JP2022093119A - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022093119A JP2022093119A JP2020206227A JP2020206227A JP2022093119A JP 2022093119 A JP2022093119 A JP 2022093119A JP 2020206227 A JP2020206227 A JP 2020206227A JP 2020206227 A JP2020206227 A JP 2020206227A JP 2022093119 A JP2022093119 A JP 2022093119A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support mechanism
- vehicle
- vehicle body
- state
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 143
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 19
- 230000008859 change Effects 0.000 description 18
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 4
- 241001061260 Emmelichthys struhsakeri Species 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 2
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/04—Endless track vehicles with tracks and alternative ground wheels, e.g. changeable from endless track vehicle into wheeled vehicle and vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
- B62D55/0655—Articulated endless track vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/084—Endless-track units or carriages mounted separably, adjustably or extensibly on vehicles, e.g. portable track units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/104—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames
- B62D55/116—Attitude or position control of chassis by action on suspension, e.g. to compensate for a slope
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Description
図1、図2に示されるように、車両本体1は、矩形枠状の車体フレーム7、油圧供給源8、弁機構9、支持台10、油圧制御弁11、収納ケース12、ECU13、及び検知装置Bを備える。
上述の通り、支持機構Aは、複数の屈折リンク機構4及び姿勢変更装置Dにより構成されている。
図1、図2、図3に示されるように、クローラ走行装置Eは、駆動スプロケット41、従動スプロケット42、及びこれらに巻き回されるベルト43を備える。また、クローラ走行装置Eは、フレーム44、及びステー45を備える。駆動スプロケット41の軸部材41b、及び従動スプロケット42の軸部材42bが、フレーム44に支持されている。ステー45の一端が、フレーム44の中間部に取り付けられている。ステー45の他端が、屈折リンク機構4の第二リンク26の板体26bの中間部に取り付けられている。
この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、作業車は、図1及び図10に示されるように、4つの第二油圧シリンダ30の夫々について、ヘッド側圧力センサS1及びキャップ側圧力センサS2を備える。ヘッド側圧力センサS1は、第二油圧シリンダ30のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサS2は、第二油圧シリンダ30のキャップ側室の油圧を検出する。各圧力センサS1,S2の検出結果はECU13に入力される。
図10に示されるように、ECU13は、状態判定部81、機構制御部82、及び走行制御部83を備えている。ECU13は、機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ(HDDや不揮発性RAMなど。図示省略)と、当該プログラムを実行するCPU(図示省略)と、を備えている。プログラムがCPUにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。
図11のフローチャートを参照しながら、ECU13により実行される状態変更処理について説明する。状態変更処理は、作業車の走行中に繰り返し実行される。
以下、実施形態の変形例を説明する。変形例について、上述の実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
(1)クローラ走行装置Eの支持機構Aへの装着及び脱離の態様は、上述の例に限られない。駆動スプロケット41が、走行車輪2と同軸ではない異なる位置に配置されてもよい。従動スプロケット42が、補助車輪3と同軸ではない異なる位置に配置されてもよい。ベルト43が、走行車輪2と補助車輪3とに巻き回されてもよい。この場合、走行車輪2がクローラ走行装置Eの駆動輪体を兼ね、補助車輪3がクローラ走行装置Eの従動輪体を兼ねる。
2 :走行車輪
2a :軸芯
3 :補助車輪
3a :軸芯
4 :屈折リンク機構
6 :油圧モータ
29 :第一油圧シリンダ
30 :第二油圧シリンダ
41 :駆動スプロケット
41a :軸芯
42 :従動スプロケット
42a :軸芯
43 :ベルト
51 :車両後部
52 :車両前部
A :支持機構
D :姿勢変更装置
E :クローラ走行装置
Claims (8)
- 車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
前記車両本体に支持されると共に、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対する位置を個別に変更可能な状態で支持する支持機構と、
前記支持機構に対して着脱可能なクローラ走行装置と、を備える作業車。 - 前記支持機構は、前記走行車輪を駆動する油圧モータを備え、
前記クローラ走行装置は、前記支持機構に装着された状態で、前記油圧モータにより駆動される請求項1に記載の作業車。 - 前記クローラ走行装置は、駆動スプロケット、従動スプロケット、及びこれらに巻き回されるベルトを備え、
前記クローラ走行装置が前記支持機構に装着されたとき、前記駆動スプロケットは、前記走行車輪と同軸に配置されると共に、前記油圧モータにより駆動される請求項2に記載の作業車。 - 前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置すると共に前記支持機構に支持される複数の補助車輪を備え、
前記クローラ走行装置が前記支持機構に装着されたとき、前記従動スプロケットは、前記補助車輪と同軸に配置される請求項3に記載の作業車。 - 前記駆動スプロケットの軸芯と前記ベルトの外周面との距離は、前記走行車輪の軸芯と前記走行車輪の外周面との距離と同じ、または短い請求項3又は4に記載の作業車。
- 前記支持機構は、複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を個別に変更可能な姿勢変更装置と、を備え、
前記屈折リンク機構の先端部に前記走行車輪が設けられている請求項1から5のいずれか1項に記載の作業車。 - 前記支持機構は、前記姿勢変更装置としての油圧シリンダを備える請求項6に記載の作業車。
- 前記車両本体は、車両後部と、前記車両後部に対して機体左右方向に揺動可能な車両前部と、を備え、
前の前記走行車輪を支持する前記支持機構は、前記車両前部に支持され、
後の前記走行車輪を支持する前記支持機構は、前記車両後部に支持されている請求項1から7のいずれか1項に記載の作業車。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020206227A JP7412323B2 (ja) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | 作業車 |
PCT/JP2021/044091 WO2022124159A1 (ja) | 2020-12-11 | 2021-12-01 | 作業車 |
EP21903263.8A EP4261110A1 (en) | 2020-12-11 | 2021-12-01 | Work vehicle |
US18/037,369 US20230415829A1 (en) | 2020-12-11 | 2021-12-01 | Work Vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020206227A JP7412323B2 (ja) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | 作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022093119A true JP2022093119A (ja) | 2022-06-23 |
JP7412323B2 JP7412323B2 (ja) | 2024-01-12 |
Family
ID=81973939
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020206227A Active JP7412323B2 (ja) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | 作業車 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230415829A1 (ja) |
EP (1) | EP4261110A1 (ja) |
JP (1) | JP7412323B2 (ja) |
WO (1) | WO2022124159A1 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63203483A (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-23 | Res Dev Corp Of Japan | 能動適応型クロ−ラ走行車 |
JPH07277232A (ja) * | 1994-04-14 | 1995-10-24 | Kunihiko Kamei | 多目的用途車両 |
JPH11222151A (ja) * | 1998-02-04 | 1999-08-17 | Komatsu Ltd | 走行装置 |
US20060042848A1 (en) * | 2004-05-17 | 2006-03-02 | Bushinski Mark J | Moveable additional axle assembly for attachment to skid steer loader |
JP2011111034A (ja) * | 2009-11-26 | 2011-06-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械 |
WO2016181913A1 (ja) * | 2015-05-14 | 2016-11-17 | ジャパンクローラー合同会社 | クローラ装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09142347A (ja) | 1995-11-24 | 1997-06-03 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 不整地移動装置 |
-
2020
- 2020-12-11 JP JP2020206227A patent/JP7412323B2/ja active Active
-
2021
- 2021-12-01 EP EP21903263.8A patent/EP4261110A1/en active Pending
- 2021-12-01 WO PCT/JP2021/044091 patent/WO2022124159A1/ja active Application Filing
- 2021-12-01 US US18/037,369 patent/US20230415829A1/en active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63203483A (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-23 | Res Dev Corp Of Japan | 能動適応型クロ−ラ走行車 |
JPH07277232A (ja) * | 1994-04-14 | 1995-10-24 | Kunihiko Kamei | 多目的用途車両 |
JPH11222151A (ja) * | 1998-02-04 | 1999-08-17 | Komatsu Ltd | 走行装置 |
US20060042848A1 (en) * | 2004-05-17 | 2006-03-02 | Bushinski Mark J | Moveable additional axle assembly for attachment to skid steer loader |
JP2011111034A (ja) * | 2009-11-26 | 2011-06-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械 |
WO2016181913A1 (ja) * | 2015-05-14 | 2016-11-17 | ジャパンクローラー合同会社 | クローラ装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP4261110A1 (en) | 2023-10-18 |
US20230415829A1 (en) | 2023-12-28 |
JP7412323B2 (ja) | 2024-01-12 |
WO2022124159A1 (ja) | 2022-06-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11767071B2 (en) | Work vehicle | |
WO2018181460A1 (ja) | 作業車 | |
JP6758278B2 (ja) | 作業車 | |
JP6843040B2 (ja) | 作業車 | |
JP7358163B2 (ja) | 制御システム、作業車両の制御方法、および、作業車両 | |
JP2018167692A (ja) | 作業車 | |
WO2022124158A1 (ja) | 作業車 | |
JP6899801B2 (ja) | 作業車 | |
WO2022124159A1 (ja) | 作業車 | |
JP6899799B2 (ja) | 作業車 | |
JP7358164B2 (ja) | 制御システム、作業車両の制御方法、および、作業車両 | |
JP2022093121A (ja) | 作業車 | |
JP2022093120A (ja) | 作業車 | |
WO2023067898A1 (ja) | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 | |
JP6758277B2 (ja) | 作業車 | |
JP2019112048A (ja) | 作業車 | |
JP7450525B2 (ja) | 作業車 | |
JP6739387B2 (ja) | 作業車 | |
JP7466499B2 (ja) | 作業車 | |
WO2019131573A1 (ja) | 作業車 | |
JP6832841B2 (ja) | 作業車 | |
JP6934455B2 (ja) | 作業車 | |
JP7466498B2 (ja) | 作業車 | |
JP2020001444A (ja) | 作業車 | |
JP6899800B2 (ja) | 作業車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221229 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230725 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230919 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7412323 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |