JP2597088Y2 - Steering device for articulated vehicles - Google Patents
Steering device for articulated vehiclesInfo
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Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、トラクタ前輪およびトレーラ後輪を操舵す
る連結車両すなわちセミトレーラの操舵装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a steering device for a connected vehicle that steers a tractor front wheel and a trailer rear wheel, that is, a semitrailer.
［従来の技術］ 連結車両には、その操縦の困難さから、90°旋回、幅
寄せ、車庫入れなど高度な運転技術が必要とされる。[Prior Art] Connected vehicles require advanced driving techniques such as turning at 90 °, approaching width, and putting in a garage due to the difficulty of maneuvering.
そこで、後輪を操縦しないノーマルモードに対し、後
輪に操舵装置を設け、操縦性を向上する各種モードの装
置が考案されている。Therefore, in contrast to the normal mode in which the rear wheels are not steered, a steering device is provided on the rear wheels to improve the steerability in various modes.
そのうち、後輪を前輪舵角に比例して操舵する前輪舵
角比例モードの装置と、カプラにおける連結角に比例し
て操舵する連結角比例モードの装置は知られており、ま
た、本出願人は実願平1-20202号において、トラクタ前
端の走向軌跡をトレーラ後端が追従する軌跡追従モード
の装置を提案している。なお、特開昭61-60379号公報に
は、フルトレーラの操舵装置が示されている。Among them, a front wheel steering angle proportional mode device that steers a rear wheel in proportion to a front wheel steering angle and a connection angle proportional mode device that steers in proportion to a connection angle of a coupler are known. Has proposed a trajectory tracking mode device in Japanese Utility Model Application No. 1-20202 in which the trailing trailer trails the trailing trajectory of the tractor front end. Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-60379 discloses a full-trailer steering device.
これらの諸モードの装置には、それぞれ長所と短所と
があり、更に、上記モードの一つに限定されると、ドラ
イバは、各種条件で車両を意図するように操縦するのが
困難となる。一方、複数のモードを使用するには、ドラ
イバの意図に反するようなことがなく、安全に切換えが
できるものでなければならない。Each of these modes has its own advantages and disadvantages, and if limited to one of the above modes, it becomes difficult for the driver to steer the vehicle as intended under various conditions. On the other hand, in order to use a plurality of modes, it is necessary to be able to switch safely without violating the driver's intention.
また、特開昭63−8075号公報に、後輪の転舵比特性を
選択可能とし、走行中にモード切換えを行った場合であ
っても、後輪舵角が急激に変化する恐れがない操舵装置
の技術が開示されている。しかし、この技術は、連結車
に対して安全にモード切換えが行えるものではない。Japanese Unexamined Patent Publication No. 63-8075 discloses that the steering ratio characteristics of the rear wheels can be selected, and even if the mode is changed during running, there is no danger that the rear wheel steering angle will suddenly change. A technology of a steering device is disclosed. However, this technique does not allow safe mode switching for a connected vehicle.
［考案が解決しようとする課題］ したがって、本考案は、種々の操舵モードからドライ
バが意図するモードを選択することができ、そして、安
全確実に切換えられる連結車両の操舵装置を提供するこ
とを目的としている。[Problem to be Solved by the Invention] Accordingly, an object of the present invention is to provide a steering apparatus for a connected vehicle that can select a mode intended by a driver from various steering modes, and that can be switched safely and reliably. And
［課題を解決するための手段］ 本考案によれば、トラクタの前輪およびトレーラの後
輪を操舵する操舵装置を有する連結車両の操舵装置にお
いて、トレーラの後輪を操舵しないノーマルモードと、
前記後輪を前輪舵角に比例して操舵する前輪舵角比例モ
ードと、前記後輪をカプラにおける連結角に比例して操
舵する連結角比例モードと、トラクタ前端の走行軌跡を
トレーラ後端が追従するように前記後輪を操舵する軌跡
追従モードとを設け、前記各モードを選択する選択スイ
ッチを設けてそのスイッチが接続されたコントローラを
設け、そのコントローラはキースイッチをONすると制御
モードを前回の状態にセットし、そして前記選択スイッ
チ（３）からの信号を受けて車速が０か否かを判定し車
速が０であれば選択されたモードに切換え制御を行い、 かつドモード表示ランプ（８）に制御中のモードに対
応するランプを点灯し、切換え信号により切換えるモー
ドに対応するランプを点滅する機能を有している。According to the present invention, a normal mode in which a rear wheel of a trailer is not steered in a steering device of a connected vehicle having a steering device that steers a front wheel of a tractor and a rear wheel of a trailer,
A front wheel steering angle proportional mode in which the rear wheels are steered in proportion to the front wheel steering angle, a connection angle proportional mode in which the rear wheels are steered in proportion to the connection angle in the coupler, and a trailing trailer trailer trailing end of the tractor front end. A trajectory following mode for steering the rear wheel to follow the vehicle is provided, a selection switch for selecting each of the modes is provided, and a controller connected to the switch is provided. In response to the signal from the selection switch (3), it is determined whether or not the vehicle speed is 0. If the vehicle speed is 0, switching control to the selected mode is performed. ) Has a function of lighting the lamp corresponding to the mode under control and blinking the lamp corresponding to the mode switched by the switching signal.
そして、前記コントローラは前記選択スイッチからの
信号を受け、その信号が制御中のモードと違うモードの
信号であれば所定時間カウントして切換え信号を出力す
る機能を有している。The controller has a function of receiving a signal from the selection switch and counting a predetermined time and outputting a switching signal if the signal is a signal of a mode different from the mode under control.
［作用効果の説明］ 上記のように構成された連結車両の操舵装置において
は、選択スイッチの選択によりノーマルモードにおける
大きい内輪差、前輪舵角比例モード及び連結角比例モー
ドにおけるトレーラ後端の張出し、軌跡追従モードにお
けるトレーラ軌跡の限定等、各モードの特性に対し、走
行条件下で好ましい操舵モードを選択することができ、
機動性が向上する。[Explanation of Operation and Effect] In the steering apparatus for a connected vehicle configured as described above, the selection switch selects the large inner wheel difference in the normal mode, the trailing end of the trailer in the front wheel steering angle proportional mode and the connection angle proportional mode, For the characteristics of each mode, such as the limitation of the trailer trajectory in the trajectory tracking mode, it is possible to select a preferable steering mode under running conditions,
Mobility is improved.
コントローラは、キースイッチをONすると制御モード
を前回の状態に再セットしてモード表示ランプに制御中
のモードを点灯表示し、そして選択スイッチで目標モー
ドを選択するとこれまで制御中のモードと違うか否か判
定し、違ったモードであれば所定時間カウントして切換
え信号を出力（モード切換フラッグON）し、切換え信号
が出力（モード切換フラッグON）されると、選択された
目標モードの表示ランプを点滅し、そして車速０である
か判定して車速０の時のみ選択されたモードに切換え制
御を行う。When the key switch is turned on, the control mode is reset to the previous state, the mode indicator lights up to indicate the mode being controlled, and if the target mode is selected with the selection switch, is it different from the mode currently being controlled? It judges whether or not it is a different mode, counts for a predetermined time and outputs a switching signal (mode switching flag ON). When the switching signal is output (mode switching flag ON), the display lamp of the selected target mode Is blinked, and it is determined whether the vehicle speed is 0, and only when the vehicle speed is 0, the control is switched to the selected mode.
したがって、キーをONすると前回のモードに確実に再
セットされ、走行中にはモード切換えが行われず、ま
た、制御モード及び切換中の目標モードが表示されて安
全である。Therefore, when the key is turned on, the previous mode is surely reset, the mode is not switched during running, and the control mode and the target mode being switched are displayed for safety.
