CN112758088A - 危险源的提醒方法及高级驾驶辅助*** - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种语音提醒方法、高级驾驶辅助***及计算机存储介质，该方法包括：实时获取路况信息，并根据路况信息确定在车辆的预设范围内的危险源；对危险源进行分级，确定危险源的等级；根据危险源的等级对危险源进行分级提醒，以实时对不同等级的危险源进行不同级别的提醒。通过上述方式，本申请能够实时对不同种类的危险源作出相应的提醒，提高驾驶的安全性。

Description

危险源的提醒方法及高级驾驶辅助***

技术领域

本申请实施例涉及车辆技术领域，具体涉及危险源的提醒方法、高级驾驶辅助***及计算机存储介质。

背景技术

现在车辆辅助驾驶功能可以根据各种车辆提供的数据进行报警来提醒驾驶人员潜在的危险，例如：蜂鸣声报警、语音提醒或座位震动等方式提醒驾驶人员当前存的危险源。

但是现有的车辆高级驾驶辅助***(advanced driving assistant system，ADAS)对所有危险源的提醒方式都是一样的，并没有很好的对危险源进行分级提醒，导致驾驶人员可能对一成不变的提醒方式产生反应疲劳，无法对危险及时作出应对措施，从而发生危险。

发明内容

本申请提供一种危险源的提醒方法，用于对车辆当前所处环境中的危险源进行分级提醒，以实现对不同种类的危险源作出不同方式的提醒，提高驾驶的安全性。

本申请第一方面提供一种危险源的提醒方法，该危险源的提醒方法包括：

实时获取路况信息，并根据路况信息确定在车辆的预设范围内的危险源；对危险源进行分级，确定危险源的等级；根据危险源的等级对危险源进行分级提醒，以实时对不同等级的危险源进行不同级别的提醒。

基于本申请第一方面，本申请第一方面的第一种实现方式，实时获取路况信息包括：利用车辆上的摄像头获取路况数据，其中，路况数据包括路况视频或多帧路况图像；

对路况数据进行处理，得到路况信息，其中，路况信息包括在车辆的预设范围内的交通元素的位置、速度、前进方向和/或碰撞时间，其中，交通元素包括行人、机动车、非机动车和/或动物。

通过利用车辆上的摄像头能够实时获取到路况数据，便于对路况数据进行分析处理，得到路况中交通元素的信息。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式，本申请第一方面的第二种实现方式，当路况信息包括碰撞时间时，根据路况信息确定在车辆的预设范围内的危险源包括：

判断碰撞时间是否小于预设碰撞时间；

若碰撞时间小于预设碰撞时间，则判定在车辆的预设范围内具有危险源；若碰撞时间大于或等于预设碰撞时间，则判定在车辆的预设范围内不具有危险源。

通过对交通元素与车辆之间的碰撞时间进行判定，能够判断出在车辆的预设范围内是否有危险源，以便于及时对危险源进行提醒。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式、第二种实现方式，本申请第一方面的第三种实现方式，对路况数据进行处理，得到路况信息包括：

对路况数据进行目标识别，获取路况数据中的交通元素；

利用碰撞时间方法获取每个交通元素与车辆之间的碰撞时间。

通过目标识别方法对摄像头获取到的路况数据进行处理，能够得到交通元素，从而判断交通元素是否为危险源。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第三种实现方式，本申请第一方面的第四种实现方式，利用碰撞时间方法获取每个交通元素与车辆之间的碰撞时间包括：

获取交通元素与车辆之间的距离以及交通元素与车辆的相对速度；

根据当前交通元素与车辆之间的距离以及交通元素与车辆的相对速度，计算车辆与交通元素的碰撞时间。

通过获取交通元素与车辆之间的相对速度与距离，能够计算出两者的碰撞时间，依据碰撞时间能够判断出该交通元素是否为危险源。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第四种实现方式，本申请第一方面的第五种实现方式，对危险源进行分级包括：

判断碰撞时间是否小于第一预设时间；

若碰撞时间小于第一预设时间，则判定危险源的等级为高危险等级。

通过判断碰撞时间与第一预设时间之间的大小关系，能够对危险源进行分级，可将碰撞时间小于第一预设时间的危险源，判定为高危险等级。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第五种实现方式，本申请第一方面的第六种实现方式，在碰撞时间大于或等于第一预设时间时，判断碰撞时间是否大于第二预设时间；

若碰撞时间大于第二预设时间，则判定危险源的等级为低危险等级；若碰撞时间小于或等于第二预设时间，则判定危险源的等级为中危险等级。

在碰撞时间不小于第一预设时间的危险源时，通过判断碰撞时间与第二预设时间之间的大小关系，能够对危险源进一步分级，可将危险源判定为中危险等级或低危险等级。

基于本申请第一方面至第一方面的第一种实现方式至第六种实现方式，本申请第一方面的第七种实现方式，根据危险源的等级进行分级提醒，以实时对不同等级的危险源进行不同级别的提醒，包括：

在危险源的等级为高危险等级时，以第一响度、第一预设音色、第一语速以及第一预设数量次播报提醒信息，且车辆的方向盘或座位以第一频率震动；

在危险源的等级为中危险等级时，以第二响度、第二预设音色、第二语速以及第二预设数量次播报提醒信息，且车辆的方向盘或座位以第二频率震动；

在危险源的等级为低危险等级时，以第三响度、第三预设音色、第三语速以及第三预设数量次播报提醒信息，且车辆的方向盘或座位以第三频率震动；

其中，提醒信息包括危险源的种类、前进方向、速度或危险源与车辆之间的距离，第一响度、第二响度以及第三响度依次减小，第一语速、第二语速以及第三语速依次减小，第一频率、第二频率以及第三频率依次减小。

通过不同的提醒方式可对不同等级的危险源进行提醒，可区分不同危险程度的危险源，便于驾驶人员明确地了解危险源的危险状况，及时作出应对措施。

本申请第二方面提供一种高级驾驶辅助***，该高级驾驶辅助***包括互相连接的存储器和处理器，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述的第一方面任意的方法。

本申请第三方面提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，用于实现上述的第一方面任意的方法。

通过上述方案，本申请的有益效果是：利用获取到的路况信息来确定在车辆的预设范围内的危险源，然后对危险源进行分级，根据危险源的等级进行分级提醒，使得车辆的提醒功能不仅仅只是单纯地提醒驾驶人需要集中注意力，而是采用分级别进行提醒的方式，能够对不同种类的危险源作出相应的提醒，从而能以更明确的方式提醒驾驶人员安全驾驶，提高驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请提供的危险源的提醒方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请提供的危险源的提醒方法另一实施例的流程示意图；

图3是图2所示的实施例中同一危险源在不同时刻的示意图；

图4(a)是图2所示的实施例中不同危险源在同一时刻的示意图；

图4(b)是图2所示的实施例中不同危险源在同一时刻的另一示意图；

图5是本申请提供的高级驾驶辅助***一实施例的结构示意图；

图6是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图；

图7是本申请提供的危险源的提醒装置一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1是本申请提供的危险源的提醒方法一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤11：实时获取路况信息，并根据路况信息确定在车辆的预设范围内的危险源。

为了对危险源进行提醒，车辆上可安装有ADAS***，利用该ADAS***可以实时获取车辆当前所处的环境中的路况信息，并对获取到的路况信息进行分析，从而确定当前在车辆的预设范围内的危险源，该预设范围可以为***默认值，比如以车辆为中心、半径为100m的范围。

步骤12：对危险源进行分级，确定危险源的等级。

在确定出在车辆的预设范围内的危险源之后，可利用危险源分级方法对危险源进行分级，该危险源分级方法将在下文详述。

步骤13：根据危险源的等级对危险源进行分级提醒，以实时对不同等级的危险源进行不同级别的提醒。

可根据危险源的等级进行相应的提醒，可采用语音提醒、颜色提醒或震动提醒中的至少一种进行提醒，例如，判定出当前在车辆的预设范围内有两个危险源，它们的等级分别为高危险等级和低危险等级，采用语音提醒方式进行提醒，对高危险等级的危险源而言，在语音提醒时，可用音量较大且声音尖锐的声音进行提醒，或者车辆上驾驶人员观看到的相关指示灯的颜色为红色；对低危险等级的危险源而言，在语音提醒时，可用普通音量的声音进行提醒，或者车辆上驾驶人员观看到的相关指示灯的颜色为绿色。

本实施例所提供的危险源的提醒方法让车辆的语音提醒功能不仅仅只是单纯地提醒驾驶人需要集中注意力，而是采用分级别进行提醒的方式，对不同程度的危险源进行分级，能够对不同种类的危险源作出相应的提醒，从而能以更明确的方式提醒驾驶人员安全驾驶，提高驾驶的安全性。

请参阅图2，图2是本申请提供的危险源的提醒方法另一实施例的流程示意图，该方法包括：

步骤201：利用车辆上的摄像头获取路况数据。

该路况数据包括路况视频或多帧路况图像，车辆所搭载的ADAS***可包括摄像头或雷达等传感器，可通过对在车辆的预设范围内的环境进行录像或拍照实时捕获路况数据。

步骤202：对路况数据进行处理，得到路况信息。

该路况信息包括在车辆的预设范围内的交通元素的位置、速度、前进方向或碰撞时间，该交通元素包括行人、机动车、非机动车或动物等。

在一具体的实施例中，利用ADAS***可对路况数据进行目标识别，获取路况数据中的交通元素，从而识别出在车辆的预设范围内的行人、机动车、非机动车或动物等；然后利用碰撞时间(time to collision，TTC)方法获取每个交通元素与车辆之间的碰撞时间。

步骤203：判断碰撞时间是否小于预设碰撞时间。

在获取到每个交通元素与车辆之间的碰撞时间之后，可依据该碰撞时间判定预设范围内是否存在危险源，具体如步骤204和步骤205所示。

步骤204：若判断碰撞时间小于预设碰撞时间，则判定在车辆的预设范围内具有危险源。

车辆可通过ADAS***确定预设范围内是否存在危险源，若存在危险源，则进入危险源的等级判定流程，即执行步骤206。

步骤205：若判断碰撞时间大于或等于预设碰撞时间，则判定在车辆的预设范围内不具有危险源。

在交通元素与车辆之间的碰撞时间大于或等于预设碰撞时间时，可认为该交通元素与车辆之间的距离比较远，不属于危险源范畴；例如，预设碰撞时间为1分钟，若当前行人与车辆之间的碰撞时间大于1分钟，则判定该行人不是危险源。

在一具体的实施例中，可获取交通元素与车辆之间的距离以及交通元素与车辆的相对速度；然后根据当前交通元素与车辆之间的距离以及交通元素与车辆的相对速度，计算车辆与交通元素的碰撞时间。

车辆所搭载的ADAS***能够探测在车辆的预设范围内的危险源，并能获取车辆与交通元素之间的距离、交通元素的速度以及交通元素的前进方向，结合车辆自身的前进方向以及速度，可以计算出车辆与交通元素的碰撞时间，以便判断交通元素是否为危险源；具体地，可以将当前交通元素与车辆之间的距离与相对速度相除，从而计算出车辆与交通元素的碰撞时间。

步骤206：判断碰撞时间是否小于第一预设时间。

步骤207：若碰撞时间小于第一预设时间，则判定危险源的等级为高危险等级。

为了对危险源进行分级，可对碰撞时间分等级衡量其危险性，具体地，可判断危险源与车辆之间的碰撞时间是否小于第一预设时间，如果危险源与车辆之间的碰撞时间小于第一预设时间，则表明车辆和危险源之间较容易发生碰撞，该危险源的等级为高危险等级。

步骤208：在危险源的等级为高危险等级时，以第一响度、第一预设音色、第一语速以及第一预设数量次播报提醒信息，且车辆的方向盘或座位以第一频率震动。

该提醒信息包括危险源的种类、前进方向、速度或危险源与车辆之间的距离。如果危险源的等级为高危险等级，则以高等级警报提醒驾驶人员；具体地，采用多次重复语音(如3次)、易区分的音色(如声音尖锐)、大音量、语速快以及座位或方向盘以高频率震动等方式进行提醒。

步骤209：在碰撞时间大于或等于第一预设时间时，判断碰撞时间是否大于第二预设时间。

如果车辆与危险源之间的碰撞时间大于或等于第一预设时间，为了对危险源的等级进一步进行划分，可判断该碰撞时间是否大于第二预设时间，该第二预设时间大于第一预设时间。

第一预设时间和第二预设时间的值并不固定，其最佳值与车辆性能、车主驾车习惯或路况(睛天、雨天、雪天或路面结冰等导致刹车的情况)等因素有关，不可一概而论；例如，假设碰撞时间为t，t<2秒属于高危险等级，2≤t≤4秒属于中危险等级，t>4秒属于低危险等级。

步骤210：若碰撞时间是小于或等于第二预设时间，则判定危险源的等级为中危险等级。

如果车辆与危险源之间的碰撞时间大于第一预设时间，且小于或等于第二预设时间，则判定危险源的等级为中危险等级。

步骤211：在危险源的等级为中危险等级时，以第二响度、第二预设音色、第二语速以及第二预设数量次播报提醒信息，且车辆的方向盘或座位以第二频率震动。

如果危险源的等级为中危险等级，则以中等级警报提醒驾驶人员；具体地，采用较多次重复语音(如2次)、较尖锐的声音、较大音量、语速较快以及座位或方向盘以较高频率震动等方式进行提醒。

步骤212：若碰撞时间大于第二预设时间，则判定危险源的等级为低危险等级。

如果车辆与危险源之间的碰撞时间大于第二预设时间，则表明碰撞时间较长，车辆与危险源不易发生碰撞，该危险源的等级为低危险等级。

步骤213：在危险源的等级为低危险等级时，以第三响度、第三预设音色、第三语速以及第三预设数量次播报提醒信息，且车辆的方向盘或座位以第三频率震动。

第一响度、第二响度以及第三响度依次减小，第一语速、第二语速以及第三语速依次减小，第一频率、第二频率以及第三频率依次减小。如果危险源的等级为低危险等级，则以低等级警报提醒驾驶人员；具体地，采用不重复、平常音量、平常声音、正常语速以及座位或方向盘以正常频率震动等方式进行提醒。

在一具体的实施例中，如图3所示，其表示同一危险源在不同时刻的示意图，危险源在不同时刻的速度以及位置不同，可根据不同的危险等级进行不同等级的报警；图3表示行人从位置A移动到位置C的过程，行人在位置A时，车辆以低等级警报提醒驾驶人员左前方有行人；在位置B时，车辆以中等级警报提醒驾驶人员左前方有行人过马路；行人在位置C时，车辆以高等级警报提醒驾驶人员前方有行人。

在另一具体的实施例中，还可判断在车辆的预设范围内是否具有高危险等级的危险源；若在车辆的预设范围内具有高危险等级的危险源，则只对与高危险等级对应的危险源进行语音提醒；若在车辆的预设范围内不具有高危险等级的危险源，且在车辆的预设范围内具有至少两种等级的危险源，可按照危险源的等级顺序依次对危险源进行语音提醒，在车辆的预设范围内仅存在一种等级的危险源时，直接语音提醒该危险源，否则，不进行提醒。

例如，如图4所示，图4(a)和4(b)表示不同危险源在同一时刻存在时的提醒方式之间的区别，在图4(a)和4(b)中均存在多种不同的危险源，每个危险源的等级不同，4(a)中存在高危险等级、中危险等级以及低危险等级的交通元素，4(b)中只存在中危险等级和低危险等级的交通元素；当同时存在多个等级的危险源时，其提醒方式是不一样的。

车辆A在有高危险等级的危险源时，可以只提醒高危险等级的危险源，如图4(a)中所示，车辆A首先会检测是否存在高危险等级的危险源，如果检测到高危险等级的危险源的存在，则会以高等级警报提示驾驶人员左前方有行人和车辆B的存在。

