JP2002160806A - 物品収納設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 装置構成の複雑化を回避しながら、出庫作業
効率の向上を図る。 【解決手段】 奥行き方向に複数の物品を並べて収納可
能な物品収納部を並べて構成される物品収納棚１の物品
収納部１０と荷捌き部ＬＴとの間で物品を搬送する物品
搬送装置２が設けられている物品収納設備において、各
物品収納部１０の各物品収納位置における物品存否情報
を記憶する入出庫管理部ＤＢが設けられ、物品搬送装置
２の移載装置３は、物品収納部１０において、奥行き方
向に並ぶ全ての物品収納位置を対象とする一括移載動作
と、一部を対象とする部分移載動作とが実行可能に構成
され、搬送制御装置ＴＣは、前記物品存否情報に基づい
て、前記一括移載動作と前記部分移載動作とを切り替え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、奥行き方向に複数
の物品を並べて収納可能な物品収納部を並べて構成され
る物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物
品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と
前記物品収納部との間で物品を搬送する物品搬送装置
と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設け
られ、前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で物
品の移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備
に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品収納設備は、多数の物品を効
率良く保管収納する事が可能であり、種々の業界で利用
されている。物品を収納する物品収納棚は、物品収納棚
を構成する各物品収納部の夫々に一物品のみを収納する
形式のものも多いが、狭い設置面積でより効率良く物品
を収納する等のために、各物品収納部が奥行き方向に複
数の物品を並べて収納可能な形式のものがあり、例え
ば、冷蔵（冷凍）倉庫等の設置スペースが限られている
ような用途に特に有用である このような形式の物品収納棚に対して物品を収納するた
め、物品の入出庫を行う物品搬送装置に備えられた移載
装置は、従来、各物品収納部に一物品のみを収納する形
式の場合の移載装置をそのまま流用しており、各物品収
納部において奥行き方向に並ぶ物品収納位置の全てを対
象として物品を一括して移載する構成であった。例え
ば、スライドフォーク式の移載装置を例にとって説明す
ると、物品を載置する最上面の移載方向での幅を、一括
して移載する複数の物品を並べて載置可能な幅に拡大し
て、移載動作は一物品のみを移載する場合と全く同じ移
載動作をさせるのである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、ある物品収納部に収納されている複数の物
品のうちの一部のみを出庫したいような場合でも、その
物品収納部に収納されている物品の全てを荷捌き部に一
旦出庫し、荷捌き部において本来出庫させたい一部の物
品を外部に出庫すると共に、残りの物品を再度物品収納
棚に入庫するというような処理が必要となり出庫作業効
率を低下させてしまう不都合がある。本発明は、かかる
実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、装置
構成の複雑化を回避しながら、出庫作業効率の向上を図
る点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、奥行き方向に複数の物品を並べて
収納可能な物品収納部を並べて構成される物品収納棚
と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡し
をするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納
部との間で物品を搬送する物品搬送装置と、その物品搬
送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、前記物品
搬送装置に、前記物品収納部との間で物品の移載を行う
移載装置が備えられている物品収納設備において、前記
各物品収納部の各物品収納位置における物品存否情報を
記憶する入出庫管理部が設けられ、前記移載装置は、前
記物品収納部において、奥行き方向に並ぶ全ての前記物
品収納位置を対象として一括して物品の移載を行う一括
移載動作と、一部の物品収納位置を対象として物品の移
載を行う部分移載動作とが実行可能に構成され、前記搬
送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否情報に
基づいて、前記一括移載動作と前記部分移載動作とを切
り替えるように構成されている。

【０００５】すなわち、物品の入出庫のために各物品収
納部と荷捌き部との間で物品を搬送する物品搬送装置に
備えられた移載装置は、各物品収納部に対する移載動作
として、奥行き方向に並ぶ全ての物品収納位置を対象と
して一括して物品の移載を行う一括移載動作のみならず
一部の物品収納位置を対象として物品の移載を行う部分
移載動作をも実行可能となっている。従って、ある物品
収納部の各物品収納位置に物品が並べられて収納されて
いるときに、それらの物品のうちの一部の物品のみを前
記部分移載動作によって物品収納部から物品搬送装置側
へ移載し出庫することが可能となる。

【０００６】しかも、この一括移載動作によって物品を
移載するかあるいは部分移載動作によって物品を移載す
るかは、物品の入出庫管理のために入出庫管理部に記憶
されている物品存否情報を利用して、入出庫管理部に記
憶されている物品収納部の各物品収納位置における物品
存否情報に基づいて切り替えられるので、例えば、物品
収納部の各物品収納位置に物品の存否を検出するための
センサを備えてそのセンサの検出情報に基づいて一括移
載動作と部分移載動作とを切り替えるような構成に比べ
て構成の簡素化を図ることができる。

【０００７】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、前記荷捌き部は、前記物品収納部の前記物品収
納位置と対応して一連に並ぶ状態の設定保持位置に物品
を保持可能に構成され、前記移載装置は、前記荷捌き部
において、一連に並ぶ全ての前記設定保持位置を対象と
して一括して物品の移載を行う荷捌き部用一括移載動作
と、一部の前記設定保持位置を対象として物品の移載を
行う荷捌き部用部分移載動作とが実行可能に構成され、
前記搬送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否
情報に基づいて、前記荷捌き部用一括移載動作と前記荷
捌き部用部分移載動作とを切り替えるように構成されて
いる。

