JPH0627532B2 - 遊星歯車増減速機 - Google Patents
遊星歯車増減速機Info
- Publication number
- JPH0627532B2 JPH0627532B2 JP62088685A JP8868587A JPH0627532B2 JP H0627532 B2 JPH0627532 B2 JP H0627532B2 JP 62088685 A JP62088685 A JP 62088685A JP 8868587 A JP8868587 A JP 8868587A JP H0627532 B2 JPH0627532 B2 JP H0627532B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- external gear
- gear
- spline
- external
- output shaft
- Prior art date
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/322—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising at least one universal joint, e.g. a Cardan joint
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は内歯歯車が外ピン又は外ピンと外ローラの組合
せよりなり、外歯歯車がトロコイド歯形あるいは円弧歯
形等からなる遊星歯車増減速機の改良に係り、更に詳し
くは該遊星歯車機構における出力側を簡素化した遊星歯
車機構に関する。
せよりなり、外歯歯車がトロコイド歯形あるいは円弧歯
形等からなる遊星歯車増減速機の改良に係り、更に詳し
くは該遊星歯車機構における出力側を簡素化した遊星歯
車機構に関する。
（従来の技術） 先ず、第３、第４図を参照して公知の遊星歯車増減速機
の説明を行う。
の説明を行う。
遊星歯車減速機は、この公知例のものでは入力軸１から
入力される回転を減速して出力軸２へ与えるものとなっ
てい。
入力される回転を減速して出力軸２へ与えるものとなっ
てい。
この減速する機構は次のとおりである。
入力軸１には所定位相差（この例では１８０゜）をもっ
て偏心体３１、３２が設けられている。夫々の偏心体３
１、３２はコロ４を介して外歯歯車５１、５２と接して
いる。外歯歯車５１、５２には内ローラ孔６が複数個設
けられ、内ピン７及び内ローラ８が嵌入されている。前
記外歯歯車５１、５２の外周にはトロコイド歯形や円弧
歯形などの外歯９が設けられ、内歯歯車１０に設けられ
た外ピン１１と前記外歯９とが内接噛み合いしている。
て偏心体３１、３２が設けられている。夫々の偏心体３
１、３２はコロ４を介して外歯歯車５１、５２と接して
いる。外歯歯車５１、５２には内ローラ孔６が複数個設
けられ、内ピン７及び内ローラ８が嵌入されている。前
記外歯歯車５１、５２の外周にはトロコイド歯形や円弧
歯形などの外歯９が設けられ、内歯歯車１０に設けられ
た外ピン１１と前記外歯９とが内接噛み合いしている。
前記内ピン７は出力軸２のフランジ部１２に密嵌されて
いる。
いる。
この公知例では、入力軸１の１回転が偏心体３１、３２
の１回転となるが、外歯歯車５１、５２、は内ローラ孔
６と内ピン７とにより自転を拘束されており揺動回転さ
せられるから、外歯歯車５１、５２の歯数と外ピン１１
の本数（歯数）の差が１個の場合、入力軸１の１回転に
より外歯歯車５１、５２の外歯９と内歯歯車１０の内歯
である外ピン１１とが１歯だけ噛み合い変位する（ずれ
る）。このため、入力軸１の１回転は外歯歯車５１、５
２の１／歯数に減速され、その回転を内ピン７を介して
出力軸２へ伝達される。
の１回転となるが、外歯歯車５１、５２、は内ローラ孔
６と内ピン７とにより自転を拘束されており揺動回転さ
せられるから、外歯歯車５１、５２の歯数と外ピン１１
の本数（歯数）の差が１個の場合、入力軸１の１回転に
より外歯歯車５１、５２の外歯９と内歯歯車１０の内歯
である外ピン１１とが１歯だけ噛み合い変位する（ずれ
る）。このため、入力軸１の１回転は外歯歯車５１、５
２の１／歯数に減速され、その回転を内ピン７を介して
出力軸２へ伝達される。
（発明が解決しようとする課題） 以上の如き遊星歯車機構には次のような不具合がある。
内ローラ孔６、内ピン７及び内ローラ８による動力伝達
機構では出力軸２に変形を防止する頑丈なフランジ部１
２を設けなければならず、出力軸２の近傍は径方向にコ
ンパクト化できない。
機構では出力軸２に変形を防止する頑丈なフランジ部１
２を設けなければならず、出力軸２の近傍は径方向にコ
