WO2022049918A1 - 情報処理装置と情報処理方法およびプログラム - Google Patents

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WO2022049918A1
WO2022049918A1 PCT/JP2021/027497 JP2021027497W WO2022049918A1 WO 2022049918 A1 WO2022049918 A1 WO 2022049918A1 JP 2021027497 W JP2021027497 W JP 2021027497W WO 2022049918 A1 WO2022049918 A1 WO 2022049918A1
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orbit
point
moving
lane
route
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PCT/JP2021/027497
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厚 岡森
健斗 鈴木
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ソニーグループ株式会社
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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    • G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • This technology makes it possible to efficiently operate mobile devices with respect to information processing devices, information processing methods and programs.
  • a system using a mobile device has been used for various purposes such as transportation of goods, inspection of equipment, security, and the like.
  • a mobile device In order for a mobile device to move, it must reach its destination so that it does not collide with static or dynamic obstacles (including other mobile robots) in the environment. Therefore, for example, in Patent Document 1, a manager performs generation and update of a map showing an arbitrary environment in which a plurality of robots operate, and provision of data used by one or a plurality of robots in the environment.
  • the manager can easily pass each other by providing a plurality of lanes and designating the lane in which the mobile device moves.
  • a passing point hereinafter referred to as a "waypoint" which is a coordinate position where the moving device should pass, and the waypoint sequence indicating the lane is passed by the moving device, a conflict occurs. It is possible to make a plurality of mobile devices pass each other without controlling.
  • the mobile device cannot, for example, pass through a lane inside the specified lane and shorten the travel distance to the destination. Further, if many waypoints are provided for detailed movement control, the moving device has a heavy burden of trajectory control using the waypoints. Therefore, the manager may not be able to operate the mobile device efficiently.
  • the purpose of this technology is to provide an information processing device, an information processing method, and a program that enable an efficient operation of a mobile device.
  • the first aspect of this technology is Determination of the passing point with the highest movement efficiency within the non-interference range with other moving devices in the moving direction from the orbit starting point of the moving device toward the destination, and from the orbit starting point to the passing point with the highest moving efficiency.
  • the information processing device includes an information processing unit including an orbit planning unit that sets an orbit and updates the orbit starting point to the passing point having the highest movement efficiency, and generates an orbit plan indicating the orbit to the destination.
  • the track planning unit determines the passing point having the highest movement efficiency within the non-interference range with other moving devices in the moving direction from the track starting point of the moving device to which the track is set to the destination. ..
  • the non-interfering range is specified based on the position of the other mobile device as it moves from the orbital origin to the movement efficiency discriminant passage point. For example, a node is set in the path in which the mobile device and other mobile devices move, and the orbit planning unit includes a node in the direction of movement with respect to the discrimination passage point and a node in the direction of movement with respect to the other mobile device. Identify the non-interference range based on.
  • the track planning unit specifies a non-interference range for the own lane in which the moving device moves, and for example, thins out the passing points located between the starting point of the track and the discriminating passing point of the moving efficiency, thereby shortening the moving distance.
  • the discrimination passing point is set as the passing point having the highest movement efficiency.
  • the discriminating passing point is set as the passing point having the highest moving efficiency.
  • the track planning unit may specify a non-interference range for the own lane in which the mobile device moves and another lane in which the other mobile device moves. In this case, the track planning unit determines the passing point having the highest movement efficiency from the passing points of the own lane and the passing points of other lanes included in the non-interference range. When the track starting point is in another lane and the next passing point in the other lane is not in the non-interference range, the track planning unit sets the discriminant passing point for determining the movement efficiency or the track starting point as the passing point of the own lane.
  • the second aspect of this technology is Determination of the passing point with the highest movement efficiency within the non-interference range with other moving devices in the moving direction from the orbit starting point of the moving device toward the destination, and from the orbit starting point to the passing point with the highest moving efficiency. It is an information processing method including setting an orbit, updating the orbit starting point to the passing point having the highest movement efficiency, and generating an orbit plan indicating an orbit to the destination by the orbit planning unit.
  • the third aspect of this technology is A program that causes a computer to generate an orbital plan for a mobile device.
  • Procedures for setting the trajectory toward There is a program for causing the computer to execute a procedure for updating the orbital starting point to the passing point having the highest movement efficiency.
