および機体操向ブレーキが切り側に操作されて機体が標
準の旋回半径で旋回していく際には、操向型車輪が設定
切れ角未満の操向状態に戻し操作されるまでの途中で走
行速度が設定速度未満に下降することがあっても、操向
輪増速装置および機体操向ブレーキが入り側に切り換え
られて旋回半径が標準半径から小半径に変化することが
ないように操向輪増速装置および機体操向ブレーキを切
り状態のままに維持しながら旋回していける。

【００１３】 〔効果〕 前記設定速度未満の低速で走行している場合には、操向
型車輪の操向操作を行うだけで簡単に小回り旋回できて
作業装置を次の作業列に迅速に位置合わせできるのであ
り、前記設定速度以上の高速で走行している場合には、
牽制手段のために小回り旋回が牽制されて圃場の乱れと
か機体の揺れが発生しにくいように有利に機体操向がで
きる。しかも、低速と高速のいずれで走行されているか
の検出を従来より数少ないセンサーで行えるように構造
の簡略化ができ、経済面などで有利に得られる。その
上、旋回走行の途中にあっては、アクセル操作などによ
って走行速度が変化しても、維持制御手段による維持操
作のために操向輪増速装置および機体操向ブレーキが旋
回に入った時にあった入りまたは切りのままになり、操
向輪増速装置および機体操向ブレーキが入りから切りに
変化したり、切りから入りに変化したりして機体が意図
する方向とは異なる方向に走行して運転しにくくなると
か、乗り心地が悪くなるとかの事態が発生しにくくて有
利に運転できる。

【００１４】請求項３による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。

【００１５】 〔構成〕 機体の前後一端側に位置する走行用の操向型車輪の駆動
速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又
はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を
非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自
在な操向輪増速装置と、左右一対の前記非操向型車輪に
各別に作用する一対の機体操向ブレーキとを備えるとと
もに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作される
と、操向輪増速装置と旋回内側の非操向型車輪に作用す
る機体操向ブレーキとを入り側に自動的に切り換え操作
して機体を小回り旋回させる第１旋回制御モードと、操
向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向輪
増速装置と機体操向ブレーキとのうちの操向輪増速装置
のみを入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り
旋回させる第２旋回制御モードとに切り換え操作自在な
旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置におい
て、実際の機体走行速度を検出する速度センサーと、前
記旋回制御手段が第１旋回制御モードと第２旋回制御モ
ードのいずれの旋回制御モードにある場合でも、速度セ
ンサーによる検出速度が設定速度未満であれば、前記旋
回制御手段による操向輪増速装置および機体操向ブレー
キの入り側への切り換え操作を可能にし、速度センサー
による検出速度が設定速度以上であれば、前記旋回制御
手段による操向輪増速装置および機体操向ブレーキの入
り側への切り換え操作を不能にする牽制手段と、操向型
車輪が設定切れ角に操向操作されると、この操向操作時
における前記牽制手段の状態を検出し、操向型車輪が設
定切れ角以上に操向操作されてから設定切れ角未満の操
向状態に戻し操作されるまでの間、速度センサーからの
情報に優先して操向輪増速装置および機体操向ブレーキ
の入り切り状態を操向型車輪が前記設定切れ角に操向操
作されたときの状態のままに維持する維持制御手段とを
備えてある。

【００１６】 〔作用〕 小回り旋回する際に機体が揺れるなどの不具合が発生し
やすい走行速度のうちの最低速度を前記設定速度として
設定する。そして、走行用変速装置の回転出力を前後輪
に伝達する回転軸など車輪に連動する回転部材の回転数
に基づいて機体走行速度を検出するなどの速度センサー
を採用し、走行用変速装置の速度状態に基づいて検出す
るようになっていた従来に比して必要数の少ないセンサ
ーで、低速と高速のいずれの速度で走行されているかを
検出する。そして、旋回制御手段が第１旋回制御モード
に切り換えられている場合において、走行速度を前記設
定速度未満にしながら操向型車輪を設定切れ角以上に操
向操作された際には、牽制手段が旋回制御手段による操
向輪増速装置および機体操向ブレーキの入り側への切り
換えを可能にするため、操向輪増速装置および機体操向
ブレーキが自動的に入り側に切り換え操作されて操向型
車輪が非操向型車輪よりも高速で駆動されるとともに旋
回内側の非操向型車輪にブレーキが掛けられて機体が小
旋回半径で旋回していく。しかし、操向型車輪を設定切
れ角以上に操向操作されても、機体走行速度が前記設定
速度以上であれば、牽制手段が旋回制御手段による操向
輪増速装置および機体操向ブレーキの入り側への切り換
えを不能にするため、操向輪増速装置および機体操向ブ
レーキが切り状態のままに操作されて操向型車輪と非操
向型車輪とが同一又はほぼ同一の速度で駆動されるとと
もに非操向型車輪にブレーキが掛けられず、機体が標準
の旋回半径で旋回していくものである。そして、旋回制
御手段が第２旋回制御モードに切り換えられている場合
において、走行速度を前記設定速度未満にしながら操向
型車輪を設定切れ角以上に操向操作された際には、牽制
手段が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への
切り換えを可能にするため、操向輪増速装置が自動的に
入り側に切り換え操作されて操向型車輪が非操向型車輪
よりも高速で駆動されて機体が小旋回半径で旋回してい
く。しかし、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作さ
れても、機体走行速度が前記設定速度以上であれば、牽
制手段が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側へ
の切り換えを不能にするため、操向輪増速装置が切り状
態のままに操作されて操向型車輪と非操向型車輪とが同
一又はほぼ同一の速度で駆動され、機体が標準の旋回半
径で旋回していくものである。

【００１７】 旋回制御手段を第１旋回制御モードと第
２旋回制御モードのいずれに切り換えられている場合に
おいても、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作され
た後は設定切れ角未満の操向状態に戻し操作されるまで
の間、速度センサーによる検出速度が前記設定速度未満
から以上に変化したり、以上から未満に変化したりする
ことがあっても、操向輪増速装置や機体操向ブレーキは
操向型車輪が設定切れ角に操向操作された時にあった入
り又は切りの状態に維持制御手段によって維持される。
すなわち、走行速度を前記設定速度未満にしながら操向
型車輪を設定切れ角以上に操向操作され、操向輪増速装
置や機体操向ブレーキが入り側に切り換え操作されて機
体が小回り旋回していく際には、操向型車輪が設定切れ
角未満の操向状態に戻し操作されるまでの途中で走行速
度が設定速度以上に上昇することがあっても、操向輪増
速装置や機体操向ブレーキが切り側に切り換えられて旋
回半径が小半径から標準半径に変化することがないよう
に操向輪増速装置や機体操向ブレーキを入り状態のまま
に維持しながら旋回していける。そして、走行速度を前
記設定速度以上にしながら操向型車輪を設定切れ角以上
に操向操作され、操向輪増速装置や機体操向ブレーキが
切り側に操作されて機体が標準の旋回半径で旋回してい
く際には、操向型車輪が設定切れ角未満の操向状態に戻
し操作されるまでの途中で走行速度が設定速度未満に下
降することがあっても、操向輪増速装置や機体操向ブレ
ーキが入り側に切り換えられて旋回半径が標準半径から
小半径に変化することがないように操向輪増速装置や機
体操向ブレーキを切り状態のままに維持しながら旋回し
ていける。

