JP2511851Y2

JP2511851Y2 - 自律走行車両

Info

Publication number: JP2511851Y2
Application number: JP1988050346U
Authority: JP
Inventors: 彰服部
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1988-04-14
Filing date: 1988-04-14
Publication date: 1996-09-25
Anticipated expiration: 2003-04-14
Also published as: JPH01155513U

Description

【考案の詳細な説明】［考案の目的］（産業上の利用分野）本考案は、走行路を自律的に走行する自律走行車両に
関し、特に、走行路の形状に応じて適切に車両を走行さ
せる自律走行車両に関するものである。

（従来の技術）近年、無人で自動的に走行する無人搬送車が種々提案
されている（例えば、特開昭62−162113号公報参照）。

このような従来の無人搬送車では、予め設定した走行
路に誘導用ケーブルを敷設しておき、この誘導用ケーブ
ルに沿って無人搬送車を誘導するようにしている。すな
わち誘導用ケーブルに所定の信号を与えるとともに、無
人搬送車側に設けたピックアップコイルで信号を検出し
て走行路からのずれを判別しつつ走行するようにしてい
る。

また、誘導用ケーブルの代わりにアルミテープやビニ
ールテープ等の光学反射テープを走行路面にはり付ける
とともに、無人搬送車側に投光器と受光器とを備え、投
光器から光を投光し、光学反射テープによって反射され
た光を受光器で捕えて無人搬送車を光学反射テープに沿
って誘導するようにしたものが提案されている。

（考案が解決しようとする課題）しかしながら、誘導用ケーブルを用いた方式では設備
が大規模となり、後から走行路の経路等を変更する場合
には容易ではなかった。

また、光学反射テープを用いた方式では、走行路上に
存在する塵埃等によって、光学反射テープの反射面が汚
れたりすると、光の反射率が低下してしまうことから、
走行路面及び光学反射テープを常に清掃しなければなら
ず、メンテナンスに係る処理が煩わしいものとなってい
た。

また、従来のシステムでは、誘導ケーブル又は光学反
射テープなどの誘導路の形状が例えば急激に折れ曲がっ
た折れ線状である場合には、搬送車の操舵を急に実行し
なければならず、なめらかな走行が困難であった。

本考案は上記に鑑みてなされたもので、例えば走行路
の形状が急激に折れ曲がった折れ線状である場合でも、
走行路の形状に応じてなめらかに走行することができる
自律走行車両を提供することを目的とする。

［考案の構成］（課題を解決するための手段）上記目的を達成するために、本考案に係る自律走行車
両は、第１図に示すように、車両の走行路を複数の区間
にあらかじめ分割しておき、当該各区間毎の曲率半径を
含む走行路に関する情報をそれぞれ記憶する記憶手段１
と、当該車両の進行方向における走行路を撮像する撮像
手段３と、該撮像された走行路の画像情報と、前記走行
路に関する情報とに基づいて、前記各区間毎の走行路
が、直線路、曲線路、分岐路、又は交差路のうちのいず
れの種別に属するかをそれぞれ判別する判別手段５と、
相互に連続する前記各区間の種別同士の複数の組合わせ
にそれぞれ対応して、該各区間毎の目標車速と目標舵角
を含む目標走行状態をあらかじめ定めてなる大局制御ル
ールを記憶する大局制御ルール記憶手段７と、該大局制
御ルールと前記各区間毎に判別した走行路の種別とに基
づいて、該大局制御ルールから抽出した目標走行状態を
前記各区間毎にそれぞれ設定する設定手段９と、該設定
された目標走行状態に関する情報に基づいて、当該車両
を前記走行路に沿って走行させる走行制御を行なう走行
制御手段11と、を有することを要旨とする。

（作用）本考案に係る自律走行車両によれば、まず、判別手段
５は、撮像手段３により撮像された走行路の画像情報
と、記憶手段１より読出した各区間毎の曲率半径を含む
走行路に関する情報とに基づいて、各区間毎の走行路
が、直線路、曲線路、分岐路、又は交差路のうちのいず
れの種別に属する走行路かをそれぞれ判別する。例え
ば、ある区間の走行路が直線路の場合には、走行路に関
する情報のうちの曲率半径は無限大に設定される一方、
ある区間の走行路が曲線路の場合には、曲率半径は曲線
路のカーブの度合いに応じて設定される。これを受けて
設定手段９は、大局制御ルール記憶手段７より読出した
相互に連続する各区間の種別同士の複数の組合わせに対
応する大局制御ルールと、判別手段５により判別された
各区間毎の走行路の種別とに基づいて、大局制御ルール
から抽出した目標車速と目標舵角を含む目標走行状態を
各区間毎にそれぞれ設定する。この目標走行状態に関す
る情報に基づいて、走行制御手段11は、当該車両を走行
路に沿って走行させる走行制御を行なう。すなわち、例
えば、相互に連続する各区間の種別同士の組合わせが、
直線路から曲線路を経由して直線路に至る形態の場合に
は、大局制御ルールとして、始めの直線路において、目
標車速を低速に設定するとともに目標舵角を一定の角度
に設定し、曲線路にさしかかる直前において、目標車速
を低速に設定するとともに目標舵角を曲線路の曲率半径
に応じた一定の舵角に設定し、曲線路を抜けて再び直線
路に戻る直前において、目標車速を高速に設定するとと
もに目標舵角を０に設定する。これにより、車両が始め
の直線路から曲線路へ進入する手前で減速しながら徐々
に操舵しつつ走行し、曲線路では低速かつ一定の舵角で
走行し、曲線路の後半からは加速しながら操舵角を徐々
に戻して車両を走行させることができる。また、走行路
中に交差路が存在する場合には、交差点において一端停
止するか、または徐行して車両を走行させることができ
る。このように、本考案に係る自律走行車両によれば、
例えば走行路の形状が急激に折れ曲がった折れ線状であ
る場合でも、大局制御ルールから抽出された相互に連続
する各区間の走行路の組合わせに相応しい目標走行状態
が各区間毎に設定され、この大局的に設定された目標走
行状態に基づいて当該車両の走行制御が行われるので、
走行路に沿って車両をなめらかに自律走行させることが
できる。

（実施例）以下、図面を用いて本考案の実施例を説明する。

第２図は本考案が適用される自律走行車両の全体構成
を示すブロック図である。第２図に示す自律走行車両
は、カメラやセンサ等で検知した進行方向の道路状況を
適宜判断しながら種々の情報に基づいて走行路を自律的
に走行する。この自律走行車両は、車両の進行方向の画
像を撮像して画像処理する画像情報処理部100と、車輪
速センサやジャイロスコープ等の検出情報に基づいて絶
対座標系における自車位置を算出するための検知部200
と、車両を自律的に走行させるためのステアリング、ア
クセル、ブレーキ、ウィンカ等を作動させるそれぞれの
アクチュエータを有し、これらを制御するアクチュエー
タ制御部300と、目的地までの地図情報及び走行路に関
する情報を記憶している情報記憶部400と、各部からの
情報に基づいて車両を最終目標地点に向けて走行させる
べく前記アクチュエータ制御部300等を制御する走行制
御部500と、この走行制御部500に対して目的地、すなわ
ち走行路上に設定した複数の目標地点に関する情報を入
力するとともに、前記画像情報処理部100からの画像や
その他の情報を表示するインタフェース装置600とから
構成されている。

前記画像情報処理部100は、２台からなる１組のカメ
ラ101、102を有する。このカメラ101、102は車両の前部
の例えば左右に設けられ、これにより車両の進行方向の
ステレオ画像、すなわちステレオ斜視画像を撮像する。
このカメラ101、102で撮像された斜視画像は画像処理用
コンピュータを内蔵した画像処理部105に供給されて画
像処理が施される。また斜視画像はこの画像処理部105
により平面画像に変換され、すなわち逆斜視図変換され
る。画像処理部105はこの平面画像から例えば道路上に
描かれる一対の車両案内線である白線（ガイドライン）
または路側帯、センタライン等を検出して、その位置を
計測する。

また、更に詳しくは、道路上の白線等を検出すること
により、道路と車両との相対関係、すなわち車両から左
側の白線までの距離、右側の白線までの距離、車両の進
行方向と道路のなす角度等を算出し、これらの値により
道路のカーブ方向や曲率等を求める。また、交差点の手
前においては白線の切れ方等を計測することにより交差
点までの距離を求める。

また、画像情報処理部100は、超音波センサ103及び図
示しないレーザーレーダ等を有しており、車両の進行方
向や側方に存在する物体、例えば先行車、ガードレール
等を検出し、これらの検出情報をローカル自車位置検出
部107へ送出する。また前述した画像処理部105で求めら
れた距離、角度等は、ローカル自車位置算出部107に供
給される。これにより道路と車両との位置関係、すなわ
ちローカル自車位置を算出する。

なお、カメラは、画角を広く取るために３組程度設置
し、切り替えて使用することにより右前方、左前方、中
央前方の画像から上記パラメータを更に細密に得ること
ができる。

検知部200は後輪の左右に設けられている一対の車輪
速センサ211、213を有し、これらのセンサの出力は車輪
速データ処理部218に供給され、更にこの車輪速データ
処理部218からグローバル車両位置算出部219に供給され
ている。この車輪速センサ211、213は車輪の回転を検出
し、この回転に同期して車輪の１回転毎に数千個（具体
的には、1000〜4000）のパルスを左右の車輪毎に発生す
る。従って、この左右の車輪毎に発生する両パルス数の
差を取れば、走行距離の差となり、この差から車両がカ
ーブして走行しているか否かを判断することができる。
また、左右の車輪の走行距離はそのまま車両の走行距離
となる。従って、これらの情報を時々刻々計算すること
により車両の変位を求めることができる。具体的には、
ある時点の車両の姿勢、すなわち位置を基準とした相対
的な車両の位置情報、すなわち相対的なＸ、Ｙ座標にお
ける位置および角度θ等の情報を求めることができ、こ
れにより走行前の車両の位置が既知であるならば、車輪
速データ処理を遂次行なうことにより走行中の車両の現
在位置を常に検出することができる。但し、誤差は累積
されるので、走行距離が長くなると計測誤差が大きくな
る。このため、ジャイロスコープ214を設けて絶対座標
系における自車位置を高精度で算出するようにしてい
る。このように求められる車両の位置がグローバル自車
位置である。

アクチュエータ制御部300は、車両を自律的に走行さ
せるために必要な種々のアクチュエータ、すなわちステ
アリングを操舵する操舵アクチュエータ301、アクセル
に対応するスロットルアクチュエータ303、ブレーキ機
構を駆動するブレーキアクチュエータ305を有する。ア
クチュエータ駆動部309はこれらの各アクチュエータを
走行制御部500からの制御情報に基づいて制御する。な
お、車両がAT（オートトランスミッション）車で前進走
行のみである場合には、上述したアクチュエータのみで
よいが、MT（マニュアルトランスミッション）車や後進
の制御を行なう場合には、クラッチやシフトレバー等の
操作用アクチュエータ等も必要となる。アクチュエータ
制御部300は走行操舵制御部505からの加減速指令または
目標車速指令を受け、アクセルやブレーキ等を制御す
る。アクチュエータ制御部300による操舵制御は同様に
走行操舵制御部505からの右または左への回転指令また
は目標操舵角指令を受けて作動する。

情報記憶部400は、目的地に関する地図情報、目的地
までの地図情報、例えば目的地までの道路に依存する交
差点位置、交差点間距離等の地図情報を記憶しているデ
ータ記憶部401と、このデータ記憶部401に対して走行制
御部500からのアクセスを制御するアクセス制御部403と
から構成されている。

再び第２図を参照するに、走行制御部500は、前記画
像情報処理部100および検知部200で検出した進行方向の
道路情報を適宜判断するとともに、情報記憶部400から
の情報を参照しながら、インタフェース装置600から入
力される目的地に向けて車両を走行させるべく前記アク
チュエータ制御部300を駆動制御するものであり、障害
物回避方向決定部501と、進行指令部503と、走行操舵制
御部505とを有する。障害物回避方向決定部501は、前記
画像情報処理部100の画像処理部105から障害物データを
供給され、この障害物データに基づいて障害物の回避方
向を決定する。走行指令部503は、情報記憶部400からの
情報、検知部200のグローバル自車位置算出部219からの
グローバル自車位置情報、画像情報処理部100のローカ
ル自車位置算出部107からのローカル自車位置情報、及
びインタフェース装置600からの目的地情報等の情報を
供給され、これら情報に従って直進、右左折、減速、加
速、停止等の走行動作に関する制御情報を出力する。走
行操舵制御部505は、走行指令部503からの制御情報、画
像情報処理部100のローカル自車位置算出部107からの道
路端からの距離、角度等を含むローカル自車位置情報、
障害物回避方向決定部502から障害物回避方向に関する
情報、及び検知部200の車輪速データ処理部218からの車
両の変位を含む車両姿勢（位置）情報に基づいて、アク
チュエータ制御部300の制御に必要な各種制御信号、例
えば目標車速、目標舵角情報等の情報をアクチュエータ
制御部300に供給し、これにより操舵制御等を行なう。

インタフェース装置600は、目的地までの経路上に設
定した複数の目標地点に係る情報等を入力するキーボー
ド601と、目的地までの経路を表示したり、その他種々
の情報、例えば前記複数の目標地点に係る情報等を表示
するディスプレイ装置603とを有する。なお、キーボー
ド601に代えて、例えばディジタイザ等を使用すること
もできる。また、インタフェース装置600はマンマシン
インタフェースとして音声認識や音声合成装置等を有し
てもよい。

次に第３図を参照して本考案の要部の一実施例を説明
する。

路線情報部11は記憶部を有しており、走行路に関する
情報としてノード情報及びパス情報を格納している。

ノード情報は、第４図（Ａ）に示すようなフォーマッ
トで記憶されており、走行路上の特定の地点をノードと
して設定し、この地点のｘ座標、ｙ座標及びノード名が
記憶される。このようなノードが走行路上に複数個設定
され、各ノード毎に上記内容が記憶される。また前記ｘ
座標及びｙ座標は絶対座標系により設定される。

パス情報は、第４図（Ｂ）及び第５図に示すようなフ
ォーマットで記憶されている。第５図に示すように、走
行路上の始点ノード21から次のノードである終点ノード
23までの経路をパスとして設定する。このパス情報に
は、道路中心線25と旋回中心27との距離、すなわち曲率
半径Ｒと、始点ノード21から終点ノード23までの距離、
すなわちパス長Ｄと、始点ノード21での絶対座標系にお
けるｘ座標軸と曲率円の接線とがなす角度θ_Sと、終点
ノード23での絶対座標系におけるｘ座標軸と曲率円の接
線とがなす角度θ_cと、走行路29の幅Ｗと、走行路29の
車線数と、始点ノード21の形状と、終点ノード23の形状
と、一方通行か相互通行かの区別等の種々の情報が含ま
れる。

センサ13はカメラ101,102及び超音波センサ103等によ
り形成され、いわゆるローカル自車位置を検出する。こ
のローカル自車位置とは、走行路端、例えば白線（ガイ
ドライン）又はガードレールからの相対的な自車位置で
ある。

大局的走行制御部15は、路線情報部11と接続されてお
り、路線情報部11からのノード情報（データ）及びパス
情報（データ）に基づいて走行指令PR（ｊ）と目標点指
令PO（ｉ）を出力する。すなわち第６図に示すように、
路線情報部11からノードデータＮ（０）,N（１）…Ｎ
（n max−１）,N（n max）及びパスデータＰ（１）,P
（２）…Ｐ（n max−１）,P（n max）を入力すると、こ
れらの情報に基づいて順次目標点指令PO（０）,PO
（１）…PO（o max−１）,PO（o max）、及び走行指令P
R（１）,PR（２）…PR（o max−１）,PR（o max）を出
力する。これらの目標点指令PO（ｉ）（ｉ＝0,1,2…n m
ax）と走行指令PR（ｊ）（ｊ＝1,2…o max）は常にｉ＝
ｊとして一対で出力される。

走行指令PR（ｊ）は、第７図（Ａ）に示すような項目
が含まれている。具体的に説明すると、走行指令PR
（ｊ）にはペアとなる目標点指令名、すなわち進行方向
に対して前方の目標点の指令名ｎと、目標点間における
道路中心線の距離ｄと、走行時の目標車速V_prと、目標
舵角S_prと、走行中カメラで取り込むべき白線の選択Q₀
と、車両が白線から保持すべき距離Q₁と、走行中維持し
なければならない自車両姿勢、すなわちローカル目標自
車両姿勢Q₂のそれぞれの情報が含まれている。

目標点指令PO（ｉ）は、第７図（Ｂ）に示すような項
目が含まれている。具体的に説明すると、目標点指令PO
（ｉ）には絶対座標系における位置、すなわちグローバ
ル目標位置（x_g，y_g，θ）と、ローカル目標位置（xl,x
_r，θ_d）と、目標車速V_POと、目標舵角S_POの種々の情報
が含まれる。

操舵制御部17は、センサ13及び大局的走行制御部15の
それぞれと接続されており、センサ13からのローカル自
車位置に関する情報、及び大局的走行制御部15からの目
標点指令PO（ｉ）と走行指令PR（ｊ）とに基づいて、操
舵制御を実行する。

次に第８図を参照して動作を説明する。

ステップ31では、経路探索を実行し、路線情報部11か
らのパスデータを入力する。ステップ33では入力したパ
スデータの始点ノード、終点ノード、曲率半径Ｒ、始点
ノード21での絶対座標系におけるｘ座標軸と曲率円の接
線とがなす角度θ_S、及び終点ノード23での絶対座標系
におけるｘ座標軸と曲率円の接線とがなす角度θ_cに基
づいて、走行路の形状、例えば直線路か曲線路であるか
又は分岐路であるか又は交差路であるかを各パスデータ
毎に判断する。ステップ35では判別した走行路の形状に
応じて大局制御ルールに基づく大局走行指令を決定す
る。この大局制御ルールとして第９図に示すような10種
類のルール（Rule）が走行路の形状に対応して設定され
ている。ルール１〜３は直線路から曲線路を経由して直
線路ヘ移動する場合に適用される。ルール４〜６は分岐
点を含む場合であって直線路から直線路へ移動する場合
に適用される。ルール７〜９は交差点を含む場合であっ
て、直線路から直線路へ移動する場合に適用される。ま
たルール10は曲線路から曲線路へ移動する場合に適用さ
れる。

次に第９図を参照して各ルールについて説明する。

ルール１は第９図（Ａ）に示すように目標点指令PO
（ｉ＋１）はノードＮの地点と同一地点に設定され、こ
の地点では目標車速V_POを低速に設定するとともに、目
標舵角S_POを一定の角度に設定する。従って曲線路へ進
入する手前で減速しながら徐々に操舵する。

ルール２は第９図（Ｂ）に示すように、目標点指令PO
（ｉ＋１）をノードＮの地点の前方へずらして設定し、
この地点において目標車速V_POを高速に設定するととも
に、目標舵角S_POを０に設定する。また走行指令PR（ｉ
＋１）として走行目標車速V_prを低速に設定し、走行目
標舵角S_prを一定の角度に設定し、カメラで捕らえる白
線を外側の白線、すなわちQ₀を右又は左に設定する。従
って曲線路の後半から加速しながら操舵角を徐々に戻
す。

ルール３は第９図（Ｃ）に示すように目標指令PO
（ｉ）がノードＮの前方に設定されたことにともない走
行指令PR（ｉ＋１）の路線距離ｄを修正する。

ルール４は第９図（Ｄ）に示すように目標指令PO（ｉ
＋１）を分岐点であるノードＮの地点の手前に設定する
とともに、この目標点指令PO（ｉ＋１）の目標車速V_po
を低速に設定し、且つ目標舵角を一定の角度に設定す
る。従って、分岐点に進入する手前までに減速しながら
徐々に操舵する。

ルール５は第９図（Ｅ）に示すように目標点指令PO
（ｉ＋１）を分岐点であるノードＮの地点の前方にずら
して設定し、この目標指令PO（ｉ＋１）の目標車速V_PO
を高速に設定するとともに、目標舵角S_POを０に設定す
る。また走行指令PR（ｉ＋１）の走行目標車速V_prを低
速に設定し、走行目標舵角S_prを一定の角度に設定す
る。従って、分岐路の後半、すなわち分岐点を通過して
から加速しながら操舵角を徐々に元に戻す。

ルール６は第９図（Ｆ）に示すように目標点指令PO
（ｉ）が分岐点であるノードＮの地点の前方に設定され
たことにともない走行指令PR（ｉ＋１）の路線距離ｄを
修正する。

ルール７は第９図（Ｇ）に示すように目標点指令PO
（ｉ＋１）を交差点であるノードＮの地点の手前に設定
し、この目標点指令PO（ｉ＋１）の目標車速V_POを低速
に設定する。従って交差点に進入する手前で低速に減速
する。

ルール８は第９図（Ｈ）に示すように目標点指令PO
（ｉ＋１）を交差点であるノードＮの地点の前方に設定
し、この目標点指令PO（ｉ＋１）の目標車速V_POを高速
に設定する。また、走行指令PR（ｉ＋１）の走行目標車
速V_prを低速に設定し、カメラに取り込む白線の選択Q₀
を“無し”に設定する。従って、交差点の前後では白線
に関する情報が得られないことから、低速で交差点を通
過し、交差点を通過した後に加速する。

ルール９は第９図（Ｉ）に示すように目標点指令PO
（ｉ）が交差点であるノードＮの地点の前方に設定され
たことにともない走行指令PR（ｉ＋１）の路線距離ｄを
修正する。また走行指令PR（ｉ＋１）のカメラに取り込
む白線の選択Q_oを通常の状態、例えば“左”又は“右”
に設定する。従って、交差点を通過した後に白線に関す
る情報を収集して走行する。

ルール10は第９図（Ｊ）に示すように目標点指令PO
（ｉ＋１）がノードＮの地点と同一地点に設定され、こ
の地点では目標車速V_POを低速に設定するとともに、目
標舵角S_POを０に設定する。また走行指令PR（ｉ＋１）
の走行目標車速V_prを一定の角度に設定する。従って曲
線路を低速で走行しつつ、曲線路の後半から操舵角を徐
々に元へ戻す。

再び第８図を参照するに、ステップ37では大局走行指
令の設定に応じて走行指令がなされるとともに、ステッ
プ39では大局走行指令の設定に応じて目標点指令がなさ
れる。これにより前述した大局制御ルールに基づいて走
行路の形状に対応した走行制御が実行される。

以上の如く目標点指令PO（ｉ）と走行指令PR（ｊ）を
与え、これらの指令に含まれる目標点に関する情報及び
目標走行形態に係る情報等に基づいて走行制御を実行す
るようにしたことから、誘導用ケーブルや光学反射テー
プ等の特別な誘導手段を用いることなく、車両を走行路
に沿って自律的に走行させることができる。

［考案の効果］以上説明したように、本考案に係る自律走行車両によ
れば、まず、判別手段は、撮像手段により撮像された走
行路の画像情報と、記憶手段より読出した各区間毎の曲
率半径を含む走行路に関する情報とに基づいて、各区間
毎の走行路が、直線路、曲線路、分岐路、又は交差路の
うちのいずれの種別に属する走行路かをそれぞれ判別す
る。例えば、ある区間の走行路が直線路の場合には、走
行路が関する情報のうちの曲率半径は無限大に設定され
る一方、ある区間の走行路が曲線路の場合には、曲率半
径は曲線路のカーブの度合いに応じて設定される。これ
を受けて設定手段は、大局制御ルール記憶手段より読出
した相互に連続する各区間の種別同士の複数の組合わせ
に対応する大局制御ルールと、判別手段により判別され
た各区間毎の走行路の種別とに基づいて、大局制御ルー
ルから抽出した目標車速と目標舵角を含む目標走行状態
を各区間毎にそれぞれ設定する。この目標走行状態に関
する情報に基づいて、走行制御手段は、当該車両を走行
路に沿って走行させる走行制御を行なう。すなわち、例
えば、相互に連続する各区間の種別同士の組合わせが、
直線路から曲線路を経由して直線路に至る形態の場合に
は、大局制御ルールとして、始めの直線路において、目
標車速を低速に設定するとともに目標舵角を一定の角度
に設定し、曲線路にさしかかる直前において、目標車速
を低速に設定するとともに目標舵角を曲線路の曲率半径
に応じた一定の舵角に設定し、曲線路を抜けて再び直線
路に戻る直前において、目標車速を高速に設定するとと
もに目標舵角を０に設定する。これにより、車両が始め
の直線路から曲線路へ進入する手前で減速しながら徐々
に操舵しつつ走行し、曲線路では低速かつ一定の舵角で
走行し、曲線路の後半からは加速しながら操舵角を徐々
に戻して車両を走行させることができる。また、走行路
中に交差路が存在する場合には、交差点において一端停
止するか、または徐行して車両を走行させることができ
る。このように、本考案に係る自律走行車両によれば、
例えば走行路の形状が急激に折れ曲がった折れ線状であ
る場合でも、大局制御ルールから抽出された相互に連続
する各区間の走行路の組合わせに相応しい目標走行状態
が各区間毎に設定され、この大局的に設定された目標走
行状態に基づいて当該車両の走行制御が行われるので、
走行路に沿って車両をなめらかに自律走行させることが
できるというきわめて優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本考案が適用される
自律走行車両の全体構成を示したブロック図、第３図は
本考案の要部の一実施例を示したブロック図、第４図
（Ａ），（Ｂ）は走行路に関する情報を示した説明図、
第５図はパス情報を示した説明図、第６図及び第７図は
走行指令と目標点指令を示した説明図、第８図は第３図
の制御動作のフローを示したフローチャート、第９図は
走行に関する大局制御ルールを示した説明図である。１…記憶手段、３…撮像手段５…判別手段、７…大局制御ルール記憶手段９…設定手段、11…走行制御手段

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】車両の走行路を複数の区間にあらかじめ分
割しておき、当該各区間毎の曲率半径を含む走行路に関
する情報をそれぞれ記憶する記憶手段と、当該車両の進行方向における走行路を撮像する撮像手段
と、該撮像された走行路の画像情報と、前記走行路に関する
情報とに基づいて、前記各区間毎の走行路が、直線路、
曲線路、分岐路、又は交差路のうちのいずれの種別に属
するかをそれぞれ判別する判別手段と、相互に連続する前記各区間の種別同士の複数の組合わせ
にそれぞれ対応して、該各区間毎の目標車速と目標舵角
を含む目標走行状態をあらかじめ定めてなる大局制御ル
ールを記憶する大局制御ルール記憶手段と、該大局制御ルールと前記各区間毎に判別した走行路の種
別とに基づいて、該大局制御ルールから抽出した目標走
行状態を前記各区間毎にそれぞれ設定する設定手段と、該設定された目標走行状態に関する情報に基づいて、当
該車両を前記走行路に沿って走行させる走行制御を行な
う走行制御手段と、を有することを特徴とする自律走行車両。