［実施例］ 以下図面を参照して本考案の実施例を説明する。[Embodiment] An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図において、トラクタ１には、ステアリング11
と、そのステアリング11に連動して前輪12を操舵するリ
ンク機構13とが設けられている。また、ステアリング11
の回転数を検出して前輪12の転舵角を検出する前輪舵角
センサ14と、推進軸の回転数に比例した周波数のパルス
信号を出力する車速センサ15と、カプラ16に取付けられ
てその連結角を検出する連結角センサ17とが設けられて
いる。なお、符号18はトラクタ１の後輪である。In FIG. 1, a tractor 1 has a steering 11
And a link mechanism 13 for steering the front wheels 12 in conjunction with the steering 11. Also, steering 11
A front wheel steering angle sensor 14 that detects the rotation speed of the front wheel 12 by detecting the rotation speed of the front wheel 12, a vehicle speed sensor 15 that outputs a pulse signal having a frequency proportional to the rotation speed of the propulsion shaft, and a A connection angle sensor 17 for detecting a connection angle is provided. Reference numeral 18 denotes a rear wheel of the tractor 1.
他方、トレーラ２には、後輪21を操舵するリンク機構
22と、そのリンク機構22を駆動する油圧アクチュエータ
23とが設けられている。そのアクチュエータ23は、サー
ボバルブ26を介してオイルポンプ24とオイルタンク25と
に接続されている。また、後輪21の転舵角を検出する後
輪舵角センサ27が設けられている。そして、これらのセ
ンサ14、15、17、27及びサーボバルブ26は、それぞれ全
体を符号31で示すコントローラに接続されており、この
コントローラ31には、全体を符号３で示す制御モード選
択スイッチと、モード表示ランプ８とが接続されてい
る。On the other hand, the trailer 2 has a link mechanism for steering the rear wheels 21.
22 and a hydraulic actuator that drives the link mechanism 22
23 are provided. The actuator 23 is connected to an oil pump 24 and an oil tank 25 via a servo valve 26. Further, a rear wheel steering angle sensor 27 for detecting a steering angle of the rear wheel 21 is provided. The sensors 14, 15, 17, 27 and the servo valve 26 are respectively connected to a controller generally denoted by reference numeral 31. The controller 31 includes a control mode selection switch generally denoted by reference numeral 3, The mode display lamp 8 is connected.
そのコントローラ31は、マイクロコンピュータで構成
され、中央処理部（CPU）34には前輪舵角センサ14と連
結角センサ17とが接続されたA/D変換器32と、車速セン
サ15が接続されたパルス入力インターフェース33と、制
御モード選択スイッチ３が接続された選択スイッチイン
ターフェース39とがそれぞれ接続され、また、ロム36と
ラム37とが接続されている。そして、中央処理部34に
は、D/A変換器38及びサーボアンプ35を介してサーボバ
ルブ26が接続され、そのサーボアンプ35には、後輪舵角
センサ27が接続されている。The controller 31 is composed of a microcomputer, and an A / D converter 32 in which the front wheel steering angle sensor 14 and the connection angle sensor 17 are connected, and a vehicle speed sensor 15 are connected to a central processing unit (CPU) 34. The pulse input interface 33 is connected to the selection switch interface 39 to which the control mode selection switch 3 is connected, and the ROM 36 and the ram 37 are connected. The servo valve 26 is connected to the central processing unit 34 via a D / A converter 38 and a servo amplifier 35, and the rear wheel steering angle sensor 27 is connected to the servo amplifier 35.
前記制御モード選択スイッチ３には、それぞれノーマ
ルモードスイッチ４、前輪舵角比例モードスイッチ５、
連結モードスイッチ６及び軌跡追従モードスイッチ７が
設けられて、モード表示ランプ８には、前記各制御モー
ドに対応するランプが設けられている。The control mode selection switch 3 includes a normal mode switch 4, a front wheel steering angle proportional mode switch 5,
A connection mode switch 6 and a trajectory following mode switch 7 are provided, and a mode display lamp 8 is provided with a lamp corresponding to each control mode.
