CN113805171B - 一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息。本发明实施例提高了在危险目标发生变化时，对其进行判断和处理的准确性和及时性。

Description

一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及多传感器数据融合技术，尤其涉及一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
多传感器数据融合是实现L3级及以上自动驾驶的技术基础，也是实现无人驾驶的必然趋势。其中，根据规划决策控制的需求，在多传感器数据融合输出的目标中选择对本车行驶过程有危险的目标。但随着工况的变化，本车行驶过程中的危险目标也会发生变化。
发明内容
本发明实施例提供一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质，以实现危险目标发生变化时，及时准确的进行判断和处理。
第一方面，本发明实施例提供了一种危险目标判断方法，该方法包括：
获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；
根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；
根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种危险目标判断装置，该装置包括：
目标获取模块，用于获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；
目标变化状态判断模块，用于根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；
危险目标确定模块，用于根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的危险目标判断方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的危险目标判断方法。
本发明实施例通过判断上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标是否发生变化，并根据目标变化状态确定当前工作周期的当前危险目标信息，解决了当危险目标发生变化时对其进行及时准确的判断和处理的问题，实现了提高危险目标判断的准确性和及时性的效果。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种危险目标判断方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种危险目标判断方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种危险目标判断方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种危险目标判断方法的流程图；
图5为本发明实施例五提供的一种危险目标判断装置的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种危险目标判断方法的流程图，本实施例可适用于危险目标判断情况，该方法可以由危险目标判断装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现。该装置可配置于服务器和/或车载控制器中，该方法具体包括：
S110、获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标。
其中，工作周期是指***执行一次危险目标确定程序需要的时间，时间的长度由***程序决定属于固定值。危险目标是指，多传感器数据融合结果中距离本车最近的目标。其中，多传感器数据至少包括前向摄像头、前方长距离毫米波雷达、前左侧中距离毫米波雷达、前右侧中距离毫米波雷达、后左侧中距离毫米波雷达和后右侧中距离毫米波雷达所输出的数据。多传感器数据融合结果是指对所述多传感器数据进行融合输出的结果。上一危险目标是指上一工作周期最终确定的危险目标。当前潜在危险目标是指当前工作周期选择但并未最终确定的危险目标。获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标是指，获取连续两个工作周期中的前一个工作周期的危险目标和后一个工作周期的潜在危险目标。
S120、根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态。
其中，目标属性信息至少包括目标ID、纵向速度、纵向距离、横向速度、横向距离和感知类型等。目标ID是指危险目标所对应的标识，能够用于区别危险目标是否相同。纵向速度是指危险目标相对于本车的在纵向方向的速度。纵向距离是指危险目标相对于本车的在纵向方向的距离。横向速度是指危险目标相对于本车的在横向方向的速度。横向距离是指危险目标相对于本车的在横向方向的距离。感知类型是指危险目标是由何种传感器所检测到，可以分为单雷达目标、视觉目标和融合目标。其中，单雷达目标是指危险目标仅由雷达检测得到；视觉目标是指危险目标仅由摄像头检测得到；融合目标是指危险目标由摄像头和雷达共同检测得到。目标变化状态可以分为中断状态、消失状态、卡滞状态和波动状态。根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态是指，根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息判断上一危险目标和当前潜在危险目标是否发生变化，并根据其变化情况判断该变化属于何种目标变化状态。
