JP2021508902A - 衝突制御方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出することと、
前記目標対象物の危険レベルを特定することと、
前記危険レベルに対応する衝突制御を実行することと、を含む衝突制御方法を提供する。
現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出するための検出モジュールと、
前記目標対象物の危険レベルを特定するための特定モジュールと、
前記危険レベルに対応する衝突制御を実行するための実行モジュールと、を含む衝突制御装置を提供する。
プロセッサと、
プロセッサにより実行可能なコマンドを記憶するためのメモリと、を含み、
前記プロセッサは、前記実行可能なコマンドを直接的または間接的に呼び出すことによって上記衝突制御方法を実行する電子機器を提供する。
現在対象物が撮像した画像中の目標対象物の状態を検出するステップS11を含んでもよい。
ステップS20は、
前記目標対象物の状態に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定するステップS21を含んでもよい。
前記危険レベルに対応する衝突警告を実行する、および/または前記危険レベルに対応する、走行方向の変更、走行速度の変更及び停止の少なくとも1つを含む運転制御を実行するステップS31を含んでもよい。
前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定するステップS21と、
前記目標対象物の状態および前記距離に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定するステップS22と、を含む。
前記目標対象物と前記現在対象物との間の衝突時間を予測するステップS23と、
前記目標対象物の状態および前記衝突時間に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定するステップS24と、を含む。
現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出するための検出モジュール10と、
前記目標対象物の危険レベルを特定するための特定モジュール20と、
前記危険レベルに対応する衝突制御を実行するための実行モジュール30と、を含む。
前記危険レベルに対応する衝突警告を実行すること、および/または前記危険レベルに対応する、走行方向の変更、走行速度の変更及び停止の少なくとも1つを含む運転制御を実行することに用いられる。
前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定することと、
前記目標対象物の状態および前記距離に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定することに用いられる。
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記距離が第1の距離閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第1の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記距離が第1の距離閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第2の危険レベルとして特定することを含む。
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記距離が第2の距離閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第3の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記距離が第2の距離閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第4の危険レベルとして特定することを含む。
前記目標対象物と前記現在対象物との間の衝突時間を予測することと、
前記目標対象物の状態および前記衝突時間に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定することに用いられる。
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記衝突時間が第1の時間閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第5の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記衝突時間が第1の時間閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第6の危険レベルとして特定することを含む。
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記衝突時間が第2の時間閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第7の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記衝突時間が第2の時間閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第8の危険レベルとして特定することを含む。
ここで、前記運動状態は、位置、速度、加速度及び移動方向の1つまたは任意の組み合わせを含む。
前記肢体状態は、物を拾うこと、及びうつむくことの1つまたは任意の組み合わせを含む。
前記属性状態は、年齢状態及び身体状態の1つまたは任意の組み合わせを含む。
ここで、前記運動状態は、位置、速度、加速度及び方向の1つまたは任意の組み合わせを含む。
前記行動状態は、危険運転状態の1つまたは任意の組み合わせを含む。
前記属性状態は、自動車、非自動車及び車種の1つまたは任意の組み合わせを含む。
現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出することと、
前記目標対象物の危険レベルを特定することと、
前記危険レベルに対応する衝突制御を実行することと、を含む衝突制御方法を提供する。
現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出するための検出モジュールと、
前記目標対象物の危険レベルを特定するための特定モジュールと、
前記危険レベルに対応する衝突制御を実行するための実行モジュールと、を含む衝突制御装置を提供する。
プロセッサと、
プロセッサにより実行可能なコマンドを記憶するためのメモリと、を含み、
前記プロセッサは、前記実行可能なコマンドを直接的または間接的に呼び出すことによって上記衝突制御方法を実行する電子機器を提供する。
現在対象物が撮像した画像中の目標対象物の状態を検出するステップS11を含んでもよい。
ステップS20は、
前記目標対象物の状態に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定するステップS21を含んでもよい。
前記危険レベルに対応する衝突警告を実行する、および/または前記危険レベルに対応する、走行方向の変更、走行速度の変更及び停止の少なくとも1つを含む運転制御を実行するステップS31を含んでもよい。
前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定するステップS21と、
前記目標対象物の状態および前記距離に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定するステップS22と、を含む。
前記目標対象物と前記現在対象物との間の衝突時間を予測するステップS23と、
前記目標対象物の状態および前記衝突時間に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定するステップS24と、を含む。
現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出するための検出モジュール10と、
前記目標対象物の危険レベルを特定するための特定モジュール20と、
前記危険レベルに対応する衝突制御を実行するための実行モジュール30と、を含む。
前記危険レベルに対応する衝突警告を実行すること、および/または前記危険レベルに対応する、走行方向の変更、走行速度の変更及び停止の少なくとも1つを含む運転制御を実行することに用いられる。
前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定することと、
前記目標対象物の状態および前記距離に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定することに用いられる。
