CN113116238B - 清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁***及存储介质 - Google Patents

清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁***及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及智能家居技术领域，具体公开了一种清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁***及存储介质。其中方法包括：获取所述清洁机器人的实际清洁时间，其中，所述实际清洁时间为从上一次维护操作至此刻期间，清洁机器人执行清洁操作的累计时长；若所述实际清洁时间符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置，以使所述维护设备对所述清洁机器人进行维护操作。该方法提高清洁机器人的工作效率，降低用户的工作量。

Description

清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁***及存储介质
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁***及存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的提高和智能家居的发展，越来越多家庭都会购买清洁机器人来辅助用户清洁家庭环境。清洁机器人一般是自动移动到家庭的各个位置进行清洁工作，但是清洁机器人清洁一段时间后，需要用户手动对清洁机器人进行维护，包括对清洁机器人清理尘盒。用户手动给清洁机器人的维护工作会比较麻烦，给清洁机器人的使用带来较大不便。
发明内容
本申请提供了一种清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁***及存储介质，以提高清洁机器人的工作效率，降低用户的工作量。
第一方面，本申请提供了一种清洁机器人维护方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有被维护接口，所述方法包括：
获取所述清洁机器人的实际清洁时间，其中，所述实际清洁时间为从上一次维护操作至此刻期间，清洁机器人执行清洁操作的累计时长；
若所述实际清洁时间符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置，以使所述维护设备对所述清洁机器人进行维护操作。
第二方面，本申请还提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括被维护接口、存储器和处理器；所述被维护接口用于与维护设备的主维护接口对应设置；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的清洁机器人维护方法。
第三方面，本申请还提供了一种清洁***，所述清洁***包括清洁机器人和维护设备；所述清洁机器人用于实现如上述的清洁机器人维护方法；所述维护设备用于对所述清洁机器人进行维护操作。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的清洁机器人维护方法。
本申请公开了一种清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁***及存储介质，该方法包括：获取所述清洁机器人的实际清洁时间，其中，所述实际清洁时间为从上一次维护操作至此刻期间，清洁机器人执行清洁操作的累计时长；若所述实际清洁时间符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置，以使所述维护设备对所述清洁机器人进行维护操作。通过本申请提供的方法，可以在清洁机器人的清洁效果会被影响时主动对清洁机器人进行维护操作，避免清洁机器人的清洁进度或清洁效果被影响，提高清洁机器人的工作效率，同时可以无需用户手动对清洁机器人进行维护，降低用户的工作量。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人维护方法的示意流程图；
图2为本申请实施例提供的一种清洁机器人控制***的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的维护设备的内部结构示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种清洁机器人维护方法的示意流程图；
图5是本申请实施例提供的另一种清洁机器人维护方法的示意流程图；
图6是本申请的实施例提供的一种清洁机器人的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
本申请的实施例提供了一种清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁***及存储介质。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请的实施例提供的一种清洁机器人维护方法的示意流程图，该方法应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有被维护接口。