【０００８】すなわち、荷捌き部においても、物品搬送
装置との間の物品の受け渡しのために、移載対象の物品
の並び状態については、物品収納部における物品の並び
状態と対応させると共に、移載装置の移載動作について
も物品収納部に対するものと同様に荷捌き部用一括移載
動作と荷捌き部用部分移載動作とを切り替え、その移載
動作の切り替えには入出庫管理部に記憶されている物品
存否情報を利用する。従って、物品の入出庫を行うにつ
いて一層柔軟な処理を行うことができる。例えば、荷捌
き部に入庫するための物品が搬入され、その搬入された
物品が荷捌き部において一連に並ぶ前記設定保持位置の
全てに位置する状態であって本来であれば荷捌き部用一
括移載動作の対象となる場合であっても、前記入出庫管
理部に記憶されている前記物品存否情報がそれら物品を
一括して入庫させることができない状況であることを示
していれば、荷捌き部用一括移載動作から荷捌き部用部
分移載動作に切り替えて移載し、部分的に空きのある物
品収納部に振り分けて物品の入庫を行うことができる。

【０００９】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、前記入出庫管理部の前記物品存否情報又は前記
物品存否情報に基づいて生成された物品搬入位置指示情
報を出力するデータ出力部が設けられている。従って、
荷捌き部へ収納する物品を搬入する搬送コンベア等の外
部機器に対してデータ出力部から入出庫管理部の物品存
否情報をそのままかあるいはその物品存否情報から荷捌
き部におけるどの位置に物品を搬入すべきかを示す物品
搬入位置指示情報を生成して出力することで、荷捌き部
と物品搬送装置との間、及び、物品搬送装置と物品収納
棚との間の物品の受け渡しの都合を予め考慮して荷捌き
部に物品を搬入することができる。すなわち、例えばス
ライドフォーク式の移載装置のように一旦物品をすくい
取ると移載装置上では物品を移動させることができない
形式の移載装置の場合であっても、物品存否情報の状況
を考慮して予め適切な位置に物品を搬入しておくこと
で、結果として移載装置上に物品を移動させる機構を備
えたのと同様の効果を得ることが可能となる。

【００１０】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納す
る物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物
品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側に寄せ
て配置する状態で収納するように構成されている。従っ
て、後続の物品を先に収納した物品の手前側に収納する
ことが可能であり、前記部分移載動作によって収納する
ケースが頻発する場合であっても物品収納部の各物品収
納位置を有効に利用して、物品の収納効率の低下を抑制
することができる。

【００１１】又、上記請求項５記載の構成を備えること
により、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納す
る物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物
品収納位置の数よりも少ないときに、全ての前記物品収
納位置に物品が存在しない状態の物品収納部よりも、一
部の前記物品収納位置に物品が存在する状態の物品収納
部に対して優先的に物品を収納するように構成されてい
る。従って、空きの物品収納位置を効率よく利用すると
共に、なにも収納されていない物品収納部を確保するこ
とで、物品収納部の全ての物品収納位置に収納するべき
物品が荷捌き部に搬入された場合に円滑に入庫できるの
みならず、収納されている物品の移し替え等のための仮
置き台を確保することにもなる。

【００１２】上記請求項６記載の構成を備えることによ
り、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納する物
品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物品収
納位置の数よりも少ないときに、物品を前記移載装置の
存在側に寄せて配置する状態で収納するように構成され
ている。すなわち、物品収納部の奥側寄りの物品収納位
置に物品を収納した後にその手前側の物品収納位置に物
品を詰めて収納したのでは、収納効率は良いものの奥側
の物品を取り出す際に手前側の物品を一旦仮置き台等に
待避させる操作を行う必要があり、出庫作業に手間取る
ことになるが、上述のように、物品を物品移載装置の存
在側に寄せて、奥側には空きの物品収納位置が存在する
状態で収納することで、出庫処理を迅速に行うことがで
きる。

【００１３】又、上記請求項７記載の構成を備えること
により、前記搬送制御装置は、前記物品収納部に収納す
る物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ前記物
品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側に寄せ
て配置する状態で収納する収納効率優先モードと、物品
を前記移載装置の存在側に寄せて配置する状態で収納す
る出庫効率優先モードとに切り替え可能に構成されてい
る。すなわち、収納効率優先モードでは、収納効率が向
上するものの出庫作業効率が低下してしまう場合があ
る。一方、出庫効率優先モードでは、出庫作業効率画向
上するものの収納効率が低下してしまう場合がある。そ
こで、収納効率優先モードと出庫効率優先モードとを切
り替え可能として、物品収納設備の使用状況に応じて最
適のモードを選択できるようにしている。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物品収納設備の実
施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態の物
品収納設備ＳＳは、パレット上に種々の冷凍食品等を載
置した物を収納対象の物品Ｌとして取り扱い、図示は省
略するが設備全体が冷凍倉庫内に設置されている。物品
収納設備ＳＳは、平面視である図１に示すように、物品
収納棚１と、物品収納棚１に対して入出庫する物品Ｌの
受け渡しをするための荷捌き部ＬＴと、その荷捌き部Ｌ
Ｔと物品収納棚１の各物品収納部１０との間で物品を搬
送する物品搬送装置としてのスタッカクレーン２とが設
けられて構成されている。

【００１５】物品収納棚１は、図１及び図２に示すよう
に、スタッカクレーン２の移動経路の両側に一対に配置
され、夫々の物品収納棚１は、奥行き方向に２個の物品
Ｌを並べて収納可能な物品収納部１０を図３に示すよう
に縦横に並べて構成されている。各物品収納部１０は、
物品Ｌの下面を左右から支承する一対の腕木１０ａを支
持部材を介して支柱１０ｂに取り付けることにより構成
されており、２点鎖線で示す物品Ｌによって夫々の物品
収納位置を示している。

【００１６】荷捌き部ＬＴは、物品収納設備ＳＳに対し
て物品Ｌを搬出入するための搬出入コンベア３０から、
搬送方向が直交する状態で分岐する入庫コンベア１１と
出庫コンベア１２とが設けられている。入庫コンベア１
１及び出庫コンベア１２の何れも２列で物品Ｌを搬送す
るように２列に配置されており、この２列の搬送列の間
隔は、物品収納部１０における物品収納位置の並び間隔
と一致している。入庫コンベア１１における物品収納棚
１側端部には、荷捌き部ＬＴと後述するスタッカクレー
ン２の移載装置３との間で物品Ｌを移載するために物品
Ｌを持ち上げるリフタ１４が各搬送列毎に備えられ、同
様に、出庫コンベア１２においても同様の構成のリフタ
１５が各搬送列に備えられている。

【００１７】２列の入庫コンベア１１夫々に備えられた
２基のリフタ１４及び２列の出庫コンベア１２夫々に備
えられた２基のリフタ１５は、夫々、並び方向での位置
関係が物品収納部１０における物品収納位置の位置関係
と対応しており、荷捌き部ＬＴは、物品収納部１０の物
品収納位置と対応して物品Ｌが一連に並ぶ状態の設定保
持位置に保持可能に構成されている。尚、以下におい
て、説明の便宜上、入庫コンベア１１のリフタ１４のう
ち移載装置３から遠い側のリフタ１４を入庫第１リフタ
１４ａと、近い側のリフタ１４を入庫第２リフタ１４ｂ
と呼び、出庫コンベア１２のリフタ１５のうち移載装置
３から遠い側のリフタ１５を出庫第１リフタ１５ａと、
近い側のリフタ１５を出庫第２リフタ１５ｂと呼ぶ場合
がある。一方、搬出入コンベア３０における入庫コンベ
ア１１及び出庫コンベア１２との接続箇所には、両者の
間で物品Ｌの受け渡しをするための昇降コンベア３１が
設けられている。

【００１８】スタッカクレーン２は、床面側の案内レー
ル２０ａに沿って走行する台車２ａと、台車２ａに立設
された一対の支柱２ｂと、その支柱２ｂに昇降案内され
る昇降台２ｃとを備えて構成され、一対の支柱２ｂは上
端で連結されて、その連結部が天井側の案内レール２０
ｂにて案内される。昇降台２ｃには、物品収納部１０と
の間で物品Ｌの移載を行うスライドフォーク式の移載装
置３が備えられており、図２に示すように、この移載装
置３上には物品Ｌを移載方向に沿って２個載置すること
ができる。移載装置３のストローク（プライマリフォー
クのストローク）は、搭載する２個の物品Ｌを物品収納
部１０の二つの物品収納位置に位置させるのに必要な移
動量が確保されている。

【００１９】移載装置３の移載動作について、図４に基
づいて更に詳述する。移載装置３は、図示を省略するモ
ータの駆動により、図４（ａ）に示すプライマリーフォ
ーク３ａ及びセカンダリーフォーク３ｂが引退して基準
位置にある状態から、プライマリーフォーク３ａとセカ
ンダリーフォーク３ｂとが連動して両側の物品収納棚１
方向に突出作動する。プライマリーフォーク３ａとセカ
ンダリーフォーク３ｂの突出姿勢は、上述のように物品
収納部１０が奥行き方向に２つの物品Ｌを並べて収納可
能となっている関係上、図４（ｂ）に示すようにプライ
マリーフォーク３ａが略最大限まで突出して、プライマ
リーフォーク３ａの２つの物品Ｌの位置が、平面視で物
品収納部１０における２つの物品収納位置に一致する姿
勢と、図４（ｃ）に示すようにプライマリーフォーク３
ａ上の移動方向先端側に位置する物品Ｌの位置が、平面
視で物品収納部１０における２つの物品収納位置のうち
の手前側の物品収納位置に一致する姿勢とをとり得る。

【００２０】実際の移載動作では、図４（ｂ）に示す突
出姿勢あるいは図４（ｃ）に示す突出姿勢で、昇降台２
ｃを上昇又は下降させて物品Ｌをすくいとる又は物品Ｌ
を降ろす動作を行うのであるが、物品収納部１０の奥行
き方向に並ぶ全ての物品収納位置（本実施の形態では２
つの物品収納位置）を対象として一括して物品Ｌの移載
を行う移載動作を一括移載動作、一部の物品収納位置
（本実施の形態では手前側の物品収納位置）を対象とし
て物品Ｌの移載を行う移載動作を部分移載動作と呼ぶこ
ととする。

【００２１】以上は、移載装置３と物品収納部１０との
関係で説明したが、上述の移載動作は、移載装置３と荷
捌き部ＬＴのリフタ１４，１５との関係においても同様
であり、移載装置３は、荷捌き部ＬＴにおいて、一連に
並ぶ全ての前記設定保持位置（本実施の形態では、２つ
のリフタ上の２つの設定保持位置）を対象として一括し
て物品の移載を行う移載動作（以下、「荷捌き部用一括
移載動作」という）と、一部の設定保持位置（本実施の
形態では、移載装置３から見て手前側の入庫第２リフタ
１４ｂ及び出庫第２リフタ１５ｂ上の設定保持位置）を
対象として物品の移載を行う移載動作（以下、「荷捌き
部用部分移載動作」という）とを行うことができる。

【００２２】次に、上記構成の物品収納設備ＳＳの制御
構成について図５に基づいて説明する。図示を省略する
が、スタッカクレーン２を構成する台車２ａ，昇降台２
ｃ及び移載装置３の夫々には、夫々の動作を制御するた
めのセンサー類やシーケンサ等の制御装置が備えられ、
又、荷捌き部ＬＴに備えられた入庫コンベア１１，出庫
コンベア１２及びリフタ１４，１５にも同様にセンサー
類や制御装置が備えられている。これら各機器の制御装
置に対して動作指令を送る搬送制御装置ＴＣが設けら
れ、更に、物品収納棚１の各物品収納部１０における物
品Ｌの収納状況を管理する入出庫管理部ＤＢが設けられ
ている。入出庫管理部ＤＢでは、各物品収納部１０の各
物品収納位置における物品存否情報を記憶している。
尚、搬送制御装置ＴＣと物品収納設備ＳＳに対して物品
Ｌの搬出入を行う搬出入コンベア３０とは、搬送制御装
置ＴＣに備えられたデータ出力部としての通信インター
フェース１３ａと、搬出入コンベア３０に備えられた通
信インターフェース１３ｂとを介して通信可能に構成さ
れている。

【００２３】次に、上記搬送制御装置ＴＣによる搬送制
御について説明する。実際の動作の説明に先立って、搬
送制御装置ＴＣによる物品Ｌの入出庫の管理の態様を概
略的に説明する。本実施の形態の物品収納設備ＳＳは、
物品収納棚１の物品収納部１０をそれらの存在位置によ
って複数のグループに区分して管理しており（以下、各
区分を「ゾーン」という）、搬送制御装置ＴＣは、各ゾ
ーンに何れの物品収納位置にも物品Ｌが存在しない空き
の物品収納部１０が少なくと１個確保されるように、物
品Ｌの入庫先を設定する。これは、この空きの物品収納
部１０を後述のように物品Ｌの待避に利用する等の目的
によるものであり、その待避の度に確保される空きの物
品収納部１０が移動することになる。尚、この待避の対
象となった物品Ｌのように物品収納棚１内での移動回数
が増えると、物品Ｌの載置位置が正規の位置からずれて
しまう場合もあるので、何れかの物品収納部１０に物品
Ｌの位置決めを行うためのいわゆる調芯装置を備えても
良い。又、上記ゾーンは別途任意に設定できるのである
が、例えば、図１に示すように荷捌き部ＬＴに近い側の
ゾーンＺ１と遠い側のゾーンＺ２に分けることができ
る。尚、ゾーンを細かく分ければ分ける程、物品Ｌの待
避に必要な移載装置３の移動量は小さくなるが、それだ
け物品Ｌの収納可能数が減少することになる。

【００２４】更に、本実施の形態の物品収納設備ＳＳで
は、物品収納部１０に収納する物品Ｌの数が物品収納部
１０において一連に並ぶ物品収納位置の数よりも少ない
ときにつまり１個の物品Ｌのみを入庫しようとするとき
に、物品Ｌを奥側に寄せて配置する状態で収納する収納
効率優先モードと、物品Ｌを移載装置３の存在側に寄せ
て配置する状態で収納する出庫効率優先モードとに設定
可能に構成されている。収納効率優先モードでは、手前
側の物品収納位置の後続の物品Ｌを収納できるので、物
品Ｌの収納可能数が大となって収納効率が向上するもの
の、奥側の物品Ｌを出庫したいときは手前側の物品Ｌを
一旦空きの物品収納部１０に待避させる必要があるの
で、出庫作業に余分に時間を要し出庫作業効率が低下す
る場合がある。一方、出庫効率優先モードでは、上述の
ような出庫時に邪魔になる他の物品Ｌが存在しないの
で、出庫作業効率の低下を防止できるが、奥側の物品収
納位置に生じる空きのスペース分だけ収納効率が低下す
る。

【００２５】尚、本実施の形態では、上記収納効率優先
モードにおいて、より確実に収納効率の向上を図るた
め、物品収納部１０に収納する物品Ｌの数が物品収納部
１０において一連に並ぶ物品収納位置の数（すなわち
「２個」）よりも少ないとき（すなわち「１個」である
とき）に、全ての物品収納位置に物品Ｌが存在しない状
態の物品収納部１０よりも、一部の物品収納位置に物品
Ｌが存在する状態つまり奥側の物品収納位置に物品Ｌが
存在する状態の物品収納部１０に対して優先的に物品を
収納する。

【００２６】物品収納設備ＳＳを上記収納効率優先モー
ド又は出庫効率優先モードの何れで動作させるかの設定
は、搬送制御装置ＴＣに備えられた操作卓（図示せず）
から指定可能であり、更に、この上記収納効率優先モー
ド又は出庫効率優先モードの何れで動作させるかは上記
ゾーン毎に設定することができる。すなわち、取り扱う
物品Ｌによっては、季節によって収納効率優先モードと
出庫効率優先モードとに切り替えると便利な場合がある
が、このような場合、モードの切り替わりの過渡期にお
いて、例えば荷捌き部ＬＴに近いゾーンＺ１を出庫効率
優先モードに設定すると共に、遠い側のゾーンＺ２を収
納効率優先モードに設定する等のような柔軟な管理が可
能となる。このようにゾーンによって収納効率優先モー
ドと出庫効率優先モードを混在させたときは、搬送制御
装置ＴＣから搬出入コンベア３０に対して、搬入する物
品Ｌを収納効率優先モード又は出庫効率優先モードの何
れで入庫させるかについての情報の送信を要求する。

【００２７】次に、搬送制御装置ＴＣによる具体的な制
御形態について説明する。先ず、搬出入コンベア３０か
ら入庫すべき物品Ｌが入庫コンベア１１に搬入されて、
その物品Ｌを入庫する場合について説明する。搬送制御
装置ＴＣは、入庫コンベア１１のリフタ１４が入庫すべ
き物品Ｌを持ち上げた時点から図６のフローチャートに
示す処理を開始する。すなわち、先ず入庫する物品収納
部１０の特定とその入庫先に物品Ｌを収納するのに必要
な移載装置３等の動作の特定とを行う「入庫先判別処
理」を実行する（ステップ＃１）この「入庫先判別処
理」は、図７のフローチャートに示すように、入庫する
物品Ｌが２つであれば、すなわち、２つのリフタ１４の
いずれにも物品Ｌが載っている状態であれば（ステップ
＃１０）、入出庫管理部ＤＢに記憶されている各物品収
納部１０の各物品収納位置における物品存否情報を検索
して入庫可能な空きがあるか否かを調べる（ステップ＃
１１）。