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記距離が第1の距離閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第1の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記距離が第1の距離閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第2の危険レベルとして特定することを含む。
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記距離が第2の距離閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第3の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記距離が第2の距離閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第4の危険レベルとして特定することを含む。
前記目標対象物と前記現在対象物との間の衝突時間を予測することと、
前記目標対象物の状態および前記衝突時間に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定することに用いられる。
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記衝突時間が第1の時間閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第5の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記衝突時間が第1の時間閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第6の危険レベルとして特定することを含む。
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記衝突時間が第2の時間閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第7の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記衝突時間が第2の時間閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第8の危険レベルとして特定することを含む。
ここで、前記運動状態は、位置、速度、加速度及び移動方向の1つまたは任意の組み合わせを含む。
前記肢体状態は、物を拾うこと、及びうつむくことの1つまたは任意の組み合わせを含む。
前記属性状態は、年齢状態及び身体状態の1つまたは任意の組み合わせを含む。
ここで、前記運動状態は、位置、速度、加速度及び方向の1つまたは任意の組み合わせを含む。
前記行動状態は、危険運転状態の1つまたは任意の組み合わせを含む。
前記属性状態は、自動車、非自動車及び車種の1つまたは任意の組み合わせを含む。
Claims (31)
- 現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出することと、
前記目標対象物の危険レベルを特定することと、
前記危険レベルに対応する衝突制御を実行することと、を含むことを特徴とする衝突制御方法。 - 前記現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出することは、
ニューラルネットワークによって、現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出することを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出することは、
現在対象物が撮像した画像中の目標対象物の状態を検出することを含み、
前記目標対象物の危険レベルを特定することは、
前記目標対象物の状態に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定することを含む、ことを特徴とする請求項1または2に記載の方法。 - 前記現在対象物は走行対象物を含み、
前記危険レベルに対応する衝突制御を実行することは、
前記危険レベルに対応する衝突警告を実行すること、および/または
前記危険レベルに対応する、走行方向の変更、走行速度の変更及び停止の少なくとも一つを含む運転制御を実行することを含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。 - 前記現在対象物は静止対象物を含み、
前記危険レベルに対応する衝突制御を実行することは、
前記危険レベルに対応する衝突警告を実行することを含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。 - 前記目標対象物の危険レベルを特定することは、
前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定することと、
前記目標対象物の状態および前記距離に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定することと、を含むことを特徴とする請求項3〜5のいずれか1項に記載の方法。 - 前記目標対象物の状態は正常状態を含み、
前記危険レベルは第1の危険レベルおよび第2の危険レベルを含み、
前記目標対象物の状態および前記距離に基づいて前記目標対象物の危険レベルを特定することは、
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記距離が第1の距離閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第1の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記距離が第1の距離閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第2の危険レベルとして特定することを含むことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 前記目標対象物の状態は異常状態を含み、
前記危険レベルは第3の危険レベルおよび第4の危険レベルを含み、
前記目標対象物の状態および前記距離に基づいて前記目標対象物の危険レベルを特定することは、
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記距離が第2の距離閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第3の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記距離が第2の距離閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第4の危険レベルとして特定することを含むことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 前記目標対象物の危険レベルを特定することは、
前記目標対象物と前記現在対象物との間の衝突時間を予測することと、
前記目標対象物の状態および前記衝突時間に基づいて、前記目標対象物の危険レベルを特定することと、を含むことを特徴とする請求項3〜5のいずれか1項に記載の方法。 - 前記目標対象物の状態は正常状態を含み、
前記危険レベルは第5の危険レベルおよび第6の危険レベルを含み、
前記目標対象物の状態および前記衝突時間に基づいて前記目標対象物の危険レベルを特定することは、
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記衝突時間が第1の時間閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第5の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記衝突時間が第1の時間閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第6の危険レベルとして特定することを含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。 - 前記目標対象物の状態は異常状態を含み、
前記危険レベルは第7の危険レベルおよび第8の危険レベルを含み、
前記目標対象物の状態および前記衝突時間に基づいて前記目標対象物の危険レベルを特定することは、
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記衝突時間が第2の時間閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第7の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記衝突時間が第2の時間閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第8の危険レベルとして特定することを含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。 - 前記目標対象物は、歩行者、車両、動物、植物、障害物、ロボット及び建築物の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の方法。
- 前記目標対象物が歩行者である場合、前記目標対象物の状態は、
位置、速度、加速度及び移動方向の1つまたは任意の組み合わせを含む運動状態と、
物を拾うこと、及びうつむくことの1つまたは任意の組み合わせを含む肢体状態と、
年齢状態及び身体状態の1つまたは任意の組み合わせを含む属性状態と、の1つまたは任意の組み合わせを含む、ことを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の方法。 - 前記目標対象物が車両である場合、前記目標対象物の状態は、
位置、速度、加速度及び方向の1つまたは任意の組み合わせを含む運動状態と、
危険運転状態の1つまたは任意の組み合わせを含む行動状態と、
自動車、非自動車及び車種の1つまたは任意の組み合わせを含む属性状態と、の1つまたは任意の組み合わせを含む、ことを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の方法。 - 現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出するための検出モジュールと、
前記目標対象物の危険レベルを特定するための特定モジュールと、
前記危険レベルに対応する衝突制御を実行するための実行モジュールと、を含むことを特徴とする衝突制御装置。 - 前記検出モジュールは、ニューラルネットワークによって、現在対象物が撮像した画像中の目標対象物を検出するために用いられることを特徴とする請求項15に記載の装置。
- 前記検出モジュールは、現在対象物が撮像した画像中の目標対象物の状態を検出するために用いられて、
前記特定モジュールは、前記目標対象物の状態に基づいて前記目標対象物の危険レベルを特定するために用いられることを特徴とする請求項15または16に記載の装置。 - 前記現在対象物は走行対象物を含み、
前記実行モジュールは、
前記危険レベルに対応する衝突警告を実行すること、および/または
前記危険レベルに対応する、走行方向の変更、走行速度の変更及び停止の少なくとも1つを含む運転制御を実行することに用いられることを特徴とする請求項15〜17のいずれか1項に記載の装置。 - 前記現在対象物は静止対象物を含み、
前記実行モジュールは、前記危険レベルに対応する衝突警告を実行するために用いられることを特徴とする請求項15〜17のいずれか1項に記載の装置。 - 前記特定モジュールは、
前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定することと、
前記目標対象物の状態および前記距離に基づいて前記目標対象物の危険レベルを特定することに用いられることを特徴とする請求項17〜19のいずれか1項に記載の装置。 - 前記目標対象物の状態は正常状態を含み、
前記危険レベルは第1の危険レベルおよび第2の危険レベルを含み、
前記目標対象物の状態および前記距離に基づいて前記目標対象物の危険レベルを特定することは、
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記距離が第1の距離閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第1の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記距離が第1の距離閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第2の危険レベルとして特定することを含むことを特徴とする請求項20に記載の装置。 - 前記目標対象物の状態は異常状態を含み、
前記危険レベルは第3の危険レベルおよび第4の危険レベルを含み、
前記目標対象物の状態および前記距離に基づいて前記目標対象物の危険レベルを特定することは、
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記距離が第2の距離閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第3の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記距離が第2の距離閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第4の危険レベルとして特定することを含むことを特徴とする請求項20に記載の装置。 - 前記特定モジュールは、
前記目標対象物と前記現在対象物との間の衝突時間を予測することと、
前記目標対象物の状態および前記衝突時間に基づいて前記目標対象物の危険レベルを特定することに用いられることを特徴とする請求項17〜19のいずれか1項に記載の装置。 - 前記目標対象物の状態は正常状態を含み、
前記危険レベルは第5の危険レベルおよび第6の危険レベルを含み、
前記目標対象物の状態および前記衝突時間に基づいて前記目標対象物の危険レベルを特定することは、
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記衝突時間が第1の時間閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第5の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が正常状態であり、且つ前記衝突時間が第1の時間閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第6の危険レベルとして特定することを含むことを特徴とする請求項23に記載の装置。 - 前記目標対象物の状態は異常状態を含み、
前記危険レベルは第7の危険レベルおよび第8の危険レベルを含み、
前記目標対象物の状態および前記衝突時間に基づいて前記目標対象物の危険レベルを特定することは、
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記衝突時間が第2の時間閾値以下である場合、前記目標対象物の危険レベルを第7の危険レベルとして特定すること、または
前記目標対象物の状態が異常状態であり、且つ前記衝突時間が第2の時間閾値よりも大きい場合、前記目標対象物の危険レベルを第8の危険レベルとして特定することを含むことを特徴とする請求項23に記載の装置。 - 前記目標対象物は、歩行者、車両、動物、植物、障害物、ロボット及び建築物の少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項15〜25のいずれか1項に記載の装置。
- 前記目標対象物が歩行者である場合、
前記目標対象物の状態は、
位置、速度、加速度及び移動方向の1つまたは任意の組み合わせを含む運動状態と、
物を拾うこと、及びうつむくことの1つまたは任意の組み合わせを含む肢体状態と、
年齢状態及び身体状態の1つまたは任意の組み合わせを含む属性状態と、の1つまたは任意の組み合わせを含む、ことを特徴とする請求項15〜26のいずれか1項に記載の装置。 - 前記目標対象物が車両である場合、
前記目標対象物の状態は、
位置、速度、加速度及び方向の1つまたは任意の組み合わせを含む運動状態と、
危険運転状態の1つまたは任意の組み合わせを含む行動状態と、
自動車、非自動車及び車種の1つまたは任意の組み合わせを含む属性状態と、の1つまたは任意の組み合わせを含む、ことを特徴とする請求項15〜26のいずれか1項に記載の装置。 - プロセッサと、
プロセッサにより実行可能なコマンドを記憶するためのメモリとを含み、
前記プロセッサは、前記実行可能なコマンドを直接的または間接的に呼び出すことによって請求項1〜14のいずれか1項に記載の方法を実行することを特徴とする電子機器。 - コンピュータプログラム命令が記憶されているコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラム命令は、プロセッサによって実行されると、請求項1〜14のいずれか1項に記載の方法を実現させることを特徴とするコンピュータ読取可能な記憶媒体。
- 電子機器内で実行されると、前記電子機器のプロセッサに、請求項1〜14のいずれか1項に記載の方法を実行させるためのコンピュータ読取可能なコードを含むコンピュータプログラム。
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