S130、根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息。
其中，当前工作周期的当前危险目标信息是指，当前工作周期确定的危险目标及其目标属性信息。根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息是指，在确定上一危险目标和当前潜在危险目标所属的目标变化状态后，在所述目标变化状态下确定当前工作周期的当前危险目标。
本实施例的技术方案，通过判断上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标是否发生变化，并根据目标变化状态确定当前工作周期的当前危险目标信息，解决了当危险目标发生变化时对其进行及时准确的判断和处理的问题，达到了提高危险目标判断的准确性和及时性的效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种危险目标判断方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，优选是将根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态进一步优化为：如果满足如下任一项，则确定目标变化状态为中断状态：
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且纵向距离变化值高于纵向距离第一变化阈值；其中，纵向距离变化值为当前目标属性信息中的当前纵向距离与上一目标属性信息中的上一纵向距离之间的纵向距离差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且横向距离变化值高于横向距离第一变化阈值；其中，横向距离变化值为当前目标属性信息中的当前横向距离与上一目标属性信息中的上一横向距离之间的横向距离差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且纵向速度变化值高于纵向速度第一变化阈值；其中，纵向速度变化值为当前目标属性信息中的当前纵向速度与上一目标属性信息中的上一纵向速度之间的纵向速度差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID相同，当前潜在危险目标属于单雷达目标，且纵向速度变化值高于纵向速度第二变化阈值；或者，
当本车速度低于车速第一判断阈值，且横向距离变化值高于横向距离第二变化阈值。
其中，具体方法如下：
S2101、获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标。
S2102、根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态。
S2103、判断本车速度是否低于车速第一判断阈值。
其中，若本车速度低于车速第一判断阈值，则执行步骤S2104，否则执行步骤S2105。
S2014、判断横向距离变化值是否高于横向距离第二变化阈值。
其中，横向距离变化值为当前目标属性信息中的当前横向距离与上一目标属性信息中的上一横向距离之间的横向距离差值。若横向距离变化值高于横向距离第二变化阈值，则执行步骤S2111，否则执行步骤S2105。
S2105、判断当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID是否不同。
其中，若目标ID不同则执行步骤S2106，否则执行步骤S2109。
S2106、判断纵向距离变化值是否高于纵向距离第一变化阈值。
其中，纵向距离变化值为当前目标属性信息中的当前纵向距离与上一目标属性信息中的上一纵向距离之间的纵向距离差值。若纵向距离变化值高于纵向距离第一变化阈值，则执行步骤S2111，否则执行步骤S2107。
S2107、判断横向距离变化值是否高于横向距离第一变化阈值。
其中，若横向距离变化值高于横向距离第一变化阈值，则执行步骤S2111，否则执行步骤S2108。
S2108、判断纵向速度变化值是否高于纵向速度第一变化阈值。
其中，纵向速度变化值为当前目标属性信息中的当前纵向速度与上一目标属性信息中的上一纵向速度之间的纵向速度差值。若纵向速度变化值高于纵向速度第一变化阈值，则执行步骤S2111。
S2109、判断当前潜在危险目标是否属于单雷达目标。
其中，判断当前潜在危险目标是否属于单雷达目标是指，若当危险目标为单雷达目标，***存在给不同的目标设置为同一目标ID的情况，因此在目标ID相同时需要判断当前潜在危险目标是否属于单雷达目标。若当前潜在危险目标属于单雷达目标，执行步骤S2110。
S2110、判断纵向速度变化值是否高于纵向速度第二变化阈值。
其中，若纵向速度变化值高于纵向速度第二变化阈值，则执行步骤S2111。
S2111、目标变化状态确定为中断状态。
其中，中断状态是指当前潜在危险目标与上一危险目标不同。
S2112、根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息。
本实施例的技术方案，通过当前潜在危险目标与上一危险目标的目标属性中目标ID、纵向距离、纵向速度、横向距离、横向速度及车速等条件判断潜在最危险目标是否满足中断状态，解决了目标变化状态为中断状态时危险目标判断的问题，达到了及时准确发现危险目标发生变化的效果。
在一种可选实施方式中，根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态，包括：
如果当前工作周期无当前潜在危险目标，则确定目标变化状态为消失状态；
如果本车在非静止状态下，上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息相同，则确定目标变化状态为卡滞状态；
如果本车车速低于低速判断阈值，当前目标属性的纵向速度低于纵向速度低速判断阈值，且纵向距离变化值高于纵向距离第二变化阈值，则确定目标变化状态为波动状态。
其中，消失状态是指当前工作周期多个传感器检测不到危险目标的状态。如果当前工作周期无当前潜在危险目标，则确定目标变化状态为消失状态是指，只要当前工作周期无潜在危险目标，则确定目标变化状态为消失状态。
卡滞状态是指车辆在非静止状态下，多个传感器检测到的上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息完全相同的状态。其中，目标属性信息还可以包括：横向距离、纵向距离、横向速度、纵向速度、横向加速度、纵向加速度、感知类型和运动状态等。如果本车在非静止状态下，上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息相同，则确定目标变化状态为卡滞状态是指，本车在非静止状态下，若上一危险目标与当前潜在危险目标的目标属性全部相同，则确定目标变化状态为卡滞状态。
波动状态是指，当车辆由禁止到低速运动的过程中，视觉目标的纵向距离出现跳动的状态。如果本车车速低于低速判断阈值，当前目标属性的纵向速度低于纵向速度低速判断阈值，且纵向距离变化值高于纵向距离第二变化阈值，则确定目标变化状态为波动状态是指，本车在低速运动时，通过判断当前危险目标的纵向速度和纵向距离变化值可确定目标状态变化值为波动状态。
通过对是否存在当前潜在危险目标、上一危险目标和当前潜在危险目标是否相同以及本车运动状态等判断条件，解决了目标变化状态为消失状态、卡滞状态和波动状态时危险目标判断的问题，达到了及时准确发现危险目标发生变化的效果。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种危险目标判断方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，优选是将根据所述目标变化状态，确定当前周期的当前危险目标信息进一步优化为：
确定所述目标变化状态的时间阈值；
根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息。
其中，具体方法如下：
S301、获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标。
S302、根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态。
S303、确定所述目标变化状态的时间阈值。
其中，时间阈值从目标变化状态发生改变时所在的工作周期开始计时，在时间阈值范围内可以包含多个工作周期。确定所述目标变化状态的时间阈值是指，不同的目标变化状态对应不同的时间阈值设置方法。在本实施例中，若目标变化状态为消失状态和波动状态时，直接设置消失状态的时间阈值和波动状态的时间阈值；若目标变化状态为卡滞状态时，无需设置时间阈值；若目标变化状态为中断状态时，需要根据上一危险目标和当前潜在危险目标的感知类型设置时间阈值。
S304、根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息。
其中，根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息是指，确定时间阈值取值后，从时间阈值开始计时起，根据目标变化状态和当前工作周期是否处于时间阈值范围内，确定当前周期的当前危险目标信息。
本实施例的技术方案，通过针对不同的目标变化状态设置不同的时间阈值，并结合时间阈值确定当前周期的当前危险目标信息，解决了危险目标发生改变时无法及时准确输出最新的危险目标的问题，节省了危险目标判断和处理的时间，达到了及时准确发现危险目标变化情况的效果。
在一种可选方式中，确定所述目标变化状态的时间阈值，包括：
若目标变化状态为中断状态，则确定上一危险目标的上一感知类型和当前潜在危险目标的当前感知类型；
根据所述上一感知类型和当前感知类型，确定所述目标变化状态的时间阈值。
其中，根据所述上一感知类型和当前感知类型，确定所述目标变化状态的时间阈值是指，对上一感知类型和当前感知类型进行比较，根据不同的比较结果确定时间阈值的设定方法。
在本实施例中，上一感知类型为视觉目标或融合目标且当前感知类型为单雷达目标，设置中断状态的时间阈值为第一时间阈值。
上一感知类型为视觉目标或融合目标且当前感知类型为视觉目标或融合目标，若上一危险目标的纵向距离低于近距离第一纵向距离阈值，设置中断状态的时间阈值为第二时间阈值；若上一危险目标的纵向距离高于远距离第一纵向距离阈值，且本车车速低于车速第三判断阈值，设置中断状态的时间阈值为第三时间阈值；若不满足上述两种情况，设置中断状态的时间阈值为第四时间阈值。
上一感知类型为单雷达目标且当前感知类型为视觉目标或融合目标，上一危险目标和当前潜在危险目标的目标ID相同，设置中断状态的时间阈值为第五时间阈值，否则设置中断状态的时间阈值为第六时间阈值。
上一感知类型为单雷达目标且当前感知类型为单雷达目标，若上一危险目标的纵向距离高于远距离第二纵向距离阈值，设置中断状态的时间阈值为第七时间阈值；若上一危险目标的纵向距离低于近距离第二纵向距离阈值，设置中断状态的时间阈值为第八时间阈值；若不满足上述两种情况，设置中断状态的时间阈值为第九时间阈值。
通过在中断状态下比较上一感知类型和当前感知类型的情况，并设置不同的时间阈值，能够节省危险目标判断和处理的时间，达到了及时准确发现危险目标变化情况的效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种危险目标判断方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，优选是将根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息进一步优化为：
若目标变化状态为中断状态或消失状态，则比较处于中断状态或消失状态的实际时长和中断状态或消失状态的时间阈值；
若中断状态或消失状态的实际时长小于中断状态或消失状态的时间阈值，则根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息；
若中断状态的实际时长等于或大于中断状态的时间阈值，则将当前潜在危险目标作为当前工作周期的当前危险目标；
若消失状态的实际时长等于或大于消失状态的时间阈值，则当前工作周期无危险目标。
其中，具体方法如下：
S401、获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标。
S402、根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态。
S403、确定所述目标变化状态的时间阈值。
S404、若目标变化状态为中断状态或消失状态，则比较处于中断状态或消失状态的实际时长和中断状态或消失状态的时间阈值。
其中，处于中断状态或消失状态的实际时长是指，从中断状态或消失状态的时间阈值开始计时起到当前工作周期结束的时间长度。比较处于中断状态或消失状态的实际时长和中断状态或消失状态的时间阈值是指，判断当前工作周期是否处于中断状态或消失状态的时间阈值范围内。
S405、若中断状态或消失状态的实际时长小于中断状态或消失状态的时间阈值，则根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息。
其中，中断状态或消失状态的实际时长小于中断状态或消失状态的时间阈值是指，当前工作周期在中断状态或消失状态的时间阈值范围内。根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息是指，将上一危险目标的上一目标属性作为基础，判断当前周期的当前危险目标信息。若中断状态或消失状态的实际时长小于中断状态或消失状态的时间阈值，则根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息是指，若当前工作周期在中断状态或消失状态的时间阈值范围内，则根据上一危险目标的上一目标属性判断当前周期的当前危险目标信息。
S406、若中断状态实际时长等于或大于中断状态的时间阈值，则将当前潜在危险目标作为当前工作周期的当前危险目标。
其中，中断状态的实际时长等于或大于中断状态的时间阈值是指，当前工作周期超出中断状态的时间阈值范围。将当前潜在危险目标作为当前工作周期的当前危险目标是指，确定当前潜在危险目标为当前危险目标。若实际时长等于或大于中断状态的时间阈值，则将当前潜在危险目标作为当前工作周期的当前危险目标是指，若当前工作周期超出中断状态的时间阈值范围，直接将当前潜在危险目标确定为当前危险目标。
S407、若消失状态的实际时长等于或大于消失状态的时间阈值，则当前工作周期无危险目标。
其中，消失状态的实际时长等于或大于消失状态的时间阈值是指，当前工作周期超出消失状态的时间阈值范围。若消失状态的实际时长等于或大于消失状态的时间阈值，则当前工作周期无危险目标是指，若当前工作周期超出消失状态的时间阈值范围，则当前工作周期无危险目标。
本实施例的技术方案，通过比较处于中断状态或消失状态的实际时长与中断状态或消失状态的时间阈值，并根据比较结果确定当前危险目标信息，解决了目标变化状态为中断状态或消失状态时当前危险目标确定的问题，达到了危险目标发生变化时准确判断和处理的效果。
在上述各个实施例的基础上，根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息优选是：
若所述目标变化状态为卡滞状态，则根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息。
其中，若所述目标变化状态为卡滞状态，则根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息是指，当目标变化状态为卡滞状态时直接根据上一危险目标判断当前危险目标信息。
在目标变化状态为卡滞状态时，取消时间阈值的设定，节省了危险目标判断和处理的时间，保证了危险目标处理的及时性。
在上述各个实施例的基础上，根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息优选是：
若目标变化状态为波动状态，则比较处于波动状态的实际时长和波动状态的时间阈值；
若波动状态的实际时长小于波动状态的时间阈值，且当前潜在危险目标为曾经输出的潜在危险目标，则将当前潜在危险目标作为当前工作周期的当前危险目标；
否则，将所述目标变化状态调整为中断状态，并根据中断状态确定当前工作周期的当前危险目标信息。
其中，若波动状态的实际时长小于波动状态的时间阈值，且当前潜在危险目标为曾经输出的潜在危险目标，则将当前潜在危险目标作为当前工作周期的当前危险目标是指，当前工作周期在波动状态的时间阈值范围内时，当前潜在危险目标与上一工作周期之前相邻的工作周期选择的潜在危险目标相同，且上一工作周期之前相邻的工作周期在波动状态的时间阈值范围内，则将当前潜在危险目标作为当前危险目标。例如，在波动状态的时间阈值范围内，连续的三个工作周期的危险潜在目标由A变化为B，再变化为A时，则将A确定为当前危险目标。
否则，将所述目标变化状态调整为中断状态，并根据中断状态确定当前工作周期的当前危险目标信息是指，若不满足上述情况，则将目标变化状态重新确定为中断状态，并按照目标变化状态为中断状态的情况确定当前危险目标信息。
通过比较处于波动状态的实际时长和波动状态的时间阈值，并根据比较结果确定当前危险目标信息或重新确定目标变化状态，解决了危险目标判断结果发生波动或目标变化状态判断产生误差的问题，保证了危险目标判断的准确性。
在上述各个实施例的基础上，根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息优选是：
若上一危险目标的横向距离大于横向距离判断阈值，上一危险目标的横向切出速度大于横向切出速度阈值，则当前工作周期无危险目标；
若本车车速低于车速第二判断阈值，上一危险目标的纵向距离高于纵向距离判断阈值，则当前工作周期无危险目标；
否则，更新上一目标属性信息，且将上一危险目标作为当前工作周期的当前危险目标。
其中，横向切出速度是指上一危险目标在横向方向上远离本车的速度。若上一危险目标的横向距离大于横向距离判断阈值，上一危险目标的横向切出速度大于横向切出速度阈值，则当前工作周期无危险目标是指，上一危险目标在横向方向上距离本车较远或正在远离本车时，可以确定为当前工作周期无危险目标。
若本车车速低于车速第二判断阈值，上一危险目标的纵向距离高于纵向距离判断阈值，则当前工作周期无危险目标是指，本车在以较低速度行驶时，上一危险目标在纵向方向上远离本车，可以确定为当前工作周期无危险目标。
否则，更新上一目标属性信息，且将上一危险目标作为当前工作周期的当前危险目标是指，若不满足上述两种情况，需要将上一目标属性信息进行更新并作为当前工作周期的当前危险目标。其中，需要更新的目标属性信息有纵向距离、横向距离、纵向速度和横向速度，其余的目标属性信息保持不变。需要更新的目标属性信息由以下公式计算得出：
纵向距离＝上一纵向距离+纵向速度*dt
横向距离＝上一横向距离+横向速度*dt
纵向速度＝上一纵向速度+纵向加速度*dt
横向速度＝上一横向速度+横向加速度*dt
其中，上一纵向距离、上一横向距离、上一纵向速度、上一横向速度、纵向速度、横向速度、纵向加速度和横向加速度为更新前的上一危险目标的目标属性信息。dt为工作周期的时间长度。
通过对上一危险目标的情况进行判断，确定当前工作周期无危险目标或对上一危险目标属性信息进行更新并输出，保证了危险目标判断的准确性以及目标属性信息为最新信息。
实施例五
图5为本发明实施例五所提供的一种危险目标判断装置的结构示意图，该装置可以执行上述实施例所提供的车辆电子自动化测试方法，该装置可以包括：目标获取模块501、目标变化状态判断模块502和危险目标确定模块503。
其中，目标获取模块501，用于获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；
目标变化状态判断模块502，用于根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；
危险目标确定模块503，用于根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息。
本发明实施例所提供的技术方案通过版本监控下载模块、测试代码编辑模块、目标文件获取模块和测试模块的配合，完成了从监控到新的版本发布到生成目标文件并对签字控制单元进行测试的整个过程，解决了车辆电子自动化测试过程中人工参与度高和测试效率低的问题，降低了人工参与度，提高了车辆电子自动化测试的通用性、可持续性和测试效率。
上述装置中，可选的是，目标变化状态判断模块502包括：
中断状态判断单元，用于如果满足如下任一项，则确定目标变化状态为中断状态：
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且纵向距离变化值高于纵向距离第一变化阈值；其中，纵向距离变化值为当前目标属性信息中的当前纵向距离与上一目标属性信息中的上一纵向距离之间的纵向距离差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且横向距离变化值高于横向距离第一变化阈值；其中，横向距离变化值为当前目标属性信息中的当前横向距离与上一目标属性信息中的上一横向距离之间的横向距离差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且纵向速度变化值高于纵向速度第一变化阈值；其中，纵向速度变化值为当前目标属性信息中的当前纵向速度与上一目标属性信息中的上一纵向速度之间的纵向速度差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID相同，当前潜在危险目标属于单雷达目标，且纵向速度变化值高于纵向速度第二变化阈值；或者，
