JP2021151863A - 自動運転車及び自動運転車用プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
手動運転モードと自動運転モードとを備える自動運転車であって、
前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替える第1の切替手段と、
前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える第2の切替手段と、
乗車者の生体情報を取得する第1の生体情報取得手段と、
予め生体情報が登録されている特定人物の生体情報を取得する第2の生体情報取得手段と、
前記第1の生体情報取得手段で取得した前記乗車者の生体情報と、前記第2の生体情報取得手段で取得した前記特定人物の生体情報とから、前記乗車者が、前記特定人物であるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で前記乗車者が前記特定人物であると判断されたとき、自車が前記自動運転モードである場合には、前記第2の切替手段による前記手動運転モードへの切替を無効または不可能にし、自車が前記手動運転モードであった場合は、前記第1の切替手段により前記自動運転モードに切り替える制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車を提供する。
この発明の第1の実施形態は、自動運転車のみで、盗難防止処理制御を行うようにする場合である。図1は、この第1の実施形態の自動運転車1の電子制御回路部10のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車1は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図1では図示を省略した。
[自動運転車1における盗難の検知の流れの例]
図3及び図4は、以上のように構成されている自動運転車1における盗難の検知の流れの一例を説明するためのフローチャートである。なお、この図3及び図4のフローチャートにおける各ステップにおける処理は、以下の説明においては、制御部101が、現在地確認部107、周囲移動体把握部108、音声出力部109、モータ駆動制御部110、ステアリング駆動制御部111、カーナビ機能部113、ドアロック制御部114、乗車者認証部115、盗難検知処理部116、手動/自動運転モード切替制御部117、の各処理機能をソフトウエア処理として実現している場合として説明する。
前述の図4におけるステップS15の盗難時移動処理の流れの例を、図5及び図6のフローチャートを参照しながら説明する。なお、この図5及び図6のフローチャートにおける各ステップにおける処理も、制御部101が、現在地確認部107、周囲移動体把握部108、音声出力部109、モータ駆動制御部110、ステアリング駆動制御部111、カーナビ機能部113、ドアロック制御部114、乗車者認証部115、盗難検知処理部116、手動/自動運転モード切替制御部117、の各処理機能をソフトウエア処理として実現している場合として説明する。
以上説明したように、上述の実施形態の自動運転車1は、自車が盗難の状態であることを検知したときには、自車を自動運転して、例えば警察署等の移動先に移動するように制御するので、盗人被疑者を乗車させたまま、警察署等に移動することができる。このため、自動運転車の車両の盗難を防止することができると共に、犯人逮捕や犯人検挙にも威力を発揮する。
なお、上述の第1の実施形態では、自動運転モードと、手動運転モードの両者を備えている自動運転車を例に説明しているが、手動運転モードのない自動運転車であっても、この発明を構成できる。この場合、常に自動運転モードとなるので、手動運転モードと自動運転モードの切り替えは存在しない。したがって、上述の説明の内、手動運転モードから自動運転モードに切り替える制御や自動運転モードから手動運転モードに切り替える制御は必要がない。もちろん、手動運転のない自動運転車には、手動/自動運転モード切替制御部117や手動運転操作検知部128は備わっていない。また、手動運転に必要なアクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリング(ハンドル)などもなくてもよい。ただし、安全確保のために、ブレーキペダル(ブレーキボタン、ブレーキに対応するタッチパネル入力や音声入力でもよい)を備え、ブレーキ操作だけは手動で対応できるようにしてもよい。
上述の第1の実施形態は、自動運転車1のみで盗難防止処理制御を行うようにした場合であるが、自動運転車1で異常と判断したときであっても、実際は、自動運転車1の所有者の知人が運転をしようとしている場合などがある。その場合には、自動運転車1の盗難の判断は、所有者が介在することで、より確実にできる。また、自動運転車1の所有者が、所定の場所に駐車していた自動運転車1が無くなっていることを認知して、盗難を検知する場合も多々ある。例えば、サービスエリアの駐車場に駐車していた自動運転車1が、自動運転車1の所有者が食事している間に無くなっている場合や、ショッピングセンターの駐車場に駐車していた自動運転車1が、自動運転車1の所有者が買い物している間に無くなっている場合である。第2の実施形態は、このような場合を想定したものである。
以上のような構成及び動作を行う第2の実施形態においても、第1の実施形態と同様の作用効果を得られることは言うまでもない。そして、この第2の実施形態によれば、自動運転車2の盗難状態の確認を、所有者が行うことで、より確実に盗難状態を検出することができ、自動運転車2のみでの盗難状態の判断の場合の誤判断を軽減することができる。
上述の第2の実施形態においても、上述の第1の実施形態と同様、自動運転モードと、手動運転モードの両者を備えている自動運転車を例に説明しているが、手動運転モードのない自動運転車であっても、この発明を構成できる。
上述の実施形態において、盗人被疑者が、自動運転車1または自動運転車2により自動運転での移送中に、窓を割って走行中の車から逃げた場合には、そのことをカメラ群105の撮像画像から認識し、盗人被疑者の顔画像などの画像情報と盗人被疑者の逃げた地点の位置情報を110番通報し、自動運転車は、その場や近くの路肩等に停車するようにしてもよい。
Claims (43)
- 手動運転モードと自動運転モードとを備える自動運転車であって、
前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替える第1の切替手段と、
前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える第2の切替手段と、
乗車者の生体情報を取得する第1の生体情報取得手段と、
予め生体情報が登録されている特定人物の生体情報を取得する第2の生体情報取得手段と、
前記第1の生体情報取得手段で取得した前記乗車者の生体情報と、前記第2の生体情報取得手段で取得した前記特定人物の生体情報とから、前記乗車者が、前記特定人物であるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で前記乗車者が前記特定人物であると判断されたとき、自車が前記自動運転モードである場合には、前記第2の切替手段による前記手動運転モードへの切替を無効または不可能にし、自車が前記手動運転モードであった場合は、前記第1の切替手段により前記自動運転モードに切り替える制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転車。 - 前記制御手段は、自車が前記手動運転モードであった場合は、前記第1の切替手段により前記自動運転モードに切り替えると共に前記第2の切替手段による前記手動運転モードへの切替を無効または不可能にする
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車。 - 前記特定人物は、指名手配犯である
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自動運転車。 - 前記特定人物の生体情報を記憶する生体情報記憶部を備え、
前記第2の生体情報取得手段は、前記情報記憶部から前記特定人物の生体情報を取得する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記第2の生体情報取得手段は、クラウドと連携してインターネット上の所定のサイトから前記特定人物の生体情報を取得する
ことを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記生体情報は、顔画像あるいは指紋である
ことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記乗車者を撮影する乗車者撮像部を備え、
前記第1の生体情報取得手段は、前記乗車者撮像部で撮影された前記乗車者の顔画像を前記生体情報として取得する
ことを特徴とする請求項6に記載の自動運転車。 - 外部との通信手段を備え、
前記制御手段は、前記通信手段を通じて外部から前記乗車者が前記特定人物であるとの通知を受けたとき、前記第2の切替手段による前記手動運転モードへの切替を無効または不可能にし、自車が前記手動運転モードであった場合は、前記第1の切替手段により前記自動運転モードに切り替える
ことを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記通信手段は、道路に設置されている監視カメラシステムからの通知を受信するものであり、
前記監視カメラシステムは、監視カメラで撮影した車両の乗車者の顔画像と指名手配犯を含む前記特定人物の顔画像との比較結果に基づいて、前記乗車者が前記特定人物であると判断したときに、前記通知を送出する
ことを特徴とする請求項8に記載の自動運転車。 - 前記乗車者が前記特定人物であるとされたときにおける前記自動運転モードでの前記特定人物の移動先を決定する移動先決定手段と、
指定された目的地まで移動するのを誘導する機能を備えるカーナビゲーション手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記移動先決定手段で決定された前記移動先を前記指定された目的地として、前記カーナビゲーション手段により移動するように制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記乗車者が前記特定人物であるとされたときにおける前記自動運転モードでの前記移動先を記憶する移動先記憶部を備え、
前記移動先決定手段は、前記移動先記憶部に記憶されている前記移動先を、前記自動運転モードでの前記移動先として決定する
ことを特徴とする請求項10に記載の自動運転車。 - 前記移動先記憶部には、優先順位を定めた複数の移動先が記憶されており、
前記移動先決定手段は、前記移動先記憶部から前記優先順位の高いもの順に検索して、前記移動先を決定する
ことを特徴とする請求項11に記載の自動運転車。 - 現在位置検出手段を備え、
前記移動先決定手段は、前記移動先記憶部から前記現在位置検出手段で検出した現在位置から所定の時間以内に到着できる前記移動先を検索により決定する
ことを特徴とする請求項11または請求項12に記載の自動運転車。 - 前記所定の時間以内に到着できる前記移動先が見つからない場合には、緊急通報連絡先に通報して、自車を移動させずに待機させる