  • the program of the present technology is, for example, a storage medium, a communication medium, for example, a storage medium such as an optical disk, a magnetic disk, or a semiconductor memory, which is provided in a computer-readable format to a general-purpose computer capable of executing various program codes. It is a program that can be provided by a medium or a communication medium such as a network. By providing such a program in a computer-readable format, processing according to the program can be realized on the computer.
  • FIG. 1 shows the configuration of a mobile device control system.
  • the mobile device control system 10 is configured by using a plurality of mobile devices 20 and a server 30.
  • the server 30 accepts the mobile task performed by the mobile device 20, and the server 30 generates a trajectory plan for executing the mobile task and provides it to the mobile device 20.
  • the moving device 20 executes the moving task by moving the track indicated by the track plan supplied from the server 30.
  • the movement task is a task that involves the movement of a moving device 20 such as a robot, an automated guided vehicle (AGV), or a vehicle.
  • a moving device 20 such as a robot, an automated guided vehicle (AGV), or a vehicle.
  • the mobile task may be performed by an arbitrary mobile device, a mobile device having a predetermined function or ability, a designated mobile device, or the like. Further, the movement task may simply reach a certain point and perform the task (inspection, etc.), or may move to another point (transportation, etc.).
  • the server 30 performs a task plan for deciding to which mobile device the mobile task input from the user or the like is assigned (or whether to change the existing allocation).
  • the task plan may use various methods without particular limitation. For example, when using an arbitrary mobile device, a method of selecting a free mobile device closest to the destination of the mobile task, or a method of selecting a mobile device with the fewest assigned tasks when there is no free mobile device, etc. Is used.
  • the server 30 determines the mobile device to which the mobile task is assigned and generates a track plan based on the lane map.
  • the lane map is generated based on the route map.
  • the route map is represented as a topological map composed of, for example, a group of relay nodes that are candidates for intermediate destinations in the environment and a group of edges that connect relay nodes that can directly pass through.
  • the number of lanes of the waypoint and the edge is set by providing the same number of edges as the number of lanes that the mobile device can pass at each node and setting nodes (hereinafter, also referred to as waypoints) at both ends. Is set to 1.
  • the track plan determines which waypoint to go between the current location and the destination based on the lane map.
  • waypoints are selected using techniques such as Dijkstra's algorithm.
  • the orbital plan may be a method of adding the orbital plan of the mobile device to which the orbit is set without changing the orbital plan of the other mobile device, including the review of the orbital plan of the other mobile device as a whole. Optimization may be performed.
  • the server 30 has the highest movement efficiency within a non-interference range with other moving devices in the moving direction from the orbit starting point to the destination for the moving device to which the orbit is set due to the assignment of the moving task.
  • the server 30 transmits the generated trajectory plan to the mobile device 20 so that the mobile device 20 can efficiently perform the movement task.
  • FIG. 2 illustrates the configuration of a mobile device and a server.
  • the mobile device 20 has a sensor unit 21, a peripheral map generation unit 22, a self-position estimation unit 23, a communication unit 24, a trajectory tracking unit 25, a drive control unit 26, and a drive unit 27.
  • the sensor unit 21 has an outside world sensor and an inside world sensor.
  • the external sensor of the sensor unit 21 acquires information on the surrounding environment of the mobile device (for example, information on surrounding objects and the like).
  • a distance measuring sensor LIDAR (Light Detection and Ringing, Laser Imaging Detection and Ringing), TOF (Time Of Flight), stereo camera, etc.
  • the outside world sensor generates sensing data (also referred to as “distance measuring data”) indicating the distance to a surrounding object and outputs it to the peripheral map generation unit 22 and the self-position estimation unit 23.
  • the internal sensor of the sensor unit 21 acquires information about the mobile device itself (for example, information indicating the position and posture of the mobile device and its change).
  • the internal sensor for example, a position sensor, an angle sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, or the like is used.
  • the internal world sensor outputs the generated sensing data (also referred to as “internal world sensing data”) to the self-position estimation unit 23.
  • the peripheral map generation unit 22 generates map information indicating objects and the like located in the vicinity based on the distance measurement data generated by the sensor unit 21.
  • the peripheral map generation unit 22 outputs the generated map information to the communication unit 24 and the trajectory tracking unit 25.