ンパクト化できない。
又、内ローラ孔６、内ピン７及び内ローラ８による動力
伝達機構は高精度の加工を必要とし、かつ僅かな変形で
も悪影響を及ぼすので、適当な剛性も必要となる。
伝達機構は高精度の加工を必要とし、かつ僅かな変形で
も悪影響を及ぼすので、適当な剛性も必要となる。
更に、内ローラ孔６の存在は外歯歯車５１、５２におい
て大きいスペースを占めるため、外歯歯車５１、５２の
小型化に障害となり、結局機器全体の小型化の難点とな
っている。
て大きいスペースを占めるため、外歯歯車５１、５２の
小型化に障害となり、結局機器全体の小型化の難点とな
っている。
一方、第５図に示すように外歯歯車２１にキャリヤ２２
を形成し、該キャリア２２にスプライン穴２２Ａを形成
し、出力軸２３にスプライン２３Ａを形成し、これらの
スプライン穴２２Ａとスプライン穴２３Ａとを、両端に
スプライン２４Ａを有するドライブ２４で連結し、出力
軸にラジアル方向の荷重が作用しないようにした機構も
公知であるが、（特開昭６１−３８２４２号公報参
照）、この装置では外歯歯車２１の形状が複雑であり、
多数枚の外歯歯車２１を重ね合わせて同時に加工するこ
とが困難であり、製作上の問題としてコストが高くなる
問題点があった。
を形成し、該キャリア２２にスプライン穴２２Ａを形成
し、出力軸２３にスプライン２３Ａを形成し、これらの
スプライン穴２２Ａとスプライン穴２３Ａとを、両端に
スプライン２４Ａを有するドライブ２４で連結し、出力
軸にラジアル方向の荷重が作用しないようにした機構も
公知であるが、（特開昭６１−３８２４２号公報参
照）、この装置では外歯歯車２１の形状が複雑であり、
多数枚の外歯歯車２１を重ね合わせて同時に加工するこ
とが困難であり、製作上の問題としてコストが高くなる
問題点があった。
又、第６図に示すように、外歯歯車２５にアーム状のキ
ャリヤ２６を別体に取り付け、このキャリヤ２６と出力
軸２７とをドライブ２８で連結する構造も公知であるが
（特開昭６０−１４６９３９号公報参照）、この公知の
ものでは外歯歯車２５の加工は容易であるが、その反
面、キャリヤ２６のためのスペースを必要とし、特に外
歯歯車２５の径方向のコンパクト化に限界がある。又、
外歯歯車２５とキャリヤ２６とが別部品であるため、部
品点数が増え、部品管理が複雑となるものであった。
ャリヤ２６を別体に取り付け、このキャリヤ２６と出力
軸２７とをドライブ２８で連結する構造も公知であるが
（特開昭６０−１４６９３９号公報参照）、この公知の
ものでは外歯歯車２５の加工は容易であるが、その反
面、キャリヤ２６のためのスペースを必要とし、特に外
歯歯車２５の径方向のコンパクト化に限界がある。又、
外歯歯車２５とキャリヤ２６とが別部品であるため、部
品点数が増え、部品管理が複雑となるものであった。
更に又、外周にスプラインを形成した外側レースを偏心
体軸受に設け、該外側レースのスプラインを外歯歯車の
内周に形成されたスプライン穴に挿入結合し、該外側レ
ースをドライブと一体化してドライブ兼用とした構造も
公知である（実開昭５３−６４８７８号公報参照）が、
この外側レース兼用のドライブによると外側レースが傾
きながら揺動回転するので、スプライン結合に隙間が必
要となり、偏心量にばらつきが出てしまう。その結果自
動調心形の偏心体軸受が必要となる。しかも、外歯歯車
の加工面においても、前記隙間との関係で精密加工が必
要となり、高コストとなってしまう。更に、ドライブの
端部が外歯歯車と偏心体軸受との間に挿入されているの
で、その分だけ半径方向に径が大きくなってしまう。
体軸受に設け、該外側レースのスプラインを外歯歯車の
内周に形成されたスプライン穴に挿入結合し、該外側レ
ースをドライブと一体化してドライブ兼用とした構造も
公知である（実開昭５３−６４８７８号公報参照）が、
この外側レース兼用のドライブによると外側レースが傾
きながら揺動回転するので、スプライン結合に隙間が必
要となり、偏心量にばらつきが出てしまう。その結果自
動調心形の偏心体軸受が必要となる。しかも、外歯歯車
の加工面においても、前記隙間との関係で精密加工が必
要となり、高コストとなってしまう。更に、ドライブの
端部が外歯歯車と偏心体軸受との間に挿入されているの
で、その分だけ半径方向に径が大きくなってしまう。
本発明の目的は上記欠点を改善し、簡単な構造で小型化
を達成するとともに、径方向にも短くした遊星歯車増減
速機を提供するものである。
を達成するとともに、径方向にも短くした遊星歯車増減
速機を提供するものである。
（課題を解決するための手段） 本発明の特徴とするところは、入力軸に偏心体及び偏心
体軸受を介して装着された外歯歯車と該外歯歯車と噛合
する内歯歯車と、減速回転を取り出す出力軸と、前記外
歯歯車と出力軸とを連結するドライブとからなり、前記
内歯歯車と外歯歯車とを相対的に揺動回転させて入力軸
の回転を減速して出力軸に伝達し、あるいは出力軸の回
転を増速して入力軸に伝達する遊星歯車増減速機におい
て、前記出力軸にスプラインを設け、前記外歯歯車に前
記偏心体軸受の軸方向長さよりも長くかつ外歯歯車と等
厚の結合部分を該外歯歯車と一体に形成し、前記外歯歯
車の偏心体軸受挿入穴に前記外歯歯車と同芯にスプライ
ン穴を設け、前記出力軸のスプラインと前記外歯歯車の
スプライン穴とを両端部にスプライン及びスプライン穴
を設けたドライブにより連結したところにある。
体軸受を介して装着された外歯歯車と該外歯歯車と噛合
する内歯歯車と、減速回転を取り出す出力軸と、前記外
歯歯車と出力軸とを連結するドライブとからなり、前記
内歯歯車と外歯歯車とを相対的に揺動回転させて入力軸
の回転を減速して出力軸に伝達し、あるいは出力軸の回
転を増速して入力軸に伝達する遊星歯車増減速機におい
て、前記出力軸にスプラインを設け、前記外歯歯車に前
記偏心体軸受の軸方向長さよりも長くかつ外歯歯車と等
厚の結合部分を該外歯歯車と一体に形成し、前記外歯歯
車の偏心体軸受挿入穴に前記外歯歯車と同芯にスプライ
ン穴を設け、前記出力軸のスプラインと前記外歯歯車の
スプライン穴とを両端部にスプライン及びスプライン穴
を設けたドライブにより連結したところにある。
（作用） 上記構成により、入力軸の回転がドライブのユニバーサ
ルジョイント結合によって出力軸へ直接に伝達され、以
って、前述の欠点が解消されるものとなる。
ルジョイント結合によって出力軸へ直接に伝達され、以
って、前述の欠点が解消されるものとなる。
（実施例） 以下、図によって詳細に説明する。
第１、２図は本発明の一実施例を示すものであり、入力
軸３１には偏心体３２が固着されており、該偏心体３２
に外側レースを有する偏心体軸受３３を介して外歯歯車
３４が装着されている。この外歯歯車３４は偏心体軸受
３３よりも軸方向の長さが長くかつ等厚となっている連
結部分３４Ａを有しており、その軸心Ｏ２は入力軸３１
（内歯歯車３６）軸心Ｏ１に対してｅだけ偏心して装着
されている。また外歯歯車３４の外歯３５はトロコイド
歯形や円弧歯形など適宜の歯形からなっており、内歯歯
車３６の外ピン３７からなる内歯と内接噛合している。
前記外歯歯車３４の内周にには偏心体軸受挿入穴として
外歯３４と同心のスプライン穴３８が設けられており、
偏心体軸受３３は該スプライン穴３８に直接嵌合されて
いる。
軸３１には偏心体３２が固着されており、該偏心体３２
に外側レースを有する偏心体軸受３３を介して外歯歯車
３４が装着されている。この外歯歯車３４は偏心体軸受
３３よりも軸方向の長さが長くかつ等厚となっている連
結部分３４Ａを有しており、その軸心Ｏ２は入力軸３１
（内歯歯車３６）軸心Ｏ１に対してｅだけ偏心して装着
されている。また外歯歯車３４の外歯３５はトロコイド
歯形や円弧歯形など適宜の歯形からなっており、内歯歯
車３６の外ピン３７からなる内歯と内接噛合している。
前記外歯歯車３４の内周にには偏心体軸受挿入穴として
外歯３４と同心のスプライン穴３８が設けられており、
偏心体軸受３３は該スプライン穴３８に直接嵌合されて
いる。
一方、出力軸３９には前記入力軸３１と同心のスプライ
ン４０が設けられており、前記スプライン穴３８とスプ
ライン４０との間に浮動支持されたドライブ４１が設け
られている。このドライ４１は筒状となっており、一端
にスプライン穴３８と結合するスプライン４２を有し、
他端にスプライン４０と結合するスプライン穴４３を有
している。
ン４０が設けられており、前記スプライン穴３８とスプ
ライン４０との間に浮動支持されたドライブ４１が設け
られている。このドライ４１は筒状となっており、一端
にスプライン穴３８と結合するスプライン４２を有し、
他端にスプライン４０と結合するスプライン穴４３を有
している。
以上の如く構成された本発明の遊星歯車減速機の作用に
ついて述べる。
ついて述べる。
入力軸３１の回転は偏心体３２を回転させ、偏心体軸受
３３を介して外歯歯車３４へ伝達される。この時、入力
軸３１の軸心Ｏ１と外歯歯車３４の回転軸心Ｏ２とはｅ
だけ偏心しており、かつ、外歯歯車３４は揺動支持され
たドライブ４１の浮動運動により吸収され、結局入力軸
３１の回転のみが外歯歯車３４と外ピン３７との噛み合
いにより １／（外歯の歯数） （但し外歯と外ピンの歯数差が１のとき）に減速されて
取り出され、この外歯歯車３４の回転がドライブ４１に
伝達されるからドライブ４１を介して出力軸３９が回転
される。
３３を介して外歯歯車３４へ伝達される。この時、入力
軸３１の軸心Ｏ１と外歯歯車３４の回転軸心Ｏ２とはｅ
だけ偏心しており、かつ、外歯歯車３４は揺動支持され
たドライブ４１の浮動運動により吸収され、結局入力軸
３１の回転のみが外歯歯車３４と外ピン３７との噛み合
いにより １／（外歯の歯数） （但し外歯と外ピンの歯数差が１のとき）に減速されて
取り出され、この外歯歯車３４の回転がドライブ４１に
伝達されるからドライブ４１を介して出力軸３９が回転
される。
以上に説明したのは本発明の一実施例であって、本発明
は上記実施例に限定されるものではない。
は上記実施例に限定されるものではない。
例えば、スプラインあるいはスプライン穴として表現し
たものは、凹凸によるスプライン結合を表現したもので
あるから、一方がスプラインであり、他方がスプライン
穴であれば良い。
たものは、凹凸によるスプライン結合を表現したもので
あるから、一方がスプラインであり、他方がスプライン
穴であれば良い。
又、遊星歯車機構は図示の実施例に限定されるものでは
なく、トロコイドあるいは円弧歯形を有する外歯歯車と
外ピンからなる内歯歯車とが相対的に揺動回転して増減
速する他の遊星歯車機構をも包含するものである。
なく、トロコイドあるいは円弧歯形を有する外歯歯車と
外ピンからなる内歯歯車とが相対的に揺動回転して増減
速する他の遊星歯車機構をも包含するものである。
更に又、上記実施例では減速機として説明しているが、
入力軸と出力軸を逆にするとにより増速機としても使用
できることは明白であり、これらも本発明に含まれるも
のである。
入力軸と出力軸を逆にするとにより増速機としても使用
できることは明白であり、これらも本発明に含まれるも
のである。
（発明の効果） 以上の如く構成され、本発明の効果を挙げると次のとお
りである。
りである。
外歯歯車を偏心体よりも軸方向に長くし、この部分にド
ライブを結合しているので、偏心体軸受の外側レースと
ドライブとを兼用した構造のものと比べて偏心量にばら
つきがなく、このため自動調心形の偏心体軸受とする必
要がないので、構造が簡単かつ低コストである。
ライブを結合しているので、偏心体軸受の外側レースと
ドライブとを兼用した構造のものと比べて偏心量にばら
つきがなく、このため自動調心形の偏心体軸受とする必
要がないので、構造が簡単かつ低コストである。
又、偏心体軸受の外側レースとドライブとを兼用した構
造のものと比べて、外歯歯車の精密加工が不要となり、
外歯歯車の加工が容易となる上、低コストが得られるも
のとなる。
造のものと比べて、外歯歯車の精密加工が不要となり、
外歯歯車の加工が容易となる上、低コストが得られるも
のとなる。
更に又、偏心体軸受の外側レースとドライブとを兼用し
た構造のものと比べて、径方向の寸法を小さくすること
ができるものとなる。
た構造のものと比べて、径方向の寸法を小さくすること
ができるものとなる。
又、ドライブが外歯歯車及び出力軸に対して浮動して加
工誤差を吸収するので個々の部品の加工精度をそれほど
高めなくても必要とする精度がえられる。
工誤差を吸収するので個々の部品の加工精度をそれほど
高めなくても必要とする精度がえられる。
又、内ローラ穴又はキャリヤ取り付けスペースを必要と
しないので、半径方向スペースが節約され、減速機の小
型化が図れる。
しないので、半径方向スペースが節約され、減速機の小
型化が図れる。
更に、出力軸にはラジアル荷重が作用しないので、変形
による伝達誤差が低減される。
による伝達誤差が低減される。
更に又、外歯歯車にキャリヤのための段がないので、加
工が容易であり、かつコストの低減も図れる等の効果を
有する。
工が容易であり、かつコストの低減も図れる等の効果を
有する。
第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は第１
図のＢ−Ｂ断面図、第３図は従来公知の遊星歯車減速機
の一例を示す断面図、第４図はは第３図のＡ−Ａ断面
図、第５図は公知のドライブを使用した減速機を示す断
面図、第６図は他の公知のドライブを使用した減速機を
示す断面図である。 ３１：入力軸、３２：偏心体、３３：偏心体軸受、３
４：外歯歯車、３６：内歯歯車、３７：外ピン、３９：
出力軸、４１：ドライブ、 ４０、４２：スプライン ３８、４３：スプライン穴
図のＢ−Ｂ断面図、第３図は従来公知の遊星歯車減速機
の一例を示す断面図、第４図はは第３図のＡ−Ａ断面
図、第５図は公知のドライブを使用した減速機を示す断
面図、第６図は他の公知のドライブを使用した減速機を
示す断面図である。 ３１：入力軸、３２：偏心体、３３：偏心体軸受、３
４：外歯歯車、３６：内歯歯車、３７：外ピン、３９：
出力軸、４１：ドライブ、 ４０、４２：スプライン ３８、４３：スプライン穴
Claims (1)
- 【請求項１】入力軸に偏心体及び偏心体軸受を介して装
着された外歯歯車と該外歯歯車と噛合する内歯歯車と、
減速回転を取り出す出力軸と、前記外歯歯車と出力軸と
を連結するドライブとからなり、前記内歯歯車と外歯歯
車とを相対的に揺動回転させて入力軸の回転を減速して
出力軸に伝達し、あるいは出力軸の回転を増速して入力
軸に伝達する遊星歯車増減速機において、 前記出力軸にスプラインを設け、前記外歯歯車に前記偏
心体軸受の軸方向長さよりも長くかつ外歯歯車と等厚の
結合部分を該外歯歯車と一体に形成し、前記外歯歯車の
偏心体軸受挿入穴に前記外歯歯車と同芯にスプライン穴
を設け、前記出力軸のスプラインと前記外歯歯車のスプ
ライン穴とを両端部にスプライン及びスプライン穴を設
けたドライブにより連結したことを特徴とする遊星歯車
増減速機。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62088685A JPH0627532B2 (ja) | 1987-04-13 | 1987-04-13 | 遊星歯車増減速機 |
| KR1019880004012A KR960015200B1 (ko) | 1987-04-13 | 1988-04-09 | 유성치차 증감속기 |
| EP88105822A EP0287037B1 (en) | 1987-04-13 | 1988-04-12 | Planetary gear apparatus |
| DE88105822T DE3883579T2 (de) | 1987-04-13 | 1988-04-12 | Planetenradgetriebevorrichtung. |
| US07/180,518 US4843911A (en) | 1987-04-13 | 1988-04-12 | Speed reducing or increasing planetary gear apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62088685A JPH0627532B2 (ja) | 1987-04-13 | 1987-04-13 | 遊星歯車増減速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63254251A JPS63254251A (ja) | 1988-10-20 |
| JPH0627532B2 true JPH0627532B2 (ja) | 1994-04-13 |
Family
ID=13949691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62088685A Expired - Fee Related JPH0627532B2 (ja) | 1987-04-13 | 1987-04-13 | 遊星歯車増減速機 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4843911A (ja) |
| EP (1) | EP0287037B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0627532B2 (ja) |
| KR (1) | KR960015200B1 (ja) |
| DE (1) | DE3883579T2 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01316144A (ja) * | 1988-03-05 | 1989-12-21 | Teijin Seiki Co Ltd | 自動工具交換装置の駆動装置 |
| JPH02110449U (ja) * | 1989-02-21 | 1990-09-04 | ||
| DE69019522T2 (de) * | 1990-09-10 | 1995-10-19 | Sumitomo Heavy Industries | Planetenübersetzungsgetriebe. |
| FR2684154A1 (fr) * | 1991-11-21 | 1993-05-28 | Staubli Sa Ets | Reducteur de vitesse du type cyclouidal pour robots et autres manipulateurs industriels. |
| KR950001733A (ko) * | 1993-06-30 | 1995-01-03 | 배순훈 | 하이퍼 사이클로이드 기어링(Hypo Cycloid Gearing)을 이용한 픽업이송 장치 |
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