如图1所示，该清洁机器人维护方法具体包括步骤S101至步骤S102。
S101、获取所述清洁机器人的实际清洁时间，其中，所述实际清洁时间为从上一次维护操作至此刻期间，清洁机器人执行清洁操作的累计时长。
其中，清洁机器人为可以按照预设清洁任务信息执行清洁操作的可移动设备，示例性的，清洁操作包括吸尘和拖地。清洁机器人中设置有尘盒和吸尘组件，清洁机器人在移动过程中吸尘组件可以对地面进行吸尘，吸取的物质可以通过吸尘组件的风道进入尘盒。清洁机器人中还设置有液体容器和清洗组件，液体容器中的液体可以通过液体容器上的疏水孔流向清洗组件，使得例如拖布变湿。示例性的，清洗组件设置在清洁机器人的底部，清洁机器人在地面运动时，清洗组件上的拖布接触地面，从而可以对地面进行湿拖。
清洁机器人的执行清洁操作，会对清洁机器人的清洁容纳组件产生影响，例如，清洁容纳组件包括尘盒或液体容器，随着清洁机器人执行清洁操作，尘盒中的灰尘物质或液体容器中的液体的量会发生变化，所以需要对清洁机器人进行维护操作。
维护操作包括集尘操作和/或注水操作，注水操作为维护设备向清洁机器人的液体容器加注液体，集尘操作为将清洁机器人的尘盒中的物质取出。清洁机器人吸尘了一段时间后，清洁机器人的尘盒中会累计灰尘物质，而过多的灰尘物质会影响清洁机器人的吸尘效果，因此需要对清洁机器人进行集尘操作，以去除尘盒中的物质。同样的，清洁机器人进行了一段时间的湿拖后，液体容器中的液体会变少，如果液体没有了则无法进行湿拖，所以需要对清洁机器人进行注水操作，以补充液体容器中的液体。
实际清洁时间为从上一次维护操作到此刻期间，清洁机器人所执行清洁操作的累计时长。如果维护操作为集尘操作，则实际清洁时间为从上一次集尘操作到此刻期间，清洁机器人所执行吸尘操作的累计时长；如果维护操作为注水操作，则实际清洁时间为从上一次注水操作到此刻期间，清洁机器人所执行湿拖操作的累计时长。示例性的，上一次集尘操作是星期一上午10点，到此刻期间，清洁机器人进行吸尘操作一共执行了1个小时，则清洁机器人的实际清洁时间为1个小时。
可以通过在清洁机器人中设置记录模块，记录模块可以在清洁机器人执行清洁操作时，对清洁的时长进行累计。而在清洁机器人执行维护操作时，记录模块的记录时长清零,由此可以获取所述清洁机器人的实际清洁时间。
S102、若所述实际清洁时间符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置，以使所述维护设备对所述清洁机器人进行维护操作。
其中，所述预设维护条件为来用于判断清洁机器人的清洁时长是否过长而影响清洁机器人的清洁效果的条件。如果实际清洁时间符合预设维护条件，则表示清洁机器人的清洁容纳组件的效果被影响进而影响清洁机器人的清洁效果，例如清洁机器人的尘盒不足以继续支撑清洁机器人执行吸尘进度或容尘能力会影响清洁机器人的清洁效果，又如清洁机器人的液体容器中的液体的量不足以继续支撑清洁机器人执行湿拖进度或湿拖效果会不足。因此在所述实际清洁时间符合预设维护条件时，控制维护设备对清洁机器人进行维护操作。维护操作为用于提升清洁机器人的清洁效果的操作。
在一个实施例中，所述维护操作包括集尘操作和/或注水操作。集尘操作为用于提高尘盒的容尘能力的操作，可以包括将尘盒中的物质抽取出来，以释放尘盒的容尘空间，提高容尘能力。注水操作为补充液体容器中的液体的操作，以使清洁机器人的湿拖效果不被影响。
其中，清洁机器人上设置有被维护接口，维护设备上设置有主维护接口，在清洁机器人的被维护接口和所述维护设备的主维护接口对应设置后，维护设备才可以对清洁机器人进行维护。控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置包括：开启清洁机器人的被维护接口，以及将被维护接口和主维护接口位置对应。
图2为清洁机器人和维护设备的结构示意图，如图2所示，清洁机器人20位于图2中的位置即位于维护预设位置时，维护设备10的主维护接口和清洁机器人20的被维护接口连接，维护设备10可以通过主维护接口以及所述清洁机器人的被维护接口，以对清洁机器人20进行维护操作。
可选地，如图3所示，图3为维护设备的内部结构示意图；维护设备10包括加水组件，加水组件用于向清洁机器人的液体容纳部加注液体。例如，加水组件包括水箱15和主注水接口13，水箱15和主注水接口13之间可以通过液路管道连接。示例性的，液路管道上设有液泵和/或阀门，可以开启或关闭水箱15中的液体向主注水接口13流动。
例如，清洁机器人位于维护预设位置时，维护设备10的主注水接口13和清洁机器人的被注水接口连接，维护设备10可以通过主注水接口13以及所述清洁机器人的被注水接口，向所述清洁机器人的液体容器中加注液体。
维护设备10还包括集尘组件，集尘组件用于抽取清洁机器人的集尘容器中的物质。示例性的，集尘组件包括设置在维护设备10内的驱动电机、设置在维护设备10的主集尘接口12、集尘箱体14及连接在主集尘接口12与集尘箱体14之间的集尘通道。
例如，清洁机器人位于维护预设位置时，维护设备10的主集尘接口12和清洁机器人的被集尘接口连接，维护设备10可以通过主集尘接口12以及所述清洁机器人的被集尘接口，抽取所述清洁机器人的尘盒中的物质。
如图3所示，维护设备10还包括用于检测清洁机器人20位置的检测装置11。例如检测装置11包括微动开关、光敏对管等。
在一个实施例中，若所述实际清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
其中，预设时间阈值可以是用于判断清洁机器人的工作时长是否过久而影响清洁机器人的清洁效果的时间参数。示例性的，一般清洁机器人累计进行吸尘操作1个小时后，清洁机器人的尘盒中就会累积较多的灰尘物质，过多的灰尘物质会影响清洁机器人的清洁效果；因此，预设时间阈值设置为1个小时，若实际清洁时间大于或等于预设时间阈值，则清洁机器人的清洁效果会受到影响，则可以确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
在一个实施例中，所述获取所述清洁机器人的实际清洁时间，包括：
在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作时，获取所述清洁机器人的实际清洁时间。
其中，清洁操作包括吸尘操作和/或湿拖操作，清洁机器人在根据预设清洁任务信息执行清洁操作时，清洁机器人会持续吸尘或湿拖，尘盒的容尘能力或液体容器中的液体在不断在变化。因此可以在清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作时，持续获取所述清洁机器人的实际清洁时间，进而在清洁机器人的实际清洁时间过久而会影响清洁机器人的清洁效果时，控制清洁机器人去进行维护操作，以提高清洁机器人的容尘能力或补充液体容器中的液体，使清洁机器人可以有足够的容尘能力或足够的液体去完成与预设清洁任务信息对应的剩余的清洁操作。
在一个实施例中，所述控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置，包括：
控制所述清洁机器人移动至维护设备，以及控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置。
其中，如果清洁机器人处于家庭内的任一角落或者正在执行清洁操作，若要对清洁机器人进行维护操作，则可以控制清洁机器人移动至维护设备，再控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置。
清洁机器人上还设置有移动模块，移动模块用于在地面移动，以使清洁机器人发生移动，移动模块可以包括电机和轮子。通过移动模块的移动，清洁机器人可以在地面运动，例如可以按照预先设计的清洁路线运动。
其中，可以是控制所述清洁机器人移动至维护设备的维护预设位置，并开启清洁机器人的被维护接口，维护设备在检测到清洁机器人移动到维护预设位置，可以开启维护设备的主维护接口，以使清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口位置对应。
在一个实施例中，所述获取所述清洁机器人的实际清洁时间，包括：
在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作之前，获取所述清洁机器人的实际清洁时间。
其中，清洁机器人没有在执行清洁任务信息时，一般是处于待机状态，可以是处于家庭内的任一角落，也可以是处于维护设备处进行待机，直到清洁机器人收到预设清洁任务信息，需要根据预设清洁任务信息进行清洁操作。
所以在清洁机器人根据预设清洁任务信息进行清洁操作之前，获取所述清洁机器人的实际清洁时间，进而确定清洁机器人距离上一次维护操作总共执行过的清洁时长，如果清洁机器人的实际清洁时长过长而可能会影响清洁机器人的清洁效果，则可以对清洁机器人进行维护操作，以提高清洁机器人的容尘能力或补充液体容器中的液体，使清洁机器人可以有足够的容尘能力或足够的液体去完成与预设清洁任务信息对应的清洁操作。
通过本申请实施例可以根据清洁机器人的实际清洁时间判断清洁机器人的清洁效果是否会被影响，在清洁机器人的清洁效果会被影响时主动对清洁机器人进行维护操作，避免清洁机器人的清洁进度或清洁效果被影响，提高清洁机器人的工作效率，同时可以无需用户手动对清洁机器人进行维护，降低用户的工作量。
本申请实施例还提供另一个清洁机器人维护方法，如图4所示，在上述任意实施例的基础上，可选地，该方法还包括如下步骤：
S201、通过洁净检测装置确定待清洁区域的洁净程度，根据所述洁净程度确定清洁权重；
S202、将所述实际清洁时间和所述清洁权重相乘得到权重清洁时间；
S203、若所述权重清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
其中，洁净检测装置用于检测地面的洁净程度，示例性的，洁净检测装置可以是灰尘传感器。洁净程度可以根据地面的洁净程度划分为若干个等级，示例性的，洁净程度可以从高到低划分为干净、正常和脏污三个程度，根据灰尘传感器检测的灰尘浓度大于第一灰尘阈值则确定洁净程度为脏污，如果灰尘浓度小于第二灰尘阈值则确定洁净程度为干净，如果灰尘浓度小于第一灰尘阈值以及小于第二灰尘阈值，则确定洁净程度为正常。具体的洁净程度的划分可以根据需求进行设置，在此不做限定。
洁净程度越高则表示地面的脏污越少，清洁机器人在对洁净程度较高的区域进行清洁时，对清洁机器人的清洁容纳组件的影响较小，例如尘盒中吸入的灰尘会更少，清洁机器人的清洁效果受到的影响也会更慢。相反的，洁净程度越低则表示地面的脏污越多，清洁机器人在对洁净程度较低的区域进行清洁时，对清洁机器人的清洁容纳组件的影响较大，例如尘盒中吸入的灰尘会更多，清洁机器人的清洁效果受到的影响也会越快。
因此，可以根据洁净程度确定清洁权重，清洁权重为用于判断清洁操作对清洁机器人的清洁容纳组件的影响大小、以及对清洁机器人的清洁效果影响的快慢的参数。示例性的，洁净程度越高，清洁权重越小，示例性的，洁净程度为干净，对应的清洁权重为0.8，洁净程度为正常，对应的清洁权重为1，洁净程度为脏污，对应的清洁权重为1.2。
将实际清洁时间和清洁权重相乘得到的权重清洁时间，再根据权重清洁时间和预设时间阈值的关系，可以更准确地判断清洁机器人的清洁效果被影响的程度，进而可以在更准确的时机控制清洁机器人去进行维护操作，可以进一步提高清洁机器人的工作效率。
在一个实施例中，所述通过洁净检测装置确定待清洁区域的洁净程度，包括：获取摄像头采集的待清洁区域的图像数据，根据所述图像数据确定所述待清洁区域的洁净程度。
其中，洁净检测装置可以是摄像头，可以通过摄像头采集待清洁区域的图像数据，对图像数据进行预设图像处理，以提取图像数据中的洁净特征，并根据洁净特征确定待清洁区域的洁净程度，待清洁区域可以是和预设清洁任务信息对应的区域。
本申请实施例还提供另一个清洁机器人维护方法，如图5所示，在上述任意实施例的基础上，可选地，该方法还包括如下步骤：
S301、获取所述清洁机器人的清洁操作周期，根据所述清洁操作周期确定清洁权重；
S302、将所述实际清洁时间和所述清洁权重相乘得到权重清洁时间；
S303、若所述权重清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
其中，清洁操作周期为清洁机器人执行清洁操作的时间间隔，示例性的，清洁机器人是每天都执行清洁操作，则清洁操作周期为1天。清洁操作周期的不同，待清洁区域的洁净程度会有所不同，清洁操作周期越短，待清洁区域被清洁的频率越高，待清洁区域越干净，即洁净程度越高。清洁操作周期越长，待清洁区域越脏污，洁净程度越低。
所以根据清洁机器人的清洁操作周期可以确定清洁权重，清洁权重为用于判断清洁操作对清洁机器人的清洁容纳组件的影响大小、以及对清洁机器人的清洁效果影响的快慢的参数。示例性的，清洁操作周期越长，清洁权重越大，清洁操作周期越短，清洁权重越小，例如清洁操作周期为1天，对应的清洁权重为1，清洁操作周期为2天，对应的清洁权重为1.5，清洁操作周期为4天，对应的清洁权重为2。
将实际清洁时间和清洁权重相乘得到的权重清洁时间，再根据权重清洁时间和预设时间阈值的关系，可以更准确地判断清洁机器人的清洁效果被影响的程度，进而可以在更准确的时机控制清洁机器人去进行维护操作，可以进一步提高清洁机器人的工作效率。
请参阅图6，图6是本申请的实施例提供的一种清洁机器人的结构示意性框图。该清洁机器人可以是扫地机器人。
参阅图6，该清洁机器人20包括通过***总线连接的处理器110和存储器120，还包括被维护接口，其中，存储器120可以包括非易失性存储介质和内存储器。
非易失性存储介质可存储操作***和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种清洁机器人维护方法。
所述被维护接口用于与维护设备的主维护接口对应设置。
处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个清洁机器人的运行。
内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种清洁机器人维护方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的清洁机器人的限定，具体的清洁机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
获取所述清洁机器人的实际清洁时间，其中，所述实际清洁时间为从上一次维护操作至此刻期间，清洁机器人执行清洁操作的累计时长；
若所述实际清洁时间符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置，以使所述维护设备对所述清洁机器人进行维护操作。
在一个实施例中，若所述实际清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
在一个实施例中，所述维护操作包括集尘操作和/或注水操作。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述获取所述清洁机器人的实际清洁时间时，用于实现：
在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作之前或在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作时，获取所述清洁机器人的实际清洁时间。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置时，用于实现：
控制所述清洁机器人移动至维护设备，以及控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置。
在一个实施例中，所述处理器还用于实现：
