JP2603523B2 - 自動走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、走行路を探索しながら車両の自動走行を行
なわせる自動走行装置に関する。

従来技術 従来、この種の自動走行装置にあっては、路面上に車
両の走行を案内するための専用のガイドラインを予め設
けておき、車両前方の路面を撮像できるように車両に搭
載したビデオカメラによりガイドラインを追跡しなが
ら、そのガイドラインに沿って車両を走行させるような
車両の操舵制御を行なわせるようにしている（特公昭58
−42482号公報および特開昭62−140109号公報参照）。

しかしこのような従来の自動走行装置は、ガイドライ
ンが設けられていない路面上で車両の走行誘導を行なわ
せことができないものとなっている。

また従来では、例えば芝刈作業車にあって、車両に搭
載したビデオカメラにより車両の進行方向の領域を撮像
しながら、作業地と未作業地とのあいだにおける明度差
を強調して連続したエッジ情報を得るべく撮像された画
像の画情報処理を適宜なすことにより作業地と未作業地
との境界を検出し、その検出された境界に沿って走行す
るように車両の操舵制御を行なわせるようにしている
（特開昭62−70916号公報参照）。

しかしこのような自動走行装置では、前述のものとは
異なり、自ら走行のガイドラインを探索しながらそのラ
インに沿って走行する機能をもってはいるが、本質的に
は前述のものと同じく、車両の走行誘導を単純に１本の
ガイドラインに沿って行なわせるだけのものでしかない
ものとなっている。

一般に、車両が道路上を走行する場合、その道路が狭
いか広いか、または車両の走行速度が早いか遅いかなど
によってその道路上を走行する際の最適コースが決定さ
れるものである。

目的 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、自ら走
行路を探索しながら、その走行路上に最適な目標経路を
設定して、車両がその目標経路上を走行するように車両
の走行制御を行なわせるようにした自動走行装置を提供
するものである。

その際、本発明では、道路の分岐点または交差点にお
いて、予定の進路に進むべく車両の走行制御を行なわせ
るようにしたことを特徴としている。

構成 本発明による自動走行装置は、その目的達成のため、
ナビゲーションによる道路地図上における車両の現在位
置の情報にもとづいて、車両が道路地図上に設定された
走行予定経路上における道路の分岐点または交差点にさ
しかかったことを検知して、その分岐点または交差点に
おける走行予定経路にしたがう所定の進路情報を出力す
るナビゲーション装置と、車両に取り付けられたビデオ
カメラにより車両の進行方向の領域を撮像することによ
って得られる画像を画像処理することにより、車両の進
行方向における走行可能領域となる道路を認識する走行
可能領域認識部と、その認識された道路に車両を走行さ
せる際の、また、前記出力された車両の進路情報を読み
込んで、認識された道路の分岐点または交差点における
所定の進路に車両を進入させる際の目標経路を、認識さ
れた道路の広狭やカーブの状態およびそのときの車両の
走行状態に応じて設定する目標経路設定部と、そのとき
の車両の走行状態にしたがって車両を目標経路に合流さ
せるための操舵の制御目標量を算出する制御部と、その
算出された制御目標量にしたがって車両のステアリング
の駆動制御を行うステアリング制御部とによって構成さ
れている。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について
詳述する。

第１図は本発明による自動走行装置の基本的な構成を
示すもので、車両の進行方向の領域を撮像することがで
きるように車両に取り付けられたビデオカメラ１と、そ
のビデオカメラ１によって撮像された画像を画像処理す
ることによって、車両の進行方向における例えば道路な
どの走行可能領域を認識する走行可能領域認識部２と、
その走行可能領域認識部２によって認識された走行可能
領域内に車両走行の目標経路を設定する目標経路設定部
３と、車両の走行速度ｖを検出する車速センサ5,車両の
走行にともなうヨーレート（ヨー方向変化の角速度）Υ
を検出するヨーレートセンサ６および車両の操舵による
タイヤ角度δを検出するタイヤ角センサ７の各センサ出
力に応じてそのときの車両の走行状態を認識して、その
認識された車両の走行状態にもとづいて車両が目標経路
上を走行するのに必要な制御目標量を所定の演算処理に
よって求める制御部４と、その求められた制御目標量に
したがって車両の操舵を行なわせるステアリング制御部
８およびステアリング駆動部９とによって構成されてい
る。実際には、走行可能領域認識部2,目標経路設定部３
および制御部４はコンピュータ制御装置によって置き換
えられる。また、そのコンピュータ制御装置内にステア
リング制御部８を含めることも可能である。

第２図に、走行可能領域認識部２の具体的な構成例を
示している。

ここでは、CPU211またはCPU212の制御下において、ビ
デオカメラ１から順次送られてくる各１画像分の入力画
像が、画像入力部22を通していったんバッファメモリ23
1または232に交互に蓄積される。しかるのち、そのバッ
ファメモリ231または232に蓄積された各１画像分の入力
画像が逐次読み出されて、画像処理部24において、後述
するような例えば道路エッジを抽出して車両の走行可能
領域を認識するための画像処理が行なわれる。次いで、
その画像処理によって認識された走行可能領域の画像情
報が、複数のメモリ251〜253が設けられた画像メモリ群
25または複数のメモリ261〜263が設けられた画像メモリ
群26における各メモリ部分に順次更新させながら格納さ
れていき、画像メモリ群25または画像メモリ群26に車両
の一定距離走行にともなう連続した走行可能領域の画像
情報が蓄積されるようになっている。なお、その画像メ
モリ群25または画像メモリ群26に蓄積された走行可能領
域の画像情報が読み出されて目標経路設定部３に与えら
れることになる。

ここで、２つのCPU211,212および２つのバッファメモ
リ231,232をそれぞれ並列的に設けることにより、例え
ば一方のCPU211の制御下でバッファメモリ231から先に
蓄積された入力画像の読み出しを行なっている間に、他
方のCPU212の制御下でバッファメモリ232に次の入力画
像の蓄積を行なわせて、入力画像の入力処理をリアルタ
イムで行なわせることができるようにしている。

また同様に、２つの画像メモリ群25,26を並列的に設
けることにより、各画像メモリ群25,26において交互に
なされる画像情報の書込みまたは読出しの処理をリアル
タイムで行なわせることができるようにしている。

第２図中、27は各メモリセレクト部、28は各デコード
部をそれぞれ示している。また、Ｓ−BUSはシステムバ
スを、Ｄ−BUSは高速データバスを、Ｍ−BUSは高速メモ
リアクセスバスをそれぞれ示している。

このように構成されたものにあって、走行可能領域認
識部２における車両の走行可能領域の認識は、以下のよ
うにして行なわれる。

まず、車両前方の路面を撮像するビデオカメラ１から
送られてくる入力画像を微分処理することによって画像
のエッジ検出の処理を行なわせたうえで、走行可能領域
認識部２内に設けられた一般的な自動しきい値設定回路
により、そのときの入力画像の濃淡の程度に応じた最適
しきい値を自動的に設定して、そのエッジ画像の２値化
を行なわせる。

なおその際、入力画像の２値化を先に行なわせたうえ
で、エッジ検出のための微分処理を行なわせるようにし
てもよい。また、２値化を行なわせる代わりに、画像の
濃淡を表現した多値化を行なわせるようにしてもよい。

次いで、そのエッジ検出され、２値化または多値化さ
れた処理画像にもとづいて、Ｘ−Ｙ座標上の線分をρ−
θ座標上の点であらわす座標変換を行なわせる公知手法
であるHough変換処理を行なわせることにより、連続性
のある点列を結合したり、連続性のない孤立した点を除
去したりして、例えば第３図に示すような連続した道路
エッジの情報を得る。

ここで、θはＸ−Ｙ座標上の直線からその座標の原点
におろした垂線の角度であり、またρはその垂線の長さ
である。例えば、第14図に示すＸ−Ｙ座標上の線分Ｌ
は、第15図に示すようにρ−θ座標上における点O1とし
てあらわされる。

なおその際、２値化された処理画像にもとづいて、エ
ッジ追跡の処理を行なわせて連続性をもった画像のエッ
ジ部分をわり出すようにしてもよい。また、画像エッジ
の連続性を求めるためのHough変換処理およびエッジ追
跡処理などの複数の処理を並列的に行なわせ、それら各
処理結果から総合的に判断するようにすれば、より精度
の高い道路エッジの情報を求めることができるようにな
る。さらに、車両の走行にともなって入力画像の領域成
長を行ないながら前述の連続性ある画像エッジの抽出の
ための処理を行なえば、より精度の高い道路エッジの情
報の抽出を行うことができるようになる。

最終的に、ビデオカメラ１によって撮像される画像が
遠近投影によるものであるため、第３図に示すように遠
近投影による道路エッジの画像を第４図に示すような遠
近投影の影響をなくした道路エッジの画像に変換する公
知手法である射影変換処理を行なわせ、その連続した道
路エッジ間を車両の走行可能領域として認識する。

なおその射影変換特性は、ビデオカメラ１の遠近投影
の特性にしたがって、予め走行可能領域認識部２に設定
されている。

またビデオカメラ１として、望遠カメラ11および広角
カメラ12を併設して、走行可能領域認識部２の制御下で
望遠カメラ11および広角カメラ12の切り換えを選択的に
行なわせることができるようにし、例えば望遠カメラ11
によって撮像された画像にもとづいて前述のようにして
求められた道路エッジの直線性をみて、例えば車両が曲
りくねった道路にさしかかってその道路エッジの直線性
が失なわれときに広角カメラ12に切り換えて、その曲り
くねった道路の撮像を最適に行なわせるようにしてい
る。反対に、広角カメラ12によって撮像された画像にも
とづいて求められた道路エッジの直線性が得られたとき
には、車両が直線道路にさしかかったと判断して、望遠
カメラ11に切り換えて、先方を見通した直線道路の撮像
を最適に行なわせるようにしている。

次に、走行可能領域認識部２において車両の進行方向
の走行可能領域となる道路が認識されると、目標経路設
定部３において、その認識された道路内における車両の
最適な走行経路となる目標経路が設定される。

その目標経路は、後述するように、道路形状および車
速をも考慮したうえで、そのときの車両の走行状況に適
するように設定されるのが望ましいが、基本的には、認
識された道路が狭いかまたは広いかによって以下のよう
にして一律に設定される。

すなわち、目標経路設定部３において、道路幅が一定
以上の広軌であると判断された場合には、例えば第５図
に示すように、左通行道路の場合、道路の左端で道路の
基準エッジから例えば1.5m程度の所定の隔離幅ｗをもっ
てその基準エッジに沿う目標経路OCを設定する。

また、目標経路設定部３において、道路幅が一定未満
の狭軌であると判断された場合には、特に図示しない
が、その道路の中央に目標経路を設定する。

そして、その設定された目標経路のＸ−Ｙ座標上の位
置が、目標経路設定部３の内部メモリに、車両の走行が
進むにしたがって逐次更新されながら記憶される。その
際、Ｘ−Ｙ座標上の尺度は、ビデオカメラ１の倍率によ
って決定される。

なお、第５図において、Ｐ点は車両の現在位置を示す
もので、例えばビデオカメラ１による撮像面の中央下端
がＰ点となるように、予めそのビデオカメラ１の車両に
おける搭載位置が設定されている。図中、Ｐ点からＯ点
に至るまでの軌跡は、後述するように、制御部４の制御
下において車両の操舵制御がなされることにより、Ｐ点
にいる車両が目標経路OCに合流するまでの走行経路を示
している。Ｏ点は、そのときの車両の目標経路OCへの合
流位置となる。

また本発明では、車両の走行状態を検出して、その検
出された走行状態にしたがい、以下のように道路におけ
る最適な車両の目標経路を設定するようにすることも可
能である。

すなわち、目標経路設定部３において、例えば、車速
センサ５によって検出される車両の走行速度を読み込ん
で、そのときの車速が予め設定されたしきい値以下の低
速域内にあれば、第６図（ａ）に示すように、道路の形
状に沿うように目標経路OCを設定する。

同様に、そのときの車速が予め設定されたしきい値を
越える高速域内にあれば、第６図（ｂ）に示すように、
曲りくねった道路を走行する場合、車両に作用する横方
向の加速度ができるだけ軽減されるような緩い曲率をも
った目標経路OCを道路内に設定する。

次に、道路上における目標経路が設定されたら、制御
部４において、車両をその目標経路に合流させるための
制御目標量が、以下のように演算処理によって求められ
る。

いま、例えば第７図に示すように、Ｐ点にある車両13
を目標経路OCに合流させる場合を考えてみる。

まず、車速センサ５によって検出された車両の現在車
速ｖ（m/s）にもとづいて、Ｐ点にある車両のＴ秒後に
おけるＸ軸上の距離Ｌ（ｍ）（Ｌ＝ｖ×Ｔ）が求めら
れ、そのＸ軸上におけるＰ点から距離Ｌだけ離れたＣ点
と目標経路OCとの間の偏差yl、すなわちＴ秒後における
目標経路OC上の位置に比例した値がわり出される。

同様に、ヨーレートセンサ６によって検出される車両
のヨーレートΥ（rad/s）にもとづいて車両の予測経路A
Cがわり出され、Ｘ軸上のＣ点からの予測経路ACの偏差y
m、すなわちＴ秒後における予測経路AC上の位置に比例
した値が下記式にしたがって求められる。

ym＝（−ｖ×T²/2）×Υ …（１） なお、ヨーレートΥの符号としては、例えば予測経路
ACが左曲りのときを正とする。

そして、各求められた偏差ylとymとの差に応じて車両
の修正すべきヨーレートΥ′が下記式にしたがって求め
られる。

Υ′＝（ym−yl）×2/（ｖ×T²） …（２） 最終的に、タイヤ角センサ７によって検出されたＰ点
における車両のタイヤ角度δがとり込まれ、下記式にし
たがって車両を目標経路OCに合流させるためのタイヤ角
度の制御目標量δ′が決定される。

δ′＝δ＋（Υ′/v）×Ｗ・（１＋Kv²） …（３） ここで、Ｗはホイールベースであり、Ｋはタイヤ特性
やホイールベースなどの車両特性によって決まる一定の
係数である。

そして、ステアリング制御部８は、制御部４から与え
られる制御目標量δ′に応じてステアリング駆動部９に
駆動指令を出し、それによりステアリング駆動部９がス
テアリングの駆動を適宜なして車両を目標経路OCへ合流
させるような操舵を行なう。

なお、第７図の関係にあって、Ｘ軸上の距離Ｌ（目標
合流距離）を設定する場合、制御部４の制御下におい
て、車速センサ５によって検出される車両の走行速度ｖ
に応じてその設定距離Ｌを可変にすることができる。す
なわち、走行速度ｖが低速であるほどその距離Ｌを短く
設定し、Ｐ点にいる車両が目標経路OCに合流するまでの
走行経路が短くなるようにして、車両の目標経路OCへの
合流を速やかに行なわせる。また、走行速度ｖが高速で
あるほどその距離Ｌを長く設定し、Ｐ点にいる車両が目
標経路OCに合流するまでの走行経路が長くなるようにし
て、車両の目標経路OCへの合流を緩やかに行なわせる。

さらに、曲りくねった道路を走行する場合、その曲率
が小さいほど距離Ｌを短く設定して、車両の目標経路OC
への合流を速やかに行なわせるようにすることも可能で
ある。

また、目標経路OCに車両を合流させる際のＰ点からＯ
点に至るまでの走行経路の曲線モデルを用いて、目標合
流距離Ｌおよび車速ｖに応じて制御部４において求めら
れる経路曲率にしたがって所定の曲線のパターンによる
走行経路を近似的な解析によってわり出し、そのわり出
された走行経路のパターンをもって目標経路OCへの合流
をスムーズに行なわせるようにすることも可能である。

なお、走行経路の曲線モデルとしては、例えば関数ｙ
＝ｘ−sin xまたは関数ｙ＝x³などが用いられる。

第８図に、関数ｙ＝ｘ−sin xによる走行経路の曲線
モデルを用いたときの走行経路のパターンを示してい
る。

以上の処理が予め設定された数秒オーダの所定時間ご
とにくり返し行なわれ、それにより車両を目標経路OC上
に沿って自動的に走行させることができるようになる。

このように本発明による自動走行装置では、ビデオカ
メラにより車両前方の路面を撮像した画像にもとづいて
道路エッジを認識することにより自ら走行可能領域を探
索しながら、その走行可能領域内に適切な目標経路を設
定し、そのときの車両の走行状態にしたがって車両をそ
の目標経路に合流させるための最適な制御目標量を求め
て、その制御目標量に応じて車両の走行制御を精度良く
行なわせることができるものとなっている。

その際、車両の走行可能領域内に目標経路を設定した
うえで、車両をその目標経路に合流させるための走行経
路をわり出すという２段階の経路生成過程をとるように
しているため、車両の自動走行を精度良く行なわせるこ
とができる。

以上のように構成された自動走行装置にあって、特に
本発明では、第１図に示す目標経路設定部３において、
別途設けられたナビゲーション装置（第11図参照）から
与えられる道路の分岐点などにおける車両の進路指示の
ナビゲーション情報NDに応じて、適切な目標経路OCを以
下のようにして設定することができるようにしたことを
特徴としている。

いま例えば、第９図に示すように、Ｙ字路走行を行な
う場合について述べる。

第９図中のＩで示す通常走行エリアにあっては、第10
図（ａ）に示すように、目標経路設定部３は前述したよ
うに道路（狭軌）の中央に目標経路OCを設定する。

第９図中、点線で囲まれた各部分ｉは、車両13に搭載
されたビデオカメラ１による撮像領域をそれぞれ示して
いる。

車両の走行が進んで、第９図中のIIで示すＹ字路走行
エリアに入ると、後述するように、Ｙ字路の一定距離手
前のＡ位置で、ナビゲーション装置から、例えば「前方
にＹ字路あり、右方の分岐路に進め」なる旨の予定のナ
ビゲーション情報NDが目標経路設定部３に与えられる。
そのナビゲーション情報NDにしたがって目標経路設定部
３は、第10図（ｂ）に示すように、そのＡ位置から右方
の分岐路寄りに徐々に近ずくような目標経路OCを設定す
る。そして、第10図（ｃ）に示すように、ビデオカメラ
１によって撮像された画像にもとづいてＹ字路が認識さ
れると、その認識されたＹ字路における右方の分岐路に
進入するように目標経路OCを設定する。

そして車両がＹ字路における右方の分岐路に進んで、
第９図中のIIIで示す通常走行エリアに入ると、目標経
路設定部３は、第10図（ｄ）に示すように、例えばその
分岐路が狭軌の場合には道路の中央に目標経路OCを設定
するなど、通常の目標経路の設定に復帰する。

なお、第９図中の部分が第10図（ａ）に、第９図中
の部分が第10図（ｂ）に、第９図中の部分が第10図
（ｃ）に、第９図中の部分が第10図（ｄ）にそれぞれ
対応している。