当本车速度低于车速第一判断阈值，且横向距离变化值高于横向距离第二变化阈值。
上述装置中，可选的是，目标变化状态判断模块502包括：
消失状态判断单元，用于如果当前工作周期无当前潜在危险目标，则确定目标变化状态为消失状态；
卡滞状态判断单元，用于如果本车在非静止状态下，上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息相同，则确定目标变化状态为卡滞状态；
波动状态判断单元，用于如果本车车速低于低速判断阈值，当前目标属性的纵向速度低于纵向速度低速判断阈值，且纵向距离变化值高于纵向距离第二变化阈值，则确定目标变化状态为波动状态。
上述装置中，可选的是，危险目标确定模块503包括：
时间阈值确定单元，用于确定所述目标变化状态的时间阈值；
当前危险目标信息确定单元，用于根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息。
上述装置中，可选的是，当前危险目标信息确定单元包括：
若目标变化状态为中断状态或消失状态，则比较处于中断状态或消失状态的实际时长和中断状态或消失状态的时间阈值；
若中断状态或消失状态的实际时长小于中断状态或消失状态的时间阈值，则根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息；
若中断状态的实际时长等于或大于中断状态的时间阈值，则将当前潜在危险目标作为当前工作周期的当前危险目标；
若消失状态的实际时长等于或大于消失状态的时间阈值，则当前工作周期无危险目标。
上述装置中，可选的是，当前危险目标信息确定单元包括：
若所述目标变化状态为卡滞状态，则根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息。
上述装置中，可选的是，当前危险目标信息确定单元包括：
若目标变化状态为波动状态，则比较处于波动状态的实际时长和波动状态的时间阈值；
若波动状态的实际时长小于波动状态的时间阈值，且当前潜在危险目标为曾经输出的潜在危险目标，则将当前潜在危险目标作为当前工作周期的当前危险目标；
否则，将所述目标变化状态调整为中断状态，并根据中断状态确定当前工作周期的当前危险目标信息。
上述装置中，可选的是，根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息，包括:
若上一危险目标的横向距离大于横向距离判断阈值，上一危险目标的横向切出速度大于横向切出速度阈值，则当前工作周期无危险目标；
若本车车速低于车速第二判断阈值，上一危险目标的纵向距离高于纵向距离判断阈值，则当前工作周期无危险目标；
否则，更新上一目标属性信息，且将上一危险目标作为当前工作周期的当前危险目标。
上述装置中，可选的是，确定所述目标变化状态的时间阈值，包括：
若目标变化状态为中断状态，则确定上一危险目标的上一感知类型和当前潜在危险目标的当前感知类型；
根据所述上一感知类型和当前感知类型，确定所述目标变化状态的时间阈值
本实施例所提供的装置构建了能够实现危险目标判断装置中各个步骤的模块。利用时间阈值确定单元和当前危险目标信息确定单元为不同目标变换状态设置不同的时间阈值，并根据时间阈值确定当前危险目标信息。提高了危险目标判断的效率和准确度，实现了在危险目标发生变化时能够对危险目标进行及时准确的判断和处理。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的电子设备的结构示意图，如图6所示，该电子设备包括处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63；电子设备中处理器60的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器60为例；电子设备中的处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种危险目标判断方法对应的程序指令和/或模块(例如，目标获取模块501、目标变化状态判断模块502和危险目标确定模块503)。处理器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种危险目标判断方法。
存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置62可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置63可包括显示屏等显示电子设备。
实施例七
本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种危险目标判断方法，该方法包括：
获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；
根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；
根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的一种危险目标判断方法中的相关操作.
