JP2748981B2 - 遊星歯車装置 - Google Patents
遊星歯車装置Info
- Publication number
- JP2748981B2 JP2748981B2 JP26503789A JP26503789A JP2748981B2 JP 2748981 B2 JP2748981 B2 JP 2748981B2 JP 26503789 A JP26503789 A JP 26503789A JP 26503789 A JP26503789 A JP 26503789A JP 2748981 B2 JP2748981 B2 JP 2748981B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- casing
- gear
- internal gear
- output shaft
- roller bearing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は遊星歯車装置の改良に関するものである。
（従来技術） 第２図は従来公知の制御装置用遊星歯車減速機の断面
図、第３図は同じく歯形形状を示す縦断面図である。入
力軸１は中空軸でその外周部には所定位相差（この例で
は120゜）をもって３個の偏心体31,32,33が設けられて
いる。偏心体の外側には軸受を介し外歯歯車51,52,53が
嵌装され、これら外歯歯車51,52,53には内ローラ孔６が
複数設けられ、この孔６に内ピン７及び内ローラ８が回
転自在に遊嵌されている。前記外歯歯車51,52,53の外周
にはトロコイド歯形や円弧歯形などの外歯９が設けら
れ、内歯歯車10に設けられた外ピン11と前記外歯９とが
内接噛み合いしている。外ピン11は公知の様に外ローラ
（図示しない）を設ける構造としても勿論よい。
図、第３図は同じく歯形形状を示す縦断面図である。入
力軸１は中空軸でその外周部には所定位相差（この例で
は120゜）をもって３個の偏心体31,32,33が設けられて
いる。偏心体の外側には軸受を介し外歯歯車51,52,53が
嵌装され、これら外歯歯車51,52,53には内ローラ孔６が
複数設けられ、この孔６に内ピン７及び内ローラ８が回
転自在に遊嵌されている。前記外歯歯車51,52,53の外周
にはトロコイド歯形や円弧歯形などの外歯９が設けら
れ、内歯歯車10に設けられた外ピン11と前記外歯９とが
内接噛み合いしている。外ピン11は公知の様に外ローラ
（図示しない）を設ける構造としても勿論よい。
前記内ピン７は出力軸フランジ２に嵌入されている。
そしてこの公知例では入力軸１が１回転すると、偏心体
31,32,33も１回転するが、外歯歯車51,52,53は内ローラ
孔６と内ピン７とにより自転を拘束されており揺動回転
させられるので、外歯歯車51,52,53の歯数と外ピン11の
本数（歯数）の差が１個の場合には、入力軸１の１回転
により外歯歯車51,52,53の外歯９と内歯歯車10の内歯歯
車である外ピン11とが外歯歯車51,52,53の１歯分だけ噛
み合い変位する（ずれる）。このため、入力軸１の１回
転は外歯歯車51,52,53の1/歯数に減速され、その回転が
内ピン７を介して出力軸へ伝達される。
そしてこの公知例では入力軸１が１回転すると、偏心体
31,32,33も１回転するが、外歯歯車51,52,53は内ローラ
孔６と内ピン７とにより自転を拘束されており揺動回転
させられるので、外歯歯車51,52,53の歯数と外ピン11の
本数（歯数）の差が１個の場合には、入力軸１の１回転
により外歯歯車51,52,53の外歯９と内歯歯車10の内歯歯
車である外ピン11とが外歯歯車51,52,53の１歯分だけ噛
み合い変位する（ずれる）。このため、入力軸１の１回
転は外歯歯車51,52,53の1/歯数に減速され、その回転が
内ピン７を介して出力軸へ伝達される。
一方、第２図で出力軸フランジ２を固定した場合は、
入力軸１の回転は同様に減速されて、内歯歯車10の回転
として取り出される。この場合外歯歯車51,52,53の歯数
と外ピン11の本数（歯数）の差が１個の場合、入力軸１
の１回転により外歯歯車51,52,53の外歯９と内歯歯車10
の内歯である外ピン11が内歯歯車10の１歯分だけ噛み合
い変位する（ずれる）。このため入力軸１の１回転は内
歯歯車10の1/歯数（即ち1/外歯歯車51,52,53の歯数＋
１）に減速されて、内歯歯車10の回転として現われる。
入力軸１の回転は同様に減速されて、内歯歯車10の回転
として取り出される。この場合外歯歯車51,52,53の歯数
と外ピン11の本数（歯数）の差が１個の場合、入力軸１
の１回転により外歯歯車51,52,53の外歯９と内歯歯車10
の内歯である外ピン11が内歯歯車10の１歯分だけ噛み合
い変位する（ずれる）。このため入力軸１の１回転は内
歯歯車10の1/歯数（即ち1/外歯歯車51,52,53の歯数＋
１）に減速されて、内歯歯車10の回転として現われる。
一般には出力軸フランジ２は相手機械の回転軸に取り
付けられて入力軸１の回転を減速して大トルクとして伝
達される。ケーシング15は内歯歯車10と一体で、取付ボ
ルト穴16により相手機械のケーシング（図示しない）に
取付けられる。出力軸フランジ２はクロスローラ軸受12
によりケーシング15の内周面に回転可能に保持される。
ここでクロスローラ軸受12が使用されるのは軸方向にコ
ンパクトであることと剛性が高いためで、その与圧はク
ロスローラ軸受12の外輪側方の押え板13と押え板取付ボ
ルト14により行なわれる。
付けられて入力軸１の回転を減速して大トルクとして伝
達される。ケーシング15は内歯歯車10と一体で、取付ボ
ルト穴16により相手機械のケーシング（図示しない）に
取付けられる。出力軸フランジ２はクロスローラ軸受12
によりケーシング15の内周面に回転可能に保持される。
ここでクロスローラ軸受12が使用されるのは軸方向にコ
ンパクトであることと剛性が高いためで、その与圧はク
ロスローラ軸受12の外輪側方の押え板13と押え板取付ボ
ルト14により行なわれる。
上述したように、公知のケーシング構造はケーシング
の側面15aを据付面とする為、クロスローラ軸受12を予
圧するための押え板13をケーシングの側面15aより内側
に納める必要がある。このため押え板13の取付ボルト14
はクロスローラ軸受12の外輪よりもさらに外周側に、又
図示しない相手ケーシングへの取付ボルト穴16を押え板
13よりも更に外周側に位置する必要があった。
の側面15aを据付面とする為、クロスローラ軸受12を予
圧するための押え板13をケーシングの側面15aより内側
に納める必要がある。このため押え板13の取付ボルト14
はクロスローラ軸受12の外輪よりもさらに外周側に、又
図示しない相手ケーシングへの取付ボルト穴16を押え板
13よりも更に外周側に位置する必要があった。
この為に、ケーシング15の外径及び巾が非常に大きな
ものにならざるを得なかった。
ものにならざるを得なかった。
（発明が解決しようとする課題） 本発明はこのクロスローラ軸受の保持構造に係る問題
を解決し、コンパクトな構成をもった遊星歯車減速装置
を提供することを目的とする。
を解決し、コンパクトな構成をもった遊星歯車減速装置
を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） 内歯歯車が円弧歯形、外歯歯車がトロコイド系歯形の
組み合わせより成り、内歯歯車が内側に構成されるケー
シングに対し出力軸をクロスローラベアリングにより軸
支し、前記ケーシングを相手機械のケーシングに対しボ
ルトにより取付けるようにした内接噛合型遊星歯車減速
機において、前記クロスローラベアリングの１対の外輪
を前記ケーシングの内周面に設けた内歯歯車の中心と同
心のインロウ部に嵌装して径方向の位置決めを行うと共
に、前記内歯歯車を構成する外ピン押え板を挟んで外側
から押え板をケーシングに対し締め付けて与圧し、他方
内輪は出力軸の入力側外周面上に設けた溝に嵌装したス
ナップリングと、出力軸と一体に設けた押えフランジ間
に位置せしめ、押えねじにて外側より締付けるようにし
た。
組み合わせより成り、内歯歯車が内側に構成されるケー
シングに対し出力軸をクロスローラベアリングにより軸
支し、前記ケーシングを相手機械のケーシングに対しボ
ルトにより取付けるようにした内接噛合型遊星歯車減速
機において、前記クロスローラベアリングの１対の外輪
を前記ケーシングの内周面に設けた内歯歯車の中心と同
心のインロウ部に嵌装して径方向の位置決めを行うと共
に、前記内歯歯車を構成する外ピン押え板を挟んで外側
から押え板をケーシングに対し締め付けて与圧し、他方
内輪は出力軸の入力側外周面上に設けた溝に嵌装したス
ナップリングと、出力軸と一体に設けた押えフランジ間
に位置せしめ、押えねじにて外側より締付けるようにし
た。
（実施例） 第１図に基いて説明する。ただし、第２図と共通する
部分については説明を省略する。
部分については説明を省略する。
クロスローラベアリングの外輪20b,20cはケーシング1
7の内周面に設けた内歯歯車の中心と同心のインロウ部1
7aにより径方向に位置決めされている。さらに外ピン押
え板18を介し、ケーシング17の外側に位置する押え板25
をケーシング17に対しボルト24で締めつけて与圧すると
共に、押え板25によりスラスト方向の位置決めがされて
いる。
7の内周面に設けた内歯歯車の中心と同心のインロウ部1
7aにより径方向に位置決めされている。さらに外ピン押
え板18を介し、ケーシング17の外側に位置する押え板25
をケーシング17に対しボルト24で締めつけて与圧すると
共に、押え板25によりスラスト方向の位置決めがされて
いる。
出力軸22はその入力側の外周面上にスナップリング用
のみぞを加工してこれにスナップリング19を嵌め、又相
手機械側（出力軸側）には、押しねじ23を有する押えフ
ランジ22aを出力軸22と一体に設けた。そしてスナップ
リング19と押えフランジ22aの間には、軸方向に摺動可
能に設けた押え板21が嵌挿され、これを介して押しねじ
23により締めつける。この構造により、減速機の組立最
終段階において、外側からクロスローラベアリングの位
置決めを行うことができる。
のみぞを加工してこれにスナップリング19を嵌め、又相
手機械側（出力軸側）には、押しねじ23を有する押えフ
ランジ22aを出力軸22と一体に設けた。そしてスナップ
リング19と押えフランジ22aの間には、軸方向に摺動可
能に設けた押え板21が嵌挿され、これを介して押しねじ
23により締めつける。この構造により、減速機の組立最
終段階において、外側からクロスローラベアリングの位
置決めを行うことができる。
なおクロスローラベアリングは１ケのベアリングで、
ラジアル，スラスト両方向のモーメントを受けなければ
ならないので、与圧をかける必要があるが、押しねじ23
と押え板21により、クロスローラベアリングの内輪に適
切な与圧をかけ、内輪20aの正確な位置決めを行うこと
ができる。
ラジアル，スラスト両方向のモーメントを受けなければ
ならないので、与圧をかける必要があるが、押しねじ23
と押え板21により、クロスローラベアリングの内輪に適
切な与圧をかけ、内輪20aの正確な位置決めを行うこと
ができる。
（効果） クロスローラベアリングの１対の外輪を前記ケーシン
グの内周面に設けた内歯歯車中心と同心のインロウ部に
嵌装して径方向の位置決めを行うと共に、前記内歯歯車
の外ピン押え板を挟んで外側から押え板をケーシングに
対し締め付けて与圧を与え、他方内輪は出力軸の入力側
外周面上に設けた溝に嵌めたスナップリングと、出力軸
と一体に設けた押えフランジ間に位置せしめ押えねじに
て外側より締付けるようにした。
グの内周面に設けた内歯歯車中心と同心のインロウ部に
嵌装して径方向の位置決めを行うと共に、前記内歯歯車
の外ピン押え板を挟んで外側から押え板をケーシングに
対し締め付けて与圧を与え、他方内輪は出力軸の入力側
外周面上に設けた溝に嵌めたスナップリングと、出力軸
と一体に設けた押えフランジ間に位置せしめ押えねじに
て外側より締付けるようにした。
このような外輪の締付け構造により、従来に比しケー
シングの外径、巾を減ずることができ、減速機のコンパ
クト化が可能となった。
シングの外径、巾を減ずることができ、減速機のコンパ
クト化が可能となった。
又内輪をスナップリングと出力軸と一体の押えフラン
ジとの間に位置させ、押えねじで外側から締付けるよう
にしたので、クロスローラベアリングの与圧と位置決め
を減速機の組立最終段階で、しかも外側から調整できる
という利点がある。
ジとの間に位置させ、押えねじで外側から締付けるよう
にしたので、クロスローラベアリングの与圧と位置決め
を減速機の組立最終段階で、しかも外側から調整できる
という利点がある。
叙上のごとき構成によりコンパクト化、軽量化及び調
整の容易化が達成されたので、例えばロボットの手首用
等としてコンパクト性を要する部位への適用が可能とな
った。
整の容易化が達成されたので、例えばロボットの手首用
等としてコンパクト性を要する部位への適用が可能とな
った。
第１図は本発明に係る減速機の断面図。 第２図は公知遊星歯車減速機の断面図。 第３図は歯形形状を示す第２図のIII−III断面拡大図。 図において； １……入力軸、２……出力軸フランジ ３……偏心体、４ ５……外歯歯車、６……内ローラ孔 ７……内ピン、８……内ローラ ９……外歯、10……内歯歯車 11……外ピン、12……クロスローラ軸受 13……押え板、14……押え板取付ボルト 15……ケーシング 15a……（ケーシングの）側面 16……取付ボルト穴、17……ケーシング 17a……インロウ部、18……外ピン押え板 19……スナップリング、20a……内輪 20b,20c……外輪、21……押え板 22……出力軸、22a……押えフランジ 23……押しねじ、24……ボルト 25……押え板
Claims (1)
- 【請求項１】内歯歯車が円弧歯形、外歯歯車がトロコイ
ド系歯形の組み合わせより成り、内歯歯車が内側に構成
されるケーシングに対し出力軸をクロスローラベアリン
グにより軸支し、前記ケーシングを相手機械のケーシン
グに対しボルトにより取付けるようにした内接噛合型遊
星歯車減速機において、前記クロスローラベアリングの
１対の外輪を前記ケーシングの内周面に設けた内歯歯車
の中心と同心のインロウ部に嵌装して径方向の位置決め
を行うと共に、前記内歯歯車を構成する外ピン押え板を
挟んで外側から押え板をケーシングに対し締め付けて与
圧し、他方内輪は出力軸の入力側外周面上に設けた溝に
嵌装したスナップリングと、出力軸と一体に設けた押え
フランジ間に位置せしめ、押えねじにて外側の前記押え
フランジより締付けるようにしたことを特徴とする遊星
歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26503789A JP2748981B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 遊星歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26503789A JP2748981B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 遊星歯車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03129148A JPH03129148A (ja) | 1991-06-03 |
| JP2748981B2 true JP2748981B2 (ja) | 1998-05-13 |
Family
ID=17411710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26503789A Expired - Fee Related JP2748981B2 (ja) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | 遊星歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2748981B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2761129B2 (ja) * | 1991-08-13 | 1998-06-04 | 住友重機械工業株式会社 | 内接噛合遊星歯車構造 |
| JP4758020B2 (ja) * | 2001-03-30 | 2011-08-24 | 住友重機械工業株式会社 | 減速装置の遊星部材の軸方向の移動規制構造 |
| JP4922502B2 (ja) * | 2001-06-18 | 2012-04-25 | 住友重機械工業株式会社 | ギヤドモータ及び動力伝達部構造 |
| JP2011089542A (ja) * | 2009-10-20 | 2011-05-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車装置 |
| CN108000559A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-05-08 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种中空过线传动结构及其机器人 |
-
1989
- 1989-10-13 JP JP26503789A patent/JP2748981B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03129148A (ja) | 1991-06-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6699152B2 (en) | Speed reduction gear | |
| US6231469B1 (en) | Internally meshing planetary gear device | |
| EP0527483B1 (en) | Epicyclic drive | |
| JPH10180843A (ja) | ２軸押出機の駆動伝達装置 | |
| JP2741711B2 (ja) | 遊星歯車減速機 | |
| JP2748981B2 (ja) | 遊星歯車装置 | |
| JPH0627532B2 (ja) | 遊星歯車増減速機 | |
| US7597643B2 (en) | Gear device | |
| JP4362455B2 (ja) | 遊星歯車装置のフランジの位置決め構造 | |
| JPS61294245A (ja) | 無遊隙伝動装置 | |
| JPH0627533B2 (ja) | 遊星歯車減速機 | |
| JPH082518Y2 (ja) | 内接噛合式遊星歯車機構の低速軸又は内歯歯車の支持構造 | |
| JPH10299841A (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| JP2828537B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| JP2006046596A (ja) | 遊星歯車減速装置 | |
| JP2512026Y2 (ja) | 遊星歯車装置におけるベアリング締付機構 | |
| JP2711154B2 (ja) | 軸受の取付構造 | |
| JP2828535B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| JP2000179630A (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| JP2000274494A (ja) | リングギヤ | |
| JPH04290643A (ja) | トロコイド系歯形内接式遊星歯車構造 | |
| JP2594437Y2 (ja) | 歯車変速機 | |
| JPH0571819B2 (ja) | ||
| JP2866244B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| JP2507561Y2 (ja) | 遊星歯車装置の背隙調整機構 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |