CN117179659A - 清洁方法、清洁装置、清洁设备、清洁***和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种清洁方法、清洁装置、清洁设备、清洁***及非易失性计算机可读存储介质。方法包括在接收到自清洁指令的情况下，判断清水箱的剩余水量是否大于第一预设阈值、污水箱的剩余水量是否小于第二预设阈值、及电池的剩余电量是否大于第三预设阈值；在清水箱的剩余水量大于第一预设阈值、污水箱的剩余水量小于第二预设阈值、及电池的剩余电量大于第三预设阈值的情况下，进入自清洁模式。如此，本申请同时将清水箱的剩余水量、污水箱的剩余水量和电池的剩余电量作为进入自清洁模式的判断标准，使得在较多影响自清洁效果的因素都达到确保工作效果的条件的情况下，清洁设备才会进入自清洁模式，从而确保自清洁效果。

Description

清洁方法、清洁装置、清洁设备、清洁***和存储介质

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，更具体而言，涉及一种清洁方法、清洁装置、清洁设备、清洁***和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

如今市面上越来越多的电器，例如清洁设备具有自清洁模式，所谓自清洁功能主要用于清洗清洁设备自身，以确保电器的整洁度，防止电器自身的污垢影响电器的正常使用。目前的清洁设备在电池的剩余电量大于对应的阈值的情况下，就会进入自清洁模式。然而自清洁效果还受到其他因素影响，若仅将电池的剩余电量作为进入自清洁模式的判断标准，则会导致自清洁效果难以得到保证。

发明内容

本申请实施方式提供一种清洁方法、清洁装置、清洁设备、清洁***和非易失性计算机可读存储介质，只有在清水箱的剩余水量、污水箱的剩余水量及电池的剩余电量达到自清洁要求的情况下，才会进入自清洁模式，从而确保自清洁效果。

本申请实施方式的清洁方法包括在接收到自清洁指令的情况下，判断清水箱的剩余水量是否大于第一预设阈值、污水箱的剩余水量是否小于第二预设阈值、及电池的剩余电量是否大于第三预设阈值；在所述清水箱的剩余水量大于所述第一预设阈值、所述污水箱的剩余水量小于所述第二预设阈值、及所述电池的剩余电量大于所述第三预设阈值的情况下，进入自清洁模式。

在某些实施方式中，所述方法还包括检测清洁设备是否位于基站的底座；若是，则进入所述自清洁模式。

在某些实施方式中，所述检测清洁设备是否位于基站的底座，包括检测所述清洁设备是否处于可充电状态；检测所述底座的压力传感器输出的压力值是否大于预设阈值；和/或检测所述底座的遮挡检测传感器输出的信号是否为预设信号。

在某些实施方式中，所述方法还包括检测清洁设备是否与基站建立串口通信；若是，则进入所述自清洁模式。

在某些实施方式中，所述方法还包括在自清洁结束后，通过串口通信向所述基站发送烘干指令，以控制所述基站的烘干装置对所述清洁设备进行烘干。

在某些实施方式中，所述第二预设阈值与所述第一预设阈值呈负相关关系。

在某些实施方式中，在清洁设备位于基站底座的情况下，基站的清水管伸入所述清水箱，所述基站的污水管伸入所述污水箱，所述基站与所述清洁设备电连接，所述方法还包括在所述清水箱的剩余水量小于或等于所述第一预设阈值的情况下，通过所述清水管出水；在所述污水箱的剩余水量大于或等于所述第二预设阈值的情况下，通过所述污水管抽水；在所述电池的剩余电量小于或等于所述第三预设阈值的情况下，通过所述基站的充电接口给所述电池充电。

在某些实施方式中，所述自清洁指令由所述清洁设备的自清洁按键被按压后生成，或者由与所述清洁设备连接的终端生成。

在某些实施方式中，所述自清洁模式的清洁步骤包括制备除菌液、清洗滚刷、清洗管道和深度清洗，在进入所述自清洁模式之后，所述制备除菌液、清洗滚刷、清洗管道和深度清洗依次执行。

在某些实施方式中，所述清洁方法还包括获取接收到所述自清洁指令之前，所述清洁设备结束清洁工作时检测到的所述清洁设备的脏污信息；根据所述脏污信息，确定所述自清洁模式的清洁策略，所述第一预设阈值、所述第二预设阈值和所述第三预设阈值根据所述脏污信息确定。