当不存在高危险等级的危险源，且在车辆A的预设范围内具有至少两种等级的危险源时，则可依照危险等级先提醒中危险等级的危险源，再提醒低危险等级的危险源，如图4(b)所示，车辆A可依次提醒左前方有摩托车和自行车的存在。

在其他实施例中，危险等级的数量可根据实际情况进行调整，并不仅限于本实施例中的三种等级，其提醒方式与本实施例所提供的方式类似，能够区分不同危险等级的提醒方式即可。

本实施例中的危险源的提醒方法可对不同的危险源进行分类从而能够进行分级提醒，可以更人性化地提醒驾驶人员，减少驾驶人员对一成不变的提醒的反应疲劳，能在多种潜在危险源中提醒驾驶人员注意到最重要、最危险的危险源，提高驾驶的安全性。

参阅图5，图5是本申请提供的高级驾驶辅助***一实施例的结构示意图，高级驾驶辅助***50包括互相连接的存储器51和处理器52，存储器51用于存储计算机程序，计算机程序在被处理器52执行时，用于实现上述实施例中的危险源的提醒方法。

本实施例中的高级驾驶辅助***50能够根据获取到的数据来分辨出不同危险源的危险等级，可对紧急的情况进行大程度的提醒，对非紧急的情况进行轻程度的提醒，实现分级提醒的目的。

请参阅图6，图6是本申请提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图，计算机存储介质60用于存储计算机程序61，计算机程序61在被处理器执行时，用于实现上述实施例中的危险源的提醒方法。

存储介质60可以是服务端、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

请参阅图7，图7是本申请提供的危险源的提醒装置一实施例的结构示意图，危险源的提醒装置70包括：获取模块71与处理模块72。

获取模块71用于实时获取路况信息。

处理模块72用于根据路况信息确定在车辆的预设范围内的危险源，并对危险源进行分级，确定危险源的等级；以及根据危险源的等级对危险源进行分级提醒，以实时对不同等级的危险源进行不同级别的提醒。

在另一种可选的实现的方式中，获取模块71具体用于利用车辆上的摄像头获取路况数据，其中，路况数据包括路况视频或多帧路况图像。

处理模块72还用于对路况数据进行处理，得到路况信息，其中，路况信息包括在车辆的预设范围内的交通元素的位置、速度、前进方向和/或碰撞时间，其中，交通元素包括行人、机动车、非机动车和/或动物。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块72具体用于当路况信息包括碰撞时间时，判断碰撞时间是否小于预设碰撞时间；若碰撞时间小于预设碰撞时间，则判定在车辆的预设范围内具有危险源；若碰撞时间大于或等于预设碰撞时间，则判定在车辆的预设范围内不具有危险源。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块72具体用于对路况数据进行目标识别，获取路况数据中的交通元素；利用碰撞时间方法获取每个交通元素与车辆之间的碰撞时间。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块72具体用于获取交通元素与车辆之间的距离以及交通元素与车辆的相对速度；根据当前交通元素与车辆之间的距离以及交通元素与车辆的相对速度，计算车辆与交通元素的碰撞时间。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块72具体用于判断碰撞时间是否小于第一预设时间；若碰撞时间小于第一预设时间，则判定危险源的等级为高危险等级。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块72具体用于在碰撞时间大于或等于第一预设时间时，判断碰撞时间是否大于第二预设时间；若碰撞时间大于第二预设时间，则判定危险源的等级为低危险等级；若碰撞时间小于或等于第二预设时间，则判定危险源的等级为中危险等级。

在另一种可选的实现的方式中，处理模块72具体用于在危险源的等级为高危险等级时，以第一响度、第一预设音色、第一语速以及第一预设数量次播报提醒信息，且车辆的方向盘或座位以第一频率震动；在危险源的等级为中危险等级时，以第二响度、第二预设音色、第二语速以及第二预设数量次播报提醒信息，且车辆的方向盘或座位以第二频率震动；在危险源的等级为低危险等级时，以第三响度、第三预设音色、第三语速以及第三预设数量次播报提醒信息，且车辆的方向盘或座位以第三频率震动；其中，提醒信息包括危险源的种类、前进方向、速度或危险源与车辆之间的距离，第一响度、第二响度以及第三响度依次减小，第一语速、第二语速以及第三语速依次减小，第一频率、第二频率以及第三频率依次减小。

本实施例所提供的危险源的提醒装置70可以实现分级提醒，能够对不同种类的危险源作出不同的提醒，而不仅仅只是单纯地提醒驾驶人需要集中注意力，能够以更明确的方式提醒驾驶人员安全驾驶，提高驾驶的安全性。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种危险源的提醒方法，其特征在于，包括：

实时获取路况信息，并根据所述路况信息确定在车辆的预设范围内的危险源；

对所述危险源进行分级，确定所述危险源的等级；

根据所述危险源的等级对所述危险源进行分级提醒，以实时对不同等级的所述危险源进行不同级别的提醒。

2.根据权利要求1所述的危险源的提醒方法，其特征在于，所述实时获取路况信息，包括：

利用所述车辆上的摄像头获取路况数据，其中，所述路况数据包括路况视频或多帧路况图像；

对所述路况数据进行处理，得到所述路况信息，其中，所述路况信息包括在所述车辆的预设范围内的交通元素的位置、速度、前进方向和/或碰撞时间，其中，所述交通元素包括行人、机动车、非机动车和/或动物。

3.根据权利要求2所述的危险源的提醒方法，其特征在于，当所述路况信息包括所述碰撞时间时，所述根据所述路况信息确定在车辆的预设范围内的危险源，包括：

判断所述碰撞时间是否小于预设碰撞时间；

若是，则判定在所述车辆的预设范围内具有危险源；若否，则判定在所述车辆的预设范围内不具有危险源。

4.根据权利要求3所述的危险源的提醒方法，其特征在于，所述对所述路况数据进行处理，得到所述路况信息，包括：

对所述路况数据进行目标识别，获取所述路况数据中的所述交通元素；

利用碰撞时间方法获取每个所述交通元素与所述车辆之间的碰撞时间。

5.根据权利要求4所述的危险源的提醒方法，其特征在于，所述利用碰撞时间方法获取每个所述交通元素与所述车辆之间的碰撞时间，包括：

获取所述交通元素与所述车辆之间的距离以及所述交通元素与所述车辆的相对速度；

根据当前所述交通元素与所述车辆之间的距离以及所述交通元素与所述车辆的相对速度，计算所述车辆与所述交通元素的碰撞时间。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的危险源的提醒方法，其特征在于，所述对所述危险源进行分级，包括：

判断所述碰撞时间是否小于第一预设时间；

若是，则判定所述危险源的等级为高危险等级。

7.根据权利要求6所述的危险源的提醒方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述碰撞时间大于或等于所述第一预设时间时，判断所述碰撞时间是否大于第二预设时间；

若是，则判定所述危险源的等级为低危险等级；若否，则判定所述危险源的等级为中危险等级。

8.根据权利要求7所述的危险源的提醒方法，其特征在于，所述根据所述危险源的等级对所述危险源进行分级提醒，以实时对不同等级的所述危险源进行不同级别的提醒，包括：

在所述危险源的等级为所述高危险等级时，以第一响度、第一预设音色、第一语速以及第一预设数量次播报提醒信息，且所述车辆的方向盘或座位以第一频率震动；

在所述危险源的等级为所述中危险等级时，以第二响度、第二预设音色、第二语速以及第二预设数量次播报提醒信息，且所述车辆的方向盘或座位以第二频率震动；

在所述危险源的等级为所述低危险等级时，以第三响度、第三预设音色、第三语速以及第三预设数量次播报提醒信息，且所述车辆的方向盘或座位以第三频率震动；

其中，所述提醒信息包括所述危险源的种类、前进方向、速度或所述危险源与所述车辆之间的距离，所述第一响度、所述第二响度以及所述第三响度依次减小，所述第一语速、所述第二语速以及所述第三语速依次减小，所述第一频率、所述第二频率以及所述第三频率依次减小。

9.一种高级驾驶辅助***，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-8中任一项的危险源的提醒方法。

10.一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现权利要求1-8中任一项的危险源的提醒方法。

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