JP2594423B2

JP2594423B2 - 産業用ロボツトの制御装置

Info

Publication number: JP2594423B2
Application number: JP60191865A
Authority: JP
Inventors: 俊二森
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1985-09-02
Filing date: 1985-09-02
Publication date: 1997-03-26
Anticipated expiration: 2012-03-26
Also published as: JPS6254688A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、移動中の作業対象物をロボットマニピュ
レータ自体が追跡して所定の作業を行う産業用ロボット
の制御装置に関するものである。

［従来の技術］従来この種の産業用ロボットによってベルトコンベア
に搭載された作業対象物（以後ワークと称する）を加工
又は組立て作業をする場合には、ベルトコンベアを一定
速度で移送させ、ベルトコンベアに沿った所定位置にロ
ボットを固定配置し、ベルトコンベアの移送速度に基づ
いてマニピュレータを追従させながらワークを加工又は
組立てしていくようにした制御方法が採用されている。
そして、この産業用ロボットには、教示されたワーク座
標系に基づくワーク上の基準位置、ワーク座標系に基づ
くワーク上の作業開始位置、作業終点位置等の情報、教
示されたベルトコンベアの座標系上のコンベア基準位置
及び直線又は円弧補間等の作業命令、マニピュレータの
手先の速度等からなる作業プログラムが記憶されてお
り、作業の開始指示があったときには、この作業プログ
ラムの位置データをメインプログラムにより指定される
プログラムポインタの値に基づいて、順次取り出してマ
ニピュレータの手先の軌跡を求めていた。

［発明が解決しようとする問題点］しかし、ベルトコンベアの移送速度を一定にしようと
しているにもかかわらず、ワークがベルト上に搭載され
ると、その搭載時の荷重等により速度が低下してしまう
ことがある。このような場合には、駆動部は、移送速度
を上昇させるために、更に大きな駆動力でベルトコンベ
アを移送させるが、ベルトコンベアの移送速度の変動は
避けられない。従って、ベルトコンベアの移送速度の変
動に対応した制御が必要であり、一般的にはコンベアの
移送速度を検出して、マニピュレータをベルトコンベア
の移送速度の変動に同期させて移動制御する方法が採用
されている（例えば特開昭58−56125号公報）。

即ち、コンベアの移送速度と比例して発信されるクロ
ックパルスを計数し、それを所定の微小時間毎にサンプ
リングして、それをベルトコンベアの移送速度として扱
って制御している。第７図はその時の状態を示した説明
図である。ここでは、ベルトコンベアの実際の移送速度
が正弦波状に変動しているものとする。図示のように、
サンプリングされた移送速度は、移送速度が上昇してい
る領域においては正弦波の内側にあり、また、移送速度
が下降している領域においては正弦波の外側にある。こ
のため、斜線を付した部分の面積に相当する量が移動量
の誤差となり、マニピュレータの軌跡に誤差が生じる。
即ち、移送速度が上昇している領域においては遅れ誤差
となって現れ、移送速度が下降している領域においては
進み誤差となって現れる。

このようにサンプリングされた移送速度に基づいてマ
ニピュレータを制御する制御方法においては、マニピュ
レータの手先をワーク上に精度良く位置決めすることが
できないという問題点があった。

この発明は、このような問題点を解決するためになさ
れたものであり、ベルトコンベアの移送速度が変動して
も、マニピュレータの手先をコンベア上のワークに精度
よく位置決めすることのできる産業用ロボットの制御装
置を提供することを目的とする。

［問題点を解決するための手段］この発明における産業用ロボットの制御装置は、コン
ベアの移送速度を検出する速度検出手段と、速度検出手
段の出力を所定の微小時間毎に取り込み、その移送速度
とコンベアの移送方向とに基づき、微小時間におけるコ
ンベアの移動距離ベクトルを算出し、この算出結果と微
小時間におけるマニピュレータの手先のワーク座標上で
の移動距離ベクトルを加算し、微小時間におけるマニピ
ュレータの手先の移動距離ベクトルを算出すると共に、
この算出結果に基づき、微小時間後におけるマニピュレ
ータの手先の目標位置ベクトルを算出する軌跡計画部
と、速度検出手段の出力を所定の微小時間毎に取り込
み、コンベアの現在の移送速度（V_n）、現在より微小時
間前における移送速度（V_n-1）、及び移送速度（V_n-1）
の時刻より更に微小時間前における移送速度（V_n-2）に
基づいて、その１階差分量及び２階差分量により次の微
小時間におけるコンベアの移送速度の変化に対応したコ
ンベアの移送距離の補正量（V_kn）を予測し、その予測
結果をベクトルにて出力する速度変化予測手段と、軌跡
計画部の出力と速度変化予測手段の出力とを加算してそ
の加算結果を出力するコンベア速度補償部と、コンベア
速度補償部の出力に基づきマニピュレータを駆動制御す
るマニピュレータ駆動制御部とを備えている。

［作用］この発明は、従来技術のように所定の微小時間毎に取
り込まれた移送速度に基づいてコンベアの移送距離を求
めるだけではなく、次の微小時間の間の移送速度の変化
を予測し、その予測された移送速度の変化分をコンベア
の移送距離に反映させるようにしたものである。

第８図はこの発明におけるコンベアの移送距離の補正
量（V_kn）の予測方法を図示した説明図である。同図に
示されるような場合についてみると、コンベアの現在
（ｎΔｔ）の移送速度（V_n）、現在より微小時間前（ｎ
−１）Δｔにおける移送速度（V_n-1）、及び更に微小時
間前（ｎ−２）Δｔにける移送速度（V_n-1）に基づい
て、その１階差分量及び２階差分量により次の微小時間
におけるコンベアの移送速度の変化に対応したコンベア
の移送距離の補正量（V_kn）を予測する（図の斜線部
分）。このため、コンベアの移送距離は移送速度の変化
分が考慮されたものとなり、従来の場合（第７図）のよ
うに移送速度の上昇時の遅れ又は下降時の進み、という
現象が避けられている。

第９図はコンベアの移送距離の補正量（V_kn）をコン
ベアの移送距離に反映した説明図である。これはマニピ
ュレータを現在の位置からロボットが教示されている次
の位置に移動させる場合の例を示している。軌跡計画部
は、従来の技術と同様に、或るタイミングで取り込んだ
コンベアの移送速度及び移送方向に基づいて微小時間に
おけるコンベアの移動距離ベクトルＡを求め、その移動
距離ベクトルＡと微小時間におけるマニピュレータの手
先のワーク座標上での移動距離ベクトルＢとを加算して
微小時間におけるマニピュレータの手先の移動距離ベク
トルＣを算出し、そして、この算出結果に基づき微小時
間後におけるマニピュレータの手先の目標位置ベクトル
Ｄを求める。速度変化予測手段は上記の補正量（V_kn）
に基づいて補正ベクトルＥを求め、コンベア速度補償部
は両出力を加算し、図示のような到達位置ｆを求めるよ
うにしており、マニピュレータ駆動制御部はマニピュレ
ータの手先をその到達位置に位置決めする。

［実施例］第１図はこの発明の一実施例によるトラッキングロボ
ットの制御装置の全体構成図である。図において、100
はロボット制御装置、120はロボットマニピュレータの
関節を駆動するサーボモータ、121はこのサーボモータ1
20の位置検出器、123はコンベア装置、124はコンベア速
度検出手段、例えばコンベア速度検出器、125はコンベ
ア装置123上を作業対象物（ワーク）の基準位置（以下
ワークベースと言う）126（第２図参照）が特定の位置
（以下コンベアベースと言う）を通過するときに“1"の
信号を発生する同期信号発生器である。

ロボット制御装置100において、101はロボットのプロ
グラム記憶部、102はマニピュレータの手先の目標位
置、軌跡及び速度を出力するプログラム実行部、103は
マニピュレータの手先の目標位置をロボット座標基準か
らワーク座標基準に変換する目標位置変換部、104は刻
々に変化するコンベアの移送速度をΔｔ時間ごとに検出
して同期信号発生器125が“1"の信号を発生すると距離
累積を零とし、それ以外ではΔｔ時間ごとのコンベアの
移送距離を累積する距離累積部、105はプログラム実行
部102の出力であるロボット座標系基準のコンベア移送
方向における方向余弦にコンベア累積距離を分解すると
ともに、コンベアベースの位置に位置加算してロボット
座標系基準のコンベアベースの位置を演算し、この演算
結果と目標位置変換部103の出力であるワークベース基
準の目標位置とを位置加算することによって、現在（時
刻ｎΔｔ）におけるコンベア上のワークの目標点をロボ
ット座標系基準に変換する目標位置生成部であり、106
は例えば目標点とロボットの現在のマニピュレータの手
先位置とをプログラム実行部102の出力によって直線移
動するために、近未来の時刻（ｎ＋１）Δｔのマニピュ
レータの手先位置を計画する軌跡計画部である。

107はコンベア速度とその変化率とから次のΔｔ時間
のコンベア移動距離の補正量を演算するコンベア速度予
測部であり、108はこの補正量をコンベア移送方向の方
向余弦に分解するコンベア速度のベクトル生成部であ
る。このコンベア速度予測部107及びベクトル生成部108
はこの発明の特徴部分である速度変化予測手段を構成し
ている。

109は軌跡計画部106の出力とベクトル生成部108との
出力を位置加算するコンベア速度補償部、110は与えら
れたマニピュレータの手先の位置を実現するために、マ
ニピュレータの各関節角度を与え、指令角度として後述
する位置決め制御部へ出力するマニピュレータ座標変換
部、111はマニピュレータに取りつけられた、マニピュ
レータの関節角度を検出する位置検出器121の値が指定
角度と一致するように誤差電圧を出力する位置決めフィ
ードバック制御部、112は誤差電圧をサーボモータ駆動
電流に変換・増幅する電流増幅部である。

次に第１図の制御装置の動作を次の図を参照しながら
説明する。第２図はマニピュレータの手先とワークの移
動位置を示す説明図であり、第３図はロボット制御装置
の動作を示すフローチャートである。なお、第３図の符
号301、301a、302、303及び304により示される各処理部
は第１図のプログラム実行部102の処理内容を示してい
る。第４図は第３図の移動制御部の詳細を示したフロー
チャート、第５図はプログラム記憶部101に格納された
作業プログラムの一例を示す説明図、第６図はこのプロ
グラム記憶部101における変数の説明図である。

先ず、コンベア上に載置されたワークにマニピュレー
タの手先を位置決めする場合についての全体の処理の流
れの一例を第３図のフローチャートに基づいて説明す
る。ここでは、第５図に示される作業プログラムに従っ
てマニピュレータの手先を直線移動させるものとし、第
２図に示されるような経路を移動させるものとする。こ
の第２図の例においては、ワークは教示ステーションに
相当するワーク位置Ａ（波線で示される位置）において
その作業経路が教示され、ここでは、マニピュレータの
手先を教示点131から直線経路132を通って教示点133ま
での直線経路を移動させるものとし、このワークはコン
ベア123上に載置されて移送され、その移送中に、マニ
ピュレータの手先を作業経路（131,132,133）に沿って
移動させるものとする。なお、第５図のプログラムそれ
自体は従来この種の制御装置において使用されている一
般的なものである。

（１）ポインタ初期化部301はプログラムポインタ101a
（第５図）に０を代入する。

（２）プログラム演算実行部301aは、プログラムポイン
タ101aの示す命令コードを取り出す。即ち、第５図の例
ではワークベース定義命令コードである「00」を取り出
して、プログラム演算実行部301aがこの「00」を判別す
ると命令コードの次に記憶されているワークベース値を
第６図の作業変数P_WBSへ代入する。

（３）命令判別部302は、上記命令コードが終了命令コ
ードの「99」であると判別すると終了へ、移動命令コー
ドの「04」であると判別するとラベルMOVSへ分岐し、そ
れ以外のときはラベルNEXTへ分岐させる。この例ではラ
ベルNEXTへ分岐する。

（４）プログラムポインタ歩進部305は、プログラムポ
インタ101aに“1"を加算してラベルMloopへ分岐させ
る。

（５）ラベルMloopでは再びプログラム演算実行部301a
が実行されて、上記（２）の場合と同様にして、ワーク
ベース値が第６図の作業変数P_CBSへ代入され、（３），
（４）と同様の処理によってプログラムポインタ101aが
“2"となる。

（６）プログラム演算実行部301aは、コンベアベクトル
定義コードである02を取り出し、次の演算処理を行な
う。

この演算結果は第６図の作業変数P_CVCT1に代入され
る。これはロボット座標系からみたコンベア移送方向ベ
クトルの方向余弦となる。次いで、（３），（４）と同
様の処理が行なわれてプログラムポインタ101aが“3"と
なる。

（７）プログラム演算実行部301aは、マニピュレータの
手先速度定義コードである「03」を取り出し、ワークベ
ース値を第６図の作業変数Ｆに代入する。次いで、
（３），（４）と同様の処理が行なわれてプログラムポ
インタ101aが“4"となる。

（８）プログラム演算実行部301aは、直線移動コードで
ある「04」を取り出し、マニピュレータの手先の目標位
置を第６図の作業変数P_destに代入し、（３）の処理に
基づいてラベルMOVSへ分岐する。

（９）目標位置変換部103は、作業変数P_dest,P_WBSに対
して次の演算を行なって作業変数P_destDを作成する。

P_destD＝（P_WBS）^-1（P_dest）ここで、P_WBS右肩の−１はP_WBSの逆マトリックスを、
演算＋はマトリックス積を示しており、以下これを位置
加算と呼ぶ。上記の演算結果である作業変数P_destDは、
ワークベースを示す作業変数P_WBSを基準としたときの目
標位置を表わしており、位置加算の結果、第２図におけ
るP_destとなる。

（10）次に、移動制御部400に処理が移行し、移動完了
判断部303が完了と判断するまで繰り返し処理が実行さ
れる。

（11）上記移動が完了すると、移動完了判別部303はラ
ベルNEXTへ分岐してプログラムポインタ101aは“5"にな
る。

（12）はプログラム演算実行部301aは終了コード99を取
り出し、（３）の処理に戻して終了へ分岐し、作業を完
了する。

以上の制御動作は従来の制御装置（例えば特開昭58−
56125号公報）における位置決め制御との差異はなく、
次に、上記の移動制御部400についての詳細を第４図の
フローチャートに基づいて説明し、この発明の特徴を明
らかにする。

次に、第４図のフローチャートに基づいて移動制御部
400の動作について説明する。

（13）Δｔタイマ部401（第１図参照）は移動制御をΔ
ｔごとの離散時間制御において実現するためのタイマで
あり、以下現在の時刻をｎΔｔ、近過去の時刻を（ｎ−
１）Δｔ、近未来の時刻を（ｎ＋１）Δｔと呼ぶ。

（14）コンベア速度入力部402（第１図参照）は作業用
変数V_n-1の値をV_n-2に代入、またV_nの値をV_n-1に代入し
て、（ｎ−１）ΔｔからｎΔｔまでのコンベアの移送距
離すなわちΔｔ間の移送距離を第１図のコンベア速度検
出器124から入力してV_nに代入する。

（15）移送距離累積部104において、作業変数σ_n-1の値
をσ_ｎに代入してから第１図における同期信号発生部12
5の状態を代入して作業変数σ_ｎに代入する。

（15a）若し、σ_n-1＝０でσ_ｎ＝１であればコンベアベ
ースから移送距離を表わす作業変数1_nに０を代入して1_n
＝０とする。即ち、ワークが同期点に到達すると、同期
信号発生部125がそれを検出して作業変数1_nをリセット
する。第２図の例においては、ワークがコンベア123に
より移送されてワーク位置Ｂに到達した状態において作
業変数1_nをリセットする。

（15b）若し、σ_n-1＝０でなくσ_n-1＝１でもなけば、1
_n＝1_n＋V_nとし、時刻ｎ・Δｔのコンベア移送距離を累
積する。

（16）目標位置生成部105においては、上記（６）と
（９）の処理の結果、作業変数P_CVCT,P_destと上記1_nに
対して下記の操作を施して結果を作業変数P_destnに代入
する。

P_destn＝（P_CBS）｛（P_CVCT）（1_n）｝（P_destD）作業変数P_destnは時刻ｎΔｔのワーク上の目標位置を
コンベアベース（P_CBS）を起点として、コンベア移送方
向（P_CVCT）方向に距離1_nだけ移送した位置、即ち第２
図の例においてはワーク位置Ｂから距離1_nだけ移送され
たワーク位置Ｃを示しており、この地点においてマニピ
ュレータの手先を教示点131に位置決めするものとす
る。

（17）軌跡計画部106は、上記（７）の結果であるワー
ク上の移動速度を表わす作業変数Ｆと、時刻ｎΔｔの手
先の現在値P_nと（16）の出力である目標位置P_destnとを
下記の式のように操作して、時刻（ｎ＋１）Δｔの手先
の近未来値を作成し、作業変数P_n+1に代入する。

なお、上式において、右辺の第２項目は微小時間にお
けるマニピュレータの手先のワーク座標上での移動距離
ベクトルであり、第３項目は微小時間におけるコンベア
の移動距離ベクトルである。

また、この微小時間におけるマニピュレータの手先の
移動距離ベクトルは上述の第２項目と第３項目とを加算
したものになる。

また、上式において、左辺のP_n+1は手先の目標位置ベ
クトルであり、Δｔは微小時間を示している。

ここで、若しP_n+10）P_destnを超えているときは、P
_n+1＝P_destn及び移動完了フラグをONとして上記（10）
の処理に寄与する。

（18）一方、コンベア速度予測部107は、上記（15）の
出力である作業変数V_n,V_n-1,V_n-2に下記の操作を行なっ
て、時刻ｎΔｔから（ｎ＋１）Δｔの間のコンベア移送
距離の補正量V_kn（第８図参照）を予測する。補正量V_kn
は以下の式で示される。

V_kn＝K₁（V_n−V_n-1）＋K₂｛（V_n−V_n-1）−（V_n-1−V
_n-2）｝ V_n:エンコーダが時刻（ｎΔｔ）に取り込んだベルトコ
ンベアの移送速度 V_n-1:エンコーダが時刻（ｎ−１）Δｔに取り込んだベ
ルトコンベアの移送速度 V_n-2:エンコーダが時刻（ｎ−２）Δｔに取り込んだベ
ルトコンベアの移送速度 K₁,K₂:定数（フォーワードゲイン）０≦K₁≦２〜3,0≦K₂≦２〜３上式の右辺の第１項「K₁（V_n−V_n-1）」において、
（V_n−V_n-1）は１階差分量であり、例えばK₁をサンプリ
ング周期（：Δｔ）の逆数であるとすれば、この第１項
は１次導関数となる。

上式の右辺の第２項「K₂｛（V_n−V_n-1）−（V_n-1−V
_n-2）｝」において、｛（V_n−V_n-1）−（V_n-1−
V_n-2）｝は２階差分量であり、K₂をサンプリング周期の
自乗の逆数とすると、第２項は２次導関数となる。

ここで求められたコンベアの移送距離の補正量
（V_kn）は、第８図に示されたように、コンベアの移送
速度が上昇及び下降している領域の双方において、サン
プリングされた移送速度による移送距離を適正に補正す
るものとなる。

（19）コンベア速度ベクトル生成部（108）は、上記作
業変数V_knと（６）の出力P_CVCTに、下記の操作を行っ
て、時刻ｎΔｔからの（ｎ＋１）Δｔ間にコンベアが移
送すると予測される距離の補正量であるV_knをロボット
座標系基準のベクトル成分に分解して、作業変数Pv_knを
得る。

Pv_kn＝（P_CVCT）（V_kn）（20）コンベア速度補償部109は上記作業変数Pv_knと（1
7）の出力であるP_n+1に下記の操作を行なって、時刻ｎ
Δｔから（ｎ＋１）Δｔの間のコンベア移送分の補償を
行う。

P_n+1＝（P_n+1）（Pv_kn）なお、上式は第10図のベクトルによって表される。

（21）マニピュレータ座標変換部110は、上記作業変数P
_n+1に手先が一致するようなマニピュレータの各間接角
度J_n+1を演算して、位置決め制御部111へ出力する。

J_n+1＝ｇ（P_n+1）ここで、ｇはマニピュレータの手元の位置と姿勢から
角度を求めるための関数である。

また、時刻（ｎ＋１）Δｔのときのマニピュレータの
手先の現在値にP_n+1を代入してP_n＝P_n+1とすることによ
り、マニピュレータの手先が移送中のワークに追従しな
がら所望の軌跡をワーク上に描くことになる。ここで
は、ワークがワーク位置Ｃからワーク位置Ｄに移動する
過程において、マニピュレータの手先は直線経路132上
を移動することになる。

即ち、第２図の例においては、上述のように、ワーク
は教示ステーションに相当するワーク位置Ａにおいてそ
の作業経路（教示点131から直線経路132を通って教示点
133）が教示され、ワークがコンベア123上に載置されて
移動し、ワーク位置Ｂにおいてワークのワークベース12
6がコンベアベースを通過し、そのΔｔ後に、ワーク位
置Ｃにおいてマニピュレータの手先が教示点131に位置
決めされ、その手先を教示点131から直線経路132上を移
動させるが、ワーク位置Ｃにおけるコンベアの移送速度
V_nだけではなく、次のΔｔ間における移送速度の変化に
対応したコンベアの移送速度の変化に対応したコンベア
の移送距離の補正量V_knを推定して、速度変動に対応し
た移動距離も考慮して移動距離を求めている。従って、
ワークがワーク位置Ｃからワーク位置Ｄに移動する間に
おいても、マニピュレータの手先が直線経路132上を精
度良く位置決めされて移動することになる。そして、同
様な処理がΔｔ毎に繰り返されてマニピュレータの手先
が直線経路132上を移動し、最終的に教示点133に到達す
る。

なお、上記実施例では直線軌跡の場合について説明し
たが、関数軌跡の場合であってもよく、また、移動命令
が複数個であっても、或いは、移動命令以外の場合で
も、ワーク上の現在位置を保持しながら作業を行う場合
においても適用することができる。

［発明の効果］以上のようにこの発明によれば、コンベアの移送速度
を検出するコンベア速度検出手段の出力を所定の微小時
間毎に取り込み、所定の微小時間におけるコンベアの移
動距離ベクトルと微小時間におけるマニピュレータの手
先のワーク座標上での移動距離ベクトルとを加算して微
小時間におけるマニピュレータの手先の目標位置ベクト
ルを求め、更に、コンベアの現在の移送速度（V_n）、現
在より前記微小時間前における移送速度（V_n-1）、及び
移送速度（V_n-1）の時刻より更に微小時間前における移
送速度（V_n-2）の３点に基づいて、その１階差分量及び
２階差分量により次の微小時間におけるコンベアの移送
速度の変化に対応したコンベアの移送距離の補正量（V
_kn）を予測し、この予測結果をベクトルにて出力し、目
標位置ベクトルと予測結果のベクトルとを加算して、そ
の加算結果に基づいて位置決めするようにしたので、次
の微小時間における速度変動分が適切に補償されてお
り、従って、コンベア速度の変動があっても、マニピュ
レータの手先をコンベア上のワークに精度よく位置決め
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるトラッキングロボッ
トの制御装置の全体構成を示すブロック図である。第２図は前記実施例におけるマニピュレータ手先とワー
クの移動位置を示す説明図である。第３図は前記実施例における制御装置の動作を示すフロ
ーチャートである。第４図は前記実施例における移動制御部の処理内容を示
すフローチャートである。第５図は前記実施例における作業プログラム記憶部の構
成を示す説明図である。第６図は図２の作業プログラム記憶部における変動の記
号などを示す説明図である。第７図は従来の制御装置の問題点を説明するためのタイ
ミングチャートである。第８図はこの発明の作用を説明するためのタイミングチ
ャートである。第９図はこの発明及び第２図の実施例における速度変動
による補償方法を示したベクトル図である。図において、101はプログラム記憶部、102はプログラム
実行部、104は距離累積部、106は軌跡計画部、107はコ
ンベア速度予測部、110はマニピュレータ座標変換部、1
11は位置決めフィードバック制御部、112は電力増幅部
である。なお、図中同一符号は同一部分を示す。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】コンベアにより移送される作業対象物に対
し、マニピュレータの手先により所定の作業を行う産業
用ロボットの制御装置において、前記コンベアの移送速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の出力を所定の微小時間毎に取り込
み、その移送速度と前記コンベアの移送方向とに基づ
き、前記微小時間における前記コンベアの移動距離ベク
トルを算出し、この算出結果と前記微小時間における前
記マニピュレータの手先のワーク座標上での移動距離ベ
クトルを加算し、前記微小時間における前記マニピュレ
ータの手先の移動距離ベクトルを算出すると共に、この
算出結果に基づき、前記微小時間後における前記マニピ
ュレータの手先の目標位置ベクトルを算出する軌跡計画
部と、前記速度検出手段の出力を所定の微小時間毎に取り込
み、前記コンベアの現在の移送速度（V_n）、現在より前
記微小時間前における移送速度（V_n-1）、及び前記移送
速度（V_n-1）の時刻より更に前記微小時間前における移
送速度（V_n-2）に基づいて、その１階差分量及び２階差
分量により次の前記微小時間における前記コンベアの移
送速度の変化に対応した前記コンベアの移送距離の補正
量（V_kn）を予測し、その予測結果をベクトルにて出力
する速度変化予測手段と、前記速度変化予測手段の出力と前記軌跡計画部の出力と
の加算結果を出力するコンベア速度補償部と、前記コンベア速度補償部の出力に基づきマニピュレータ
を駆動制御するマニピュレータ駆動制御部とを備えたことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。