【００１８】 〔効果〕 旋回制御手段を第１旋回制御モードと第２旋回制御モー
ドのいずれに切り換えた場合においても、前記設定速度
未満の低速で走行している場合には、操向型車輪の操向
操作を行うだけで簡単に小回り旋回できて作業装置を次
の作業列に迅速に位置合わせできるのであり、前記設定
速度以上の高速で走行している場合には、牽制手段のた
めに小回り旋回が牽制されて圃場の乱れとか機体の揺れ
が発生しにくいように有利に機体操向ができる。しか
も、低速と高速のいずれで走行されているかの検出を従
来より数少ないセンサーで行えるように構造の簡略化が
でき、経済面などで有利に得られる。その上、旋回走行
の途中にあっては、アクセル操作などによって走行速度
が変化しても、維持制御手段による維持操作のために操
向輪増速装置や機体操向ブレーキが旋回に入った時にあ
った入りまたは切り状態のままになり、操向輪増速装置
や機体操向ブレーキが入りから切りに変化したり、切り
から入りに変化したりして機体が意図する方向とは異な
る方向に走行して運転しにくくなるとか、乗り心地が悪
くなるとかの事態が発生しにくくて有利に運転できる。

【００１９】請求項４による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。

【００２０】〔構成〕請求項３による本発明の構成にお
いて、前記旋回制御手段が前記第１旋回制御モードにあ
る場合に前記牽制手段による牽制作用を実行させるため
の前記速度センサーによる検出速度の最低値を、前記旋
回制御手段が前記第２旋回制御モードにある場合に前記
牽制手段による牽制作用を実行させるための前記速度セ
ンサーによる検出速度の最低値よりも小に設定してあ
る。

【００２１】〔作用〕小回り旋回で旋回される場合、機
体走行速度が高速になるほど、そして、第２旋回制御モ
ードの場合よりも第１旋回制御モードの場合の方が旋回
時における圃場の乱れや機体の揺れ動きが発生しやすく
なる。これにより、第１旋回制御モードで小回り旋回す
る場合も、第２旋回制御モードで小回り旋回する場合も
圃場乱れを機体揺れを発生しにくくできるように、第１
旋回制御モードに切り換えた場合に小回り旋回できる走
行速度を、第２旋回制御モードに切り換えた場合に小回
り旋回できなる走行速度よりも低速に設定したものであ
る。

【００２２】〔効果〕第１旋回制御モードと第２旋回制
御モードのいずれに切り換えて機体旋回する場合にも、
圃場の乱れや機体の揺れ動きが極力発生しにくくて有利
に旋回できる。

【００２３】

【発明の実施の形態】図１に示すように、操向及び駆動
自在な左右一対の前車輪１，１と操向不能で駆動自在な
左右一対の後車輪２，２とによって自走するとともに前
車輪１を操向操作するためのステアリングホイール３、
運転座席４などを有する走行機体の後部に、ロータリ耕
耘装置などの各種作業装置を昇降操作自在に連結するリ
フトアーム５、連結した作業装置に動力伝達する動力取
出し軸６を備えさせて、農用トラクターを構成してあ
る。

【００２４】走行機体の前部に位置する原動部にエンジ
ンＥを設け、前記走行機体の後部を形成するミッション
ケース８のケース内後部に後輪用差動機構１１を設け、
前輪１を両端側に揺動操向自在に支持する前輪伝動ケー
ス３８の左右中間部内に前輪用差動機構１３を設け、図
２に示す伝動構造によってエンジンＥから後輪用差動機
構１１及び前輪用差動機構１３に動力伝達するように構
成してある。すなわち、エンジンＥから主クラッチ７を
介して取り出す回動力を、前記ミッションケース８に入
力して走行用変速装置９に伝達し、この走行用変速装置
９の出力軸１０の回動力を後輪用差動機構１１と前輪増
速装置２０とに分岐させて伝達し、この前輪増速装置２
０の出力軸２１の回動力を回転軸１２を介して前輪用差
動機構１３に伝達するように構成してある。前記走行用
変速装置９には、エンジンＥからの回動力をシフトギヤ
の掛け換えによって複数段に変速する主変速装置（図示
せず）、この主変速装置からの回動力をシフトギヤの掛
け換えによって前進駆動力と後進駆動力とに切り換える
前後進切換え装置（図示せず）、この前後進切換え装置
からの前進駆動力や後進駆動力をシフトギヤの掛け換え
によって高速側と低速側とに切り換えて前記出力軸１０
に伝達する副変速装置（図示せず）を備えてある。

【００２５】図３に示すように、前記ミッションケース
８のケース内底部において、前記前輪増速装置２０の入
力ギヤ２２を、走行用変速装置９の前記出力軸１０が一
体回転自在に備える出力ギヤ１４に中間ギヤ１５を介し
て連動させ、前記入力ギヤ２２が一端側に一体回転自在
に連結する入力軸２３の他端側に伝動ギヤ２４を一体回
転自在に備えさせるとともに、この伝動ギヤ２４に噛み
合う増速伝動ギヤ２５を前記出力軸２１の一端側に、前
記入力ギヤ２２に噛み合う標準伝動ギヤ２６を前記出力
軸２１の他端側にそれぞれ相対回転自在に支持させ、前
記増速伝動ギヤ２５と出力軸２１との間に摩擦クラッチ
機構２７を設け、前記標準伝動ギヤ２６と、出力軸２１
がスプライン係合によって一体回転及び摺動自在に備え
る切換え体２８との間に噛合いクラッチ機構２９を設け
て、前記前輪増速装置２０を構成してある。前記摩擦ク
ラッチ機構２７は、増速伝動ギヤ２５が一体回転自在に
備えるクラッチボディ２７ａと、出力軸２１がスプライ
ン係合によって一体回転自在に備える受動体２７ｂと、
この受動体２７ｂとクラッチボディ２７ａとの間に位置
する多板式摩擦クラッチ機構本体２７ｃとで成り、前記
切換え体２８に一端側が相対回転のみ自在に係合するシ
フター３０の他端側にピストン３１ａが連結している油
圧シリンダ３１によって入り切り操作できるとともに、
この入り切り操作によって増速伝動ギヤ２５を出力軸２
１に一体回転するように連結したり、この連結を解除し
たりするように構成してある。前記噛合いクラッチ機構
２９は、標準伝動ギヤ２６が一側面がわに一体回転自在
に備える内歯式ギヤと、切換え体２８が一側面がわに一
体回転自在に備えるギヤとで成り、油圧シリンダ３１に
よって入り切り操作できるとともに、この入り切り操作
によって標準伝動ギヤ２６を出力軸２１に一体回転する
ように連結したり、この連結を解除したりするように構
成してある。すなわち、油圧シリンダ３１を伸長側に操
作し、この油圧シリンダ３１がシフター３０を介して切
換え体２８をクラッチボディ２７ａの方に摺動させて多
板式摩擦クラッチ機構本体２７ｂに圧接操作すると、多
板式摩擦クラッチ機構本体２７ｂの摩擦板どうしが圧接
状態になるため、摩擦クラッチ機構２７が入りになり、
増速伝動ギヤ２５と出力軸２１とが一体回転するように
両者２５，２１を摩擦によって連結する。このとき、切
換え体２８の前記ギヤが標準伝動ギヤ２６の前記内歯式
ギヤから外れるため、噛合いクラッチ機構２９は切りに
なり、標準伝動ギヤ２６と出力軸２１とが相対回転する
ように両者２６，２１の連結を解除する。これに対し、
油圧シリンダ３１を短縮側に操作し、油圧シリンダ３１
がシフター３０を介して切換え体２８を標準伝動ギヤ２
６の方に摺動させて切換え体２８の前記ギヤを標準伝動
ギヤ２６の前記内歯式ギヤに噛み合わせると、このギヤ
噛み合いのため、噛合いクラッチ機構２９が入りにな
り、標準伝動ギヤ２６と出力軸２１とが一体回転するよ
うに両者２６，２１を切換え体２８を介して連結する。
このとき、多板式摩擦クラッチ機構本体２７ｃの摩擦板
どうしの圧接が解除されるため、摩擦クラッチ機構２７
は切りになり、増速伝動ギヤ２５と出力軸２１とが相対
回転するように両者２５，２１の連結を解除する。

【００２６】これにより、油圧シリンダ３１を伸縮操作
して摩擦クラッチ機構２７と噛合いクラッチ機構２９の
うちの噛合いクラッチ機構２９の方を入りに操作する
と、前輪増速装置２０は切り状態になり、走行用変速装
置９の出力軸１０から入力ギヤ２２に入力する回動力を
標準伝動ギヤ２６、噛合いクラッチ機構２９、切換え体
２８を介して出力軸２１に伝達し、出力軸２１の回動力
を前輪駆動力として回転軸１２に出力するとともに、入
力ギヤ２２と標準伝動ギヤ２６とによる伝動比のため
に、前輪１の駆動速度を後輪２の駆動速度と同一又はほ
ぼ同一にする。すなわち、左右前輪１，１の平均周速度
が左右後輪２，２の平均周速度に等しく又はほぼ等しく
なるように左右前輪１，１に前進駆動力または後進駆動
力を伝達する。これに対し、摩擦クラッチ機構２７と噛
合いクラッチ機構２９のうちの摩擦クラッチ機構２７の
方を入りに操作すると、前輪増速装置２０は入り状態に
なり、走行用変速装置９の出力軸１０から入力ギヤ２２
に入力する回動力を入力軸２３、伝動ギヤ２４、増速伝
動ギヤ２５、摩擦クラッチ機構２７を介して出力軸２１
に伝達し、出力軸２１の回動力を前輪駆動力として回転
軸１２に出力するとともに、伝動ギヤ２２と増速伝動ギ
ヤ２５による伝動比のために、前輪１の駆動速度を後輪
２の駆動速度より高速にする。すなわち、左右前輪１，
１の平均周速度が左右後輪２，２の平均周速度の約１．
９倍になるように左右前輪１，１に前進駆動力又は後進
駆動力を伝達する。

【００２７】図２に示すように、前記後輪用差動機構１
１の左右一対の出力軸それぞれに機体操向ブレーキ３２
ａ，３２ｂを備えさせるとともに、各機体操向ブレーキ
３２ａ，３２ｂは、油圧式のブレーキシリンダ３３ａ，
３３ｂによって入り切り操作するように構成し、そし
て、入り操作された際には、後輪用差動機構１１の出力
軸に摩擦制動力を付与することによってこの出力軸が伝
動する左側又は右側の後車輪２に摩擦制動力を付与し、
この後車輪２を旋回内側にして機体を旋回させるべく操
向操作するように構成してある。

【００２８】図４に示すように、左右前輪１，１の操向
方向及び切れ角を検出する切れ角センサー３４と、機体
の実際の走行速度を検出する速度センサー３５とに連係
させるとともに切換えスイッチ３６を備えさせた旋回制
御機構３７を、前記油圧シリンダ３１の電磁バルブ機構
（図示せず）に操作信号を出力して油圧シリンダ３１を
操作するように構成することによって前記前輪増速装置
２０にこれの切り換え操作を行うように連係させるとと
もに、前記一対のブレーキシリンダ３３ａ，３３ｂそれ
ぞれの電磁バルブ（図示せず）に操作信号を出力して両
ブレーキシリンダ３３ａ，３３ｂを操作するように構成
することによって前記一対の機体操向ブレーキ３２ａ，
３２ｂにこれらの切り換え操作を行うように連係させて
ある。

【００２９】前記切れ角センサー３４は、前車輪１を両
端側に回転及び操向自在に支持するとともに中間部に前
記前輪用差動機構１３を内装する前輪伝動ケース３８の
中間部に支持される検出スイッチで成り、左右前輪１，
１それぞれのナックルアーム３９をロッド４０を介して
揺動操作するピットマンアーム４１が備えるスイッチ操
作部材４２を検出対象体とし、前車輪１が小回り旋回制
御を実行させるためのものとして設定した設定切れ角Ａ
以上に操向された否かを検出するとともに、設定切れ角
Ａ以上に操向操作された場合の操向方向が右向きと左向
きのいずれであるかを検出し、各検出結果を電気信号と
して旋回制御機構３７に出力する。すなわち、前記ステ
アリングハンドル３が回転操作されてピットマンアーム
４１が左右前輪１，１を操向操作する際、左右前輪１，
１を直進向きから左向きに操向操作する場合と右向きに
操向操作する場合のいずれにおいても、旋回内側に位置
する前輪１の直進向きからの操向角が３５度未満であれ
ば、スイッチ操作部材４２が検出スイッチの操作アーム
３４ａに当接しなくてこの操作アーム３４ａを左側にも
右側にも押圧操作しない。すると、切れ角センサー３４
は、前車輪１の切れ角が前記設定切れ角Ａに達していな
いと検出する。左右前輪１，１を左向きに操向する場
合、旋回内側に位置する左前輪１の直進向きからの操向
角が３５度になるに伴ってスイッチ操作部材４２が操作
アーム３４ａに当接してこの操作アーム３４ａを左側に
押圧操作し始め、左前輪１の操向角が３５度から操向限
界までにある間は、スイッチ操作部材４２が操作アーム
３４ａを左側に押圧したままになる。すると、切れ角セ
ンサー３４は、前車輪１が左向きに前記設定切れ角Ａ以
上に操向操作されていると検出する。左右前輪１，１を
右向きに操向する場合、旋回内側に位置する右前輪１の
直進向きからの操向角が３５度になるに伴ってスイッチ
操作部材４２が操作アーム３４ａに当接してこの操作ア
ーム３４ａを右側に押圧操作し始め、右前輪１の操向角
が３５度から操向限界までにある間は、スイッチ操作部
材４２が操作アーム３４ａを右側に押圧したままにな
る。すると、切れ角センサー３４は、前車輪１が右向き
に前記設定切れ角Ａ以上に操向操作されていると検出す
る。

【００３０】図４に示すように、前記速度センサー３５
は、ギヤパルスセンサーで成り、前記出力軸１０が一体
回転自在に備える前記出力ギヤ１４を検出対象体として
機体の走行速度を検出するとともにこの検出結果を旋回
制御機構３７に出力する。すなわち、出力ギヤ１４の歯
部が速度センサーの検出範囲を通過すると、その都度パ
ルスを旋回制御機構３７に発信し、設定時間内における
パルス発信回数に基づいて出力軸１０の回転数を検出さ
せ、この検出回転数に基づいて機体の実際の走行速度を
検出させる。

【００３１】図４に示すように、前記切換えスイッチ３
６は、走行機体の運転部に位置する操作パネル４３が備
える押しボタン式スイッチで成り、押し操作されると、
切りモードと第１旋回制御モードと第２旋回制御モード
との３種の指令から一つの指令を旋回制御機構３７に出
力するように、かつ、押し操作される毎に、出力する指
令を前記の３種の指令の間で順次に切り換えるように構
成してある。尚、図４に示す如く切換えスイッチ３６の
近くに位置する表示ランプ３６ａを操作パネル３４に備
えてある。この表示ランプ３６ａは、切換えスイッチ３
６が第１旋回制御モードの指令を出力する際に点灯して
表示するものである。