次に、主として第２図ないし第５図を参照して制御の
態様を説明する。Next, the mode of control will be described mainly with reference to FIGS. 2 to 5.
第２図において、図示しないキースイッチがONされる
と、中央処理部34は、制御モードを前回の状態にセット
して（ステップS1）、リターンする。In FIG. 2, when a key switch (not shown) is turned ON, the central processing unit 34 sets the control mode to the previous state (step S1) and returns.
第３図において、中央処理部34は、制御モード選択ス
イッチ３からの信号を入力したら（ステップS2）、その
入力したモードが前回の制御モードと同じか否か判定す
る（ステップS2a）。YESだったらモード切換フラグをOF
Fにし（ステップS3）、モード変更フラグをOFFにして
（ステップS4）、切換えせずにリターンする。In FIG. 3, when a signal from the control mode selection switch 3 is input (step S2), the central processing unit 34 determines whether or not the input mode is the same as the previous control mode (step S2a). If YES, set the mode switching flag to OF
Set to F (step S3), the mode change flag is turned off (step S4), and the routine returns without switching.
前記ステップS2aがNOの場合は、モード切換フラグがO
Nか否か判定し（ステップS5）、これがNOの場合はステ
ップS7に移り、YESの場合は変更モードと同じか否か判
定する（ステップS6）。これがYESならステップS7に、N
OならステップS8に移る。If the step S2a is NO, the mode switching flag is set to O
It is determined whether or not N (step S5). If this is NO, the process proceeds to step S7, and if YES, it is determined whether or not it is the same as the change mode (step S6). If this is YES, proceed to step S7, N
If O, go to step S8.
ステップS7においては、モード変更フラグがONか否か
判定し、NOの場合はカウンタを帰零し（ステップS8）、
モード変更フラグをONにして（ステップS9）リターンす
る。In step S7, it is determined whether or not the mode change flag is ON. If NO, the counter is reset to zero (step S8),
The mode change flag is turned ON (step S9) and the routine returns.
ステップS7がYESだったら、カウンタを１つ進め（ス
テップS10）、カウントが規定回数を越えたか、すなわ
ち所定時間経過したか否かを判定する（ステップS1
1）。これがYESだったら、モード切換フラグをONにして
（ステップS12）、リターンして後記第４図に進み、NO
の場合はそのままリターンする。If YES in step S7, the counter is incremented by one (step S10), and it is determined whether the count has exceeded a specified number, that is, whether a predetermined time has elapsed (step S1).
1). If the answer is YES, the mode switching flag is turned ON (step S12), and the process returns to FIG.
In the case of, it returns as it is.
第４図において、中央処理部34は、モード切換フラグ
がONされたかどうか判定する（ステップS13）。NOの場
合は、ステップS17に移り、YESだったら、走行中にモー
ドの切換えを行うと危険なので車速センサ15からの信号
に基づいて車速がゼロか否か判定する（ステップS1
4）。NOの場合は、ステップS17に移り、YESだったら、
選択スイッチ３で選択された目標モードを制御モードに
し（ステップS15）、モード切換フラグをOFFにし（ステ
ップS16）、制御モードで制御を行って（ステップS17）
リターンする。In FIG. 4, the central processing unit 34 determines whether or not the mode switching flag has been turned on (step S13). If the determination is NO, the process proceeds to step S17. If the determination is YES, it is dangerous to change the mode while the vehicle is running, so it is determined whether the vehicle speed is zero based on the signal from the vehicle speed sensor 15 (step S1).
Four). If NO, proceed to step S17, if YES,
The target mode selected by the selection switch 3 is set to the control mode (step S15), the mode switching flag is turned off (step S16), and control is performed in the control mode (step S17).
To return.