本申请实施方式的清洁装置包括判断模块及执行模块。所述判断模块用于在接收到自清洁指令的情况下，判断清水箱的剩余水量是否大于第一预设阈值、污水箱的剩余水量是否小于第二预设阈值、及电池的剩余电量是否大于第三预设阈值；所述执行模块用于在所述清水箱的剩余水量大于所述第一预设阈值、所述污水箱的剩余水量小于所述第二预设阈值、及所述电池的剩余电量大于所述第三预设阈值的情况下，进入自清洁模式。

本申请实施方式的清洁设备包括处理器、存储器及计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行上述任一实施方式所述的清洁方法的指令。

本申请实施方式的清洁***包括上述实施方式所述的清洁设备及基站，所述清洁设备在所述基站进行自清洁。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式所述的清洁方法。

本申请实施方式的清洁方法、清洁装置、清洁设备、清洁***和计算机可读存储介质将清水箱的剩余水量、污水箱的剩余水量和电池的剩余电量作为判断是否能够进入自清洁模式的条件，并分别设置对应的阈值，以确保自清洁效果。在接收到自清洁指令的情况下，判断清水箱的剩余水量是否大于第一预设阈值、污水箱的剩余水量是否小于第二预设阈值、及电池的剩余电量是否大于第三预设阈值，以判断清水箱、污水箱和电池的实际状况是否满足进入自清洁模式的要求。并在清水箱的剩余水量大于第一预设阈值、污水箱的剩余水量小于第二预设阈值、及电池的剩余电量大于第三预设阈值的情况下，进入自清洁模式。如此，相比于仅将电池的剩余电量作为进入自清洁模式的判断标准的方案，本申请同时将清水箱的剩余水量、污水箱的剩余水量和电池的剩余电量作为进入自清洁模式的判断标准，使得在较多影响自清洁效果的因素都达到确保工作效果的条件的情况下，清洁设备才会进入自清洁模式，从而确保自清洁效果。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的清洁***的结构示意图；

图2是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图3是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图4是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图5是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图9是本申请某些实施方式的清洁装置的模块示意图；

图10是本申请某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

为方便理解本申请，下面对本申请出现的名词进行解释：

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家电的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，统一归为扫地机器人。

本申请的清洁设备100可以是吸尘机器人、也可以是扫地/洗地/刷地/扫拖地机器人等等。为了简洁，本申请以清洁设备100为洗地机器人为例进行说明，清洁设备100为其他类型的机器人的原理类似，在此不再赘述。

除了电池40的剩余电量外，影响自清洁效果的因素还包括清水箱20的剩余水量和污水箱30的剩余水量。清水箱20的剩余水量较小时，清洁设备100无法获取足够的清水来进行效果较好的自清洁。污水箱30的剩余水量较大时，污水箱30无法有充足的空间收集自清洁模式所产生的污水，导致自清洁效果较差。电池40的剩余电量较小时，清洁设备100无法获取足够的电量来进行自清洁。

此外，自清洁模式是需要耗费一定的资源的，例如清水、电量以及污水箱30的剩余容积。若在资源不足的时候进入自清洁模式，会使得自清洁效果较差，后续还要在补充资源后再进行一次自清洁，这就会导致资源的浪费。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种清洁方法。

下面先对本申请的技术方案的一种应用场景进行介绍，如图1所示，本申请提供的清洁方法，可以应用于如图1所示的应用场景中。该清洁方法应用于清洁***1000中，该***1000包括清洁设备100、基站200、终端300和服务器400。

其中，清洁设备100、基站200、终端300与服务器400之间均通过网络进行通信。清洁方法可以通过清洁设备100、基站200、终端300与服务器400中至少一者实现。如通过清洁设备100、基站200、终端300或服务器400实现，或者，通过清洁设备100和基站200配合实现，或者清洁设备100和服务器400配合实现等。

可选地，终端300可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等。服务器400可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。本申请实施例对此不做限制。

可选地，基站200和清洁设备100可通过无线方式通信(如无线局域网(WirelessFidelity，wifi)通信、蓝牙通信、红外通信等)。如通过wifi通信时，清洁设备100和基站200分别与云端服务器通信，然后由云端服务器实现清洁设备100和基站200的通信；如通过蓝牙通信或红外通信时，清洁设备100和基站200各自设置有对应的通信模块，以直接实现两者之间的通信。

可选地，终端300可与清洁设备100通过无线方式通信，清洁设备100可通过wifi方式接入网络后，与服务器400进行通信。

可以理解，清洁设备100、基站200、终端300与服务器400之间的通信并不限于上述通信方式，对此不作限制。

下面将对本申请的清洁方法进行详细阐述：

请参阅图1及图2，本申请实施方式提供一种清洁方法，该清洁方法包括：

步骤011：在接收到自清洁指令的情况下，判断清水箱20的剩余水量是否大于第一预设阈值、污水箱30的剩余水量是否小于第二预设阈值、及电池40的剩余电量是否大于第三预设阈值；

具体地，清洁设备100的处理器50可通过控制多个装置配合工作来完成清洁和自清洁。例如，清洁设备100一般包括滚刷60、电机70及与电机70连接的抽吸管道80，清洁设备100在执行清洁任务时，滚刷60能够滚动，以带动脏污，电机70工作时使得抽吸管道80产生吸力，将带起的脏污吸到抽吸管道80中。可以理解在清洁过程中这些装置可能会沾上一定的污垢。自清洁模式需要对这些装置的污垢进行清理，以防止污垢对清洁设备100的清洁过程造成影响。自清洁模式通常包括多个清洁步骤，且每个清洁步骤的清洁参数可根据对应的装置的脏污度进行设置，然后处理器50根据对应的清洁参数来执行每个清洁步骤。

例如，清水箱20的出水管出水并喷洒到滚刷60上，使得滚刷60湿润，可提高清洁效果。抽吸管道80与污水箱30连接，脏污经过抽吸管道80后，就会进入污水箱30，污水箱30能够存储脏污。清洁设备100的自清洁模式包括制备除菌液、清洗滚刷60、清洗管道和深度清洗。

第一、制备除菌液阶段：

制备除菌液指的是由清洁设备100制造并用于清洁的除菌液，清洁设备100的清水箱20中，还设置有电解装置，能够通过电解，制备除菌液。制备除菌液为自清洁的准备阶段。

制备除菌液对应的清洁参数包括除菌液体积档位，不同的除菌液体积档位，对应的除菌液的体积不同。如除菌液体积档位越高，除菌液的体积越大，或者除菌液体积档位越低，除菌液的体积越大。可以理解，脏污度越大，所需要清洁的脏污量就越大，则需要更多的除菌液。

第二、清洁滚刷60阶段：

在除菌液制备完成后，即可正式开始进行自清洁，可先对滚刷60进行清洁，清洗滚刷60具体通过清水箱20的出水管将除菌液喷洒到滚刷60，然后滚刷60通过转动，滚刷60前的挡板等部件，能够将滚刷60上的脏污刮掉，从而实现滚刷60的清洁。

清洁滚刷60对应的清洁参数包括第一出水档位、第一滚刷转速档位和第一清洗时长。

不同的第一出水档位，对应喷洒到滚刷60的出水量不同。如第一出水档位越高，出水量也就越大；或者，第一出水档位越低，出水量也就越大。

不同的第一滚刷转速档位，滚刷60对应的转速不同。如第一滚刷转速档位越高，滚刷60的转速也就越大；或者，第一滚刷转速档位越低，滚刷60的转速也就越大。

不同的第一清洗时长，滚刷60清洁的时长不同。如第一清洗时长越长，滚刷60清洁的时长也就越长。

可以理解，脏污度越大，所需要清洁的脏污量就越大，则出水量越大、滚刷60转速越快及滚刷60清洁的时长越长。

第三、清洁管道阶段：

之后再进行清洁管道。清洁管道具体通过电机70工作时产生的吸力，将抽吸管道80中的脏污吸到污水箱30中，实现抽吸管道80的清洁。

清洁管道对应的清洁参数包括第一吸力档位和第二清洗时长。

不同的第一吸力档位，对抽吸管道80的吸力不同。如第一吸力档位越高，吸力也就越大；或者，第一吸力档位越低，吸力也就越大。

不同的第二清洗时长，电机70抽吸的时长不同。如第二清洗时长越长，电机70抽吸的时长越长。

可以理解，脏污度越大，所需要清洁的脏污量就越大，则吸力越大、及电机70抽吸的时长越长。

第四、深度清洗阶段：

在清洁滚刷60及清洁管道后，为了进一步提高清洁效果，可再次对滚刷60及抽吸管道80进行深度清洗。深度清洗可同时清洁滚刷60及抽吸管道80。

深度清洗对应的清洁参数包括第三清洗时长、第二出水档位、第二滚刷转速档位和第二吸力档位。

不同的第三清洗时长，滚刷60清洁的时长及电机70抽吸的时长不同。如第三清洗时长越长，滚刷60清洁的时长及电机70抽吸的时长也就越长。

不同的第二出水档位，出水量不同。如第二出水档位越高，出水量也就越大；或者，第二出水档位越低，出水量也就越大。

不同的第二滚刷转速档位，滚刷60对应的转速不同。如第二滚刷转速档位越高，滚刷60的转速也就越大；或者，第二滚刷转速档位越低，滚刷60的转速也就越大。

不同的第二吸力档位，电机70抽吸的吸力不同。如第二吸力档位越高，吸力也就越大；或者，第二吸力档位越低，吸力也就越大。

清水箱20的剩余水量、污水箱30的剩余水量和电池40的剩余电量会对自清洁效果造成影响，因此可将清水箱20的剩余水量、污水箱30的剩余水量和电池40的剩余电量作为判断是否能够进入自清洁模式的条件，并分别设置对应的阈值。第一预设阈值为清水箱20的剩余水量的合理范围的水量下限值，一旦剩余水量小于第一预设阈值，就代表清洁设备100无法获取足够的清水来进行效果较好的自清洁。第二预设阈值为污水箱30的剩余水量的合理范围的水量上限值，一旦剩余水量大于第二预设阈值，就代表污水箱30无法有充足的空间收集自清洁模式所产生的污水，导致自清洁效果较差。第三预设阈值为电池40的剩余电量的合理范围的电量下限值，一旦剩余电量小于第三预设阈值，就代表清洁设备100无法获取足够的电量来进行自清洁。

因此，在接收到自清洁指令(即控制清洁设备100进入自清洁模式的控制指令)的情况下，处理器50还需要获取清水箱20的剩余水量、污水箱30的剩余水量或电池40的剩余电量，并判断清水箱20的剩余水量是否大于第一预设阈值、污水箱30的剩余水量是否小于第二预设阈值、及电池40的剩余电量是否大于第三预设阈值，以判断清洁设备100此时是否有充足的清水、污水箱的剩余容积以及电池的电量来进行自清洁。

可选地，自清洁指令可由清洁设备100的自清洁按键被按压后生成，或者由与清洁设备100连接的终端300生成。

例如，清洁设备100的手柄上一般设置有自清洁按键，在用户按压自清洁按键的情况下，即产生自清洁控制指令，处理器50根据获取到的自清洁控制指令，即控制清洁设备100开始自清洁。

请参阅图1，再例如，清洁设备100具有无线通信模块，以与用户的终端300进行无线通信(如蓝牙通信、wifi通信等)，用户可通过终端300中安装的用于控制清洁设备100的应用程序，发出自清洁控制指令到清洁设备100，处理器50根据收到的自清洁控制指令，即控制清洁设备100开始自清洁。

或者，基站200具有无线通信模块，由于清洁设备100位于基站200的底座210上，清洁设备100和基站200是实现有线连接的，基站200可以与用户的终端300进行无线通信(如蓝牙通信、wifi通信等)，用户可通过终端300中安装的用于控制清洁设备100的应用程序，发出自清洁控制指令到基站200，然后基站200再转发给清洁设备100。处理器50根据收到的自清洁控制指令，即控制清洁设备100开始自清洁。

步骤012：在清水箱20的剩余水量大于第一预设阈值、污水箱30的剩余水量小于第二预设阈值、及电池40的剩余电量大于第三预设阈值的情况下，进入自清洁模式。

具体地，在清水箱20的剩余水量大于第一预设阈值、污水箱30的剩余水量小于第二预设阈值、及电池40的剩余电量大于第三预设阈值这三个条件中，任意一者达不到的情况下，自清洁效果都会受到影响。

在清水箱20的剩余水量大于第一预设阈值、污水箱30的剩余水量小于第二预设阈值、及电池40的剩余电量大于第三预设阈值的情况下，处理器50可认为此时有充足的资源完成自清洁，因此可进入自清洁模式。可以理解，此时有较多影响自清洁的因素达到确保自清洁效果的条件，使得在清水箱20、污水箱30和电池40的共同作用下，清洁设备100的自清洁效果较佳。

本申请实施方式的清洁方法将清水箱20的剩余水量、污水箱30的剩余水量和电池40的剩余电量作为判断是否能够进入自清洁模式的条件，并分别设置对应的阈值，以确保自清洁效果。在接收到自清洁指令的情况下，判断清水箱20的剩余水量是否大于第一预设阈值、污水箱30的剩余水量是否小于第二预设阈值、及电池40的剩余电量是否大于第三预设阈值，以判断清水箱20、污水箱30和电池40的实际状况是否满足进入自清洁模式的要求。并在清水箱20的剩余水量大于第一预设阈值、污水箱30的剩余水量小于第二预设阈值、及电池40的剩余电量大于第三预设阈值的情况下，进入自清洁模式。如此，相比于仅将电池40的剩余电量作为进入自清洁模式的判断标准的方案，本申请同时将清水箱20的剩余水量、污水箱30的剩余水量和电池40的剩余电量作为进入自清洁模式的判断标准，使得在较多影响自清洁效果的因素都达到确保工作效果的条件的情况下，清洁设备100才会进入自清洁模式，从而确保自清洁效果。此外，在清水箱20的剩余水量大于第一预设阈值、污水箱30的剩余水量小于第二预设阈值、及电池40的剩余电量大于第三预设阈值的情况下，进入自清洁模式，还可确保只有在资源充足的情况下清洁设备100才会进入自清洁模式，使得自清洁效果较佳，从而节省了因自清洁效果较差，导致重复执行自清洁模式时所使用的资源。

请参阅图1及图3，在某些实施方式中，清洁方法还包括：

步骤013：检测清洁设备100是否位于基站200的底座210；

步骤014：若是，则进入自清洁模式。

具体地，处理器50获取到自清洁控制指令的情况下，还需要判断清洁设备100是否位于基站200的底座210。只有在清水箱20的剩余水量大于第一预设阈值、污水箱30的剩余水量小于第二预设阈值、电池40的剩余电量大于第三预设阈值，且清洁设备100位于基站200的底座210的情况下，处理器50才会控制清洁设备100进入自清洁模式。如此处理器50可防止用户在清洁任务执行期间，误触自清洁按键，使得在清洁设备100不处于基站200的底座210上时，就进入自清洁模式，从而保证自清洁执行的准确性。

请参阅图1及图4，在某些实施方式中，步骤013：在获取到自清洁指令的情况下，检测清洁设备100是否位于基站200的底座210，包括：

步骤0131：检测清洁设备100是否处于可充电状态；

步骤0132：检测底座210的压力传感器220输出的压力值是否大于预设阈值；和/或

步骤0133：检测底座210的遮挡检测传感器230输出的信号是否为预设信号。

具体地，在一些实施例中，清洁设备100放到底座210上时，清洁设备100与底座210会电性连接(如两者的充电头和充电接口连接)，因此，根据清洁设备100是否处于可充电状态，即可判断清洁设备100是否位于底座210。

在另一些实施例中，还可在底座210上设置压力传感器220来检测清洁设备100是否位于底座210。此时处理器50可根据清洁设备100的重量来设置预设阈值。然后在获取到自清洁指令的情况下，处理器50控制压力传感器220工作，并检测底座210的压力传感器220输出的压力值是否大于预设阈值。在压力传感器220的压力大于或等于预设阈值时，此时即可确定清洁设备100位于底座210。

在又一些实施例中，还可在底座210上设置遮挡检测传感器230来检测清洁设备100是否位于底座210。此时可将当清洁设备100放置于底座210上的情况下，遮挡检测传感器230输出的信号设置为预设信号。然后在获取到自清洁指令的情况下，处理器50控制遮挡检测传感器230工作，并检测遮挡检测传感器230输出的信号是否为预设信号，若输出的信号为预设信号，则可确定清洁设备100位于底座210。

如此，处理器50便可利用合适的方法来确定清洁设备100是否位于底座210，以可防止用户在清洁任务执行期间，误触自清洁按键，在清洁设备100不处于基站200的底座210上时，就进入自清洁模式，从而保证自清洁执行的准确性。当然，在检测清洁设备100是否位于基站200的底座210的时候，处理器50可使用上述实施例中的任意一个或同时使用多个实施例所述的方法来进行检测，在此不进行限制。

请参阅图1及图5，在某些实施方式中，清洁方法还包括：

步骤015：检测清洁设备100是否与基站200建立串口通信；

步骤016：若是，则进入自清洁模式。

具体地，清洁设备100可与基站200之间建立串口通信，以便于清洁设备100和基站200之间配合完成工作。

在接收到自清洁指令的情况下，处理器50还可检测清洁设备100是否与基站200建立串口通信，以一方面利用串口通信来确认清洁设备100是否位于基站200，确保自清洁执行的准确性，另一方面在进入自清洁模式前确保清洁设备100和基站200已经建立了通信，从而便于后续处理器50和基站200配合完成自清洁及完成自清洁以后的收尾工作。

请参阅图1及图6，在某些实施方式中，清洁方法还包括：

步骤017：在自清洁结束后，通过串口通信向基站200发送烘干指令，以控制基站200的烘干装置240对清洁设备100进行烘干。

具体地，在自清洁完成后，由于滚刷60处于湿润状态，一般需要对滚刷60进行烘干。基站200设置有烘干装置240，烘干装置240能够发热，以将滚刷60及抽吸管道80中的水分烘干。因此，在自清洁结束后，处理器50可通过串口通信向基站200发送烘干指令，基站200接收到烘干指令后，便会控制烘干装置240对清洁设备100进行烘干，以确保清洁设备100在处于非清洁状态或非自清洁状态时的干爽程度，从而提高清洁设备100的干净度。同时，滚刷60烘干后，滚刷60上的脏污更容易被抽吸到污水箱30，可进一步提高清洁效果。

请参阅图1及图7，在某些实施方式中，在清洁设备100位于基站200的底座210的情况下，基站200的清水管250伸入清水箱20，基站200的污水管260伸入污水箱30，基站200与清洁设备100电连接，清洁方法还包括：

步骤018：在清水箱20的剩余水量小于或等于第一预设阈值的情况下，通过清水管250出水；

步骤019：在污水箱30的剩余水量大于或等于第二预设阈值的情况下，通过污水管260抽水；

步骤020：在电池40的剩余电量小于或等于第三预设阈值的情况下，通过基站200的充电接口给电池40充电。

具体地，清洁设备100可在基站200进入自清洁模式，此时基站200中的清水管250可伸入清水箱20，以便于通过清水管250给清水箱20加水，基站200中的污水管260可伸入污水箱30，以便于通过污水管260给污水箱30进行排污。

因此，在清洁设备100位于基站200，且清水箱20的剩余水量小于或等于第一预设阈值的情况下，处理器50可通过清水管250出水，以给清水箱20加水。例如，清水管250的一端连接水龙头，另一端伸入清水箱20，清水管250还设有清水阀，处理器50可通过打开清水阀使得清水管250出水，以使得清水箱20的剩余水量大于第一预设阈值。

在清洁设备100位于基站200，且污水箱30的剩余水量大于或等于第二预设阈值的情况下，处理器50可通过污水管260抽水，以给污水管260进行排污。例如，污水管260的一端***污水箱30，另一端与排污口连接，且污水管260还与水泵连接，处理器50可通过控制水泵开启，以将污水箱30中的污水抽出，使得污水管260的剩余水量小于第二预设阈值。

在清洁设备100位于基站200，且电池40的剩余电量小于或等于第三预设阈值的情况下，处理器50也可利用基站200的充电接口对电池40进行充电，使得电池40的剩余电量大于第三预设阈值。在清洁设备100进入自清洁模式后，处理器50可控制电池40停止充电，以防止电池40同时充放电，或者在电量达到预设电量阈值(例如100％或90％)后，处理器50可控制电池40停止充电，以避免电池40过充，从而保证电池40的使用安全和使用寿命。

如此，在清洁设备100位于基站200的情况下，处理器50可利用清水管250给清水箱20进行加水，利用污水管260给污水箱30进行排污，或是给电池40进行充电，以主动排出阻止进入自清洁模式的因素，从而确保自清洁模式的顺利进行。

请参阅图1，在某些实施方式中，第二预设阈值与第一预设阈值呈负相关关系。

具体地，第一预设阈值越小，需要更长的时间才会使得清水箱20的剩余水量小于第一预设阈值，这就会使得清水箱20中输出的清水可能越多，污水箱30需要存储的污水可能越多。此时第一预设阈值和第二预设阈值可呈负相关关系，即第一预设阈值越小，第二预设阈值越大，以确保污水箱30的剩余容积和清水箱20可输出的水量成正比，使得在清水箱20的剩余水量大于第一预设阈值，污水箱30的剩余水量小于第二预设阈值的情况下，污水箱30有充足的容积存储污水。

此外，在进行清洁时，污水箱30通常只能收集到清水箱20输出的水中的一部分，即污水箱30的收集量通常小于清水箱20的输出量。例如清水箱20和污水箱30的容积相同，为200ml。在清水箱20满水，污水箱30全空，且进行自清洁时使用了全部清水的情况下，污水箱30可收集其中70％的水，此时污水箱30收集的水量为140ml，剩余容积为60ml。当污水箱30的剩余水量较小时，例如小于60ml时，无论清水箱20的剩余水量有多少，污水箱30都有充足的容积容纳，此时第一预设阈值和第二预设阈值之间可没有关系，只有在污水箱30的剩余水量大于60ml时，第一预设阈值和第二预设阈值才呈负相关关系。

如此，处理器50可根据污水箱30的剩余水量来确定第一预设阈值和第二预设阈值之间的关系，以确保在进行自清洁的情况下，污水箱30有充足的空间容纳污水。

请参阅图1及图8，在某些实施方式中，清洁方法还包括：

步骤021：获取接收到自清洁指令之前，清洁设备100结束清洁工作时检测到的清洁设备100的脏污信息；

步骤022：根据脏污信息，确定自清洁模式的清洁策略，第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值根据脏污信息确定。

具体地，清洁设备100的脏污信息不同，对应的脏污度不同，使得对应的清洁策略也不同，其中，所谓的清洁策略的参数包括可影响自清洁效果的参数。例如，脏污度越大，所需要清洁的脏污量就越大，则需要的除菌液越多，出水量越大、滚刷60转速越快及滚刷60清洁的时长越长，吸力越大、及电机70抽吸的时长越长。此时，清洁策略可包括除菌液体积、喷洒到滚刷60的出水量、滚刷的60转速、滚刷60清洁的时长、对抽吸管道80的吸力及电机70抽吸的时长。

脏污信息可在清洁设备100位于底座210时进行检测。例如，清洁设备100或基站200中设置有摄像头，可采集清洁设备100的滚刷60、抽吸管道80等的图像，处理器20根据图像进行图像识别，以检测出滚刷60对应的脏污信息。如滚刷60为纯白色，通过图像识别，识别滚刷60图像中，非白色的脏污区域，基于脏污区域的面积占滚刷60的表面积的比值，确定脏污信息。

因此，处理器50可以获取接收到自清洁指令之前，清洁设备100结束清洁工作时检测到的清洁设备100的脏污信息，其中清洁工作指的是正常打扫清洁场地的清洁工作，以便于获取清洁设备100在执行清洁工作过程中所产生的脏污量。然后处理器50根据脏污信息，确定清洁设备100的脏污度，以确定自清洁模式的清洁策略，例如根据脏污度来确定除菌液体积、喷洒到滚刷60的出水量、滚刷的60转速及滚刷60清洁的时长。

第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值同样会对自清洁效果造成影响。可以理解，脏污度越高，第一预设阈值和第三预设阈值越大，第二预设阈值越小。但第一预设阈值和第三预设阈值过大，第二预设阈值过小的情况下，可能会导致清洁设备100较难进入自清洁模式，使得需要较为频繁地给清水箱20加水，给电池40充电，给污水箱30排污。因此，清洁策略的参数还可包括第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值。此时处理器50还需要根据脏污信息来确定第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值。例如，脏污度越高，使用的清水和电量也就越多，生成的污水也会越多，此时第一预设阈值和第三预设阈值可设置得越大，第二预设阈值可设置得越小，以确保清洁设备100有充足的清水、电量和污水箱30的剩余容积可使用。

如此，清洁设备100可根据脏污信息来确定合适的清洁策略，一方面确保自清洁效果，另一方面确保第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值的合理性，以避免过于频繁地给清水箱20加水，给电池40充电，给污水箱30排污。

请参阅图1及图9，为便于更好地实施本申请实施方式的清洁方法，本申请实施方式还提供一种清洁装置10。该清洁装置10可以包括判断模块11及执行模块12。判断模块11用于在接收到自清洁指令的情况下，判断清水箱20的剩余水量是否大于第一预设阈值、污水箱30的剩余水量是否小于第二预设阈值、及电池40的剩余电量是否大于第三预设阈值。执行模块12用于在清水箱20的剩余水量大于第一预设阈值、污水箱30的剩余水量小于第二预设阈值、及电池40的剩余电量大于第三预设阈值的情况下，进入自清洁模式。

清洁装置10还包括检测模块13和第一控制模块14。检测模块13用于检测清洁设备100是否位于基站200的底座210。第一控制模块14用于在清洁设备100位于基站200的底座210的情况下进入自清洁模式。

检测模块13具体用于检测清洁设备100是否处于可充电状态；检测底座210的压力传感器220输出的压力值是否大于预设阈值；和/或检测底座210的遮挡检测传感器230输出的信号是否为预设信号。

检测模块13具体还用于检测清洁设备100是否与基站200建立串口通信。

第一控制模块14具体还用于在清洁设备100与基站200建立串口通信的情况下进入自清洁模式。

清洁装置10还包括第二控制模块15。第二控制模块15用于在自清洁结束后，通过串口通信向基站200发送烘干指令，以控制基站200的烘干装置240对清洁设备100进行烘干。

清洁装置10还包括出水模块16、抽水模块17及充电模块18。出水模块16用于在清水箱20的剩余水量小于或等于第一预设阈值的情况下，通过清水管250出水。抽水模块17用于在污水箱30的剩余水量大于或等于第二预设阈值的情况下，通过污水管260抽水。充电模块18用于在电池40的剩余电量小于或等于第三预设阈值的情况下，通过基站200的充电接口给电池40充电。

清洁装置10还包括确定模块19，确定模块19用于获取接收到自清洁指令之前，清洁设备100结束清洁工作时检测到的清洁设备100的脏污信息；及根据脏污信息，确定自清洁模式的清洁策略，第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值根据脏污信息确定。

上文中结合附图从功能模块的角度描述了清洁装置10，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本申请实施例中的方法实施例的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施例公开的方法的步骤可以直接体现为硬件编码处理器执行完成，或者用编码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法实施例中的步骤。

请再次参阅图1，本申请实施方式的清洁设备100包括处理器50、存储器90及计算机程序，其中，计算机程序被存储在存储器90中，并且被处理器50执行，计算机程序包括用于执行上述任一实施方式的清洁方法的指令。

请再次参阅图1，本申请实施方式的清洁***1000包括清洁设备100和基站200，清洁设备100在基站200进行自清洁。清洁设备100能够实现上述任意一种实施方式的清洁方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。

请参阅图10，本申请实施方式还提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序510，计算机程序510被处理器50执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的清洁方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种清洁方法，其特征在于，包括：

在接收到自清洁指令的情况下，判断清水箱的剩余水量是否大于第一预设阈值、污水箱的剩余水量是否小于第二预设阈值、及电池的剩余电量是否大于第三预设阈值；

在所述清水箱的剩余水量大于所述第一预设阈值、所述污水箱的剩余水量小于所述第二预设阈值、及所述电池的剩余电量大于所述第三预设阈值的情况下，进入自清洁模式。

2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测清洁设备是否位于基站的底座；

若是，则进入所述自清洁模式。

3.根据权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，所述检测清洁设备是否位于基站的底座，包括：

检测所述清洁设备是否处于可充电状态；

检测所述底座的压力传感器输出的压力值是否大于预设阈值；和/或

检测所述底座的遮挡检测传感器输出的信号是否为预设信号。

4.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测清洁设备是否与基站建立串口通信；

若是，则进入所述自清洁模式。

5.根据权利要求4所述的清洁方法，其特征在于，还包括：

在自清洁结束后，通过串口通信向所述基站发送烘干指令，以控制所述基站的烘干装置对所述清洁设备进行烘干。

6.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述第二预设阈值与所述第一预设阈值呈负相关关系。

7.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，在清洁设备位于基站的底座的情况下，基站的清水管伸入所述清水箱，所述基站的污水管伸入所述污水箱，所述基站与所述清洁设备电连接，所述方法还包括：

在所述清水箱的剩余水量小于或等于所述第一预设阈值的情况下，通过所述清水管出水；

在所述污水箱的剩余水量大于或等于所述第二预设阈值的情况下，通过所述污水管抽水；

在所述电池的剩余电量小于或等于所述第三预设阈值的情况下，通过所述基站的充电接口给所述电池充电。

8.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述自清洁指令由所述清洁设备的自清洁按键被按压后生成，或者由与所述清洁设备连接的终端生成。

9.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述自清洁模式的清洁步骤包括制备除菌液、清洗滚刷、清洗管道和深度清洗，在进入所述自清洁模式之后，所述制备除菌液、清洗滚刷、清洗管道和深度清洗依次执行。

10.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，还包括：

获取接收到所述自清洁指令之前，所述清洁设备结束清洁工作时检测到的所述清洁设备的脏污信息；

根据所述脏污信息，确定所述自清洁模式的清洁策略，所述第一预设阈值、所述第二预设阈值和所述第三预设阈值根据所述脏污信息确定。

11.一种清洁装置，其特征在于，所述清洁装置包括：

判断模块，用于在接收到自清洁指令的情况下，判断清水箱的剩余水量是否大于第一预设阈值、污水箱的剩余水量是否小于第二预设阈值、及电池的剩余电量是否大于第三预设阈值；及

执行模块，用于在所述清水箱的剩余水量大于所述第一预设阈值、所述污水箱的剩余水量小于所述第二预设阈值、及所述电池的剩余电量大于所述第三预设阈值的情况下，进入自清洁模式。

12.一种清洁设备，其特征在于，包括：

处理器、存储器；及

计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行权利要求1至10任意一项所述的清洁方法的指令。

13.一种清洁***，其特征在于，包括：

权利要求12所述的清洁设备；及

基站，所述清洁设备在所述基站进行自清洁。

14.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-10任意一项所述的清洁方法。