JP7007497B2 - 測距方法、知能制御方法及び装置、電子機器ならびに記憶媒体 - Google Patents
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Description
前記矩形フレームの縦横比および縦横閾値に基づいて、高さの重み係数を決定することと、
前記矩形フレームの高さおよび前記高さの重み係数に基づいて、前記矩形フレームの底辺に測距点を決定することとを含む。
前記目標対象物の履歴検出フレームに基づいて、履歴検出フレームの縦横比の変化状態を決定することと、
前記履歴検出フレームの縦横比の変化状態に基づいて、前記目標対象物の予測フレームの縦横比をフィッティングすることとを含む。
前記第1の重複率が第1の重複閾値よりも小さい場合、前記目標対象物の第1の検出フレームを前記目標対象物の第2の検出フレームとして決定することをさらに含む。
距離および距離閾値に基づいて、前記現在対象物に対する警告情報および/または制御情報を生成することを含む。
前記距離が前記距離閾値以下である場合、前記現在対象物に対する第1の警告情報または第1の制御情報を生成することと、
前記距離が前記距離閾値よりも大きい場合、前記現在対象物に対する第2の警告情報および第2の制御情報を生成することとを含む。
前記距離に基づいて警告レベルを決定し、前記警告レベルに基づいて警告情報を決定する、および/または
前記距離に基づいて制御レベルを決定し、前記制御レベルに基づいて制御情報を決定することを含む。
現在対象物が撮像した画像中の目標対象物の検出フレームを取得するための検出フレーム取得モジュール10と、
前記検出フレームの形状に応じて、少なくとも1つの測距点を決定するための測距点決定モジュール20と、
前記測距点に基づいて、前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定するための距離決定モジュール30とを含む。
本開示の実施例のいずれか1項に記載の測距装置によって現在対象物と目標対象物との間の距離を取得するための距離取得モジュール1と、
前記距離に基づいて、前記現在対象物に対する警告情報および/または制御情報を生成するための制御情報生成モジュール2とを含む。
マルチメディアコンポーネント808は前記装置800とユーザとの間で出力インタフェースを提供するスクリーンを含む。いくつかの実施例では、スクリーンは液晶ディスプレイ(LCD)およびタッチパネル(TP)を含んでもよい。スクリーンがタッチパネルを含む場合、ユーザからの入力信号を受信するために、タッチスクリーンとして実現してもよい。タッチパネルは、タッチ、スライドおよびタッチパネルでのジェスチャを検知するために、一つ以上のタッチセンサを含む。前記タッチセンサはタッチまたはスライド動きの境界を検知するのみならず、前記タッチまたはスライド操作に関連する持続時間および圧力を検出するようにしてもよい。いくつかの実施例では、マルチメディアコンポーネント808は前面カメラおよび/または後面カメラを含む。装置800が動作モード、例えば撮影モードまたは撮像モードになる場合、前面カメラおよび/または後面カメラは外部のマルチメディアデータを受信するようにしてもよい。各前面カメラおよび後面カメラは固定された光学レンズ系、または焦点距離および光学ズーム能力を有するものであってもよい。
Claims (16)
- 現在対象物が撮像した画像中の目標対象物の検出フレームを取得することと、
前記検出フレームの形状に応じて、少なくとも1つの測距点を決定することと、
前記測距点に基づいて、前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定することと、を含み、
前記検出フレームは矩形フレームを含み、
前記検出フレームの形状に応じて、少なくとも1つの測距点を決定することは、
前記矩形フレームの高さに基づいて、少なくとも1つの測距点を決定することを含み、
前記矩形フレームの高さに基づいて、少なくとも1つの測距点を決定することは、
前記矩形フレームの高さに基づいて、前記矩形フレームの底辺に少なくとも1つの測距点を決定することを含むことを特徴とする測距方法。 - 前記測距点に基づいて、前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定することは、
前記測距点、および現在対象物の位置する環境に応じて構築されたホモグラフィマトリックスに基づいて、前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定することを含む、及び/又は、
現在対象物が撮像した画像中の目標対象物の検出フレームを取得することは、
ニューラルネットワークにより、前記現在対象物が撮像した画像に対して目標対象物検出を行い、前記目標対象物の検出フレームを取得することを含む、及び/又は、
前記画像は、前記現在対象物が撮像したビデオ中のフレーム画像であり、現在対象物が撮像した画像中の目標対象物の検出フレームを取得することは、
前記画像に対して目標対象物検出を行い、前記目標対象物の第1の検出フレームを取得することと、
前記ビデオ中の、時系列上の前記画像の前の少なくとも1フレームの画像から、前記目標対象物の履歴検出フレームを取得することと、
前記目標対象物の履歴検出フレームに基づいて、前記画像における前記目標対象物の予測フレームを決定することと、
前記第1の検出フレームおよび前記予測フレームに基づいて、前記目標対象物の第2の検出フレームを決定することと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記矩形フレームの高さに基づいて、前記矩形フレームの底辺に測距点を決定することは、
前記矩形フレームの縦横比および縦横閾値に基づいて、高さの重み係数を決定することと、
前記矩形フレームの高さおよび前記高さの重み係数に基づいて、前記矩形フレームの底辺に測距点を決定することとを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記測距点およびホモグラフィマトリックスに基づいて、前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定することは、
前記測距点、および第1の距離範囲のホモグラフィマトリックスを含む第1のホモグラフィマトリックスに基づいて、前記目標対象物と前記現在対象物との間の第1の距離を決定することと、
決定された前記第1の距離、および前記第1の距離範囲より小さい第2の距離範囲のホモグラフィマトリックスを含む第2のホモグラフィマトリックスに基づいて、前記目標対象物と前記現在対象物との間の第2の距離を決定することとを含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記目標対象物の履歴検出フレームに基づいて、前記画像における前記目標対象物の予測フレームを決定することは、
前記目標対象物の履歴検出フレームに基づいて、前記目標対象物の運動状態を決定し、前記目標対象物の運動状態に基づいて、前記目標対象物の予測フレームをフィッティングすることと、
前記目標対象物の履歴検出フレームに基づいて、履歴検出フレームの縦横比の変化状態を決定し、前記履歴検出フレームの縦横比の変化状態に基づいて、前記目標対象物の予測フレームの縦横比をフィッティングすることと、のうちの少なく一つを含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記第1の検出フレームおよび前記予測フレームに基づいて、前記目標対象物の第2の検出フレームを決定することは、
前記目標対象物の第1の検出フレームと前記目標対象物の予測フレームとの間の第1の重複率を決定することと、
前記第1の重複率が第1の重複閾値以上である場合、前記目標対象物の第1の検出フレームの位置および前記目標対象物の予測フレームの位置に基づいて、前記目標対象物の検出位置を決定することと、
前記目標対象物の第1の検出フレームの縦横比および前記目標対象物の予測フレームの縦横比に基づいて、前記目標対象物の検出縦横比を決定することと、
前記検出位置および前記検出縦横比に基づいて、前記目標対象物の第2の検出フレームを決定することと、を含む、又は、
前記画像に対して目標対象物検出を行っても、前記目標対象物の第1の検出フレームを取得できない場合、前記目標対象物の予測フレームを前記目標対象物の第2の検出フレームとして決定することを含む、又は、
前記目標対象物の履歴検出フレームと他の対象物の履歴検出フレームとが重複する場合、前記目標対象物の履歴検出フレームと前記他の対象物の履歴検出フレームとの間の第2の重複率を取得することと、
前記画像の1フレーム前の画像における前記目標対象物の履歴検出フレームと前記目標対象物の第1の検出フレームとの間の第3の重複率を算出することと、
前記第3の重複率が前記第2の重複率よりも大きい場合、前記目標対象物の第1の検出フレームを前記目標対象物の第2の検出フレームとして決定することと、を含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記第1の重複率が第1の重複閾値よりも小さい場合、前記目標対象物の第1の検出フレームを前記目標対象物の第2の検出フレームとして決定することをさらに含むことを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 請求項1~7のいずれか1項に記載の方法によって現在対象物と目標対象物との間の距離を取得することと、
前記距離に基づいて、前記現在対象物に対する警告情報および/または制御情報を生成することとを含むことを特徴とする知能制御方法。 - 前記現在対象物は、人、車両、ロボット、ウェアラブルデバイス、盲導装置、監視装置、知能端末装置、生産装置及び建築物のいずれか1つまたは任意の組合せを含む、及び/又は、
前記警告情報は、音声警告情報、光警告情報、文字警告情報、画像警告情報及び振動情報のいずれか1つまたは任意の組合せを含み、前記制御情報は、非常ブレーキ情報、停止情報、加速情報、減速情報及び旋回情報のいずれか1つまたは任意の組合せを含むことを特徴とする請求項8に記載の方法。 - 前記距離に基づいて、前記現在対象物に対する警告情報および/または制御情報を生成することは、
距離および距離閾値に基づいて、前記現在対象物に対する警告情報および/または制御情報を生成することと、
前記距離に基づいて警告レベルを決定し、前記警告レベルに基づいて警告情報を決定することと、
前記距離に基づいて制御レベルを決定し、前記制御レベルに基づいて制御情報を決定すること、のうちの少なく一つを含むことを特徴とする請求項8または9に記載の方法。 - 距離および距離閾値に基づいて、前記現在対象物に対する警告情報および/または制御情報を生成することは、
前記距離が前記距離閾値以下である場合、前記現在対象物に対する第1の警告情報および/または第1の制御情報を生成することと、
前記距離が前記距離閾値よりも大きい場合、前記現在対象物に対する第2の警告情報および/または第2の制御情報を生成することとを含むことを特徴とする請求項10に記載の方法。 - 現在対象物が撮像した画像中の目標対象物の検出フレームを取得するための検出フレーム取得モジュールと、
前記検出フレームの形状に応じて、少なくとも1つの測距点を決定するための測距点決定モジュールと、
前記測距点に基づいて、前記目標対象物と前記現在対象物との間の距離を決定するための距離決定モジュールと、を含み、
前記検出フレームは矩形フレームを含み、
前記測距点決定モジュールは、
前記矩形フレームの高さに基づいて、少なくとも1つの測距点を決定するための第一測距点決定サブモジュールを含み、
前記第一測距点決定サブモジュールは、
前記矩形フレームの高さに基づいて、前記矩形フレームの底辺に少なくとも1つの測距点を決定するための底辺測距点決定サブモジュールを含むことを特徴とする測距装置。 - 請求項12に記載の装置によって現在対象物と目標対象物との間の距離を取得するための距離取得モジュールと、
前記距離に基づいて、前記現在対象物に対する警告情報および/または制御情報を生成するための制御情報生成モジュールと、を含むことを特徴とする知能制御装置。 - プロセッサと、
プロセッサにより実行可能なコマンドを記憶するためのメモリとを含み、
前記プロセッサは、請求項1~11のいずれか1項に記載の方法を実行するように構成されることを特徴とする電子機器。 - コンピュータプログラムコマンドが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムコマンドがプロセッサによって実行されると、請求項1~11のいずれか1項に記載の方法を実現させることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- プロセッサによって実行されると、請求項1~11のいずれか1項に記載の方法を実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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