他方、第５図において、中央処理部34は、モード表示
ランプ８の制御モードに対応するランプを点灯し（ステ
ップS18）、モード切換フラグがONになったか否か判定
する（ステップS19）。YESだったら、目標モードに対応
するランプを点滅して（ステップS20）、NOの場合はそ
のままリターンする。On the other hand, in FIG. 5, the central processing unit 34 turns on the lamp corresponding to the control mode of the mode display lamp 8 (step S18), and determines whether or not the mode switching flag is turned on (step S19). If YES, the lamp corresponding to the target mode blinks (step S20), and if NO, the process returns.
［考案の効果］ 本考案は、以上説明したように構成されているので、
以下の効果を奏する。[Effects of the Invention] The present invention is configured as described above.
The following effects are obtained.
（ａ）従来の操舵方法であるノーマルモードにおける大
きい内輪差、前輪舵角比例モード及び連結角比例モード
におけるトレーラ後端の張出し、軌跡追従モードにおけ
るトレーラ軌跡の限定等、各モードの特性に対し、走行
条件下で好ましい操舵モードを選択することができ、機
動性を向上することができる。また、仕様の違う各種ト
ラクタ・トレーラの組み合わせに対しても対応できる。(A) For the characteristics of each mode, such as a large inner wheel difference in the normal mode which is the conventional steering method, a trailing end extension of the trailer in the front wheel steering angle proportional mode and the coupling angle proportional mode, and a limitation of the trailer trajectory in the trajectory tracking mode, A preferable steering mode can be selected under running conditions, and the mobility can be improved. It can also handle various combinations of tractors and trailers with different specifications.
（ｂ）上記モードの選択はドライバの意思で行われ、し
たがって臨機応変に状況変化に対応できると共に、ドラ
イバの意思に反して自動的に切換って危険を感じさせる
ような恐れがない。(B) The selection of the mode is made by the driver's intention, so that the driver can respond to the situation change flexibly, and there is no danger that the driver will automatically switch and feel danger against the driver's intention.
（ｃ）キーをONすると前回のモードに再セットされ、ま
た、制御モードは点灯表示され、切換え中は目標モード
のランプが点滅表示される。そして、モードの切換えは
規定時間カウント後、車速０のときのみ行われるので安
全である。(C) When the key is turned on, the previous mode is reset, the control mode is lit, and the target mode lamp blinks during switching. The mode switching is performed only when the vehicle speed is 0 after counting the specified time, so that it is safe.
第１図は本考案の一実施例を示す全体構成図、第２図は
前回モードセットの制御フローチャート図、第３図はモ
ード選択の制御フローチャート図、第４図はモード切換
の制御フローチャート図、第５図はモード表示の制御フ
ローチャート図である。 ３…制御モード選択スイッチ、16…カプラ、23…油圧ア
クチュエータ、31…コントローラFIG. 1 is an overall configuration diagram showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a control flowchart for a previous mode set, FIG. 3 is a control flowchart for mode selection, FIG. 4 is a control flowchart for mode switching, FIG. 5 is a control flowchart of the mode display. 3: Control mode selection switch, 16: Coupler, 23: Hydraulic actuator, 31: Controller
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−8075（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−196867（ＪＰ，Ａ) 実開 昭50−134834（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−91980（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−144369（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭40−18574（ＪＰ，Ｂ１) 野津育朗、外２名「操舵機構を有する セミトレーラの旋回性の向上について」 学術講演会前刷集902ｖｏｌｕｍｅ．１, 社団法人自動車技術会 平成２年９月20 日，ｐ．337〜340 (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 12/00 - 13/00 B62D 7/14 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-63-8075 (JP, A) JP-A-61-196867 (JP, A) Fully open Showa 50-134834 (JP, U) Really open Showa 63- 91980 (JP, U) Japanese Utility Model Showa 63-144369 (JP, U) Japanese Patent Publication No. 40-18574 (JP, B1) Norio Izuro and two others "Improvement of turning performance of semi-trailer with steering mechanism" Academic Lecture Preprint 902 volume. 1, The Society of Automotive Engineers of Japan, September 20, 1990, p. 337-340 (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) B62D 12/00-13/00 B62D 7/14
Claims (2)
ラ（２）の後輪（21）を操舵する操舵装置を有する連結
車両の操舵装置において、トレーラ（２）の後輪（21）
を操舵しないノーマルモードと、前記後輪（21）を前輪
（12）の舵角に比例して操舵する前輪舵角比例モード
と、前記後輪（21）をカプラ（16）における連結角に比
例して操舵する連結角比例モードと、トラクタ（１）の
前端の走行軌跡をトレーラ（２）の後端が追従するよう
に前記後輪（21）を操舵する軌跡追従モードとを設け、
前記各モードを選択する選択スイッチ（３）を設けてそ
のスイッチ（３）が接続されたコントローラ（31）を設
け、そのコントローラ（31）はキースイッチをONすると
制御モードを前回の状態にセットし、そして前記選択ス
イッチ（３）からの信号を受けて車速が０か否かを判定
し車速が０であれば選択されたモードに切換え制御を行
いかつ、モード表示ランプ（８）に制御中のモードに対
応するランプを点灯し、切換え信号により切換えるモー
ドに対応するランプを点滅する機能を有していることを
特徴とする連結車両の操舵装置。A rear wheel (21) for a trailer (2) in a steering system for a connected vehicle having a steering system for steering a front wheel (12) of a tractor (1) and a rear wheel (21) of a trailer (2).
A normal mode in which the rear wheel (21) is steered in proportion to the steering angle of the front wheel (12), and a front wheel steering angle proportional mode in which the rear wheel (21) is steered in proportion to the coupling angle in the coupler (16). And a trajectory following mode in which the rear wheel (21) is steered so that the trailing end of the trailer (2) follows the traveling trajectory of the front end of the tractor (1).
A selection switch (3) for selecting each of the modes is provided, and a controller (31) to which the switch (3) is connected is provided. When the key switch is turned on, the controller (31) sets the control mode to the previous state. Then, upon receiving a signal from the selection switch (3), it is determined whether or not the vehicle speed is 0. If the vehicle speed is 0, the mode is switched to the selected mode and the mode display lamp (8) is controlled. A steering device for a connected vehicle, having a function of lighting a lamp corresponding to a mode and blinking a lamp corresponding to a mode switched by a switching signal.
チ（３）からの信号を受けてその信号が制御中のモード
と違うモードの信号であれば所定時間カウントして切換
え信号を出力する機能を有している請求項１に記載の連
結車両の操舵装置。2. The controller (31) has a function of receiving a signal from the selection switch (3), counting a predetermined time and outputting a switching signal if the signal is a signal of a mode different from the mode under control. The steering device for a connected vehicle according to claim 1, further comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990107577U JP2597088Y2 (en) | 1990-10-16 | 1990-10-16 | Steering device for articulated vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990107577U JP2597088Y2 (en) | 1990-10-16 | 1990-10-16 | Steering device for articulated vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0467181U JPH0467181U (en) | 1992-06-15 |
| JP2597088Y2 true JP2597088Y2 (en) | 1999-06-28 |
Family
ID=31854167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990107577U Expired - Lifetime JP2597088Y2 (en) | 1990-10-16 | 1990-10-16 | Steering device for articulated vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2950237B2 (en) * | 1996-06-13 | 1999-09-20 | 三菱自動車工業株式会社 | Steering control device for connected vehicles |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50134834U (en) * | 1974-04-24 | 1975-11-06 | ||
| JPS638075A (en) * | 1986-06-27 | 1988-01-13 | Mazda Motor Corp | Four wheel steering device for vehicle |
| JPS6391980U (en) * | 1986-12-08 | 1988-06-14 |
-
1990
- 1990-10-16 JP JP1990107577U patent/JP2597088Y2/en not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 野津育朗、外２名「操舵機構を有するセミトレーラの旋回性の向上について」学術講演会前刷集９０２ｖｏｌｕｍｅ．１，社団法人自動車技術会 平成２年９月２０日，ｐ．３３７〜３４０ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0467181U (en) | 1992-06-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |