JP2594437Y2 - 歯車変速機 - Google Patents
歯車変速機Info
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- JP2594437Y2 JP2594437Y2 JP1993010743U JP1074393U JP2594437Y2 JP 2594437 Y2 JP2594437 Y2 JP 2594437Y2 JP 1993010743 U JP1993010743 U JP 1993010743U JP 1074393 U JP1074393 U JP 1074393U JP 2594437 Y2 JP2594437 Y2 JP 2594437Y2
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- internal
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、ロボットなどに適用さ
れる歯車変速機に関する。
れる歯車変速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来のロボット等に使用されてい
る超小型の内公転型減速機の説明図である。図におい
て、本内公転型減速機の入力軸１は玉軸受２、３により
軸支されている。入力軸１の両軸受２、３間の偏心部に
は玉軸受４、５を介してそれぞれ歯数Ｚ１の遊星歯車６
ａ及び歯数Ｚ３の遊星歯車６ｂからなる一体の遊星歯車
ブロックが枢支されており、入力軸１の回転が遊星歯車
ブロックに昭和６０年実用新案登録願第１１４３０１号
に記載の内公転型減速機と同様の作用により伝達される
ようになっている。遊星歯車６ａは歯数Ｚ２を有するハ
ウジング１２に固定の内歯歯車７ａと噛合し、遊星歯車
６ｂは出力軸８基端に設けられている歯数Ｚ４の内歯歯
車７ｂと噛合し、減速比ｒ＝１−Ｚ１×Ｚ３／（Ｚ２×
Ｚ４）の減速を可能にしている。出力軸８は軸受９及び
軸受１０を介してハウジング１２により枢支されてい
る。
る超小型の内公転型減速機の説明図である。図におい
て、本内公転型減速機の入力軸１は玉軸受２、３により
軸支されている。入力軸１の両軸受２、３間の偏心部に
は玉軸受４、５を介してそれぞれ歯数Ｚ１の遊星歯車６
ａ及び歯数Ｚ３の遊星歯車６ｂからなる一体の遊星歯車
ブロックが枢支されており、入力軸１の回転が遊星歯車
ブロックに昭和６０年実用新案登録願第１１４３０１号
に記載の内公転型減速機と同様の作用により伝達される
ようになっている。遊星歯車６ａは歯数Ｚ２を有するハ
ウジング１２に固定の内歯歯車７ａと噛合し、遊星歯車
６ｂは出力軸８基端に設けられている歯数Ｚ４の内歯歯
車７ｂと噛合し、減速比ｒ＝１−Ｚ１×Ｚ３／（Ｚ２×
Ｚ４）の減速を可能にしている。出力軸８は軸受９及び
軸受１０を介してハウジング１２により枢支されてい
る。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】上記のような従来の内
公転型減速機においては、バックラッシュが発生するた
めに入力軸１から出力軸８への回転の伝達に誤差を生
じ、ロボットアーム等の制御がうまく行かない場合があ
る。このバックラッシュを除去するために歯車の加工精
度を高めたり、組立精度を向上させたりしているが、組
立加工が複雑となり経済性に欠ける。また、正転と逆転
とで異なる歯車を噛み合わせる構造にして対処する場合
もあるが、正転用、逆転用の２系統の動力伝達機構を必
要として構造が複雑となる。
公転型減速機においては、バックラッシュが発生するた
めに入力軸１から出力軸８への回転の伝達に誤差を生
じ、ロボットアーム等の制御がうまく行かない場合があ
る。このバックラッシュを除去するために歯車の加工精
度を高めたり、組立精度を向上させたりしているが、組
立加工が複雑となり経済性に欠ける。また、正転と逆転
とで異なる歯車を噛み合わせる構造にして対処する場合
もあるが、正転用、逆転用の２系統の動力伝達機構を必
要として構造が複雑となる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案に係る変速機は上
記課題の解決を目的にしており、入力軸の回転が出力軸
の基端に設けられた内歯歯車と内側に設けられた遊星歯
車との噛合により上記出力軸へ伝達される歯車変速機に
