JP2021504245A - インテリジェントドライブ制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体並びに製品 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2018年7月28日に中国特許局に提出され、出願番号CN201810850398.6であり、発明の名称「インテリジェントドライブ制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体並びに製品」である中国特許出願の優先権を主張し、該出願の内容の全てを参照として本願に援用する。
本願は、車両制御技術に関し、特に、インテリジェントドライブ制御方法及び装置、車両、電子機器、媒体並びに製品に関する。
車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも1つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得する工程と、
前記検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定する工程と、
前記検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程と、
前記走行車速が車速閾値を超えることに応答して、前記検出結果により運転警告をトリガする工程と、を含むインテリジェントドライブ制御方法を提供する。
車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも1つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得するための環境検出ユニットと、
前記検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定するための条件判断ユニットと、
前記検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定するための車速判断ユニットと、
前記走行車速が車速閾値を超えることに応答して、前記検出結果により運転警告をトリガするための警告ユニットと、を含むインテリジェントドライブ制御装置を提供する。
前記メモリと通信して前記実行可能コマンドを実行して以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法の操作を完成するためのプロセッサと、を含む電子機器を提供する。
図面を参照し、以下の詳細な説明により本発明をより明瞭に理解することができる。
異なる種類の目標対象に対応する車速閾値が同一又は異なり、及び/又は、
異なる種類の目標対象に対応する運転警告所定条件が同一又は異なり、及び/又は、
異なる種類の目標対象に対応する運転警告方式が同一又は異なる。
運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の車両の走行状態を取得する工程と、
所定時間帯が経過した後車両の走行状態と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程とを更に含む。
運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の検出結果の変化傾向を取得する工程と、
検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程を更に含む。
車両に設置された画像収集装置により走行道路を含むビデオストリームを収集する工程と、
ビデオストリームにおける少なくとも1フレームの画像に対して車線検出を行う工程と、
車線の検出結果と車両の相対位置情報により車線逸脱検出結果を取得する工程と、を含んでよい。
車線逸脱検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第1の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含んでよい。
運転警告のトリガに応答して、車両の車線に対する所定時間内の車線逸脱の変化傾向を取得する工程を含み、
検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、車線逸脱検出結果に対応するデフォルト走行状態により、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び/又は対応のウインカーを点灯するように車両を制御する工程を含む。
車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、交通標識検出結果、交通信号灯状態検出結果及び障害物距離検出結果のうちの少なくとも1つの検出結果を基に、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び/又は対応のウインカーを点灯するように車両を制御すると決定する工程と、を含んでよい。
この時に、車両が同一方向へずれ続けていることが示され、即ち転向していることに相当し、ウインカー点灯のプロンプトを発し、またはウインカーを点灯するように車両を自動的に制御する。このように、他の車両が当該車両の運転軌跡を認識でき、危険が発生する可能性を低減することができる。
検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
警告時間の設定閾値の時間内に変動範囲が安全距離範囲を超えることに応答して、車両と車線との距離を安全距離範囲内に保持するように車両を制御する工程を含んでよい。
この時に、不安定な運転状態にあることが示され、調整過程で運転者が左又は右へずれ続けていることにより危険が発生しやすく、自動制御に基づいて、車両と車線との距離が安定的な安全距離範囲内に制御され、安全的な運転が保証できる。
運転警告のトリガに応答して、車両のウインカー状態情報を取得する工程を含み、
所定時間帯が経過した後車両の走行状態と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
所定時間帯が経過した後ウインカー状態情報と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致することに応答して、プロンプト情報及び/又は制御情報を発しない工程、及び/又は、
所定時間帯が経過した後ウインカー状態情報と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、プロンプト情報及び/又は制御情報を発する工程を含む。
車両に設置された画像収集装置により他の対象を含むビデオストリームを取得する工程と、
ビデオストリームの少なくとも1フレームの画像に対して他の対象の検出を行う工程と、
他の対象の検出結果と車両の相対位置情報により、他の対象の距離検出結果を取得する工程と、を含んでよい。
他の対象の距離検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第2の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含んでよい。
運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内に衝突時間は、衝突時間が第1の所定時間より小さい条件、衝突時間が第2の所定時間より小さい条件、衝突時間が第3の所定時間より小さい条件のうちの少なくとも一項を満たすか否かを取得する工程を含み、
検出結果の変化傾向が危険程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
他の対象の検出結果の変化傾向が衝突時間の減少を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により、減速走行を運転者にプロンプトするコマンド、減速して走行するように車両を制御するコマンド、車両の一部又は全部の制動及び/又は転向機能を制御するコマンドのうちの少なくとも1種を含む衝突所定コマンドを発する工程を含む。
衝突時間が第1の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び/又は転向のコマンドを運転者にプロンプトする警告情報を発する工程、及び/又は、
衝突時間が第2の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び/又は転向を運転者にプロンプトする警告情報を発し、且つ車両の一部の制動及び/又は転向機能を制御する工程、及び/又は、
衝突時間が第3の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、制動及び/又は転向を実行するように車両を制御する工程を含む。
車両に設置された画像収集装置により交通標識を含むビデオストリームを収集する工程と、
ビデオストリームの少なくとも1フレームの交通標識を含む画像に対して交通標識類別を行う工程と、
交通標識の類別結果により交通標識検出結果を取得する工程と、を含んでよい。
交通標識検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第3の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含んでよい。
交通標識のカテゴリーが速度制限標識であり、且つ車両の走行状態と速度制限標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、車両の速度を交通標識に対応する速度まで増加又は減少するように制御するコマンドを発する工程と、
交通標識のカテゴリーが禁止標識であり、且つ車両の走行状態と禁止標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、交通標識禁令の操作を実行しないように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが警告標識であり、且つ車両の走行状態と警告標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、運転状態を変更するように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが指示標識であり、且つ車両の走行状態と指示標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識の指示に従って運転制御を行うように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが道路案内標識及び/又は観光地標識であり、且つ車両の走行状態と道路案内標識及び/又は観光地標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、車両に対応する目的地に応じて対応道路へ走行するように車両を制御するコマンドを発する工程と、
交通標識のカテゴリーが道路施工の安全標識であり、且つ車両の走行状態と道路施工の安全標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、交通標識の指示に従って、制動、迂回、走行状態保持、減速、転向、ウインカー点灯、制動灯点灯のうちの1種又は複数種の操作を実行するように車両を制御するコマンドを発する操作とのうちの少なくとも一項を含む。
車両に設置された画像収集装置により交通信号灯を含むビデオストリームを取得する工程と、
ビデオストリームの少なくとも1フレームの画像に対して交通信号灯状態検出を行って、交通信号灯状態検出結果を決定する工程と、を含んでよい。
交通信号灯状態検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、車両の走行車速が第4の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含んでよい。
所定時間帯が経過した後車両の走行状態と交通信号灯状態検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、車両のウインカー点灯、減速、制動及び/又は転向を制御するコマンドを出力する工程を含む。
異なる種類の目標対象に対応する車速閾値が同一又は異なり、及び/又は、
異なる種類の目標対象に対応する運転警告所定条件が同一又は異なり、及び/又は、
異なる種類の目標対象に対応する運転警告方式が同一又は異なる。
運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の車両の走行状態を取得するための走行状態取得ユニットと、
所定時間帯が経過した後車両の走行状態と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成するための結果制御ユニットと、を更に含む。
運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の検出結果の変化傾向を取得するための結果変化ユニットと、
検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により車両の運転制御コマンドを生成するための危険抑制ユニットと、を更に含む。
危険抑制ユニットは、車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、車線逸脱検出結果に対応するデフォルト走行状態によりウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び/又は対応のウインカーを点灯するように車両を制御するために用いられる。
危険抑制ユニットは、警告時間の設定閾値の時間内に変動範囲が安全距離範囲を超えることに応答して、車両と車線との距離を安全距離範囲内に保持するように車両を制御するために用いられる。
結果制御ユニットは、所定時間帯が経過した後ウインカー状態情報と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致することに応答して、プロンプト情報及び/又は制御情報を発しない工程、及び/又は、所定時間帯が経過した後ウインカー状態情報と検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、プロンプト情報及び/又は前記制御情報を発する工程に用いられる。
危険抑制ユニットは、他の対象の検出結果の変化傾向が衝突時間の減少を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、検出結果に対応するデフォルト走行状態により、衝突所定コマンドを発するために用いられ、衝突所定コマンドは、減速走行を運転者にプロンプトするコマンド、減速して走行させるように車両を制御するコマンド、車両の一部又は全部の制動及び/又は転向機能を制御するコマンドのうちの少なくとも1種を含むが、それらに限定されない。
衝突時間が第2の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び/又は転向を運転者にプロンプトする警告情報を発し、且つ車両の一部の制動及び/又は転向機能を制御する工程、及び/又は、
衝突時間が第3の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、制動及び/又は転向を実行するように車両を制御する工程に用いられる。
交通標識のカテゴリーが速度制限標識であり、且つ車両の走行状態と速度制限標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、車両の速度を交通標識に対応する速度まで増加又は減少するように制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが禁止標識であり、且つ車両の走行状態と禁止標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、交通標識禁令の操作を実行しないように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが警告標識であり、且つ車両の走行状態と警告標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、運転状態を変更するように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが指示標識であり、且つ車両の走行状態と指示標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、交通標識の指示に従って運転制御を行うように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが道路案内標識及び/又は観光地標識であり、且つ車両の走行状態と道路案内標識及び/又は観光地標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、車両に対応する目的地に応じて対応道路へ走行するように車両を制御するコマンドを発する操作と、
交通標識のカテゴリーが道路施工の安全標識であり、且つ車両の走行状態と道路施工の安全標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、交通標識の指示に従って減速、制動、迂回、走行状態保持、減速、転向、ウインカー点灯、制動灯点灯のうちの1種又は複数種の操作を実行するように車両を制御するコマンドを発する操作とのうちの少なくとも一項を実行するために用いられる。
前記メモリと通信して前記実行可能コマンドを実行して以上のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法の操作を完成するためのプロセッサと、を含む電子機器を提供する。選択可能に、この電子機器は車載電子機器であってよい。
Claims (81)
- 車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも1つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得する工程と、
前記検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定する工程と、
前記検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程と、
前記走行車速が前記車速閾値を超えることに応答して、前記検出結果により運転警告をトリガする工程と、を含むことを特徴とするインテリジェントドライブ制御方法。 - 前記車速閾値は、デフォルト設定されるものであり、又は、受信されたコマンドにより設置されるものであることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのカテゴリーの目標対象のうち、
異なる種類の前記目標対象に対応する車速閾値が同一又は異なり、及び/又は、
異なる種類の前記目標対象に対応する運転警告所定条件が同一又は異なり、及び/又は、
異なる種類の前記目標対象に対応する運転警告方式が同一又は異なることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。 - 前記走行環境の検出結果が複数種の目標対象の検出結果を含む場合に、前記複数種の目標対象に対応する車速閾値が少なくとも2種の異なる車速閾値であるときに、小さい車速閾値を現在走行環境に対応する車速閾値とすることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのカテゴリーの目標対象は、車線、交通標識、交通信号灯、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも1種を含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記運転警告方式は、聴覚警告方式、視覚警告方式、触覚警告方式、嗅覚警告方式のうちの少なくとも1種を含むことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記走行環境の検出結果は、車線逸脱検出結果、交通標識検出結果、交通信号灯状態検出結果、他の対象の距離検出結果のうちの1種又は複数種の組合を含み、前記他の対象は、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも1種を含むことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の前記車両の走行状態を取得する工程と、
前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程と、を更に含むことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内の前記検出結果の変化傾向を取得する工程と、
前記検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程と、を更に含むことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記目標対象が車線であるときに、車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも1つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得する工程は、
前記車両に設置された画像収集装置により走行道路を含むビデオストリームを収集する工程と、
前記ビデオストリームにおける少なくとも1フレームの画像に対して車線検出を行う工程と、
前記車線の検出結果と前記車両の相対位置情報により、前記車線逸脱検出結果を取得する工程と、を含むことを特徴とする請求項8又は9に記載の方法。 - 前記走行環境の検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程は、
前記車線逸脱検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第1の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含むことを特徴とする請求項10に記載の方法。 - 前記運転警告所定条件は、前記車両と前記車線との距離が設定範囲内にあることを含むことを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 前記第1の車速閾値の取り得る範囲が35km/hより大きいことを特徴とする請求項11又は12に記載の方法。
- 前記第1の車速閾値が60〜80km/hであることを特徴とする請求項11〜13のいずれか一項に記載の方法。
- 前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内の前記検出結果の変化傾向を取得する工程は、
前記運転警告のトリガに応答して、前記車両の前記車線に対する所定時間内の車線逸脱の変化傾向を取得する工程を含み、
前記検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
前記車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記車線逸脱検出結果に対応するデフォルト走行状態により、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び/又は対応のウインカーを点灯するように前記車両を制御する工程を含むことを特徴とする請求項10〜14のいずれか一項に記載の方法。 - 前記車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記車線逸脱検出結果に対応するデフォルト走行状態により、ウインカー点灯プロンプト情報を発し及び/又は対応のウインカーを点灯するように前記車両を制御する工程は、
前記車線逸脱検出結果の変化傾向が前記車線逸脱程度の増加を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記交通標識検出結果、前記交通信号灯状態検出結果及び前記障害物距離検出結果のうちの少なくとも1つを基に、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び/又は対応のウインカーを点灯するように前記車両を制御すると決定する工程と、を含むことを特徴とする請求項15に記載の方法。 - 前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内の前記検出結果の変化傾向を取得する工程は、
前記運転警告のトリガに応答して、前記車両と前記車線との距離の変動範囲を取得する工程を含み、
前記検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
前記警告時間の設定閾値の時間内に前記変動範囲が安全距離範囲を超えることに応答して、前記車両と前記車線との距離を安全距離範囲内に保持するように前記車両を制御する工程を含むことを特徴とする請求項10〜14のいずれか一項に記載の方法。 - 前記運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の前記車両の走行状態を取得する工程は、
前記運転警告のトリガに応答して、前記車両のウインカー状態情報を取得する工程を含み、
前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
前記所定時間帯が経過した後前記ウインカー状態情報と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致することに応答して、前記プロンプト情報及び/又は前記制御情報を発しない工程、及び/又は、
前記所定時間帯が経過した後前記ウインカー状態情報と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記プロンプト情報及び/又は前記制御情報を発する工程、を含むことを特徴とする請求項10〜17のいずれか一項に記載の方法。 - 前記検出結果に対応するデフォルト走行状態は、前記相対位置情報と車線の種類に基づいて決定されるものであり、前記車線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線実線組合及び二重白色実線のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項10〜18のいずれか一項に記載の方法。
- 前記目標対象が他の対象であるときに、車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも1つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得する工程は、
車両に設置された画像収集装置により他の対象を含むビデオストリームを取得する工程と、
前記ビデオストリームの少なくとも1フレームの画像に対して他の対象の検出を行う工程と、
前記他の対象の検出結果と前記車両の相対位置情報により前記他の対象の距離検出結果を取得する工程と、を含むことを特徴とする請求項8〜19のいずれか一項に記載の方法。 - 前記検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程は、
前記他の対象の距離検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第2の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含むことを特徴とする請求項20に記載の方法。 - 前記第2の車速閾値は、異なる他の対象に対して取り得る値の範囲が異なり又は同一であることを特徴とする請求項21に記載の方法。
- 前記他の対象が自動車であるときに、前記第2の車速閾値の取り得る範囲が20km/h〜200km/hであることを特徴とする請求項20〜22のいずれか一項に記載の方法。
- 前記他の対象が歩行者であるときに、前記第2の車速閾値の取り得る範囲が20km/h〜40km/hであることを特徴とする請求項20〜23のいずれか一項に記載の方法。
- 前記他の対象の検出結果のデフォルト状態は、前記車両と前記他の対象との衝突時間に基づいて決定されるものであり、前記衝突時間は、前記距離情報及び前記車両と前記他の対象との相対速度情報に基づいて決定されるものであることを特徴とする請求項20〜24のいずれか一項に記載の方法。
- 前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内の前記検出結果の変化傾向を取得する工程は、
前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内に前記衝突時間が、前記衝突時間が第1の所定時間より小さい条件、前記衝突時間が第2の所定時間より小さい条件、前記衝突時間が第3の所定時間より小さい条件のうちの少なくとも一項を満すか否かを取得する工程を含み、
前記検出結果の変化傾向が危険程度の増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
前記他の対象の検出結果の変化傾向が前記衝突時間の減少を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により、減速走行を運転者にプロンプトするコマンド、減速して走行するように前記車両を制御するコマンド、前記車両の一部又は全部の制動及び/又は転向機能を制御するコマンドのうちの少なくとも一項を含む衝突所定コマンドを発する工程を含むことを特徴とする請求項25に記載の方法。 - 前記他の対象の検出結果の変化傾向が前記衝突時間の減少を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により衝突所定コマンドを発する工程は、
前記衝突時間が第1の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び/又は転向のコマンドを運転者にプロンプトする警告情報を発する工程、及び/又は、
前記衝突時間が第2の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び/又は転向を運転者にプロンプトする警告情報を発し、且つ前記車両の一部の制動及び/又は転向機能を制御する工程、及び/又は、
前記衝突時間が第3の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、制動及び/又は転向を行うように前記車両を制御する工程を含むことを特徴とする請求項26に記載の方法。 - 前記第1の所定時間、第2の所定時間及び第3の所定時間の取り得る値の範囲は交差集合が存在し又は存在しないことを特徴とする請求項27に記載の方法。
- 前記第1の所定時間の取り得る値の範囲が1.5秒〜5秒であり、及び/又は、前記第2の所定時間の取り得る値の範囲が1秒〜2秒であり、及び/又は、前記第3の所定時間の取り得る値の範囲が1秒以下であることを特徴とする請求項27又は28に記載の方法。
- 前記目標対象が交通標識であるときに、車両の少なくとも1つのカテゴリーの目標対象の走行環境を検出して、前記走行環境の検出結果を取得する工程は、
前記車両に設置された画像収集装置により交通標識を含むビデオストリームを収集する工程と、
前記ビデオストリームの少なくとも1フレームの交通標識を含む画像に対して交通標識類別を行う工程と、
前記交通標識の類別結果により前記交通標識検出結果を取得する工程と、を含むことを特徴とする請求項1〜29のいずれか一項に記載の方法。 - 前記検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程は、
前記交通標識検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第3の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含むことを特徴とする請求項30に記載の方法。 - 前記第3の車速閾値の取り得る範囲が60km/hより大きいことを特徴とする請求項31に記載の方法。
- 前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
前記交通標識のカテゴリーが速度制限標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記速度制限標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両の速度を前記交通標識に対応する速度まで増加又は減少するように制御するコマンドを発する操作と、
前記交通標識のカテゴリーが禁止標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記禁止標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識禁令の操作を実行しないように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
前記交通標識のカテゴリーが警告標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記警告標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、運転状態を変更するように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
前記交通標識のカテゴリーが指示標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記指示標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識の指示に従って運転制御を行うように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
前記交通標識のカテゴリーが道路案内標識及び/又は観光地標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記道路案内標識及び/又は前記観光地標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両に対応する目的地に応じて対応道路へ走行するように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
前記交通標識のカテゴリーが道路施工の安全標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記道路施工の安全標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識の指示に従って制動、迂回、走行状態保持、減速、転向、ウインカー点灯、制動灯点灯のうちの1種又は複数種の操作を実行するように前記車両を制御するコマンドを発する操作とのうちの少なくとも一項を含むことを特徴とする請求項31又は32に記載の方法。 - 前記目標対象が交通信号灯であるときに、車両の少なくとも1つのカテゴリーの目標対象の走行環境を検出して前記走行環境の検出結果を取得する工程は、
前記車両に設置された画像収集装置により交通信号灯を含むビデオストリームを取得する工程と、
前記ビデオストリームの少なくとも1フレームの画像に対して交通信号灯状態検出を行って、前記交通信号灯状態検出結果を決定する工程と、を含むことを特徴とする請求項1〜33に記載の方法。 - 前記検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定する工程は、
前記交通信号灯状態検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第4の車速閾値を超えるか否かを決定する工程を含むことを特徴とする請求項34に記載の方法。 - 前記運転警告所定条件は、前記車両の現在運転状態と前記交通信号灯状態検出結果とが合致していないことを含むことを特徴とする請求項35に記載の方法。
- 前記第4の車速閾値の取り得る範囲が40km/hより大きいことを特徴とする請求項36に記載の方法。
- 前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成する工程は、
前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記交通信号灯状態検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両のウインカー点灯、減速、制動及び/又は転向を制御するコマンドを出力する工程を含むことを特徴とする請求項34〜37のいずれか一項に記載の方法。 - 車両の走行環境を検出して、前記走行環境中の少なくとも1つのカテゴリーの目標対象の検出結果を取得するための環境検出ユニットと、
前記検出結果が運転警告所定条件を満たすか否かを決定するための条件判断ユニットと、
前記検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が車速閾値を超えるか否かを決定するための車速判断ユニットと、
前記走行車速が前記車速閾値を超えることに応答して、前記検出結果により運転警告をトリガするための警告ユニットと、を含むことを特徴とするインテリジェントドライブ制御装置。 - 前記車速閾値は、デフォルト設定されるものであり、又は、受信されたコマンドにより設置されるものであることを特徴とする請求項39に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのカテゴリーの目標対象のうち、
異なる種類の前記目標対象に対応する車速閾値が同一又は異なり、及び/又は、
異なる種類の前記目標対象に対応する運転警告所定条件が同一又は異なり、及び/又は、
異なる種類の前記目標対象に対応する運転警告方式が同一であり又は異なることを特徴とする請求項39又は40に記載の装置。 - 前記走行環境の検出結果が複数種の目標対象の検出結果を含む場合に、前記複数種の目標対象に対応する車速閾値が少なくとも2種の異なる車速閾値であるときに、小さい車速閾値を現在走行環境に対応する車速閾値とすることを特徴とする請求項41に記載の装置。
- 前記少なくとも1つのカテゴリーの目標対象は、車線、交通標識、交通信号灯、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも1種を含むことを特徴とする請求項39〜42のいずれか一項に記載の装置。
- 前記運転警告方式は、聴覚警告方式、視覚警告方式、触覚警告方式、嗅覚警告方式のうちの少なくとも1種を含むことを特徴とする請求項39〜43のいずれか一項に記載の装置。
- 前記走行環境の検出結果は、車線逸脱検出結果、交通標識検出結果、交通信号灯状態検出結果、他の対象の距離検出結果のうちの1種又は複数種の組合を含み、前記他の対象は、歩行者、自動車、軽車両、動物、危険物、固定障害物のうちの少なくとも1種を含むことを特徴とする請求項39〜44のいずれか一項に記載の装置。
- 前記運転警告のトリガに応答して、所定時間帯内の前記車両の走行状態を取得するための走行状態取得ユニットと、
前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成するための結果制御ユニットと、を更に含むことを特徴とする請求項39〜45のいずれか一項に記載の装置。 - 前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内の前記検出結果の変化傾向を取得するための結果変化ユニットと、
前記検出結果の変化傾向が危険程度の持続又は増加を示す且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により前記車両の運転制御コマンドを生成するための危険抑制ユニットと、を更に含むことを特徴とする請求項39〜45のいずれか一項に記載の装置。 - 前記目標対象が車線であるときに、前記環境検出ユニットは、前記車両に設置された画像収集装置により走行道路を含むビデオストリームを収集する工程と、前記ビデオストリームの少なくとも1フレームの画像に対して車線検出を行う工程と、前記車線の検出結果と前記車両の相対位置情報により、前記車線逸脱検出結果を取得する工程とに用いられることを特徴とする請求項46又は47に記載の装置。
- 前記車速判断ユニットは、前記車線逸脱検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第1の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられることを特徴とする請求項48に記載の装置。
- 前記運転警告所定条件は、前記車両と前記車線との距離が設定範囲内にあることを含むことを特徴とする請求項49に記載の装置。
- 前記第1の車速閾値の取り得る範囲が35km/hより大きいことを特徴とする請求項49又は50に記載の装置。
- 前記第1の車速閾値が60〜80km/hであることを特徴とする請求項49〜51のいずれか一項に記載の装置。
- 前記結果変化ユニットは、前記運転警告のトリガに応答して、前記車両の前記車線に対する所定時間内の車線逸脱の変化傾向を取得するために用いられ、
前記危険抑制ユニットは、前記車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記車線逸脱検出結果に対応するデフォルト走行状態により、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び/又は対応のウインカーを点灯するように前記車両を制御するために用いられることを特徴とする請求項48〜52のいずれか一項に記載の装置。 - 前記危険抑制ユニットは、前記車線逸脱検出結果の変化傾向が車線逸脱程度の増加を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記交通標識検出結果、前記交通信号灯状態検出結果及び前記障害物距離検出結果のうちの少なくとも1つを基に、ウインカー点灯のプロンプト情報を発し及び/又は対応のウインカーを点灯するように前記車両を制御すると決定する工程とに用いられることを特徴とする請求項53に記載の装置。
- 前記結果変化ユニットは、前記運転警告のトリガに応答して、前記車両と前記車線との距離の変動範囲を取得するために用いられ、
前記危険抑制ユニットは、前記警告時間の設定閾値の時間内に前記変動範囲が安全距離範囲を超えることに応答して、前記車両と前記車線との距離を安全距離範囲内に保持するように前記車両を制御するために用いられることを特徴とする請求項48〜54のいずれか一項に記載の装置。 - 前記走行状態取得ユニットは、前記運転警告のトリガに応答して、前記車両のウインカー状態情報を取得するために用いられ、
前記結果制御ユニットは、前記所定時間帯が経過した後前記ウインカー状態情報と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致することに応答して、前記プロンプト情報及び/又は前記制御情報を発しない工程、及び/又は、前記所定時間帯が経過した後前記ウインカー状態情報と前記検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記プロンプト情報及び/又は前記制御情報を発する工程に用いられることを特徴とする請求項48〜55のいずれか一項に記載の装置。 - 前記検出結果に対応するデフォルト走行状態は、前記相対位置情報と車線の種類に基づいて決定されるものであり、前記車線の種類は、白色破線、白色実線、黄色破線、黄色実線、二重白色破線、二重黄色実線、黄色破線実線組合及び二重白色実線のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項48〜56のいずれか一項に記載の装置。
- 前記目標対象が他の対象であるときに、前記環境検出ユニットは、車両に設置された画像収集装置により他の対象を含むビデオストリームを取得する工程と、前記ビデオストリームの少なくとも1フレームの画像に対して他の対象の検出を行う工程と、前記他の対象の検出結果と前記車両の相対位置情報により前記他の対象の距離検出結果を取得する工程とに用いられることを特徴とする請求項46〜57のいずれか一項に記載の装置。
- 前記車速判断ユニットは、前記他の対象の距離検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第2の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられることを特徴とする請求項58に記載の装置。
- 前記第2の車速閾値は、異なる他の対象に対して取り得る値の範囲が異なり又は同一であることを特徴とする請求項59に記載の装置。
- 前記他の対象が自動車であるときに、前記第2の車速閾値の取り得る範囲が20km/h〜200km/hであることを特徴とする請求項58〜60のいずれか一項に記載の装置。
- 前記他の対象が歩行者であるときに、前記第2の車速閾値の取り得る範囲が20km/h〜40km/hであることを特徴とする請求項58〜61のいずれか一項に記載の装置。
- 前記他の対象の検出結果のデフォルト状態は、前記車両と前記他の対象との衝突時間に基づいて決定されるものであり、前記衝突時間は、前記距離情報及び前記車両と前記他の対象との相対速度情報に基づいて決定されるものであることを特徴とする請求項58〜62のいずれか一項に記載の装置。
- 前記結果変化ユニットは、前記運転警告のトリガに応答して、前記所定時間帯内に前記衝突時間が、前記衝突時間が第1の所定時間より小さい条件、前記衝突時間が第2の所定時間より小さい条件、前記衝突時間が第3の所定時間より小さい条件のうちの少なくとも一項を満たすか否かを取得するために用いられ、
前記危険抑制ユニットは、前記他の対象の検出結果の変化傾向が前記衝突時間の減少を示す且つ前記警告時間が前記設定閾値を超えることに応答して、前記検出結果に対応するデフォルト走行状態により、減速走行を運転者にプロンプトするコマンド、減速して走行するように前記車両を制御するコマンド、前記車両の一部又は全部の制動及び/又は転向機能を制御するコマンドのうちの少なくとも一項を含む衝突所定コマンドを発するために用いられることを特徴とする請求項63に記載の装置。 - 前記危険抑制ユニットは、前記衝突時間が第1の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び/又は転向のコマンドを運転者にプロンプトする警告情報を発する工程、及び/又は、
前記衝突時間が第2の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、減速走行及び/又は転向を運転者にプロンプトする警告情報を発し、且つ前記車両の一部の制動及び/又は転向機能を制御する工程、及び/又は、
前記衝突時間が第3の所定時間より小さく且つ警告時間が設定閾値を超えることに応答して、制動及び/又は転向を行うように前記車両を制御する工程に用いられることを特徴とする請求項64に記載の装置。 - 前記第1の所定時間、第2の所定時間及び第3の所定時間の取り得る値の範囲は交差集合が存在し又は存在しないことを特徴とする請求項65に記載の装置。
- 前記第1の所定時間の取り得る値の範囲が1.5秒〜5秒であり、及び/又は、前記第2の所定時間の取り得る値の範囲が1秒〜2秒であり、及び/又は、前記第3の所定時間の取り得る値の範囲が1秒以下であることを特徴とする請求項65又は66に記載の装置。
- 前記目標対象が交通標識であるときに、前記環境検出ユニットは、前記車両に設置された画像収集装置により交通標識を含むビデオストリームを収集する工程と、前記ビデオストリームの少なくとも1フレームの交通標識を含む画像に対して交通標識類別を行う工程と、前記交通標識の類別結果により前記交通標識検出結果を取得する工程とに用いられることを特徴とする請求項39〜67のいずれか一項に記載の装置。
- 前記車速判断ユニットは、前記交通標識検出結果が運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第3の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられることを特徴とする請求項68に記載の装置。
- 前記第3の車速閾値の取り得る範囲が60km/hより大きいことを特徴とする請求項69に記載の装置。
- 前記結果制御ユニットは、
前記交通標識のカテゴリーが速度制限標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記速度制限標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両の速度を前記交通標識に対応する速度まで増加又は減少させるように制御するコマンドを発する操作と、
前記交通標識のカテゴリーが禁止標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記禁止標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識禁令の操作を実行しないように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
前記交通標識のカテゴリーが警告標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記警告標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、運転状態を変更するように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
前記交通標識のカテゴリーが指示標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記指示標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識の指示に従って運転制御を行うように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
前記交通標識のカテゴリーが道路案内標識及び/又は観光地標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記道路案内標識及び/又は前記観光地標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両に対応する目的地に応じて対応道路へ走行するように前記車両を制御するコマンドを発する操作と、
前記交通標識のカテゴリーが道路施工の安全標識であり、且つ前記車両の走行状態と前記道路施工の安全標識に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記交通標識の指示に従って、制動、迂回、走行状態保持、減速、転向、ウインカー点灯、制動灯点灯のうちの1種又は複数種の操作を実行するように前記車両を制御するコマンドを発する操作とのうちの少なくとも一項を実行するために用いられることを特徴とする請求項69又は70に記載の装置。 - 前記目標対象が交通信号灯であるときに、前記環境検出ユニットは、前記車両に設置された画像収集装置により交通信号灯を含むビデオストリームを取得する工程と、前記ビデオストリームの少なくとも1フレームの画像に対して交通信号灯状態検出を行って、前記交通信号灯状態検出結果を決定する工程とに用いられることを特徴とする請求項39〜71に記載の装置。
- 前記車速判断ユニットは、前記交通信号灯状態検出結果が前記運転警告所定条件を満たすことに応答して、前記車両の走行車速が第4の車速閾値を超えるか否かを決定するために用いられることを特徴とする請求項72に記載の装置。
- 前記運転警告所定条件は、前記車両の現在運転状態と前記交通信号灯状態検出結果とが合致していないことを含むことを特徴とする請求項73に記載の装置。
- 前記第4の車速閾値の取り得る範囲が40km/hより大きいことを特徴とする請求項74に記載の装置。
- 前記結果制御ユニットは、前記所定時間帯が経過した後前記車両の走行状態と前記交通信号灯状態検出結果に対応するデフォルト走行状態とが一致しないことに応答して、前記車両のウインカー点灯、減速、制動及び/又は転向を制御するコマンドを出力するために用いられることを特徴とする請求項72〜75のいずれか一項に記載の装置。
- 請求項39〜76のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御装置を含むことを特徴とする車両。
- 請求項39〜76のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御装置を備えたプロセッサを含むことを特徴とする電子機器。
- 実行可能コマンドを記憶するためのメモリと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは前記メモリと通信することにより、前記実行可能コマンドを実行して請求項1〜38のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法の操作を完成することを特徴とする電子機器。 - コンピュータ読取可能なコマンドを記憶するためのコンピュータ記憶媒体であって、前記コマンドが実行されると、請求項1〜38のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法の操作が実行されることを特徴とするコンピュータ記憶媒体。
- コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータ可読コードが機器上で作動する場合、前記機器中のプロセッサは、請求項1〜38のいずれか一項に記載のインテリジェントドライブ制御方法を実現するためのコマンドを実行することを特徴とするコンピュータプログラム製品。
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