第11図はナビゲーション装置の構成例を示すもので、
例えば車両のタイヤの回転に応じて単位走行距離ごとの
パルス信号を出力する光電式，電磁式または機械接点式
などによる距離センサ111と、例えば車両の走行にとも
なうヨー方向の角速度の変化量に比例した信号を出力す
るジャイロスコープなどからなるヨーレートセンサ112
と、距離センサ111からのパルス信号数をカウントして
車両の走行距離を計測するとともに、ヨーレートセンサ
112の出力信号にしたがって車両の進行方向の変化を求
めて、車両の単位走行距離ごとにおけるＸ−Ｙ座標上の
位置を逐次演算によって求め、かつシステム全体の集中
制御を行なわせるCPU,プログラム用ROMおよび制御用RAM
などからなる信号処理装置（コンピュータ制御装置）11
3と、その信号処理装置113によって求められた刻々変化
するＸ−Ｙ座標上の位置のデータを順次格納し、車両の
現在位置に対応する有限の連続位置情報としてそれを保
持する走行軌跡記憶装置114と、予めデジタル化された
地図情報がファイル単位で複数格納されている地図情報
記憶媒体115と、その記憶媒体115から必要な地図情報を
選択的に読み出す記憶媒体再生装置116と、その読み出
された地図情報に応じて地図画像を画面に表示させると
ともに、走行軌跡記憶装置114に格納された位置データ
にもとづいて車両の現在位置，それまでの走行軌跡およ
び現在の進行方向などを同一画面に刻々更新表示させる
表示装置117と、信号処理装置113へ動作指令を与えると
ともに、表示装置117に表示させる地図の選択指定およ
びその表示された地図上における車両の出発点の設定を
行なわせ、また表示される地図上における走行予定経路
にしたがって車両の走行を誘導するためのナビゲーショ
ン指令を適宜入力させることのできる操作装置118とに
よって構成されている。

このように構成されたものでは、第12図に示すよう
に、選択的に読み出された地図が表示装置117の画面に
映し出されるとともに、その地図上において設定された
出発点からの車両の走行にしたがって信号処理装置113
により予め設定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標
上に車両の現在位置を示す表示マークM1,その現在位置
における車両の進行方向を示す表示マークM2および出発
点Ｓから現在位置に至るまでの走行軌跡表示マークM3が
車両の走行状態に追従して模擬的に表示される。

また操作装置118の入力操作によって、画面に写し出
された地図上における走行予定経路にしたがって車両の
走行を誘導するためのナビゲーション指令を入力させる
際、例えば第13図に示すように、地図上の走行予定経路
における主要な交差点や分岐点に目標点a,b,c,…を設定
するとともに、その各目標点で右，左折などの指示を与
えることができるようにしている。

そして、信号処理装置113がその入力されたナビゲー
ション指令を読み込んで、例えば車両の現在位置の表示
マークM1が目標点ａの一定の距離手前の位置Ｄにきたと
きに、「前方にＹ字路あり、右方の分岐路に進め」など
を指示するナビゲーション情報NDを発するようになって
いる。

また、前述のようにナビゲーション指令を入力させる
ようなことなく、地図上における出発点と目標地点とを
入力指定すれば、あとはナビゲーション装置におけるコ
ンピュータ処理によって出発点から目標地点までに至る
例えば最短の走行経路を自動的に設定し、車両の現在位
置がその走行経路上の交差点などにさしかかったとき
に、その交差点などにおける車両の進路を指示するナビ
ゲーション情報NDを適宜発するようにすることも可能で
ある。

なお、ナビゲーション装置において、距離センサ111
を特に設けることなく、第１図に示す自動走行装置にお
ける車速センサ５の出力にもとづいて車両の走行距離を
求めるようにすることができる。またヨーレートセンサ
112を別途設けることなく、第１図に示す自動走行装置
におけるヨーレートセンサ６を併用することが可能であ
る。

効果 以上、本発明による自動走行装置にあっては、ビデオ
カメラにより車両の進行方向の領域を撮像した画像にも
とづいて自ら走行路を探索しながら、その探索された走
行路上を車両が走行するように車両の走行制御を行なわ
せる際、特に、車両が道路の分岐点または交差点にさし
かかったときに、予定の進路に車両を進入させるための
目標経路を設定して、そのときの車両の走行状態にした
がって車両を目標経路に合流させるための操舵の制御目
標量を算出して、走行の予測制御を行わせるようにして
いるので、先を見越した安定した自動走行を精度良く行
なわせることができるという優れた利点を有している。
また、本発明によれば、撮像画像から認識された道路に
制御対象となる目標経路を設定するに際して、認識され
た道路の広狭やカーブの状態およびそのときの車両の走
行状態に応じて、例えば道路が狭軌で低速で走行すると
きには道路の中央部分に道なりに目標経路を設定した
り、曲りくねった道路を高速で走行するときには車両に
作用する横方向の加速度ができるだけ軽減されるような
緩い曲率をもった目標経路を設定するなど、認識された
道路に対して目標経路を最適に設定することができ、認
識された道路およびそのときの車両走行の状態に応じた
自動走行の制御を適切に行わせることができるようにな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動走行装置の一実施例を示すブ
ロック構成図、第２図は同実施例における走行可能領域
認識部の具体的な構成例を示すブロック図、第３図はビ
デオカメラにより撮像された画像のなかから認識された
道路の一例を示す図、第４図は第３図の画像を射影変換
処理したときの画像を示す図、第５図は道路上に設定さ
れた目標経路の一例を示す図、第６図（ａ），（ｂ）は
車両の低速時および高速時に道路上に設定される各目標
経路をそれぞれ示す図、第７図は目標経路と車両の予測
経路との関係を示す図、第８図は目標経路に合流すると
きの車両の走行経路の一例を示す図、第９図は車両のＹ
字路走行の一例を示す図、第10図（ａ）〜（ｄ）は第９
図における各部の本発明による処理状態をそれぞれ示す
図、第11図はナビゲーション装置の一構成例を示すブロ
ック図、第12図はナビゲーション装置における表示画面
の一例を示す図、第13図はナビゲーション装置における
走行予定経路上へのナビゲーション指令の入力状態を示
す図、第14図はＸ−Ｙ座標上の線分を示す図、第15図は
第14図の線分をHough変換したときのθ−ｒ座標上の点
を示す図である。 １……ビデオカメラ、２……走行可能領域認識部、３…
…目標経路設定部、４……制御部、５……車速センサ、
６……ヨーレートセンサ、７……タイヤ角センサ、８…
…ステアリング制御部、９……ステアリング駆動部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長谷川 洋 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭63−62007（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−112111（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−155513（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ナビゲーションによる道路地図上における
   車両の現在位置の情報にもとづいて、車両が道路地図上
   に設定された走行予定経路上における道路の分岐点また
   は交差点にさしかかったことを検知して、その分岐点ま
   たは交差点における走行予定経路にしたがう所定の進路
   情報を出力するナビゲーション装置と、車両に取り付け
   られたビデオカメラ（１）により車両の進行方向の領域
   を撮像することによって得られる画像を画像処理するこ
   とにより、車両の進行方向における走行可能領域となる
   道路を認識する走行可能領域認識部（２）と、その認識
   された道路に車両を走行させる際の、また、前記出力さ
   れた車両の進路情報を読み込んで、認識された道路の分
   岐点または交差点における所定の進路に車両を進入させ
   る際の目標経路を、認識された道路の広狭やカーブの状
   態およびそのときの車両の走行状態に応じて設定する目
   標経路設定部（３）と、そのときの車両の走行状態にし
   たがって車両を目標経路に合流させるための操舵の制御
   目標量を算出する制御部（４）と、その算出された制御
   目標量にしたがって車両のステアリングの駆動制御を行
   うステアリング制御部（８）とによって構成された自動
   走行装置。