ことを特徴とする請求項13に記載の自動運転車。 - 前記移動先記憶部の前記移動先として、位置情報を含まずに前記移動先の属性が記憶されている場合には、前記移動先決定手段は、前記属性に合致する目的地であって、現在位置から所定の時間以内に到着できる行先、または前記現在位置から所定距離範囲に存在する行先を前記移動先と決定する
ことを特徴とする請求項11〜請求項14のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記決定した前記移動先の連絡先情報が取得可能であるときに、前記移動先の前記連絡先情報を用いて、前記移動先に、自車を認識するための情報を、無線通信手段を通じて通知する通知手段を備える
ことを特徴とする請求項10〜請求項15のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記移動先への到着予定時刻についての時間情報を算出する機能を備え、
前記通知手段により前記移動先に通知する情報には、前記移動先への到着予定時刻についての時間情報を含む
ことを特徴とする請求項16に記載の自動運転車。 - 前記移動先に通知することができなかったときには、110番通報をする
ことを特徴とする請求項16または請求項17に記載の自動運転車。 - 現在位置の周辺を検索する検索手段を備え、
前記移動先決定手段は、前記検索手段により検索された最寄りの警察機関を前記移動先として決定する
ことを特徴とする請求項10〜請求項18のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記制御手段は、前記乗車者が前記特定人物であるとされたときには、前記ナビゲーション手段における前記目的地の指定または変更の入力操作はできないように前記ナビゲーション手段を制御する
ことを特徴とする請求項10〜請求項19のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記制御手段は、前記乗車者が前記特定人物であるとされたときには、前記ナビゲーション手段における前記目的地の指定または変更の入力操作は無効とするが、前記目的地の指定または変更の入力操作を受け付けたように振る舞うように前記ナビゲーション手段を制御する
ことを特徴とする請求項10〜請求項20のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記移動先は、警察機関であり、警察官を確認する確認手段を備え、
前記警察機関に到着したときに前記確認手段で警察官を確認することができなかったときには、最寄りの別の警察機関を探すようにする
ことを特徴とする請求項10〜請求項21のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記移動先は、警察機関であり、警察官を確認する確認手段を備え、
前記警察機関に到着したときに前記確認手段で警察官を確認することができなかったときには、移動せずに待機するようにする
ことを特徴とする請求項10〜請求項22のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記移動先決定手段は、前記自動運転車のバッテリー、ガソリン及び/または燃料の残量に基づいて前記移動先を決定する
ことを特徴とする請求項10〜請求項23のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記乗車者を撮影する乗車者撮像部を備え、
前記乗車者が前記特定人物であるとされたときにおける前記自動運転モードでの移動中に、前記特定人物が自車から逃亡した場合に、前記乗車者撮像部で撮影した前記特定人物の画像情報を、警察機関に送るようにする
ことを特徴とする請求項1〜請求項24のいずれかに記載の自動運転車。 - 位置情報取得手段を備え、
前記盗人被疑者が逃亡した位置情報を、警察機関に送るようにする
ことを特徴とする請求項25に記載の自動運転車。 - 前記乗車者が前記特定人物であるとされたことに基づいて、自車のドア及び/または窓を開閉不能にロックするロック手段を備え、
前記ロック手段により、自車のドア及び/または窓を開閉不能にロックすると共に、予め定められた前記ロック手段の解除条件をクリアしたときにのみ前記ロック状態を解除する
ことを特徴とする請求項1〜請求項26のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記乗車者が前記特定人物であるとされたことに基づいて、自車のドア及び/または窓を開閉不能にロックするロック手段と、
自車の外部を撮影する外部撮像部と、
を備え、
警察手帳を前記外部撮像部で撮影し、前記警察手帳を画像認識で確認することで、前記ロック手段で開閉不能にされたドア及び/または窓の開閉のロック状態を解除する
ことを特徴とする請求項1〜請求項27のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記第1の切替手段または前記第2の切替手段によって前記手動運転モードへの切替を無効または不可能にされている自動運転ロックモードにおいて、予め定められた前記自動運転ロックモードの解除条件をクリアしたときにのみ前記手動運転モードへの切替を有効または可能とする
ことを特徴とする請求項1〜請求項28のいずれかに記載の自動運転車。 - 自車の状態を文字・画像及び/または音声で報知する報知手段を備え、
前記報知手段は、前記乗車者が前記特定人物であるとされたことに基づいて、指名手配犯を含む前記特定人物が乗車中であること及び/または緊急通報用連絡先に通報して欲しい旨を報知する
ことを特徴とする請求項1〜請求項29のいずれかに記載の自動運転車。 - 緊急通報用連絡先に通報を行う通報手段を備え、
前記乗車者が前記特定人物であるとされたことに基づいて、前記通報手段により前記緊急通報用連絡先に通報を行うように制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項30のいずれかに記載の自動運転車。 - 警察車両の自車への音声の呼びかけを検知する呼びかけ検知手段と、
音声を認識する音声認識手段と、
を備え、
前記音声の呼びかけを検知したときには、前記音声を音声認識し、前記音声認識結果に基づいて、自車の行動を決定する
ことを特徴とする請求項1〜請求項31のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記第2の切替手段は、乗車者のアクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作及びステアリング操作のうちの少なくとも1つを検出することで、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える
ことを特徴とする請求項1〜請求項32のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記乗車者が前記特定人物であるとされたことに基づいて、乗車者のアクセル操作、ブレーキ操作、シフトレバー操作及び/またはステアリング操作を無効または不可能にする
ことを特徴とする請求項1〜請求項33のいずれかに記載の自動運転車。 - 一時的利用が可能な自動運転車であって、
前記一時的利用が可能な自動運転車は、レンタカー会社から提供されるレンタカーである
ことを特徴とする請求項1〜請求項34のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記乗車者が前記特定人物であると判断されたことを前記一時的利用の利用者及び/または前記レンタカー会社に通知する
ことを特徴とする請求項35に記載の自動運転車。 - 一時的利用が可能な自動運転車であって、
前記一時的利用が可能な自動運転車は、カーシェアリング会社から提供される自動運転車である
ことを特徴とする請求項1〜請求項36のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記乗車者が前記特定人物であるとされたことに基づいて、前記乗車者が装着しているシートベルトを外せないようにロックする手段を備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項37のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記乗車者が前記特定人物であるとされたことに基づいて、前記乗車者を縛ったり、固定したりする機構を備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項38のいずれかに記載の自動運転車。 - 携帯電話機能部を備え、
前記乗車者が前記特定人物であるとされたときにおける前記自動運転モードでの前記特定人物の移動先の指示を、前記携帯電話機能部を通じて受信する手段と、
指定された目的地まで移動するのを誘導する機能を備えるカーナビゲーション手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記携帯電話機能部を通じて受信した前記移動先の指示で示される目的地に、前記カーナビゲーション手段により移動するように制御する
ことを特徴とする請求項1〜請求項39のいずれかに記載の自動運転車。 - 自車が盗難の状態であることを検知する盗難検知手段、及び/または自車が盗難の状態であることの通知を受信する受信手段と、
前記盗難検知手段で前記盗難の状態であることを検知したとき、または前記受信手段で前記盗難の状態であることの通知を受信したとき、自車が前記自動運転モードである場合には、前記第2の切替手段による前記手動運転モードへの切替を無効または不可能にし、自車が前記手動運転モードであった場合は、前記第1の切替手段により前記自動運転モードに切り替える制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項1〜請求項40のいずれかに記載の自動運転車。 - 前記制御手段は、自車が前記手動運転モードであった場合は、前記第1の切替手段により前記自動運転モードに切り替えると共に前記第2の切替手段による前記手動運転モードへの切替を無効または不可能にする
ことを特徴とする請求項41に記載の自動運転車。 - 手動運転モードと自動運転モードとを備える自動運転車が備えるコンピュータを、
前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り替える第1の切替手段、
前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替える第2の切替手段、
乗車者の生体情報を取得する第1の生体情報取得手段、
予め生体情報が登録されている特定人物の生体情報を取得する第2の生体情報取得手段、
前記第1の生体情報取得手段で取得した前記乗車者の生体情報と、前記第2の生体情報取得手段で取得した前記特定人物の生体情報とから、前記乗車者が、前記特定人物であるか否かを判断する判断手段、
前記判断手段で前記乗車者が前記特定人物であると判断されたとき、自車が前記自動運転モードである場合には、前記第2の切替手段による前記手動運転モードへの切替を無効または不可能にし、自車が前記手動運転モードであった場合は、前記第1の切替手段により前記自動運転モードに切り替える制御手段、
として機能させるための自動運転車用プログラム。
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