【００２８】何れかのゾーンに２個以上の空きの物品収
納部１０が存在すれば（ステップ＃１１）、そのうちの
１つの物品収納部１０を入庫先として特定すると共に、
移載装置３が、特定された物品収納部１０では一括移載
動作、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用一括移載動作を行う
べきことを指定する（ステップ＃１２）。一方、何れの
ゾーンにも１個以下の空きの物品収納部１０しか存在し
ない場合は（ステップ＃１１）、１個の物品Ｌのみを収
納しており且つその物品Ｌが奥側の物品収納位置に収納
されている物品収納部１０が存在するか否かを入出庫管
理部ＤＢに記憶されている物品存否情報を検索して調べ
（ステップ＃１３）、そのような物品収納部１０が２個
以上存在すれば、それらのうちの２個を収納先の物品収
納部１０として特定する。

【００２９】この場合は、荷捌き部ＬＴに存在する２個
の物品Ｌを２回に分けて収納することになるので、１回
目の搬送移動において、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用部
分移載動作で物品Ｌをすくい且つ物品収納部１０では部
分移載動作で物品Ｌを降ろすと共に、２回目の搬送動作
において、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用一括移載動作で
物品Ｌをすくい且つ２箇所目の物品収納部１０では部分
移載動作で物品Ｌを降ろすように移載動作を指定する
（ステップ＃１４）。一方、手前側の物品収納位置が空
いている物品収納部１０が１つ以下しか存在しないとき
は、上述のような入庫先の物品収納部１０の特定や実行
する移載動作の指定を行わずに図６のフローチャートに
戻る。但し、後述のように物品収納棚１の物品存否情報
に関連する情報は搬送制御装置ＴＣから搬出入コンベア
３０に伝えられているので、現実にこのようなケースが
発生するのは、何らかの異常が発生した場合のみであ
る。

【００３０】次に荷捌き部ＬＴに１個の物品Ｌのみが搬
入されたケースについて説明する。荷捌き部ＬＴのリフ
タ１４上の何れか一方にのみ物品Ｌが存在する場合（ス
テップ＃１０）の入庫先の特定等の処理を以下のように
して行う。先ず、入出庫管理部ＤＢに記憶されている物
品存否情報を検索して、各ゾーンで確保すべき空きの物
品収納部１０を除いた上で１個又は２個の空きの物品収
納位置が存在する物品収納部１０をリストアップして空
きの有無を確認する（ステップ＃１５）。このリストア
ップは物品収納棚１の全体が収納効率優先モードあるい
は出庫効率優先モードに設定されていれば、全体の物品
収納部１０を対象として実行し、ゾーン毎に収納効率優
先モードと出庫効率優先モードとが設定されてそれらが
混在しているときは、入庫する物品Ｌと対応付けて搬出
入コンベア３０から送られてくる収納効率優先モード又
は出庫効率優先モードの何れかを指定する情報に基づい
て、指定されたモードに設定されているゾーンの物品収
納部１０を対象として実行する。

【００３１】上述のように少なくとも１個の空きの物品
収納位置が存在する物品収納部１０がリストアップされ
ると、収納効率優先モードに設定されているか、出庫効
率優先モードに設定されているかに応じて収納先の特定
及び移載動作の指定を行う（ステップ＃１６）。すなわ
ち、収納効率優先モードに設定されているときは、収納
可能な物品収納部１０として２個の物品Ｌが収納可能な
物品収納部１０と手前側の物品収納位置にのみ収納可能
な物品収納部１０とがリストアップされていれば、上述
のように、奥側の物品収納位置に物品Ｌが存在する状態
の物品収納部１０の何れかを物品Ｌの収納先として特定
し、物品収納部１０での移載動作は部分移載動作を指定
する。このときの荷捌き部ＬＴでの移載動作は、収納先
が入庫コンベア１１側の物品収納棚１であれば入庫第２
リフタ１４ｂ上の物品Ｌに対して荷捌き部用部分移載動
作を指定し、収納先が出庫コンベア１２側の物品収納棚
１であれば入庫第２リフタ１４ｂ上の物品に対して荷捌
き部用一括移載動作を指定する。

【００３２】リストアップされた物品収納部１０が２個
の物品Ｌを収納可能な物品収納部１０のみであれば、そ
れらのうちの何れかの物品収納部１０を収納先として特
定して、物品収納部１０での移載動作として一括移載動
作を指定する。このときの荷捌き部ＬＴでの移載動作
は、収納先が入庫コンベア１１側の物品収納棚１であれ
ば、入庫第１リフタ１４ａ上の物品Ｌに対しては荷捌き
部用一括移載動作を、入庫第２リフタ１４ｂ上の物品Ｌ
に対しては荷捌き部用部分移載動作を指定し、収納先が
出庫コンベア１２側の物品収納棚１であれば、入庫第２
リフタ１４ｂ上の物品Ｌに対して荷捌き部用一括移載動
作を指定する。

【００３３】出庫効率優先モードに設定されているとき
は、リストアップされた物品収納部１０のうちから２個
の物品収納位置が全て空きの物品収納部１０のうちの何
れか１つを収納先として特定する。移載動作としては、
収納先が入庫コンベア１１側の物品収納棚１であれば、
荷捌き部ＬＴでは、入庫第２リフタ１４ｂ上の物品Ｌに
対しては荷捌き部用部分移載動作を、入庫第１リフタ１
４ａ上の物品Ｌに対しては荷捌き部用一括移載動作を指
定し、物品収納部１０では部分移載動作を指定する。収
納先が出庫コンベア１２側の物品収納棚１であれば、物
品収納部１０での移載動作としては一括移載動作を指定
する。このときの荷捌き部ＬＴでの移載動作は、入庫第
２リフタ１４ｂ上の物品Ｌに対しては荷捌き部用部分移
載動作を、入庫第１リフタ１４ａ上の物品Ｌに対しては
荷捌き部用一括移載動作を指定し、物品収納部１０では
一括移載動作を指定する。

【００３４】尚、ステップ＃１５において収納可能な物
品収納部１０が存在しなければ、上述のような入庫先の
物品収納部１０の特定や実行する移載動作の指定を行わ
ずに図６のフローチャートに戻る。但し、後述のように
物品収納棚１の物品存否情報に関連する情報は搬送制御
装置ＴＣから搬出入コンベア３０に伝えられているの
で、現実にこのようなケースが発生するのは、何らかの
異常が発生した場合のみである。

【００３５】上述のようにして入庫先の特定と移載動作
の指定とが完了すると、その情報をスタッカクレーン２
を構成する台車２ａ，昇降台２ｃ及び移載装置３の各制
御部に送信してそれらの指令通りに入庫作動させる（ス
テップ＃３）と共に、搬出入コンベア３０に対して入庫
情報を送信する（ステップ＃４）。この搬出入コンベア
３０に送る入庫情報は、最新の入庫作業を行った結果の
物品存否情報に基づいて、物品Ｌを２個同時にあるいは
１個のみ受け入れ可能であることを示す情報であり、
又、物品搬入位置指示情報つまり同時に受け入れ可能な
最大数よりも少ない物品Ｌを搬入するときは何れの位置
に搬入すべきかを示す情報（本実施の形態では、物品Ｌ
を１個のみ入庫コンベア１１に搬入するときには何れの
搬送列に搬入すべきであるかを示す情報）である。

【００３６】このように、物品Ｌを１個のみ搬入する場
合の入庫コンベア１１を指定しておくことで、例えば、
出庫コンベア１２側の物品収納棚１にある物品収納部１
０の奥側の物品収納位置に物品Ｌを入庫させる必要があ
る場合において、入庫第１リフタ１４ａのある搬送列に
物品Ｌが搬入されたのでは、一旦その物品Ｌを入庫第１
リフタ１４ａ上から入庫第２リフタ１４ｂ上に移し替え
る動作を移載装置３等に行わせる必要が生じてしまう
が、予め、入庫第２リフタ１４ｂのある搬送列に物品Ｌ
を搬入すべきことを搬出入コンベア３０に伝えておくこ
とで、上述のような物品Ｌの移し替え動作を回避できる
のである。尚、この搬出入コンベア３０に送る情報は、
上記のような物品存否情報に基づいて生成された物品搬
入位置指示情報の代わりに物品収納棚１の物品存否情報
そのものであっても良く、この場合は、搬出入コンベア
３０側で搬入する搬送列の特定等を行う。一方、何らか
の異常が発生して、「入庫先判別処理」によって入庫先
が特定されなかった場合は（ステップ＃２）、移載装置
３等によって入庫コンベア１１のリフタ１４上の物品Ｌ
を出庫コンベア１２のリフタ１５上に移し替えて（ステ
ップ＃５）、搬出入コンベア３０へ排出する。

【００３７】次に、物品収納棚１から出庫コンベア１２
へ出庫する場合を図８のフローチャートに基づいて説明
する。搬送制御装置ＴＣは、図示を省略するホストコン
ピュータから出庫指令を受け取ると、図８に示す処理を
開始する。ある物品収納部１０に収納されている２個の
物品Ｌを同時に出庫する場合は（ステップ＃３０）、出
庫対象の物品収納部１０を特定すると共に、移載装置３
の移載動作として物品収納部１０では一括移載動作を指
定し、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用一括移載動作を指定
する（ステップ＃３１）。一方、出庫対象の物品Ｌが１
個のみの場合は、その出庫対象の物品Ｌが２つの物品収
納位置のうちの手前側に収納されているときは（ステッ
プ＃３２）、出庫対象の物品収納部１０を特定すると共
に、移載装置３の移載動作として物品収納部１０では部
分移載動作を指定し、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部用一括
移載動作を指定する（ステップ＃３３）。

【００３８】出庫対象の物品Ｌが１個のみであって且つ
その物品Ｌが奥側の物品収納位置に収納されているとき
は（ステップ＃３０，＃３２）、手前側の物品収納位置
に物品Ｌが存在しなければ（ステップ＃３４）、出庫対
象の物品収納部１０を特定すると共に、物品収納部１０
では一括移載動作を指定し、荷捌き部ＬＴでは荷捌き部
用一括移載動作を指定する（ステップ＃３５）。これに
対して、手前側の物品収納位置に物品Ｌが存在するとき
は、その手前側の物品Ｌをその物品収納部１０のゾーン
に存在する空きの物品収納部１０に移動させる必要があ
るので、その移動のために、移動元の物品収納部１０及
び移動先の物品収納部１０を特定すると共に、移動元の
物品収納部では部分移載動作を指定し、移動先の物品収
納部１０では収納効率優先モードであれば一括移載動作
を、出庫効率優先モードであれば部分移載動作を指定
し、更に、本来の出庫対象の物品Ｌの出庫のために、出
庫対象の物品収納部１０を特定すると共に、物品収納部
１０では一括移載動作を指定し、荷捌き部ＬＴでは荷捌
き部用一括移載動作を指定する（ステップ＃３６）。

【００３９】上述のようにして、物品収納部１０の特定
及び移載動作の指定が完了すると、その情報をスタッカ
クレーン２を構成する台車２ａ，昇降台２ｃ及び移載装
置３の各制御部に送信してそれらの指令通りに出庫作動
させる（ステップ＃３７）と共に、搬出入コンベア３０
に対して出庫情報を送信する（ステップ＃３８）。この
搬出入コンベア３０に送る出庫情報は、最新の出庫作業
を行った結果の物品存否情報に基づいて、物品Ｌを２個
同時にあるいは１個のみ受け入れ可能であることを示す
情報であり、又、物品搬入位置指示情報であって、実質
的に上記入庫情報と同じ意味を有するものである。

【００４０】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 上記実施の形態では、物品収納部１０との間で物品
Ｌの移載を行う移載装置３として、一般的なスライドフ
ォーク式の移載装置を例示しているが、移載装置３の具
体構成は種々変更可能である。例えば、他の部分は上記
実施の形態と全く共通とし、前記移載装置３に、搭載さ
れている物品Ｌを前記物品収納位置の並び方向に沿って
移動させる物品移動装置が設けられるように構成しても
良い。このように構成することで、単純なスライドフォ
ーク式の移載装置のように、物品を一旦すくい取るとそ
の後は搭載している物品の位置を変更できない形式の場
合には、種々のケースで効率的な入出庫作業を行い辛い
ケースが生じるが、移載装置３に物品移動装置を備える
ことでより自由度の高い入出庫作業を行い得るものとな
って入出庫制御の単純化等を実現し得る。

【００４１】上記構成の実施例を具体的に説明すると、
平面図である図９に示すように、上記実施の形態の移載
装置３と同一構成のスライドフォーク４０を図示しない
昇降機構にて支持すると共に、そのスライドフォーク４
０の両側に、連動駆動される一対の搬送ベルト４１を前
記物品移動装置として備える構成としても良い。この構
成では、物品Ｌのすくい動作や降ろし動作におけるスラ
イドフォーク４０の昇降を昇降台２ｃの昇降ではなく前
記昇降機構により行わせる。

【００４２】このような構成とした場合の動作を概略的
に説明すると、昇降台２ｃにて搬送される物品Ｌは一対
の搬送ベルト４１上に載置される状態で位置し、そのと
きスライドフォーク４０はそれのプライマリーフォーク
上面が搬送ベルト４１の物品載置面よりも下方に位置し
ている。搭載している物品Ｌを物品収納部１０あるいは
荷捌き部ＬＴに降ろすときは、前記昇降機構にてスライ
ドフォーク４０の全体を上昇させてプライマリーフォー
クの上面に物品Ｌを移し替えた後に、プライマリフォー
ク及びセカンダリフォークを突出させ、更に、前記昇降
機構にてスライドフォーク４０を下降させて物品Ｌを降
ろす。この際の、スライドフォーク４０の突出作動量と
関係する前記一括移載動作及び部分移載動作、更には、
荷捌き部用一括移載動作及び荷捌き部用部分移載動作に
ついては上記実施の形態と全く同様である。上述のよう
に、昇降台２ｃを昇降させるかあるいはスライドフォー
ク４０のみを昇降させるかの点でのみ相違する。

【００４３】一方、物品収納部１０又は荷捌き部ＬＴの
物品Ｌを移載装置３側に移動させるときは、上記の降ろ
し動作とほぼ逆の動作となる。このように、搭載されて
いる物品Ｌを前記物品収納位置の並び方向に沿って移動
させる物品移動装置を前記搬送ベルト４１にて構成する
ことで、物品Ｌを移載装置３側に移動させた後、移載装
置３上で物品Ｌの位置を変更することが可能となり、上
記実施の形態のような一般的なスライドフォーク式の移
載装置では、入庫先の物品収納部１０の位置によって
は、２列の入庫コンベア１１の何れに物品Ｌを搬入する
かについて一定の制限を受ける場合があるのに対して、
そのような制限を無くすることができる。又、移載装置
３の構成としては、更に、図示を省略するが、プライマ
リーフォークの上面に物品Ｌを載置する形式ではなく、
プライマリーフォークの両端に物品Ｌの一部を係止する
フックを備えて、何れか一方のフックを物品Ｌに係止さ
せた状態でプライマリーフォークを出退させることによ
り物品Ｌを移載させる形式としても良い。

【００４４】 上記実施の形態では、荷捌き部ＬＴの
出庫コンベア１２は一定方向に物品Ｌを搬送するもので
あるが、図１０に示すように、出庫コンベア１２を昇降
並びに旋回可能に構成しても良い。すなわち、他の部分
は上記実施の形態又は上記別実施形態と全く共通の構成
として、前記荷捌き部ＬＴは、旋回可能な搬送コンベア
すなわち出庫コンベア１２と、予め設定された物品の出
庫順序情報と前記搬送制御装置ＴＣからの物品の受取り
順序情報とに基づいて前記搬送コンベア１２から搬出す
る物品の順序が前記出庫順序情報に一致するように前記
搬送コンベア１２の旋回姿勢を制御する旋回制御装置５
０とが設けられて構成されているのである。このように
構成することで、指示された出庫順序に従って物品の移
載作業を行ったのでは物品搬送装置（上記実施の形態で
はスタッカクレーン２を例示）の移動ロスが大となって
しまうような場合に、物品搬送装置２側では指示された
出庫順序に拘わらず移動ロスの少ない順序で効率良く物
品の出庫作業を行い、最終的な物品の出庫順序を荷捌き
部ＬＴで調整することが可能となる。

【００４５】図１０によってより具体的に説明すると、
搬送コンベアとしての出庫コンベア１２を昇降及び旋回
駆動する旋回駆動装置５１とその旋回モータを制御する
旋回制御装置５０とを備えて荷捌き部ＬＴを構成し、そ
の旋回制御装置５０は、予め設定された物品Ｌの出庫順
序情報と搬送制御装置ＴＣからの物品Ｌの受取り順序情
報とに基づいて、搬送制御装置ＴＣからの物品Ｌの受取
り順序情報と前記出庫順序情報とが一致すれば、出庫コ
ンベア１２の姿勢をそのままに維持し、一致しなけれ
ば、出庫コンベア１２を１８０度旋回させて物品Ｌを搬
出することで、出庫コンベア１２から搬出する物品Ｌの
順序が前記出庫順序情報に一致するように制御する。