おいて、上記内歯歯車を弾性変形可能な肉厚に形成して
その外周を円錐ころ軸受で支持し、同軸受の位置を調整
して前記内歯歯車に中心方向の押圧力を加える手段を備
えたことを特徴とする。
記課題の解決を目的にしており、入力軸の回転が出力軸
の基端に設けられた内歯歯車と内側に設けられた遊星歯
車との噛合により上記出力軸へ伝達される歯車変速機に
おいて、上記内歯歯車を弾性変形可能な肉厚に形成して
その外周を円錐ころ軸受で支持し、同軸受の位置を調整
して前記内歯歯車に中心方向の押圧力を加える手段を備
えたことを特徴とする。
【０００５】また、本考案に係る歯車変速機において
は、入力軸の回転が出力軸の基端に設けられた内歯歯車
と内側に設けられた遊星歯車との噛合により上記出力軸
へ伝達される歯車変速機において、上記内歯歯車を内側
へ調整可能に押圧する手段と、上記出力軸の上記内歯歯
車近傍に設けられた減肉部とを備えた構成を特徴とす
る。
は、入力軸の回転が出力軸の基端に設けられた内歯歯車
と内側に設けられた遊星歯車との噛合により上記出力軸
へ伝達される歯車変速機において、上記内歯歯車を内側
へ調整可能に押圧する手段と、上記出力軸の上記内歯歯
車近傍に設けられた減肉部とを備えた構成を特徴とす
る。
【０００６】
【作用】即ち、本考案に係る歯車変速機においては、入
力軸の回転が出力軸の基端に設けられた内歯歯車と内側
に設けられた遊星歯車との噛合により上記出力軸へ伝達
される歯車変速機において、前記内歯歯車を例えば薄肉
構造の弾性変形可能な肉厚に形成すると共に、同内歯歯
車の外周を円錐ころ軸受で支持し、同内歯歯車に対する
円錐ころ軸受の相対的な位置、配列関係を変化調整する
ことにより同内歯歯車に中心方向に向かう押圧力が作用
する様にした手段を設けているので、前記出力軸の基端
に設けられた内歯歯車に押圧力が働くことにより内歯歯
車が出力軸の軸心方向に弾性変形して、内歯歯車と遊星
歯車とが噛み合う隙間を適度に減少させることができ
る。
力軸の回転が出力軸の基端に設けられた内歯歯車と内側
に設けられた遊星歯車との噛合により上記出力軸へ伝達
される歯車変速機において、前記内歯歯車を例えば薄肉
構造の弾性変形可能な肉厚に形成すると共に、同内歯歯
車の外周を円錐ころ軸受で支持し、同内歯歯車に対する
円錐ころ軸受の相対的な位置、配列関係を変化調整する
ことにより同内歯歯車に中心方向に向かう押圧力が作用
する様にした手段を設けているので、前記出力軸の基端
に設けられた内歯歯車に押圧力が働くことにより内歯歯
車が出力軸の軸心方向に弾性変形して、内歯歯車と遊星
歯車とが噛み合う隙間を適度に減少させることができ
る。
【０００７】また、本考案に係る歯車変速機において
は、入力軸の回転が出力軸の基端に設けられた内歯歯車
と内側に設けられた遊星歯車との噛合により上記出力軸
へ伝達される歯車変速機における内歯歯車が内側へ調整
可能に押圧されるとともに出力軸の上記内歯歯車近傍に
減肉部が設けられており、出力軸の基端に設けられてい
る内歯歯車に押圧力が働くことにより内歯歯車が出力軸
の軸心方向に弾性変形するが、出力軸に減肉部が設けら
れていることにより内歯歯車が弾性変形し易く、内歯歯
車と遊星歯車とが噛み合う隙間を適度に減少させること
ができる。
は、入力軸の回転が出力軸の基端に設けられた内歯歯車
と内側に設けられた遊星歯車との噛合により上記出力軸
へ伝達される歯車変速機における内歯歯車が内側へ調整
可能に押圧されるとともに出力軸の上記内歯歯車近傍に
減肉部が設けられており、出力軸の基端に設けられてい
る内歯歯車に押圧力が働くことにより内歯歯車が出力軸
の軸心方向に弾性変形するが、出力軸に減肉部が設けら
れていることにより内歯歯車が弾性変形し易く、内歯歯
車と遊星歯車とが噛み合う隙間を適度に減少させること
ができる。
【０００８】
【実施例】図１は本考案の一実施例に係る内公転型減速
機の説明図である。図において、本実施例に係る内公転
型減速機はロボットなどに使用される超小型のもので、
図１に示すように入力軸１は玉軸受２、３により軸支さ
れている。入力軸１の両軸受２、３間の偏心部には玉軸
受４、５を介してそれぞれ歯数Ｚ１の遊星歯車６ａ及び
歯数Ｚ３の遊星歯車６ｂからなる一体の遊星歯車ブロッ
クが枢支されており、入力軸１の回転が遊星歯車ブロッ
クに従来例における内公転型減速機と同様の作用により