  • the self-position estimation unit 23 estimates the self-position based on the internal sensing data or the internal sensing data generated by the sensor unit 21 and the ranging data generated by the external sensor, and indicates the self-position indicating the estimated self-position. Information is output to the communication unit 24 and the trajectory tracking unit 25.
  • the communication unit 24 is connected to the network and performs wireless communication with the server 30.
  • the wireless communication may include cellular communication using any of LTE, WCDMA (registered trademark), 5G and the like, and short-range wireless communication using any of Wi-Fi, Bluetooth (registered trademark) and the like. It may be included.
  • the communication unit 24 wirelessly communicates with the server 30 and transmits the map information generated by the peripheral map generation unit 22 and the self-position estimated by the self-position estimation unit 23 to the server 30.
  • the mobile device 20 may transmit mobile device information indicating its own size, performance, and the like from the communication unit 24 to the server 30.
  • the communication unit 24 receives the information transmitted from the server 30, for example, the orbit plan, and outputs it to the orbit tracking unit 25.
  • the orbit tracking unit 25 moves using the map information generated by the peripheral map generation unit 22 and the estimation result of the self-position estimation unit 23 so as to move the orbit indicated by the orbit plan supplied from the server 30.
  • the movement of the device 20 is controlled.
  • waypoints to the destination are shown in order based on the lane map showing the lane and the movement task assigned to the moving device, and the track following unit 25 is around the moving device 20.
  • the optimum movement speed and angular velocity at that time can be determined, and static or dynamic obstacles can be avoided to move from the current location to the next waypoint.
  • a control signal is generated and output to the drive control unit 26.
  • the drive control unit 26 generates a drive signal so that the moving device 20 moves on the orbit indicated by the orbit plan based on the control signal generated by the orbit following unit 25, and outputs the drive signal to the drive unit 27.
  • the drive unit 27 is configured by using wheels and a drive source (for example, a motor), and drives the wheels with the drive source based on the drive signal from the drive control unit 26 to move the moving device 20.
  • a drive source for example, a motor
  • the server 30 has a communication unit 31, a route map generation unit 32, a lane map generation unit 33, a map storage unit 34, a mobile device information storage unit 35, a task planning unit 36, and a route / track planning unit 37.
  • the communication unit 31 is configured to be able to perform wireless communication with the communication unit 24 of the mobile device 20.
  • the wireless communication may include cellular communication as described above, or may include short-range wireless communication.
  • the communication unit 31 wirelessly communicates with the mobile device 20 and receives the map information, the estimated self-position information, and the mobile device information generated by the mobile device 20.
  • the communication unit 31 outputs the received map information and self-position information to the route map generation unit 32, and outputs the self-position information and mobile device information to the mobile device information storage unit 35. Further, the communication unit 31 transmits the orbital plan generated by the route / orbital planning unit 37 to the mobile device 20.
  • the route map generation unit 32 integrates the map information generated by each of the mobile devices 20 based on the self-position information, and generates a movable area map showing the area where the mobile device 20 can pass in the entire environment.
  • the route map generation unit 32 may generate a movable area map based on sensing data acquired by an external sensor provided separately from the mobile device, and may generate a movable area map in advance from an external device or the like. You may get a map of possible areas. Further, the route map generation unit 32 generates a route map having lane number information regarding the passage and the passage width based on the movable area map.
  • the route map generation unit 32 updates the route map according to the change in the movable area.
  • the route map generation unit 32 automatically updates the movable area map when it determines that the movable area through which the moving device 20 can pass has changed due to the installation, movement, removal, or the like of an obstacle.
  • the route map is automatically updated according to the update of the movable area map.
  • the lane map generation unit 33 generates a lane map showing the lane in which the moving device 20 passes, based on the route map having the lane number information generated by the route map generation unit 32. The details of generating the route map and the lane map will be described later.
  • the map storage unit 34 stores the route map generated by the route map generation unit 32 and the lane map generated by the lane map generation unit 33.
  • the mobile device information storage unit 35 stores mobile device information and self-position information for each mobile device.
  • the mobile device information may be acquired by communication with the mobile device 20 as described above, or the user may input the mobile device information in advance.
  • the task planning unit 36 receives a move task request made by a user or the like and determines a move device to perform the move task. Further, the task planning unit 36 outputs the task assignment information indicating the mobile device and the mobile task assigned to the mobile device to the route / trajectory planning unit 37.
  • the route / track planning unit 37 generates a route plan for performing the assigned movement task for each movement device.
  • the route to the destination is determined based on the passage and the number of lanes information shown in the route map generated by the route map generation unit 32.
  • the route / track planning unit 37 generates a track plan showing the track of the moving device in the route to the determined destination, for example, a list showing the waypoints passing through the lane in order.
  • the route / orbit planning unit 37 sets the route and the orbit so that the movement efficiency of the entire system becomes high when the movement task is performed by a plurality of moving devices.
  • the route / orbit planning unit 37 updates the route plan and the orbit plan when the route map is updated or when new task allocation information is supplied.
  • the route / track planning unit 37 updates the lane number information of the movement route, or when the movement route of the moving device that performs the newly accepted movement task overlaps, the updated lane number information or Generate a new route plan or track plan in consideration of the routes and lanes of other mobile devices.
  • the route / track planning unit 37 transmits the track plan generated for each mobile device to the corresponding mobile device 20 via the communication unit 31.
  • the server sets a boundary line consisting of a group of points at the same distance from the obstacle between obstacles in the movable area restricted by the obstacle, and is a moving device that moves the distance from the obstacle and between the obstacles.
  • the number of lanes is determined with respect to the boundary line according to the size of.
  • the server generates a route map having lane number information based on the boundary line and the number of lanes determined for the boundary line. Further, the server generates a lane map showing the lanes that the mobile device can pass from the route map based on the lane number information.
  • the server sets a node in the route of the mobile device and limits the number of mobile devices existing at the same time according to the number of lanes determined at the node or the edge.
  • the server selects a mobile device to perform the mobile task and generates a route plan showing the route that the selected mobile device travels.
  • the server generates a track plan that sequentially indicates the waypoints through which the mobile device that executes the moving task, that is, the moving device for which the track is set is set, based on the route plan and the lane map.
  • the server When the route map is updated, the server generates a route plan and a track plan again based on the updated route map and the current location of each mobile device.
  • the server sends the generated trajectory plan to the mobile device.
  • the mobile device controls the movement of the mobile device so as to move along the trajectory indicated by the trajectory plan generated by the server, and executes the movement task.
  • the route map generation unit 32 integrates, for example, the map information generated by each mobile device to generate a movable area map showing an area through which the mobile device can pass in the entire environment. Note that FIG. 3 illustrates a movable area map, and the detected obstacle is indicated by a line (or a point).
  • the route map generation unit 32 extracts a boundary line indicating the skeleton of the movable area from the movable area map.
  • the Voronoi region division method is used for the extraction of the boundary line showing the skeleton.
  • Voronoi region division in two dimensions is a method of region division of a plane according to "which is the closest point" when a plurality of points are arranged in advance on the plane.
  • the route map generation unit 32 divides the entire movable region into Voronoi regions, and extracts a boundary line, which is a point cloud having the same distance to two different obstacles, as a boundary line indicating the skeleton. .. Note that FIG.
  • the route map generation unit 32 generates lane number information indicating the number of lanes of the mobile device for the extracted boundary line. For example, if the distance W to the obstacle is less than 1/2 the size of the mobile device (referred to as "size R") at each point on the boundary line indicating the skeleton, the mobile device cannot pass. Therefore, the route map generation unit 32 deletes the boundary line that the mobile device cannot pass through.
  • the size of the mobile device is the maximum value of the width of the mobile device orthogonal to the moving direction. When the mobile device is an automatic guided vehicle (AGV) or the like, the width of the mobile device shall be the size including the article to be transported. Further, the size of the mobile device may include a margin.
  • the route map generation unit 32 When the boundary lines are separated, the route map generation unit 32 deletes the others, leaving only the boundary line having the longest total distance. Further, the route map generation unit 32 generates lane number information for the remaining boundary line. For example, when the distance W from the boundary line to the obstacle is N times or more and smaller than (N + 1) times the size R, the route map generation unit 32 uses the lane number information of the boundary line as the lane number N and lane number information. Is given to the boundary line.
  • FIG. 5 shows a boundary line to which information on the number of lanes is added, and is a case where the division result of the Voronoi region division shown in FIG. 4 is used. In FIG.
  • the boundary line indicating the passage that the mobile device cannot pass is deleted, and when the remaining boundary line is separated, only the boundary line having the longest total distance is left and the other boundary lines are deleted. There is.
  • the boundary line having the number of lanes of "2" is shown by a thick line
  • the boundary line having the number of lanes of "1" is shown by a thin line.
  • the route map generation unit 32 assigns a node to the boundary line to which the lane number information is added, and connects the nodes with an edge to generate a route map.
  • the arrangement of the nodes is optimized by deleting, adding, or moving the nodes so that the distance between the nodes and the distance between the edge between the nodes and the boundary line are within the predetermined range.
  • a route map may be generated.
  • the route map generation unit 32 includes the lane number information in the generated route map. Note that FIG. 6 illustrates a route map having lane number information, and is generated based on the boundary line to which the lane number information shown in FIG. 5 is added.
  • the route map generation unit 32 generates a lane map based on the route map having lane number information.
  • the route map generation unit 32 provides a number of edges equal to the number of lanes, sets nodes at both ends, and generates a lane map in which the number of lanes of the node and the edge is 1.
  • the route map generation unit 32 provides new N waypoints in the vicinity of the nodes at both ends of the edge having the number of lanes N, connects the waypoints with the edge, and sets the number of lanes to "1".
  • the waypoints are connected to each other by an edge in a mesh shape, and the number of lanes is set to "1" to generate a lane map.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the generation of a lane map
  • FIG. 7A exemplifies a topological map in which lane number information is given to nodes and edges
  • FIG. 7B is an example. Illustrates a lane map corresponding to a topological map.
  • FIG. 8 shows a lane map generated using the route map shown in FIG. 6, and one edge is used for a passage having a lane number of “1” in the lane number information of the route map, and the number of lanes is “2”.
  • the passage is provided with two edges.
  • the route / track planning unit 37 uses the route map generated by the route map generation unit 32 to reach the node at the destination position from the current position so as not to exceed the number of lanes indicated by the lane number information. Generate a route plan that shows the route to be used. Further, the route / track planning unit 37 generates a track plan indicating the lane to be used when the moving device moves along the route indicated by the route plan based on the generated route plan and the lane map. do.
  • the orbit plan shows the orbit from the current position to the destination by waypoints, and the moving device can move to the destination by following the waypoints shown in the orbit plan in order.
  • the route / track planning unit 37 is a range in which a deadlock, a collision, or the like occurs with another moving device in the moving direction from the orbit starting point (for example, the current location of the moving device) toward the target point (referred to as “non-interference range”). To determine the passing point with the highest movement efficiency within the non-interference range. Further, the trajectory from the orbit starting point to the passing point having the highest movement efficiency is set, and the orbit starting point is updated to the passing point having the highest moving efficiency, and by repeating this process, the orbit to the destination is shown. Generate an orbital plan. In this way, the route / orbit planning unit 37 generates an optimized orbit plan so that the movement task can be efficiently executed in consideration of the movement of other moving devices.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the generation operation of the track plan, and illustrates the case where the lane is not changed.
  • the route / orbit planning unit 37 thins out waypoints in the middle from the orbit starting point, and from the orbit starting point without causing deadlock or collision with obstacles or other moving devices.
  • the waypoint with the shortest travel time is determined, and the trajectory from the orbit starting point to the waypoint with the highest travel efficiency is set.
  • step ST1 the route / track planning unit registers other mobile devices in the route duplication list.
  • the route / trajectory planning unit 37 sets the trajectory based on the route plan already generated for the mobile device (also referred to as “track setting mobile device”) that executes the movement task based on the generated trajectory plan and other mobile devices.
  • Another mobile device whose route overlaps with that of the mobile device is registered in the route duplication list, and the process proceeds to step ST2.
  • step ST2 the route / orbit planning unit sets a discrimination point.
  • the route / orbit planning unit 37 thins out the waypoints next to the waypoints (hereinafter referred to as “orbital starting points”) that are the starting points of the orbits, and sets the waypoints after the thinning out as discrimination points (discrimination passing points). Proceed to step ST3.
  • step ST3 the route / orbit planning unit determines whether the orbit to the determination point contains an obstacle.
  • the route / track planning unit 37 proceeds to step ST4 if the track connecting the starting point of the track and the determination point does not include an obstacle, and proceeds to step ST13 if an obstacle is included.
  • step ST4 the route / orbit planning unit calculates the travel time.
  • the route / orbit planning unit 37 determines the movement time (also referred to as “movement time after decimation”) when the orbit setting moving device moves the orbit connecting the orbit starting point and the discrimination point with a straight line, and the orbit without thinning out the waypoints.
  • the movement time also referred to as “movement time before thinning out” when the orbit setting moving device moves on the orbit connecting the starting point to the discrimination point is calculated, and the process proceeds to step ST5.
  • step ST5 the route / orbit planning unit determines whether the travel time will be shortened. If the route / orbit planning unit 37 determines that the movement time after thinning is shorter than the movement time before thinning, it proceeds to step ST6, and if the movement time after thinning is not shorter than the movement time before thinning, the route / orbit planning unit 37 proceeds to step ST6. It is determined that the movement time is not shortened, and the process proceeds to step ST13.
  • step ST6 the route / orbit planning unit extracts the latest node NDa.
  • the route / orbit planning unit 37 extracts the nearest node NDa closest to the discrimination point in the traveling direction and proceeds to step ST7.
  • step ST7 the route / orbit planning unit extracts one other unextracted mobile device from the route duplication list.
  • the route / track planning unit 37 extracts one other mobile device from the route duplication list in which the other mobile device is registered in step ST1 and proceeds to step ST8.
  • step ST8 the route / orbit planning unit extracts the reachable node NDb for the other mobile devices extracted.
  • the route / track planning unit 37 is closest to the other mobile device in the traveling direction when the travel time after decimation calculated in step ST4 has elapsed based on the route plan and the mobile device information of the other mobile device extracted.
  • the latest node NDb to be extracted is extracted and the process proceeds to step ST9.
  • the route / orbit planning unit determines whether the node NDb is in a position ahead of the node NDa.
  • the route / track planning unit 37 specifies a non-interference range based on the position of another moving device when the track setting moving device moves from the starting point of the track to the determination point of the moving efficiency. Specifically, the route / orbit planning unit 37 identifies the non-interference range based on the nearest node located in the traveling direction with respect to the discrimination point and the nearest node located in the traveling direction with respect to the other mobile device.
  • the discrimination point corresponding to the node NDa is a waypoint within the non-interference range.
  • the route / track planning unit 37 proceeds to step ST10 when the other mobile device has not reached the position of the track setting mobile device, that is, when the discrimination point is within the non-interference range. Further, the route / orbit planning unit 37 proceeds to step ST13 when the node NDb is in a position in front of the node NDa in the traveling direction of the orbit setting moving device, that is, when the discrimination point is not in the non-interference range.
  • step ST10 the route / orbit planning unit determines whether all the mobile devices have been extracted from the route duplication list.
  • the route / trajectory planning unit 37 proceeds to step ST11 when all the moving devices in the route duplication list have been extracted, and returns to step ST7 when there are other moving devices that have not been extracted.
  • step ST11 the route / orbit planning unit updates the orbit toward the discrimination point.
  • the route / orbit planning unit 37 updates the orbit before thinning out to an orbit heading from the orbit starting point to the determination point, and proceeds to step ST12.
  • step ST12 the route / orbit planning unit updates the discrimination point.
  • the route / orbit planning unit 37 updates the current determination point to the next waypoint and returns to step ST3.
  • step ST13 the route / track planning unit transmits the track.
  • the route / orbit planning unit 37 transmits the orbit set by the processes from step ST2 to step ST12 to the mobile device.
  • FIG. 9 shows a case where a track plan indicating the set track is transmitted to the moving device each time the track from the track starting point to the waypoint having the highest movement efficiency is set. Therefore, if the server 30 updates the orbit starting point to the waypoint having the highest movement efficiency and repeats the processes from step ST2 to step ST13 until, for example, the discrimination point becomes the destination, the server 30 sequentially performs the optimum orbit to the destination. Can be set. Further, the server 30 may generate an orbital plan showing the optimum orbit to the destination and transmit it to the mobile device 20.
  • the waypoint with the highest movement efficiency is not limited to the point where the movement time from the orbit starting point is the shortest without causing deadlock or collision with obstacles or other moving devices, and the performance of the moving device is taken into consideration. May be determined. For example, if it takes time to change the orientation of the mobile device, the trajectory may be set so that the change in orientation is small.
  • the waypoint with the highest movement efficiency may be determined based on the cost value. For example, a parameter is set so that the cost value becomes large when the moving distance is long. Also, based on the performance of the mobile device, if it takes time to change the orientation, set the parameters so that the cost value becomes large. In addition, parameters are set so that the cost value becomes large when, for example, the inclination of the traveling surface is large as a moving environment.
  • the server 30 may determine the waypoint where the total cost value of each parameter is the smallest as the waypoint having the highest movement efficiency.
  • FIG. 10 shows a specific example of a track plan when the lane is not changed.
  • the route map generated by the server 30 shows the nodes ND1 to ND8, and the lane map shows the lane provided with the waypoint WP1-n and the lane provided with the waypoint WP2-n.
  • the track setting moving device 20-1 moves in the lane provided with the waypoint WP1-n, and the other moving device 20-2 moves in the lane provided with the waypoint WP2-n.
  • the server 30 uses the waypoint WP1-1 located in the moving direction of the orbit setting moving device 20-1 as the orbit starting point, thins out the waypoint next to the orbit starting point, and determines the waypoint WP1-3 after the thinning out. Set to.
  • the orbit setting moving device 20-1 is required to move from the waypoint WP1-1 to the waypoint WP1-3.
  • the server 30 is the node closest to the traveling direction from the position when the calculated travel time T (1,3) has elapsed for the other mobile devices 20-2 included in the route duplication list.
  • the node ND7 is a position ahead of the node ND3 in the moving direction of the orbit setting moving device 20-1, and the discrimination point WP1-3 is within the non-interference range with other moving devices in the moving direction toward the destination.
  • Waypoint Since the orbit setting moving device 20-1 does not cause deadlock or collision with other moving devices 20-2 when moving from the waypoint WP1-1 to the waypoint WP1-3, the waypoint The next waypoint of WP1-1 is the waypoint WP1-3.
  • the position when the movement time T (1,4) has elapsed is the position when the movement time T (1,4) has elapsed after moving at the maximum speed of the other moving device 20-2. Further, when the movement time T (1,4) has elapsed, the position moves at the set speed when the speed at which the other moving device 20-2 moves in the orbit is set. It may be the position when the time T (1,4) has elapsed.
  • the node ND6 is a position ahead of the node ND4 in the moving direction of the orbit setting moving device 20-1. That is, when the orbit setting moving device 20-1 moves from the waypoint WP1-1 to the waypoint WP1-4, it does not cause deadlock or collision with other moving devices 20-2.
  • the waypoint next to the waypoint WP1-1 is the waypoint WP1-4.
  • the server 30 sets the waypoint WP1-5 next to the waypoint WP1-4 as the determination point. Since the server 30 includes an obstacle in the orbit connecting the waypoints WP1-1 and the waypoints WP1-5, the server 30 determines the waypoints WP1-4 as the waypoints having the highest movement efficiency within the non-interference range.
  • the server 30 sets the orbit with the waypoint having the highest movement efficiency within the non-interference range as the waypoint WP1-3.
  • the server 30 updates the orbit starting point to the waypoint having the highest movement efficiency within the non-interference range, performs the same processing as described above, and sets the orbit to the destination.
  • the server 30 identifies the non-interference range for the own lane in which the track setting moving device moves, determines the waypoint having the highest movement efficiency within the non-interference range in the moving direction toward the destination, and determines the waypoint.
  • the moving device can be operated efficiently by setting the orbit from the orbit starting point to the passing point with the highest movement efficiency and updating the orbit starting point to the passing point with the highest moving efficiency by the route / orbit planning unit 37.
  • An orbital plan can be generated.
  • the server 30 plans the trajectory when the movement or trajectory of the other mobile device 20-2 is changed, when another mobile device is newly added, or when the position of an obstacle moves. If it is generated again and transmitted to the orbit setting mobile device 20-1, the mobile device can be efficiently operated in response to changes in the mobile environment.
  • the route / track planning unit 37 makes it possible to use waypoints in the lane through which other mobile devices pass when generating a track plan indicating the track from the current position to the destination by waypoints. Further, the route / orbit planning unit 37 generates an orbit plan so that the movement task can be efficiently executed in consideration of the movement of other moving devices.