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种危险目标判断方法，其特征在于，包括：
获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；
根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；
根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息；
其中，所述根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态，包括：
如果满足如下任一项，则确定目标变化状态为中断状态：
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且纵向距离变化值高于纵向距离第一变化阈值；其中，纵向距离变化值为当前目标属性信息中的当前纵向距离与上一目标属性信息中的上一纵向距离之间的纵向距离差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且横向距离变化值高于横向距离第一变化阈值；其中，横向距离变化值为当前目标属性信息中的当前横向距离与上一目标属性信息中的上一横向距离之间的横向距离差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且纵向速度变化值高于纵向速度第一变化阈值；其中，纵向速度变化值为当前目标属性信息中的当前纵向速度与上一目标属性信息中的上一纵向速度之间的纵向速度差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID相同，当前潜在危险目标属于单雷达目标，且纵向速度变化值高于纵向速度第二变化阈值；或者，
当本车速度低于车速第一判断阈值，且横向距离变化值高于横向距离第二变化阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态，包括：
如果当前工作周期无当前潜在危险目标，则确定目标变化状态为消失状态；
如果本车在非静止状态下，上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息相同，则确定目标变化状态为卡滞状态；
如果本车车速低于低速判断阈值，当前目标属性的纵向速度低于纵向速度低速判断阈值，且纵向距离变化值高于纵向距离第二变化阈值，则确定目标变化状态为波动状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标变化状态，确定当前周期的当前危险目标信息，包括：
确定所述目标变化状态的时间阈值；
根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息，包括：
若目标变化状态为中断状态或消失状态，则比较处于中断状态或消失状态的实际时长和中断状态或消失状态的时间阈值；
若中断状态或消失状态的实际时长小于中断状态或消失状态的时间阈值，则根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息；
若中断状态的实际时长等于或大于中断状态的时间阈值，则将当前潜在危险目标作为当前工作周期的当前危险目标；
若消失状态的实际时长等于或大于消失状态的时间阈值，则当前工作周期无危险目标。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息，包括：
若所述目标变化状态为卡滞状态，则根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息。
6.根据权利要求4-5中任一项所述的方法，其特征在于，根据上一危险目标的上一目标属性信息预测当前周期的当前危险目标信息，包括:
若上一危险目标的横向距离大于横向距离判断阈值，上一危险目标的横向切出速度大于横向切出速度阈值，则当前工作周期无危险目标；
若本车车速低于车速第二判断阈值，上一危险目标的纵向距离高于纵向距离判断阈值，则当前工作周期无危险目标；
否则，更新上一目标属性信息，且将上一危险目标作为当前工作周期的当前危险目标。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标变化状态和所述时间阈值，确定当前周期的当前危险目标信息，包括：
若目标变化状态为波动状态，则比较处于波动状态的实际时长和波动状态的时间阈值；
若波动状态的实际时长小于波动状态的时间阈值，且当前潜在危险目标为曾经输出的潜在危险目标，则将当前潜在危险目标作为当前工作周期的当前危险目标；
否则，将所述目标变化状态调整为中断状态，并根据中断状态确定当前工作周期的当前危险目标信息。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述目标变化状态的时间阈值，包括：
若目标变化状态为中断状态，则确定上一危险目标的上一感知类型和当前潜在危险目标的当前感知类型；
根据所述上一感知类型和当前感知类型，确定所述目标变化状态的时间阈值。
9.一种危险目标判断装置，其特征在于，包括：
目标获取模块，用于获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；
目标变化状态判断模块，用于根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；
危险目标确定模块，用于根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息；
其中，所述目标变化状态判断模块，包括：
中断状态判断单元，用于如果满足如下任一项，则确定目标变化状态为中断状态：
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且纵向距离变化值高于纵向距离第一变化阈值；其中，纵向距离变化值为当前目标属性信息中的当前纵向距离与上一目标属性信息中的上一纵向距离之间的纵向距离差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且横向距离变化值高于横向距离第一变化阈值；其中，横向距离变化值为当前目标属性信息中的当前横向距离与上一目标属性信息中的上一横向距离之间的横向距离差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID不同，且纵向速度变化值高于纵向速度第一变化阈值；其中，纵向速度变化值为当前目标属性信息中的当前纵向速度与上一目标属性信息中的上一纵向速度之间的纵向速度差值；或者，
当前潜在危险目标与上一危险目标的目标ID相同，当前潜在危险目标属于单雷达目标，且纵向速度变化值高于纵向速度第二变化阈值；或者，
当本车速度低于车速第一判断阈值，且横向距离变化值高于横向距离第二变化阈值。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的危险目标判断方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的危险目标判断方法。
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