伝達されるようになっている。遊星歯車６ａは歯数Ｚ２
を有するハウジング１２に固定の内歯歯車７ａと噛合
し、遊星歯車６ｂは出力軸８基端に設けられている歯数
Ｚ４の内歯歯車７ｂと噛合し、減速比ｒ＝１−Ｚ１×Ｚ
３／（Ｚ２×Ｚ４）の減速を可能にしている。出力軸８
はハウジング１２に設けられている後部軸受１０と、出
力軸８の内歯歯車７ｂの外周に設置されている前部軸受
１５とにより軸支されている。この前部軸受１５は円錐
ころ軸受で、シム１６を介してボルト１７ａによる押え
具１７により位置が調整されるようになっている。
機の説明図である。図において、本実施例に係る内公転
型減速機はロボットなどに使用される超小型のもので、
図１に示すように入力軸１は玉軸受２、３により軸支さ
れている。入力軸１の両軸受２、３間の偏心部には玉軸
受４、５を介してそれぞれ歯数Ｚ１の遊星歯車６ａ及び
歯数Ｚ３の遊星歯車６ｂからなる一体の遊星歯車ブロッ
クが枢支されており、入力軸１の回転が遊星歯車ブロッ
クに従来例における内公転型減速機と同様の作用により
伝達されるようになっている。遊星歯車６ａは歯数Ｚ２
を有するハウジング１２に固定の内歯歯車７ａと噛合
し、遊星歯車６ｂは出力軸８基端に設けられている歯数
Ｚ４の内歯歯車７ｂと噛合し、減速比ｒ＝１−Ｚ１×Ｚ
３／（Ｚ２×Ｚ４）の減速を可能にしている。出力軸８
はハウジング１２に設けられている後部軸受１０と、出
力軸８の内歯歯車７ｂの外周に設置されている前部軸受
１５とにより軸支されている。この前部軸受１５は円錐
ころ軸受で、シム１６を介してボルト１７ａによる押え
具１７により位置が調整されるようになっている。
【０００９】出力軸８の内歯歯車７ｂは遊星歯車６ｂと
噛合して減速比ｒで回転するが、前部軸受をなす円錐こ
ろ軸受はシム１６の厚みにより位置を調整することによ
って出力軸８の中心に向けて押圧力Ｆを生ずる。この押
圧力Ｆによって内歯歯車７ｂが出力軸８の中心方向に弾
性変形し、遊星歯車６ｂとが噛み合う隙間を減少させ
る。これにより、本内公転型減速機におけるバックラッ
シュが抑制される。なお、前部軸受１５の位置の調整は
シム１６の厚さで行われ、歯車の摩耗に従って前部軸受
１５の位置を調整することによって前部軸受１５の押圧
力Ｆの調節、即ち内歯歯車７ｂの弾性変形量の調節が可
能となり、長期に亘ってバックラッシュを抑制すること
ができる。また、内歯歯車７ｂにおける弾性変形量の増
大を図るため、出力軸８の内歯歯車７ｂが設けられてい
る基端と玉軸受３が設けられている箇所との間の端部に
適宜の間隔で複数の孔１８が穿設されている。この孔１
８を設けて出力軸８の内歯歯車７ｂ近傍を減肉すること
により出力軸８端部の弾性、即ち内歯歯車７ｂの弾性が
増加してより変形し易くなり、内歯歯車７ｂと遊星歯車
６ｂとの噛み合いが多くなって一層バックラッシュを減
少させることができる。
噛合して減速比ｒで回転するが、前部軸受をなす円錐こ
ろ軸受はシム１６の厚みにより位置を調整することによ
って出力軸８の中心に向けて押圧力Ｆを生ずる。この押
圧力Ｆによって内歯歯車７ｂが出力軸８の中心方向に弾
性変形し、遊星歯車６ｂとが噛み合う隙間を減少させ
る。これにより、本内公転型減速機におけるバックラッ
シュが抑制される。なお、前部軸受１５の位置の調整は
シム１６の厚さで行われ、歯車の摩耗に従って前部軸受
１５の位置を調整することによって前部軸受１５の押圧
力Ｆの調節、即ち内歯歯車７ｂの弾性変形量の調節が可
能となり、長期に亘ってバックラッシュを抑制すること
ができる。また、内歯歯車７ｂにおける弾性変形量の増
大を図るため、出力軸８の内歯歯車７ｂが設けられてい
る基端と玉軸受３が設けられている箇所との間の端部に
適宜の間隔で複数の孔１８が穿設されている。この孔１
８を設けて出力軸８の内歯歯車７ｂ近傍を減肉すること
により出力軸８端部の弾性、即ち内歯歯車７ｂの弾性が
増加してより変形し易くなり、内歯歯車７ｂと遊星歯車
６ｂとの噛み合いが多くなって一層バックラッシュを減
少させることができる。
【００１０】従来の内公転型減速機においては、バック
ラッシュが発生するために入力軸１から出力軸８への回
転の伝達に誤差を生じ、ロボットアーム等の制御がうま
く行かない場合がある。このバックラッシュを除去する
ために歯車の加工精度を高めたり、組立精度を向上させ
たりしているが、組立加工が複雑となり経済性に欠け
る。また、正転と逆転とで異なる歯車を噛み合わせる構
造にして対処する場合もあるが、正転用、逆転用の２系
統の動力伝達機構を必要として構造が複雑となるが、本
内公転型減速機においては、簡便な構成でバックラッシ
ュを軽減するために出力軸８を軸支するハウジング１２
内の内歯歯車７ｂの外周に円錐ころ軸受を取付け、この
円錐ころ軸受の位置の調整を可能にするとともに、出力
軸８の基端に孔１８を穿設して内歯歯車７ｂの弾性を増
加させており、出力軸８基端に取付けられた内歯歯車７
ｂは入力軸１偏心部の遊星歯車６ｂと噛合して回転する
が、この出力軸８は内歯歯車７ｂの外周に設けられた円
錐ころ軸受で軸支されているので、この円錐ころ軸受の
位置を調整することによって出力軸８の内歯歯車７ｂに
押圧力Ｆが働き、出力軸８の軸心方向に弾性変形する。
これにより、内歯歯車７ｂと遊星歯車６ｂとが噛み合う
隙間が減少してバックラッシュが軽減され、入力軸１か
ら出力軸８への回転の伝達に誤差を生ぜず、ロボットア
ーム等の制御が正確に行われる。
ラッシュが発生するために入力軸１から出力軸８への回
転の伝達に誤差を生じ、ロボットアーム等の制御がうま
く行かない場合がある。このバックラッシュを除去する
ために歯車の加工精度を高めたり、組立精度を向上させ
たりしているが、組立加工が複雑となり経済性に欠け
る。また、正転と逆転とで異なる歯車を噛み合わせる構
造にして対処する場合もあるが、正転用、逆転用の２系
統の動力伝達機構を必要として構造が複雑となるが、本
内公転型減速機においては、簡便な構成でバックラッシ
ュを軽減するために出力軸８を軸支するハウジング１２
内の内歯歯車７ｂの外周に円錐ころ軸受を取付け、この
円錐ころ軸受の位置の調整を可能にするとともに、出力
軸８の基端に孔１８を穿設して内歯歯車７ｂの弾性を増
加させており、出力軸８基端に取付けられた内歯歯車７
ｂは入力軸１偏心部の遊星歯車６ｂと噛合して回転する
が、この出力軸８は内歯歯車７ｂの外周に設けられた円
錐ころ軸受で軸支されているので、この円錐ころ軸受の
位置を調整することによって出力軸８の内歯歯車７ｂに
押圧力Ｆが働き、出力軸８の軸心方向に弾性変形する。
これにより、内歯歯車７ｂと遊星歯車６ｂとが噛み合う
隙間が減少してバックラッシュが軽減され、入力軸１か
ら出力軸８への回転の伝達に誤差を生ぜず、ロボットア
ーム等の制御が正確に行われる。
【００１１】
【考案の効果】本考案に係る歯車減速機は前記のように
構成されており、出力軸の先端に設けられている内歯歯
車と内側に設けられている遊星歯車とが噛み合う隙間を
適度に減少させることができるので、バックラッシュが
抑制されて入力軸から出力軸への回転の伝達に誤差を生
じなくなる。
構成されており、出力軸の先端に設けられている内歯歯
車と内側に設けられている遊星歯車とが噛み合う隙間を
適度に減少させることができるので、バックラッシュが
抑制されて入力軸から出力軸への回転の伝達に誤差を生
じなくなる。
【図１】図１は本考案の一実施例に係る内公転型減速機
の断面図である。
の断面図である。
【図２】図２は従来の内公転型減速機の断面図である。
１ 入力軸 ２ 玉軸受 ３ 玉軸受 ４ 玉軸受 ５ 玉軸受 ６ａ 遊星歯車 ６ｂ 遊星歯車 ７ａ 内歯歯車 ７ｂ 内歯歯車 ８ 出力軸 １０ 後部軸受 １２ ハウジング １５ 前部軸受（円錐ころ軸受） １６ シム １７ 押え具 １７ａ ボルト １８ 孔
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−1838（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−168937（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−88351（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−290643（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−241548（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−118232（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−22347（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−28577（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) F16H 1/32
Claims (2)
- 【請求項１】 入力軸の回転が出力軸の基端に設けられ
た内歯歯車と内側に設けられた遊星歯車との噛合により
上記出力軸へ伝達される歯車変速機において、上記内歯
歯車を弾性変形可能な肉厚に形成してその外周を円錐こ
ろ軸受で支持し、同軸受の位置を調整して前記内歯歯車
に中心方向の押圧力を加える手段を備えたことを特徴と
する歯車変速機。 - 【請求項２】 上記出力軸の上記内歯歯車近傍に減肉部
を設けたことを特徴とする請求項１に記載の歯車変速
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993010743U JP2594437Y2 (ja) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | 歯車変速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993010743U JP2594437Y2 (ja) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | 歯車変速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0669497U JPH0669497U (ja) | 1994-09-30 |
| JP2594437Y2 true JP2594437Y2 (ja) | 1999-04-26 |
Family
ID=11758794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993010743U Expired - Fee Related JP2594437Y2 (ja) | 1993-03-12 | 1993-03-12 | 歯車変速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2594437Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016084177A1 (ja) * | 2014-11-26 | 2016-06-02 | 株式会社安川電機 | ロボットアーム、ロボットシステム、ギヤユニット、ロボットアームの製造方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4746907B2 (ja) * | 2005-04-11 | 2011-08-10 | 住友重機械工業株式会社 | 遊星歯車減速装置 |
| JP4759607B2 (ja) * | 2008-10-03 | 2011-08-31 | 株式会社伊藤製作所 | ロータリー減速機 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6222347U (ja) * | 1985-07-25 | 1987-02-10 | ||
| JP3034630B2 (ja) * | 1991-03-19 | 2000-04-17 | 住友重機械工業株式会社 | トロコイド系歯形内接式遊星歯車構造 |
-
1993
- 1993-03-12 JP JP1993010743U patent/JP2594437Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016084177A1 (ja) * | 2014-11-26 | 2016-06-02 | 株式会社安川電機 | ロボットアーム、ロボットシステム、ギヤユニット、ロボットアームの製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0669497U (ja) | 1994-09-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990126 |
|
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