【００３２】前記旋回制御機構３７はマイクロコンピュ
ータで成り、切換えスイッチ３６が切りモードの指令を
出力する場合には、制御作動を行わない切り状態になっ
て前輪増速装置２０と機体操向ブレーキ３２ａ，３２ａ
との操作を行わず、切換えスイッチ３６が第１旋回制御
モード又は第２旋回制御モードの指令を出力する場合に
は、制御作動を行う入り状態になって切れ角センサー３
４と速度センサー３５と切換えスイッチ３６とからの情
報と、図５及び図６に示す制御フローとに基づいて前輪
増速装置２０と一対の機体操向ブレーキ３２ａ，３２ａ
とを自動的に操作するように構成してある。

【００３３】すなわち、切換えスイッチ３６が第１旋回
制御モード又は第２旋回制御モードの指令を出力する
と、フラグを０にし（ステップ＃１）、さらに、前輪増
速装置２０を切りに操作する（ステップ＃２）とともに
左後輪１の機体操向ブレーキ３２ａも右後輪１の機体操
向ブレーキ３２ｂも切りに操作し（ステップ＃３、ステ
ップ＃４）、そして、切れ角センサー３４による検出切
れ角Ｓが前記設定切れ角Ａ以上であるか否かを判断する
（ステップ＃５）。検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａ以上で
はないと判断した場合には、ステップ＃２に戻り、検出
切れ角Ｓが設定切れ角Ａ以上であると判断した場合に
は、ステップ＃６に移り、切換えスイッチ３６による指
令が第１旋回制御モードであるか否かを判断する。切換
えスイッチ３６による指令が第１旋回制御モードである
と判断した場合には、ステップ＃７に移り、速度センサ
ー３５による検出速度Ｖが第１設定速度Ｎ１より低速で
あるか否かを判断する。検出速度Ｖが第１設定速度Ｎ１
より低速であると判断した場合には、ステップ＃８に移
り、フラグが１であるか否かを判断する。フラグが１で
はないと判断した場合には、前輪増速装置２０を入り側
に切り換え操作する（ステップ＃９）とともにステップ
＃１０に移り、切れ角センサー３４による検出操向方向
が左向きであるか否かを判断する。左向きであると判断
した場合には、左後輪１の機体操向ブレーキ３２ａを入
りに操作する（ステップ＃１１）とともに切れ角センサ
ー３４による検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小である
か否かを判断する（ステップ＃１２）。検出切れ角Ｓが
設定切れ角Ａより小ではないと判断した場合には、ステ
ップ＃９に戻り、検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小で
あると判断した場合には、ステップ＃１に戻る。ステッ
プ＃６において、切換えスイッチ３６による指令が第１
旋回制御モードではないと判断した場合（これは、切換
えスイッチ３６による指令が第２旋回制御モードである
場合に該当する。）には、ステップ＃１３に移り、速度
センサー３５による検出速度Ｖが前記第１設定速度Ｎ１
よりも高速の第２設定速度Ｎ２よりも低速であるか否か
を判断する。検出速度Ｖが第２設定速度Ｎ２よりも低速
であると判断した場合には、ステップ＃１４に移り、フ
ラグが１であるか否かを判断する。フラグが１ではない
と判断した場合には、前輪増速装置２０を入り側に操作
する（ステップ＃１５）とともに切れ角センサー３４に
よる検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小であるか否を判
断する（ステップ＃１６）。検出切れ角Ｓが設定切れ角
Ａより小でないと判断した場合にはステップ＃１５に戻
り、検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小であると判断し
た場合には、ステップ＃１に戻る。ステップ＃７で速度
センサー３５による検出速度Ｖが第１設定速度Ｎ１より
も低速ではないと判断した場合、及び、ステップ＃１３
で検出速度Ｖが第２設定速度Ｎ２より低速ではないと判
断した場合には、フラグを１にする（ステップ＃１７）
とともに切れ角センサー３４による検出切れ角Ｓが設定
切れ角Ａより小であるか否かを判断する（ステップ＃１
８）。検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小でないと判断
した場合には、ステップ＃２に戻り、検出切れ角Ｓが設
定切れ角Ａより小であると判断した場合にはステップ＃
１に戻る。ステップ＃８でフラグが１であると判断した
場合、及び、ステップ＃１４でフラグが１であると判断
した場合には、ステップ＃１８に移る。ステップ＃１０
で切れ角センサー３４による検出操向方向が左向きでは
ないと判断した場合には、右後輪１の機体操向ブレーキ
３２ｂを入りに操作する（ステップ＃１９）とともにス
テップ＃１２に移る。尚、この実施形態では、前記第１
設定速度Ｎ１としては約３．６ｋｍ／ｈを設定し、前記
第２設定速度Ｎ２としては約５ｋｍ／ｈを設定してあ
る。

【００３４】これにより、旋回制御機構３７が旋回制御
手段４４と牽制手段４５と維持制御手段４６とを構成す
るとともに、各手段４４，４５，４６は次の如く作動す
る。すなわち、旋回制御手段４４は、切換えスイッチ３
６が出力する指令に基づいて旋回制御切りの状態と、第
１旋回制御モードの状態と、第２旋回制御モードの状態
とに切り換わる。第１旋回制御モードと第２旋回制御モ
ードとのいずれの状態にある場合でも、前輪１が直進向
きの操向状態や前記設定切れ角Ａより小さい切れ角の操
向状態にあれば、切れ角センサー３４からの情報に基づ
いて前輪増速装置２０も一対の機体操向ブレーキ３２
ａ，３２ｂも切り状態に操作する。そして、第１旋回制
御モードの状態にある場合には、前輪１が前記設定切れ
角Ａ以上に操向操作されると、切れ角センサー３４から
の情報に基づいて前輪増速装置２０と、一対の機体操向
ブレーキ３２ａ，３２ｂのうちの旋回内側に位置する後
車輪２に作用する方の機体操向ブレーキ３２ａ又は３２
ｂとを入り側に操作し、前車輪１の駆動速度を後車輪２
の駆動速度よりも高速にするとともに旋回内側の後車輪
２にブレーキを掛けて機体を小回り旋回させる。第２旋
回制御モードの状態にある場合には、前輪１が前記設定
切れ角Ａ以上に操向操作されると、切れ角センサー３４
からの情報に基づいて前輪増速装置２０と機体操向ブレ
ーキ３２ａ，３２ｂのうちの前輪増速装置２０のみを入
り側に切り換え操作し、前車輪１の駆動速度を後車輪２
の駆動速度よりも高速にして機体を小回り旋回させる。

【００３５】旋回制御手段４４が前記第１旋回制御モー
ドの状態にある場合には機体走行速度が前記第１設定速
度Ｎ１より低速であれば、旋回制御手段４４が前記第２
旋回制御モードの状態にある場合には機体走行速度が前
記第１設定速度Ｎ１よりも高速の前記第２設定速度Ｎ２
よりも低速であればそれぞれ、牽制手段４５が速度セン
サー３５からの情報に基づいて旋回制御手段４４に対す
る牽制作用を解除し、旋回制御手段４４が切れ角センサ
ー３４からの情報に基づいて前輪増速装置２０や機体操
向ブレーキ３２ａ，３２ｂを入り側に切り換え操作する
ことを可能にする。しかし、旋回制御手段４４が前記第
１旋回制御モードの状態にある場合には機体走行速度が
前記第１設定速度Ｎ１以上であれば、旋回制御手段４４
が前記第２旋回制御モードの状態にある場合には機体走
行速度が前記第２設定速度Ｎ２以上であればそれぞれ、
牽制手段４５が速度センサー３５からの情報に基づいて
旋回制御手段４４に対する牽制作用を実行し、旋回制御
手段４４が切れ角センサー３４からの情報に基づいて前
輪増速装置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂを入
り側に切り換え操作することを不能にする。

【００３６】前車輪１が操向操作されるに伴ってその切
れ角が前記設定切れ角Ａになった時に牽制手段４５が牽
制状態にあれば、維持制御手段４６が牽制手段４５から
の情報によって牽制手段４５が牽制状態にあると検出す
るとともにその検出結果を記憶し、前車輪１が設定切れ
角Ａに操向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状
態に戻し操作されるまでの間、速度センサー３５による
検出速度が如何なる値に変化してもその変化にかかわら
ず、牽制手段４５を牽制状態に維持する。また、前車輪
１が操向操作されるに伴ってその切れ角が前記設定切れ
角Ａになった時に牽制手段４５が牽制解除状態にあれ
ば、維持制御手段４６が牽制手段４５からの情報によっ
て牽制手段４５が牽制解除状態にあると検出するととも
にその検出結果を記憶し、前車輪１が設定切れ角Ａに操
向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状態に戻し
操作されるまでの間、速度センサー３５による検出速度
が如何なる値に変化してもその変化にかかわらず、牽制
手段４５を牽制解除状態に維持する。つまり、維持制御
手段４６は、旋回制御手段４４が前記第１旋回制御モー
ドと前記第２旋回制御モードとのいずれにある場合で
も、前車輪１の切れ角が前記設定切り角Ａになった時に
おける牽制手段４５の状態を検出するとともに記憶し、
次に前車輪１が前記設定切れ角未満の操向状態に戻され
るまでの間、速度センサー３５からの情報に優先して牽
制手段４５を先に記憶した状態に維持することにより、
速度センサー３５からの情報に優先して前輪増速装置２
０および機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂを前輪１が設
定切れ角Ａに操向操作された時にあった切り又は入り状
態に維持する。すなわち、前車輪１を設定切れ角Ａ以上
に操向操作して走行している間は、機体走行速度が前記
第１設定速度Ｎ１や前記第２設定速度Ｎ２以下の速度
と、第１設定速度Ｎ１や前記第２設定速度Ｎ２より高速
との一方から他方に変化しても、その速度変化のために
牽制手段４５が牽制状態から牽制解除状態に切り換わっ
て前輪増速装置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂ
が切りから入りに切り換え操作されるとか、牽制手段４
５が牽制解除状態から牽制状態に切り換わって前輪増速
装置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂが入りから
切りに切り換え操作されることがないようにする。

【００３７】つまり、作業列の終端に達した機体を次の
作業列に旋回走行させるに当たり、作業列と作業列の中
心間隔が比較的広い場合には、切換えスイッチ３６によ
って旋回制御手段４４を第２旋回制御モードに切り換え
ておいて走行速度を第２設定速度Ｎ２未満にしながら、
作業列と作業列の中心間隔が比較的狭い場合には、切換
えスイッチ３６によって旋回制御手段４４を第１旋回制
御モードに切り換えておいて走行速度を第１設定速度Ｎ
１未満にしながら、それぞれ前車輪１を設定切れ角Ａ以
上に操向操作する。すると、第２旋回制御モードの場合
には、旋回制御手段４４が前輪増速装置２０を切り状態
から入り状態に切り換え操作して前車輪１が後車輪２よ
りも高速で駆動されることにより、機体を小旋回半径で
旋回させて次の作業列に迅速に位置合わせできる。第１
旋回制御モードの場合には、旋回制御手段４４が前輪増
速装置２０を切り状態から入り状態に切り換え操作する
とともに旋回内側に位置する後車輪２に作用する機体操
向ブレーキ３２ａ又は３２ｂを切りから入りに切り換え
操作して前車輪１が後車輪２よりも高速で駆動されると
ともに旋回内側の後車輪２にブレーキが掛かることによ
り、機体をより小さな旋回半径で旋回させて次の作業列
に迅速に位置合わせできる。

【００３８】作業時など、旋回制御手段４４を第１旋回
制御モード又は第２旋回制御モードにしたままで走行
し、前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向操作して機体操
向させることがあっても、旋回制御手段４４が第１旋回
制御モードになっている場合には機体が前記第１設定速
度Ｎ１以上で走行していると、旋回制御手段４４が第２
旋回制御モードになっている場合には機体が前記第２設
定速度Ｎ２以上で走行していると、牽制手段４５による
牽制作用のために前輪増速装置２０及び機体操向ブレー
キ３２ａ，３２ｂが入り側に切り換え操作されず、機体
を小回りしないように安定よく操向操作できる。その割
りには、圃場端などでの旋回走行の途中でアクセルアッ
プ操作を行うなどにより、第１旋回制御モードの場合に
は走行速度が第１設定速度Ｎ１以上に上昇変化したり、
第１設定速度Ｎ１未満に戻ったりしても、第２旋回制御
モードの場合には走行速度が第２設定速度Ｎ２以上に上
昇変化したり、第２設定速度Ｎ２未満に戻ったりして
も、その速度変化にかかわらず維持制御手段４６が牽制
手段４５をそれまでの牽制解除状態に維持し、前輪増速
装置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂａを入り状
態から切り状態に切り換えたり、入り状態に戻したりす
る制御が行われなくて安定よく旋回走行していける。

【００３９】〔別実施形態〕図７は、別実施形態を備え
る走行制御装置を示す。すなわち、左右前輪１，１の操
向方向及び切れ角を検出する切れ角センサー３４と、機
体の走行速度を検出する速度センサー３５とに連係させ
るとともに入切りスイッチ３６を備える旋回制御機構３
７を、図３に示す前輪増速装置２０と同様に構成した前
輪増速装置２０の油圧シリンダ３１の電磁バルブ機構
（図示せず）に操作信号を出力して油圧シリンダ３１を
操作するように構成することによってこの前輪増速装置
２０にこれの切り換え操作を行うように連係させてあ
る。切れ角センサー３４は、図４に示す切れ角センサー
３４と同様に構成し、速度センサー３５は、図４に示す
速度センサー３５と同様に構成してある。

【００４０】旋回制御機構３７は、マイクロコンピュー
タで成り、入切りスイッチ３６が制御切りの指令を出力
する場合には、制御作動を行わない切り状態になって前
輪増速装置２０の操作を行わず、入切りスイッチ３６が
制御入りの指令を出力する場合には、制御作動を行う入
り状態になって切れ角センサー３４と速度センサー３５
とからの情報と、図８に示す制御フローとに基づいて前
輪増速装置２０を自動的に操作するように構成してあ
る。

【００４１】すなわち、入切りスイッチ３６が制御入り
の指令を出力すると、フラグを０にする（ステップ＃１
０１）とともに前輪増速装置２０を切りに操作し（ステ
ップ＃１０２）、そして、切れ角センサー３４による検
出切れ角Ｓが前記設定切れ角Ａ以上であるか否かを判断
する（ステップ＃１０３）。検出切れ角Ｓが設定切れ角
Ａ以上ではないと判断した場合には、ステップ＃１０２
に戻り、検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａ以上であると判断
した場合には、ステップ＃１０４に移り、速度センサー
３５による検出速度Ｖが設定速度Ｎより低速であるか否
かを判断する。検出速度Ｖが設定速度Ｎより低速である
と判断した場合には、ステップ＃１０５に移り、フラグ
が１であるか否かを判断する。フラグが１ではないと判
断した場合には、前輪増速装置２０を入り側に切り換え
操作する（ステップ＃１０６）とともにステップ＃１０
７に移り、切れ角センサー３４による検出切れ角Ｓが設
定切れ角Ａより小であるか否かを判断する（ステップ＃
１０７）。検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小ではない
と判断した場合には、ステップ＃１０６に戻り、検出切
れ角Ｓが設定切れ角Ａより小であると判断した場合に
は、ステップ＃１０１に戻る。ステップ＃１０４におい
て、検出速度Ｖが前記設定速度Ｎより低速ではないと判
断した場合には、フラグを１にする（ステップ＃１０
８）とともにステップ＃１０９に移り、切れ角センサー
３４による検出切れ角Ｓが前記設定切れ角Ａより小であ
るか否かを判断する。検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより
小であると判断した場合には、ステップ＃１０１に戻
り、検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小ではないと判断
した場合には、ステップ＃１０２に戻る。ステップ＃１
０５において、フラグが１であると判断した場合には、
ステップ＃１０９に移る。尚、この実施形態では、前記
設定速度Ｎとしては約５ｋｍ／ｈを設定してある。

【００４２】これにより、旋回制御機構３７が旋回制御
手段４４と牽制手段４５と維持制御手段４６とを構成す
るとともに、各手段４４，４５，４６は次の如く作動す
る。すなわち、旋回制御手段４４は、入切りスイッチ３
６が出力する指令に基づいて制御切りの状態と、制御入
りの状態とに切り換わる。制御入りの状態にある場合、
前輪１が直進向きの操向状態や前記設定切れ角Ａより小
さい切れ角の操向状態にあれば、切れ角センサー３４か
らの情報に基づいて前輪増速装置２０を切り状態に操作
する。そして、前輪１が前記設定切れ角Ａ以上に操向操
作されると、切れ角センサー３４からの情報に基づいて
前輪増速装置２０を入り側に切り換え操作し、前車輪１
の駆動速度を後車輪２の駆動速度よりも高速にして機体
を小回り旋回させる。

【００４３】機体走行速度が前記設定速度Ｎより低速で
あれば、牽制手段４５が速度センサー３５からの情報に
基づいて旋回制御手段４４に対する牽制作用を解除し、
旋回制御手段４４が切れ角センサー３４からの情報に基
づいて前輪増速装置２０を入り側に切り換え操作するこ
とを可能にする。しかし、機体走行速度が前記設定速度
Ｎ以上であれば、牽制手段４５が速度センサー３５から
の情報に基づいて旋回制御手段４４に対する牽制作用を
実行し、旋回制御手段４４が切れ角センサー３４からの
情報に基づいて前輪増速装置２０を入り側に切り換え操
作することを不能にする。

【００４４】前車輪１が操向操作されるに伴ってその切
れ角が前記設定切れ角Ａになった時に牽制手段４５が牽
制状態にあれば、維持制御手段４６が牽制手段４５から
の情報によって牽制手段４５が牽制状態にあると検出す
るとともにその検出結果を記憶し、前車輪１が設定切れ
角Ａに操向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状
態に戻し操作されるまでの間、速度センサー３５による
検出速度が如何なる値に変化してもその変化にかかわら
ず、牽制手段４５を牽制状態に維持する。また、前車輪
１が操向操作されるに伴ってその切れ角が前記設定切れ
角Ａになった時に牽制手段４５が牽制解除状態にあれ
ば、維持制御手段４６が牽制手段４５からの情報によっ
て牽制手段４５が牽制解除状態にあると検出するととも
にその検出結果を記憶し、前車輪１が設定切れ角Ａに操
向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状態に戻し
操作されるまでの間、速度センサー３５による検出速度
が如何なる値に変化してもその変化にかかわらず、牽制
手段４５を牽制解除状態に維持する。つまり、維持制御
手段４６は、前車輪１の切れ角が前記設定切り角Ａにな
った時における牽制手段４５の状態を検出するとともに
記憶し、次に前車輪１が前記設定切れ角未満の操向状態
に戻されるまでの間、速度センサー３５からの情報に優
先して牽制手段４５を先に記憶した状態に維持すること
により、速度センサー３５からの情報に優先して前輪増
速装置２０を前輪１が設定切れ角Ａに操向操作された時
にあった入りまたは切り状態に維持する。すなわち、前
車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向操作して走行している
間は、機体走行速度が前記設定速度Ｎ未満の速度と、設
定速度Ｎ以上との一方から他方に変化しても、その速度
変化のために牽制手段４５が牽制状態から牽制解除状態
に切り換わって前輪増速装置２０が切りから入りに切り
換え操作されるとか、牽制手段４５が牽制解除状態から
牽制状態に切り換わって前輪増速装置２０が入りから切
りに切り換え操作されることがないようにする。

【００４５】つまり、作業列の終端に達した機体を次の
作業列に旋回走行させるに当たり、入切りスイッチ３６
によって旋回制御手段４４を入りしておいて走行速度を
設定速度Ｎ未満にしながら、前車輪１を設定切れ角Ａ以
上に操向操作する。すると、旋回制御手段４４が前輪増
速装置２０を切りから入りに切り換え操作して前車輪１
が後車輪２よりも高速で駆動されることにより、機体を
小旋回半径で旋回させて次の作業列に迅速に位置合わせ
できる。

【００４６】作業時など、旋回制御手段４４を入りの状
態にしたままで走行し、前車輪１を設定切れ角Ａ以上に
操向操作して機体操向させることがあっても、機体が前
記設定速度Ｎ以上で走行している場合には、牽制手段４
５による牽制作用のために前輪増速装置２０が入り側に
切り換え操作されず、機体を小回りしないように安定よ
く操向操作できる。その割りには、圃場端などでの旋回
走行の途中でアクセルアップ操作を行うなどにより、走
行速度が設定速度Ｎ以上に上昇変化したり、設定速度Ｎ
未満に戻ったりしても、その速度変化にかかわらず維持
制御手段４６が牽制手段４５をそれまでの牽制解除状態
に維持し、前輪増速装置２０を入り側から切り側に切り
換えたり、入り側に戻したりする制御が行われなくて安
定よく旋回走行していける。

【００４７】〔別実施形態〕図９は、さらに別実施形態
を備える走行制御装置を示す。すなわち、左右前輪１，
１の操向方向及び切れ角を検出する切れ角センサー３４
と、機体の走行速度を検出する速度センサー３５とに連
係させるとともに入切りスイッチ３６を備える旋回制御
機構３７を、図３に示す前輪増速装置２０と同様に構成
した前輪増速装置２０の油圧シリンダ３１の電磁バルブ
機構（図示せず）に操作信号を出力して油圧シリンダ３
１を操作するように構成することによってこの前輪増速
装置２０にこれの切り換え操作を行うように連係させる
とともに、図４に示す一対の機体操向ブレーキ３２ａ，
３２ｂと同様に構成した一対の機体操向ブレーキ３２
ａ，３２ｂそれぞれのブレーキシリンダ３３ａ，３３ｂ
の電磁バルブ（図示せず）に操作信号を出力して両ブレ
ーキシリンダ３３ａ，３３ｂを操作するように構成する
ことによって前記一対の機体操向ブレーキ３２ａ，３２
ｂにこれらの切り換え操作を行うように連係させてあ
る。切れ角センサー３４は、図４に示す切れ角センサー
３４と同様に構成し、速度センサー３５は、図４に示す
速度センサー３５と同様に構成してある。

【００４８】旋回制御機構３７は、マイクロコンピュー
タで成り、入切りスイッチ３６が制御切りの指令を出力
する場合には、制御作動を行わない切り状態になって前
輪増速装置２０と機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂとの
操作を行わず、入切りスイッチ３６が制御入りの指令を
出力する場合には、制御作動を行う入り状態になって切
れ角センサー３４と速度センサー３５とからの情報と、
図１０に示す制御フローとに基づいて前輪増速装置２０
と機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂとを自動的に操作す
るように構成してある。

【００４９】すなわち、入切りスイッチ３６が制御入り
の指令を出力すると、フラグを０にし（ステップ＃２０
１）、さらに、前輪増速装置２０を切り側に操作する
（ステップ＃２０２）とともに左後輪１の機体操向ブレ
ーキ３２ａも右後輪１の機体操向ブレーキ３２ｂも切り
に操作し（ステップ＃２０３，ステップ＃２０４）、そ
して、切れ角センサー３４による検出切れ角Ｓが前記設
定切れ角Ａ以上であるか否かを判断する（ステップ＃２
０５）。検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａ以上ではないと判
断した場合には、ステップ＃２０２に戻り、検出切れ角
Ｓが設定切れ角Ａ以上であると判断した場合には、ステ
ップ＃２０６に移り、速度センサー３５による検出速度
Ｖが設定速度Ｎ未満であるか否かを判断する。検出速度
Ｖが設定速度Ｎ未満であると判断した場合には、ステッ
プ＃２０７に移り、フラグが１であるか否かを判断す
る。フラグが１ではないと判断した場合には、前輪増速
装置２０を入りに切り換え操作する（ステップ＃２０
８）とともにステップ＃２０９に移り、切れ角センサー
３４による検出操向方向が左向きであるか否かを判断す
る。左向きであると判断した場合には、左後輪１の機体
操向ブレーキ３２ａを入りに操作する（ステップ＃２１
０）とともにステップ＃２１１に移り、切れ角センサー
３４による検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小であるか
否かを判断する。検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小で
はないと判断した場合には、ステップ＃２０８に戻り、
検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小であると判断した場
合には、ステップ＃２０１に戻る。ステップ＃２０６に
おいて、速度センサー３５による検出速度Ｖが前記設定
速度Ｎ未満ではないと判断した場合には、フラグを１に
する（ステップ＃２１２）とともにステップ＃２１３に
移り、切れ角センサー３４による検出切れ角Ｓが設定角
Ａより小であるか否を判断する。検出切れ角Ｓが設定切
れ角Ａより小でないと判断した場合にはステップ＃２０
２に戻り、検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小であると
判断した場合には、ステップ＃２０１に戻る。ステップ
＃２０７においてフラグが１であると判断した場合に
は、ステップ＃２１３に移る。ステップ＃２０９におい
て切れ角センサー３４による検出操向方向が左向きでな
いと判断した場合（前輪１の操向方向が右向きである場
合に相当する。）には、右後輪１の機体操向ブレーキ３
２ｂを入りに操作し（ステップ＃２１４）、この後ステ
ップ＃２１１に移る。尚、この実施形態では、前記設定
速度Ｎとしては約３．６ｋｍ／ｈを設定してある。

【００５０】これにより、旋回制御機構３７が旋回制御
手段４４と牽制手段４５と維持制御手段４６とを構成す
るとともに、各手段４４，４５，４６は次の如く作動す
る。すなわち、旋回制御手段４４は、切換えスイッチ３
６が出力する指令に基づいて制御切りの状態と、制御入
りの状態とに切り換わる。制御入りの状態にある場合、
前輪１が直進向きの操向状態や前記設定切れ角Ａより小
さい切れ角の操向状態にあれば、切れ角センサー３４か
らの情報に基づいて前輪増速装置２０も一対の機体操向
ブレーキ３２ａ，３２ｂも切り状態に操作する。そし
て、前輪１が前記設定切れ角Ａ以上に操向操作される
と、切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増速
装置２０と、一対の機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂの
うちの旋回内側に位置する後車輪２に作用する方の機体
操向ブレーキ３２ａ又は３２ｂとを入り側に切り換え操
作し、前車輪１の駆動速度を後車輪２の駆動速度よりも
高速にするとともに旋回内側の後車輪２にブレーキを掛
けて機体を小回り旋回させる。

【００５１】機体走行速度が前記設定速度Ｎ未満であれ
ば、牽制手段４５が速度センサー３５からの情報に基づ
いて旋回制御手段４４に対する牽制作用を解除し、旋回
制御手段４４が切れ角センサー３４からの情報に基づい
て前輪増速装置２０と機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂ
とを入り側に切り換え操作することを可能にする。しか
し、機体走行速度が前記設定速度Ｎ以上であれば、牽制
手段４５が速度センサー３５からの情報に基づいて旋回
制御手段４４に対する牽制作用を実行し、旋回制御手段
４４が切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増
速装置２０と機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂとを入り
側に切り換え操作することを不能にする。

【００５２】前車輪１が操向操作されるに伴ってその切
れ角が前記設定切れ角Ａになった時に牽制手段４５が牽
制状態にあれば、維持制御手段４６が牽制手段４５から
の情報によって牽制手段４５が牽制状態にあると検出す
るとともにその検出結果を記憶し、前車輪１が設定切れ
角Ａに操向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状
態に戻し操作されるまでの間、速度センサー３５による
検出速度が如何なる値に変化してもその変化にかかわら
ず、牽制手段４５を牽制状態に維持する。また、前車輪
１が操向操作されるに伴ってその切れ角が前記設定切れ
角Ａになった時に牽制手段４５が牽制解除状態にあれ
ば、維持制御手段４６が牽制手段４５からの情報によっ
て牽制手段４５が牽制解除状態にあると検出するととも
にその検出結果を記憶し、前車輪１が設定切れ角Ａに操
向操作されてから次に設定切れ角未満の操向状態に戻し
操作されるまでの間、速度センサー３５による検出速度
が如何なる値に変化してもその変化にかかわらず、牽制
手段４５を牽制解除状態に維持する。つまり、維持制御
手段４６は、前車輪１の切れ角が前記設定切り角Ａにな
った時における牽制手段４５の状態を検出するとともに
記憶し、次に前車輪１が前記設定切れ角未満の操向状態
に戻されるまでの間、速度センサー３５からの情報に優
先して牽制手段４５を先に記憶した状態に維持すること
により、速度センサー３５からの情報に優先して前輪増
速装置２０および機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂを前
輪１が設定切れ角Ａに操向操作されて時にあった入りま
たは切り状態に維持する。すなわち、前車輪１を設定切
れ角Ａ以上に操向操作して走行している間は、機体走行
速度が前記設定速度Ｎ未満の速度と、設定速度Ｎ以上と
の一方から他方に変化しても、その速度変化のために牽
制手段４５が牽制状態から牽制解除状態に切り換わって
前輪増速装置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂが
切りから入りに切り換え操作されるとか、牽制手段４５
が牽制解除状態から牽制状態に切り換わって前輪増速装
置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂが入りから切
りに切り換え操作されることがないようにする。

【００５３】つまり、作業列の終端に達した機体を次の
作業列に旋回走行させるに当たり、入切りスイッチ３６
によって旋回制御手段４４を入りにしておいて走行速度
を設定速度Ｎ未満にしながら、前車輪１を設定切れ角Ａ
以上に操向操作する。すると、旋回制御手段４４が前輪
増速装置２０を切り状態から入り状態に切り換え操作す
るとともに旋回内側に位置する後車輪２に作用する機体
操向ブレーキ３２ａ又は３２ｂを切りから入りに切り換
え操作して前車輪１が後車輪２よりも高速で駆動される
とともに旋回内側の後車輪２にブレーキが掛かることに
より、機体を小旋回半径で旋回させて次の作業列に迅速
に位置合わせできる。

【００５４】作業時など、旋回制御手段４４を入りにし
たままで走行し、前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向操
作して機体操向させることがあっても、機体が前記設定
速度Ｎ以上で走行している場合には、牽制手段４５によ
る牽制作用のために前輪増速装置２０及び機体操向ブレ
ーキ３２ａ，３２ｂが入り側に切り換え操作されず、機
体を小回りしないように安定よく操向操作できる。その
割りには、圃場端などでの旋回走行の途中でアクセルア
ップ操作を行うなどにより、走行速度が設定速度Ｎ以上
に上昇変化したり、設定速度Ｎ未満に戻ったりしても、
その速度変化にかかわらず維持制御手段４６が牽制手段
４５をそれまでの牽制解除状態に維持し、前輪増速装置
２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂａを入りから切
りに切り換えたり、入りに戻したりする制御が行われな
くて安定よく旋回走行していける。

【００５５】本発明は農用トラクターの他に田植機や芝
刈り機にも適用できるのであり、これらの車両を総称し
て作業車と呼称する。

【図面の簡単な説明】

【図１】農用トラクター全体の側面図

【図２】走行用伝動系統図

【図３】前輪増速装置の断面図

【図４】制御系のブロック図

【図５】旋回制御のフロー図

【図６】旋回制御のフロー図

【図７】別実施形態の制御系のブロック図

【図８】別実施形態の旋回制御のフロー図

【図９】別実施形態の制御系のブロック図

【図１０】別実施形態の旋回制御のフロー図

【符号の説明】

１ 操向型車輪 ２ 非操向型車輪 ２０ 前輪増速装置 ３２ａ，３２ｂ 機体操向ブレーキ ３５ 速度センサー ４４ 旋回制御手段 ４５ 牽制手段 ４６ 維持制御手段 Ｎ，Ｎ１，Ｎ２ 設定速度 Ｖ 検出速度 Ａ 設定切れ角

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 17/34 - 17/35 B60K 23/08 B60K 41/00 - 41/28 F16H 59/00 - 61/12 F16H 61/16 - 61/24 F16H 63/40 - 63/48

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体の前後一端側に位置する走行用の操
   向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向
   型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車
   輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態
   とに切り換え自在な操向輪増速装置を備えるとともに、
   操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向
   輪増速装置を入り側に自動的に切り換え操作して機体を
   小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある作業車の走
   行制御装置であって、 実際の機体走行速度を検出する速度センサーを備えると
   ともに、この速度センサーによる検出速度が設定速度未
   満であれば、前記旋回制御手段による操向輪増速装置の
   入り側への切り換え操作を可能にし、前記速度センサー
   による検出速度が設定速度以上であれば、前記旋回制御
   手段による操向輪増速装置の入り側への切り換え操作を
   不能にする牽制手段と、操向型車輪が設定切れ角に操向
   操作されると、この操向操作時における前記牽制手段の
   状態を検出し、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作
   されてから設定切れ角未満の操向状態に戻し操作される
   までの間、速度センサーからの情報に優先して操向輪増
   速装置の入り切り状態を操向型車輪が前記設定切れ角に
   操向操作されたときの状態のままに維持する維持制御手
   段を備えてある作業車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 機体の前後一端側に位置する走行用の操
   向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向
   型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車
   輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態
   とに切り換え自在な操向輪増速装置と、左右一対の前記
   非操向型車輪に各別に作用する一対の機体操向ブレーキ
   とを備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操
   向操作されると、操向輪増速装置と旋回内側の非操向型
   車輪に作用する機体操向ブレーキとを入り側に自動的に
   切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段
   を備えてある作業車の走行制御装置であって、実際の 機体走行速度を検出する速度センサーを備えると
   ともに、この速度センサーによる検出速度が設定速度未
   満であれば、前記旋回制御手段による操向輪増速装置と
   機体操向ブレーキの入り側への切り換え操作を可能に
   し、前記速度センサーによる検出速度が設定速度以上で
   あれば、前記旋回制御手段による操向輪増速装置と機体
   操向ブレーキの入り側への切り換え操作を不能にする牽
   制手段と、操向型車輪が設定切れ角に操向操作される
   と、この操向操作時における前記牽制手段の状態を検出
   し、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されてから
   設定切れ角未満の操向状態に戻し操作されるまでの間、
   速度センサーからの情報に優先して操向輪増速装置およ
   び機体操向ブレーキの入り切り状態を操向型車輪が前記
   設定切れ角に操向操作されたときの状態のままに維持す
   る維持制御手段を備えてある作業車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 機体の前後一端側に位置する走行用の操
   向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向
   型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車
   輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態
   とに切り換え自在な操向輪増速装置と、左右一対の前記
   非操向型車輪に各別に作用する一対の機体操向ブレーキ
   とを備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操
   向操作されると、操向輪増速装置と旋回内側の非操向型
   車輪に作用する機体操向ブレーキとを入り側に自動的に
   切り換え操作して機体を小回り旋回させる第１旋回制御
   モードと、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作され
   ると、操向輪増速装置と機体操向ブレーキとのうちの操
   向輪増速装置のみを入り側に自動的に切り換え操作して
   機体を小回り旋回させる第２旋回制御モードとに切り換
   え操作自在な旋回制御手段を備えてある作業車の走行制
   御装置であって、実際の 機体走行速度を検出する速度センサーと、前記旋
   回制御手段が第１旋回制御モードと第２旋回制御モード
   のいずれの旋回制御モードにある場合でも、速度センサ
   ーによる検出速度が設定速度未満であれば、前記旋回制
   御手段による操向輪増速装置および機体操向ブレーキの
   入り側への切り換え操作を可能にし、速度センサーによ
   る検出速度が設定速度以上であれば、前記旋回制御手段
   による操向輪増速装置および機体操向ブレーキの入り側
   への切り換え操作を不能にする牽制手段と、操向型車輪
   が設定切れ角に操向操作されると、この操向操作時にお
   ける前記牽制手段の状態を検出し、操向型車輪が設定切
   れ角以上に操向操作されてから設定切れ角未満の操向状
   態に戻し操作されるまでの間、速度センサーからの情報
   に優先して操向輪増速装置および機体操向ブレーキの入
   り切り状態を操向型車輪が前記設定切れ角に操向操作さ
   れたときの状態のままに維持する維持制御手段とを備え
   てある作業車の走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記旋回制御手段が前記第１旋回制御モ
   ードにある場合に前記牽制手段による牽制作用を実行さ
   せるための前記速度センサーによる検出速度の最低値
   を、前記旋回制御手段が前記第２旋回制御モードにある
   場合に前記牽制手段による牽制作用を実行させるための
   前記速度センサーによる検出速度の最低値よりも小に設
   定してある請求項３記載の作業車の走行制御装置。