通过洁净检测装置确定待清洁区域的洁净程度，根据所述洁净程度确定清洁权重；
将所述实际清洁时间和所述清洁权重相乘得到权重清洁时间；
若所述权重清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述通过洁净检测装置确定待清洁区域的洁净程度时，用于实现：
获取摄像头采集的待清洁区域的图像数据，根据所述图像数据确定所述待清洁区域的洁净程度。
在一个实施例中，所述处理器还用于实现：
获取所述清洁机器人的清洁操作周期，根据所述清洁操作周期确定清洁权重；
将所述实际清洁时间和所述清洁权重相乘得到权重清洁时间；
若所述权重清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一项清洁机器人维护方法。
本申请实施例还提供一种清洁***，所述清洁***包括清洁机器人和维护设备；所述清洁机器人用于实现本申请实施例提供的任一项清洁机器人维护方法；所述维护设备用于对所述清洁机器人进行维护操作。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的清洁机器人的内部存储单元，例如所述清洁机器人的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述清洁机器人的外部存储设备，例如所述清洁机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种清洁机器人维护方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人设置有被维护接口，所述方法包括：
获取所述清洁机器人的实际清洁时间，其中，所述实际清洁时间为从上一次维护操作至此刻期间，清洁机器人执行清洁操作的累计时长；
获取所述清洁机器人的清洁操作周期，根据所述清洁操作周期确定清洁权重；
将所述实际清洁时间和所述清洁权重相乘得到权重清洁时间；
若所述权重清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件；
若所述实际清洁时间符合预设维护条件，则控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置，以使所述维护设备对所述清洁机器人进行维护操作。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人维护方法，其特征在于，若所述实际清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人维护方法，其特征在于，所述维护操作包括集尘操作和/或注水操作。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人维护方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的实际清洁时间，包括：
在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作之前或在所述清洁机器人根据预设清洁任务信息执行清洁操作时，获取所述清洁机器人的实际清洁时间。
5.根据权利要求1或4所述的清洁机器人维护方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置，包括：
控制所述清洁机器人移动至维护设备，以及控制所述清洁机器人的被维护接口与维护设备的主维护接口对应设置。
6.根据权利要求1至4任一项所述的清洁机器人维护方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过洁净检测装置确定待清洁区域的洁净程度，根据所述洁净程度确定清洁权重；
将所述实际清洁时间和所述清洁权重相乘得到权重清洁时间；
若所述权重清洁时间大于或等于预设时间阈值，则确定所述实际清洁时间符合预设维护条件。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人维护方法，其特征在于，所述通过洁净检测装置确定待清洁区域的洁净程度，包括：
获取摄像头采集的待清洁区域的图像数据，根据所述图像数据确定所述待清洁区域的洁净程度。
8.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括被维护接口、存储器和处理器；
所述被维护接口用于与维护设备的主维护接口对应设置；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人维护方法。
9.一种清洁***，其特征在于，所述清洁***包括清洁机器人和维护设备；
所述清洁机器人用于实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人维护方法；
所述维护设备用于对所述清洁机器人进行维护操作。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储了计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人维护方法。
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