【００４６】 上記実施の形態では、入庫コンベア１
１及び出庫コンベア１２の夫々を物品収納部１０におけ
る物品収納位置と対応させて２列の搬送列を構成させて
いるが、図１１に示すように、搬出入コンベア３０に接
続される入庫コンベア１１及び出庫コンベア１２自体は
１列の搬送列にて構成し、スタッカクレーン２の移載装
置３との移載箇所に、旋回駆動装置６１の回転駆動によ
り、図１１において実線で示す移載装置３の移載方向に
沿う姿勢と、図１１において２点鎖線で示す入庫コンベ
ア１１又は出庫コンベア１２に沿う姿勢とに旋回可能で
且つ前記物品収納部１０の奥行き長さに対応する搬送長
を有する旋回コンベア６０を備える構成として、入庫コ
ンベア１１及び出庫コンベア１２の構成の簡素化を図っ
ても良い。尚、入庫側の旋回コンベア６０には、上記実
施の形態において入庫コンベアの各搬送列に備えられた
ものと同一構成の２基のリフタ１４が備えられ、更に、
出庫側の旋回コンベア６０にも同様に２基のリフタ１５
が備えられている。

【００４７】 上記実施の形態では、物品収納棚１を
スタッカクレーン２の移動経路を挟んで両側に配置する
構成としているが、一方にのみ備える構成としても良
い。 上記実施の形態では、搬出入コンベア３０に接続す
るコンベアを入庫専用の入庫コンベア１１と出庫専用の
出庫コンベア１２とを備える構成としているが、上記実
施の形態の入庫コンベア１１及び出庫コンベア１２夫々
の搬送方向を随時切り替え可能に構成して、何れのコン
ベアも入出庫可能に構成しても良い。 上記実施の形態では、物品収納設備ＳＳは搬出入コ
ンベア３０から物品Ｌが搬入され、又、物品Ｌを搬出す
る場合を例示しているが、物品収納設備ＳＳに対して物
品Ｌの搬出入を行う設備は、例えば無人搬送車等でも良
い。 上記実施の形態では、各物品収納部１０は、奥行き
方向に２個の物品Ｌを収納可能に構成されているが、３
個以上の物品を収納可能に構成しても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の平
面図

【図２】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の側
面図

【図３】本発明の実施の形態にかかる物品収納棚の正面
図

【図４】本発明の実施の形態にかかる移載動作の説明図

【図５】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の概
略ブロック構成図

【図６】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図７】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図８】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図９】本発明の別実施形態にかかる移載装置の平面図

【図１０】本発明の別実施形態にかかる荷捌き部の平面
図

【図１１】本発明の別実施形態にかかる荷捌き部の平面
図

【符号の説明】

１ 物品収納棚 ２ 物品搬送装置 ３ 移載装置 １０ 物品収納部 １２ 搬送コンベア １３ａ データ出力部 ４１ 物品移動装置 ５０ 旋回制御装置 ＤＢ 入出庫管理部 ＬＴ 荷捌き部 ＴＣ 搬送制御装置

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 奥行き方向に複数の物品を並べて収納可
   能な物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その
   物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするた
   めの荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間
   で物品を搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を
   制御する搬送制御装置とが設けられ、 前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で物品の移
   載を行う移載装置が備えられている物品収納設備であっ
   て、 前記各物品収納部の各物品収納位置における物品存否情
   報を記憶する入出庫管理部が設けられ、 前記移載装置は、前記物品収納部において、奥行き方向
   に並ぶ全ての前記物品収納位置を対象として一括して物
   品の移載を行う一括移載動作と、一部の物品収納位置を
   対象として物品の移載を行う部分移載動作とが実行可能
   に構成され、 前記搬送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否
   情報に基づいて、前記一括移載動作と前記部分移載動作
   とを切り替えるように構成されている物品収納設備。
2. 【請求項２】 前記荷捌き部は、前記物品収納部の前記
   物品収納位置と対応して一連に並ぶ状態の設定保持位置
   に物品を保持可能に構成され、 前記移載装置は、前記荷捌き部において、一連に並ぶ全
   ての前記設定保持位置を対象として一括して物品の移載
   を行う荷捌き部用一括移載動作と、一部の前記設定保持
   位置を対象として物品の移載を行う荷捌き部用部分移載
   動作とが実行可能に構成され、 前記搬送制御装置は、前記入出庫管理部の前記物品存否
   情報に基づいて、前記荷捌き部用一括移載動作と前記荷
   捌き部用部分移載動作とを切り替えるように構成されて
   いる請求項１記載の物品収納設備。
3. 【請求項３】 前記入出庫管理部の前記物品存否情報又
   は前記物品存否情報に基づいて生成された物品搬入位置
   指示情報を出力するデータ出力部が設けられている請求
   項２記載の物品収納設備。
4. 【請求項４】 前記搬送制御装置は、前記物品収納部に
   収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ
   前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側
   に寄せて配置する状態で収納するように構成されている
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収納設備。
5. 【請求項５】 前記搬送制御装置は、前記物品収納部に
   収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ
   前記物品収納位置の数よりも少ないときに、全ての前記
   物品収納位置に物品が存在しない状態の物品収納部より
   も、一部の前記物品収納位置に物品が存在する状態の物
   品収納部に対して優先的に物品を収納するように構成さ
   れている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品収納
   設備。
6. 【請求項６】 前記搬送制御装置は、前記物品収納部に
   収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ
   前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を前記
   移載装置の存在側に寄せて配置する状態で収納するよう
   に構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の
   物品収納設備。
7. 【請求項７】 前記搬送制御装置は、前記物品収納部に
   収納する物品の数が前記物品収納部において一連に並ぶ
   前記物品収納位置の数よりも少ないときに、物品を奥側
   に寄せて配置する状態で収納する収納効率優先モード
   と、物品を前記移載装置の存在側に寄せて配置する状態
   で収納する出庫効率優先モードとに切り替え可能に構成
   されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収
   納設備。