CN115891989A - 车辆的控制方法、***、装置以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的控制方法、***、装置以及车辆，包括：采集车辆在至少一个第一监测区域内的监测信息；基于各第一监测区域内的监测信息，确定任意一个第一监测区域内是否存在障碍物；当第一监测区域存在障碍物时，则输出盲区监测指令，盲区监测指令用于指示对车辆外部的第二监测区域进行监测，第一监测区域和第二监测区域之间至少存在部分不同区域；基于盲区监测指令，监测第二监测区域内是否存在障碍物；当第二监测区域内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，则输出提示信息和/或控制指令集，控制指令集至少包括用于指示车辆规避障碍物的指令。本发明解决了现有技术中的车辆侧面报警功能生成的报警信息不准确的问题。

Description

车辆的控制方法、***、装置以及车辆

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、***、装置以及车辆。

背景技术

车辆侧面的前后区域处安装有超声波雷达，车辆侧面的中间区域处未安装超声波雷达，车辆侧面报警功能是基于安装在车辆侧面的超声波雷达来监测车辆侧边障碍物的信息，并结合车辆运动轨迹推算出障碍物在车辆中间处的相对位置，从而实现车辆侧面障碍物报警。

当障碍物始终处于静止状态，上述的车辆侧面报警功能是没有问题的。当障碍物是可移动的，比如行人、儿童、动物等，其在进入车辆中间无雷达区域且发生了运动，此时侧面报警信息就不是准确的，假如移动物靠近车辆就会产生行车风险，造成事故。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、***、装置以及车辆，以至少解决现有技术中的车辆侧面报警功能生成的报警信息不准确的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：采集车辆在至少一个第一监测区域内的监测信息；基于各第一监测区域内的监测信息，确定任意一个第一监测区域内是否存在障碍物；当第一监测区域存在障碍物时，输出盲区监测指令，其中，盲区监测指令用于指示对车辆外部的第二监测区域进行监测，第一监测区域和第二监测区域之间至少存在部分不同区域；基于盲区监测指令，监测第二监测区域内是否存在障碍物；当第二监测区域内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，输出提示信息和/或控制指令集，控制指令集至少包括用于指示车辆规避障碍物的指令。

可选地，控制指令集包括安全监控指令，安全监控指令用于控制车辆采集并存储车辆的车身周围区域的图像；当第二监测区域内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，输出控制指令集，包括：监测处于第二监测区域内的障碍物与车辆的车身部位之间的距离值；判断距离值是否在第一预置距离区间内；如果是，输出安全监控指令。

可选地，安全监控指令用于启动车辆的行车记录仪，通过行车记录仪储存车辆的车身周围区域的图像。

可选地，控制指令集还包括安全控制指令，安全控制指令用于控制车辆的移动轨迹远离障碍物或者控制车辆停车；当第二监测区域内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，输出控制指令集，还包括：判断距离值是否在第二预置距离区间内，其中，第二预置距离区间位于第一预置距离区间内；如果是，输出安全控制指令。

可选地，采集车辆在至少一个第一监测区域内的监测信息，包括：获取车辆的档位信息；当档位信息为前进档时，控制开启位于车辆前部的泊车雷达；当档位信息为倒车档时，控制开启位于车辆后部的泊车雷达。

可选地，基于盲区监测指令，监测第二监测区域内是否存在障碍物，包括：获取环视摄像头输出的盲区图像；识别盲区图像中是否存在障碍物。

可选地，当第一监测区域存在障碍物时，输出盲区监测指令，包括：当第一监测区域存在障碍物下，判断障碍物的运动趋势是否为朝向车辆移动；如果是，输出盲区监测指令。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制***，包括：泊车雷达，泊车雷达安装在车辆上，泊车雷达用于感测至少一个第一监测区域内的物体而生成监测信息；环视摄像头，环视摄像头安装在所述车辆上；控制器，控制器分别与泊车雷达以及环视摄像头电连接，控制器用于获取监测信息，并根据监测信息确定任意一个第一监测区域内是否存在障碍物，且在第一监测区域存在所述障碍物时，生成盲区监测指令，其中，盲区监测指令用于指示环视摄像头对车辆外部的第二监测区域进行监测，第一监测区域和第二监测区域之间至少存在部分不同区域；控制器还用于基于盲区监测指令启动环视摄像头工作，并在第二监测区域内检测到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，输出提示信息和/或控制指令集，控制指令集至少包括用于指示车辆规避障碍物的指令。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：采集模块，用于采集车辆在至少一个第一监测区域内的监测信息；第一判断模块，用于基于各第一监测区域内的监测信息，确定任意一个第一监测区域内是否存在障碍物；第一输出模块，用于当感测到第一监测区域存在障碍物时，输出盲区监测指令，其中，盲区监测指令用于指示对车辆外部的第二监测区域进行监测，第一监测区域和第二监测区域之间至少存在部分不同区域；第二判断模块，用于基于盲区监测指令，监测第二监测区域内是否存在障碍物；第二输出模块，用于当第二监测区域内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，输出提示信息和/或控制指令集，控制指令集至少包括用于指示车辆规避障碍物的指令。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述的方法。

在本发明实施例中，根据第一监测区域内的监测信息，确定第一监测区域内是否存在障碍物，例如通过泊车雷达对第一监测区域监测，根据图像能够准确判断第一监测区域内是否存在障碍物；当第一监测区域内存在障碍物时，生成盲区监测指令，例如盲区监测指令为控制开启环视摄像头，根据实时的图像信息能够准确判断第二监测区域内是否存在障碍物以及障碍物的运动趋势，如果盲区内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动，则输出提示信息和/或控制指令集。上述的控制方法，通过对第一监测区域以及第二监测区域进行监测并实时获得图像信息，根据实时的图像信息能够对移动障碍物的位置以及移动轨迹作出准确的判断，无需对移动障碍物的位置信息以及移动轨迹进行推测，进而能够生成准确的提示信息以及控制指令集。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种用于实现车辆的控制方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆的控制方法的流程图；

图3是车辆监测区域的位置分布示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的车辆的控制***的结构框图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的车辆的控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种用于实现车辆的控制方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端(或移动设备)可以包括一个或多个处理器1(处理器可以包括但不限于中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、数字信号处理(DSP)芯片、微处理器(MCU)、可编程逻辑器件(FPGA)、神经网络处理器(NPU)、张量处理器(TPU)、人工智能(AI)类型处理器等的处理装置)和用于存储数据的存储器2。除此之外，还可以包括用于通信功能的传输设备3、输入输出设备4以及显示器5。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

存储器2可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的车辆的控制方法对应的计算机程序，处理器1通过运行存储在存储器2内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆的控制方法。存储器2可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器2可进一步包括相对于处理器1远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备3用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备3包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备3可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器5可以是触摸屏式的液晶显示器(LCD)。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面(GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。

图2是根据本发明其中一实施例的车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S1：采集车辆在至少一个第一监测区域40内的监测信息。

如图3所示，通过泊车雷达10来感测第一监测区域40内的物体而生成监测信息，泊车雷达10分设在车辆前部的左右两侧以及车辆后部的左右两侧，其中，第一监测区域40为泊车雷达所能感测到的区域，第一监测区域40具有四个，分别位于车辆的左前方、车辆的右前方、车辆的左后方以及车辆的左后方。

步骤S2：基于各第一监测区域40内的监测信息，确定任意一个第一监测区域40内是否存在障碍物。

具体地，车辆的导航主机控制器与泊车雷达10电连接，导航主机控制器用于获取监测信息，并根据监测信息来确定第一监测区域40内是否存在障碍物。

步骤S3：当第一监测区域40存在障碍物时，则输出盲区监测指令，其中，盲区监测指令用于指示对车辆外部的第二监测区域30进行监测，第一监测区域40和第二监测区域30之间至少存在部分不同区域。

需要说明的是，泊车雷达10的监测范围是有限的，即位于车辆的同一侧的两个泊车雷达10之间存在盲区，即泊车雷达10无法监测到的区域。为了提高监测的准确性，当泊车雷达10在第一监测区域40内(泊车雷达的监测范围)检测到障碍物时，开启环视摄像头20进行补充监测，重点监测盲区。

如图3所示，车辆的左侧后视镜以及右侧后视镜处均安装有环视摄像头20，导航主机控制器基于盲区监测指令启动环视摄像头20，通过环视摄像头20对第二监测区域30进行拍摄并输出盲区图像。其中，第二监测区域30位于前后相邻的两个第一监测区域40之间，位于车辆左侧的第二监测区域30与位于车辆右侧的第二监测区域30的左右对称的设置，以位于车辆左侧的第二监测区域30为例进行具体描述，位于车辆左侧的第二监测区域30是由位于车辆左前方的第一监测区域40的第一边界、位于车辆左后方的第一监测区域40的第二边界、第一标定边界以及车辆车身的左侧面围设而成，其中，第一边界与第二边界相邻地设置，第一标定边界与车辆车身的左侧面平行的设置，例如，第一标定边界与车辆车身的左侧面之间的距离为60cm。

步骤S4：基于盲区监测指令，监测第二监测区域内是否存在障碍物。

步骤S5：当第二监测区域内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，则输出提示信息和/或控制指令集，控制指令集至少包括用于指示车辆规避障碍物的指令。根据控制指令集来控制车辆。

具体地，导航主机控制器在盲区图像内识别到障碍物的同时，并根据实时输出盲区图像分析障碍物的运动趋势。其中，提示信息包括显示在中控显示屏上的图像和由中控显示屏发出的提示声音，在障碍物逐渐向车辆靠近的过程中，提示声音的频率不断增大，且对显示在图像中的障碍物进行了标记，例如通过图形圈出图像中的障碍物。

在本申请的实施例中，根据第一监测区域40内的监测信息，确定第一监测区域40内是否存在障碍物，例如通过泊车雷达10对第一监测区域40监测，根据图像能够准确判断第一监测区域40内是否存在障碍物；当第一监测区域40内存在障碍物时，生成盲区监测指令，例如盲区监测指令为控制开启环视摄像头20，根据实时的图像信息能够准确判断第二监测区域30内是否存在障碍物以及障碍物的运动趋势，如果盲区内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动，则输出提示信息和/或控制指令集。上述的控制方法，通过对第一监测区域40以及第二监测区域30进行监测并实时获得图像信息，根据实时的图像信息能够对移动障碍物的位置以及移动轨迹作出准确的判断，无需对移动障碍物的位置信息以及移动轨迹进行推测，进而能够生成准确的提示信息以及控制指令集。

下面对该实施例的上述方法进行进一步的介绍。

在步骤S5中，控制指令集包括安全监控指令，安全监控指令用于控制车辆采集并存储车辆的车身周围区域的图像。当第二监测区域内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，则输出控制指令集，包括：监测处于第二监测区域内的障碍物与车辆的车身部位之间的距离值，判断距离值是否在第一预置距离区间内，如果是，则输出安全监控指令。

在上述步骤中，示例性的，将第一预置距离区间设置为(0，30cm)，当处于第二监测区域内的障碍物与车辆的车身部位之间的距离值小于30cm时，导航主机控制器基于安全监控指令启动车辆的行车记录仪，通过行车记录仪储存车辆的车身周围区域的图像。在发生交通事故时，可以通过行车记录仪记录的信息来进行责任判定。

进一步地，在步骤S5中，控制指令集还包括安全控制指令，安全控制指令用于控制车辆的移动轨迹远离障碍物或者控制车辆停车。在步骤S5中，当第二监测区域30内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，则输出控制指令集，还包括：判断距离值是否在第二预置距离区间内，其中，第二预置距离区间位于第一预置距离区间内，如果是，输出安全控制指令。

在上述步骤中，示例性的，将第一预置距离区间设置为(0，10cm)，当处于第二监测区域30内的障碍物与车辆的车身部位之间的距离值小于10cm时，导航主机控制器基于安全控制指令控制车辆的移动轨迹远离障碍物或者控制车辆停车。具体地，安全控制指令包括转向指令和刹车指令，转向指令用于控制车辆的移动轨迹远离障碍物，刹车指令用于控制车辆停车。其中，由于转向需要车辆具备转向空间，故刹车指令的优先级高于转向指令的优先级。车辆通过转向或者刹车，来降低与障碍物碰撞的几率以及发生碰撞时的损伤。

进一步地，在步骤S1中，采集车辆在至少一个第一监测区域40内的监测信息，包括如下步骤：

步骤S11：获取车辆的档位信息。

步骤S12：当档位信息为前进档时，控制开启位于车辆前部的泊车雷达10。

步骤S13：当档位信息为倒车档时，控制开启位于车辆后部的泊车雷达10。

上述步骤中，导航主机控制器基于车辆的档位信息，控制开启车辆前部的泊车雷达10或者是车辆后部的泊车雷达10，在实现采集监测信息的同时，能够降低对车辆的电损耗。

进一步地，在步骤S4中，基于盲区监测指令，监测第二监测区域内是否存在障碍物，包括如下步骤：

步骤S41：获取环视摄像头输出的盲区图像。

步骤S42：识别盲区图像中是否存在障碍物。

上述步骤中，导航主机控制器根据实时输出的盲区图像，对移动障碍物的位置以及移动轨迹作出准确的判断，无需对移动障碍物的位置信息以及移动轨迹进行推测，进而能够生成准确的提示信息以及控制指令集。

作为一种可代替的实施方式，在步骤S3中，当第一监测区域40存在障碍物时，则输出盲区监测指令，包括：当第一监测区域40存在障碍物时，判断障碍物的运动趋势是否为朝向车辆移动，如果是，输出盲区监测指令。

在上述实施例中，当位于第一监测区域40内的障碍物远离车辆移动时，障碍物与车辆之间不存在碰撞风险，故无需对第二监测区域30进行监测。当位于第一监测区域40内的障碍物处于静止状态时，驾驶员根据泊车雷达10生成的监测信息，就能够准确地避让障碍物。上述的实施例中的控制方法，降低了环视摄像头开启的频率，降低了对车辆的电损耗。

实施例2

根据本申请的另一实施例，还提供了一种车辆的控制***，图4所示，该控制***包括：泊车雷达10、环视摄像头20以及控制器，其中控制器为车辆的导航主机控制器。

泊车雷达10安装在车辆上，泊车雷达10用于感测至少一个第一监测区域40内的物体而生成监测信息。具体地，泊车雷达10具有四个，分设在车辆的左前方、右前方、左后方以及右后方。对应地，第一监测区域40具有四个，同样分布在车辆的左前方、车辆的右前方、车辆的左后方以及车辆的左后方。

环视摄像头20安装在所述车辆上，具体地，环视摄像头20具有两个，分设在车辆的左侧后视镜以及右侧后视镜上。

控制器分别与泊车雷达10以及环视摄像头20电连接，控制器用于获取监测信息，并根据监测信息确定任意一个第一监测区域40内是否存在障碍物，且在第一监测区域10存在所述障碍物时，生成盲区监测指令，其中，盲区监测指令用于指示环视摄像头对车辆外部的第二监测区域30进行监测，第一监测区域40和第二监测区域30之间至少存在部分不同区域。其中，第一监测区域40和第二监测区域30之间的不同区域为盲区，即泊车雷达10监测不到的区域。

控制器还用于基于盲区监测指令启动环视摄像头20工作，通过环视摄像头20对第二监测区域进行监测，即环视摄像头20对盲区进行监测。控制器并在第二监测区域内检测到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，输出提示信息和/或控制指令集，控制指令集至少包括用于指示车辆规避障碍物的指令。

需要说明的是，泊车雷达10的监测范围是有限的，即位于车辆的同一侧的两个泊车雷达10之间存在盲区，即泊车雷达10无法监测到的区域。为了提高监测的准确性，当泊车雷达10在第一监测区域40内(泊车雷达的监测范围)检测到障碍物时，开启环视摄像头20进行补充监测，重点监测盲区。

实施例3

根据本申请的另一实施例，还提供了一种车辆的控制装置，图5为该控制装置的结构框图，该控制装置包括：采集模块100、第一判断模块200、第一输出模块300、第二判断模块400以及第二输出模块500。

采集模块100，用于采集车辆在至少一个第一监测区域40内的监测信息。

第一判断模块200，用于基于各第一监测区域40内的监测信息，确定任意一个第一监测区域40内是否存在障碍物。

第一输出模块300，用于当感测到第一监测区域40存在障碍物时，则输出盲区监测指令，其中，盲区监测指令用于指示对车辆外部的第二监测区域30进行监测，第一监测区域40和第二监测区域30之间至少存在部分不同区域。

第二判断模块400，用于基于盲区监测指令，监测第二监测区域30内是否存在障碍物。

第二输出模块500，用于当第二监测区域30内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，则输出提示信息和/或控制指令集，控制指令集至少包括用于指示车辆规避障碍物的指令。

需要说明的是，上述采集模块100、第一判断模块200、第一输出模块300、第二判断模块400和第二输出模块500对应于实施例1中的步骤S1至步骤S5，五个单元与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例一所公开的内容。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述的方法。

实施例4

根据本申请的另一实施例，还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述方法实施例中的步骤。

在本实施例中，上述计算机存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

步骤S1：采集车辆在至少一个第一监测区域40内的监测信息。

步骤S2：基于各第一监测区域40内的监测信息，确定任意一个第一监测区域40内是否存在障碍物。

步骤S3：当第一监测区域40存在障碍物时，则输出盲区监测指令，其中，盲区监测指令用于指示对车辆外部的第二监测区域30进行监测，第一监测区域40和第二监测区域30之间至少存在部分不同区域。

步骤S4：基于盲区监测指令，监测第二监测区域内是否存在障碍物。

步骤S5：当第二监测区域内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，则输出提示信息和/或控制指令集，控制指令集至少包括用于指示车辆规避障碍物的指令。

实施例5

根据本申请的另一实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述方法实施例中的步骤。

在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

步骤S1：采集车辆在至少一个第一监测区域40内的监测信息。

步骤S2：基于各第一监测区域40内的监测信息，确定任意一个第一监测区域40内是否存在障碍物。

步骤S3：当第一监测区域40存在障碍物时，则输出盲区监测指令，其中，盲区监测指令用于指示对车辆外部的第二监测区域30进行监测，第一监测区域40和第二监测区域30之间至少存在部分不同区域。

步骤S4：基于盲区监测指令，监测第二监测区域内是否存在障碍物。

步骤S5：当第二监测区域内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，则输出提示信息和/或控制指令集，控制指令集至少包括用于指示车辆规避障碍物的指令。

实施例6

根据本申请的另一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

步骤S1：采集车辆在至少一个第一监测区域40内的监测信息。

步骤S2：基于各第一监测区域40内的监测信息，确定任意一个第一监测区域40内是否存在障碍物。

步骤S3：当第一监测区域40存在障碍物时，则输出盲区监测指令，其中，盲区监测指令用于指示对车辆外部的第二监测区域30进行监测，第一监测区域40和第二监测区域30之间至少存在部分不同区域。

步骤S4：基于盲区监测指令，监测第二监测区域内是否存在障碍物。

步骤S5：当第二监测区域内识别到障碍物，且障碍物的运动趋势为朝向车辆移动时，则输出提示信息和/或控制指令集，控制指令集至少包括用于指示车辆规避障碍物的指令。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

采集车辆在至少一个第一监测区域内的监测信息；

基于各所述第一监测区域内的监测信息，确定任意一个所述第一监测区域内是否存在障碍物；

当所述第一监测区域存在所述障碍物时，输出盲区监测指令，其中，所述盲区监测指令用于指示对所述车辆外部的第二监测区域进行监测，所述第一监测区域和所述第二监测区域之间至少存在部分不同区域；

基于所述盲区监测指令，监测所述第二监测区域内是否存在所述障碍物；

当所述第二监测区域内识别到所述障碍物，且所述障碍物的运动趋势为朝向所述车辆移动时，输出提示信息和/或控制指令集，所述控制指令集至少包括用于指示所述车辆规避所述障碍物的指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令集包括安全监控指令，所述安全监控指令用于控制所述车辆采集并存储所述车辆的车身周围区域的图像；当所述第二监测区域内识别到所述障碍物，且所述障碍物的运动趋势为朝向所述车辆移动时，输出所述控制指令集，包括：

监测处于所述第二监测区域内的所述障碍物与所述车辆的车身部位之间的距离值；

判断所述距离值是否在第一预置距离区间内；

如果是，输出所述安全监控指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全监控指令用于启动所述车辆的行车记录仪，通过所述行车记录仪储存所述车辆的车身周围区域的图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制指令集还包括安全控制指令，所述安全控制指令用于控制所述车辆的移动轨迹远离所述障碍物或者控制所述车辆停车；当所述第二监测区域内识别到所述障碍物，且所述障碍物的运动趋势为朝向所述车辆移动时，输出所述控制指令集，还包括：

判断所述距离值是否在第二预置距离区间内，其中，所述第二预置距离区间位于所述第一预置距离区间内；

如果是，输出所述安全控制指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集车辆在至少一个第一监测区域内的监测信息，包括：

获取所述车辆的档位信息；

当所述档位信息为前进档时，控制开启位于所述车辆前部的泊车雷达；

当所述档位信息为倒车档时，控制开启位于所述车辆后部的泊车雷达。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述盲区监测指令，监测所述第二监测区域内是否存在所述障碍物，包括：

获取环视摄像头输出的盲区图像；

识别所述盲区图像中是否存在所述障碍物。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一监测区域存在所述障碍物时，输出所述盲区监测指令，包括：

当所述第一监测区域存在所述障碍物时，判断所述障碍物的运动趋势是否为朝向所述车辆移动；

如果是，输出所述盲区监测指令。

8.一种车辆的控制***，其特征在于，包括：

泊车雷达，所述泊车雷达安装在车辆上，所述泊车雷达用于感测至少一个第一监测区域内的物体而生成监测信息；

环视摄像头，所述环视摄像头安装在所述车辆上；

控制器，所述控制器分别与所述泊车雷达以及所述环视摄像头电连接，所述控制器用于获取所述监测信息，并根据所述监测信息确定任意一个第一监测区域内是否存在障碍物，且在所述第一监测区域存在所述障碍物时，生成盲区监测指令，其中，所述盲区监测指令用于指示所述环视摄像头对所述车辆外部的第二监测区域进行监测，所述第一监测区域和所述第二监测区域之间至少存在部分不同区域；

所述控制器还用于基于所述盲区监测指令启动所述环视摄像头工作，并在所述第二监测区域内检测到所述障碍物，且所述障碍物的运动趋势为朝向所述车辆移动时，输出提示信息和/或控制指令集，所述控制指令集至少包括用于指示所述车辆规避所述障碍物的指令。

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集车辆在至少一个第一监测区域内的监测信息；

第一判断模块，用于基于各所述第一监测区域内的监测信息，确定任意一个所述第一监测区域内是否存在障碍物；

第一输出模块，用于当感测到所述第一监测区域存在所述障碍物时，输出盲区监测指令，其中，所述盲区监测指令用于指示对所述车辆外部的第二监测区域进行监测，所述第一监测区域和所述第二监测区域之间至少存在部分不同区域；

第二判断模块，用于基于所述盲区监测指令，监测所述第二监测区域内是否存在所述障碍物；

第二输出模块，用于当所述第二监测区域内识别到所述障碍物，且所述障碍物的运动趋势为朝向所述车辆移动时，输出提示信息和/或控制指令集，所述控制指令集至少包括用于指示所述车辆规避所述障碍物的指令。

10.一种车辆，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1-7中任一项所述的方法。

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