  • FIG. 11 is a flowchart showing other generation operations of the track plan, and illustrates a case where the lane is changed.
  • the route / track planning unit 37 determines whether the travel time can be shortened without causing deadlock or collision with other moving devices when the lane is changed, and generates an optimum track plan based on the determination result. do.
  • step ST21 the route / track planning unit registers other mobile devices in the route duplication list.
  • the route / orbit planning unit 37 overlaps the route with the orbit setting movement device based on the route plan already generated for the orbit setting movement device and other movement devices that execute the movement task based on the generated orbit plan.
  • the mobile device of No. 1 is registered in the route duplication list, and the process proceeds to step ST22.
  • the route / track planning unit 37 sets the discrimination point including other lanes.
  • the route / track planning unit 37 may refer to the lane in the moving direction of the own device (also referred to as the own lane) and the lane in the moving direction of the other moving device (for example, the lane in which the moving direction is opposite to the other lane).
  • the cost value is increased as the space distance becomes longer, for example, using the space distance from the orbit starting point to the next way point as the cost.
  • the route / orbit planning unit 37 calculates a waypoint that is the minimum cost value using a Dijkstra algorithm or the like, sets the calculated waypoint as a determination point, and proceeds to step ST23.
  • step ST23 the route / orbit planning unit calculates the travel time.
  • the route / track planning unit 37 calculates the moving time by dividing the distance between the starting point of the track and the discrimination point set in step ST22 by the moving speed (for example, the average moving speed) of the moving device for setting the track, and proceeds to step ST24. ..
  • step ST24 the route / orbit planning unit extracts the latest node NDa.
  • the route / trajectory planning unit 37 extracts the node NDa closest to the discrimination point in the traveling direction and proceeds to step ST25.
  • step ST25 the route / orbit planning unit extracts one other unextracted mobile device from the route duplication list.
  • the route / track planning unit 37 extracts one unextracted other mobile device from the route duplication list in which the other mobile device is registered in step ST21, and proceeds to step ST26.
  • step ST26 the route / orbit planning unit extracts the reachable node NDb for the other mobile devices extracted.
  • the route / trajectory planning unit 37 is the node closest to the other mobile device in the traveling direction when the travel time calculated in step ST23 has elapsed, based on the route plan and the mobile device information of the other mobile device extracted. Extract NDb and proceed to step ST27.
  • the route / orbit planning unit determines whether the node NDb is included in the node row up to the node NDa.
  • the route / track planning unit 37 specifies a non-interference range based on the position of another moving device when the track setting moving device moves from the starting point of the track to the determination point of the moving efficiency. Specifically, the route / orbit planning unit 37 sets the determination point corresponding to the node NDa as a waypoint within the non-interference range when the node row up to the node NDa does not include the node NDb.
  • the route / orbit planning unit 37 sets the determination point corresponding to the node NDa as a waypoint that is not in the non-interference range when the node NDb is included in the node sequence up to the node NDa.
  • the route / trajectory planning unit 37 proceeds to step ST28 when the discrimination point is within the non-interference range, and proceeds to step ST29 when the discrimination point is not within the non-interference range.
  • step ST28 the route / orbit planning unit determines whether all the mobile devices have been extracted from the route duplication list.
  • the route / trajectory planning unit 37 proceeds to step ST30 when all the moving devices in the route duplication list have been extracted, and returns to step ST25 when there are moving devices that have not been extracted.
  • the route / track planning unit determines whether the track starting point is on another lane.
  • the route / track planning unit 37 proceeds to step ST30 when the track starting point is on the own lane, and proceeds to step ST31 when the track starting point is on another lane.
  • step ST30 the route / orbit planning unit sets the orbit toward the discrimination point.
  • the route / track planning unit 37 sets the track so as to go from the track starting point to the discrimination point set in step ST22, and proceeds to step ST32.
  • step ST31 the route / track planning unit sets a track with the track starting point on its own lane.
  • the route / track planning unit 37 generates a track that updates the track starting point from a waypoint on another lane to a waypoint on the own lane, and proceeds to step ST32.
  • step ST32 the route / track planning unit transmits the track.
  • the route / orbit planning unit 37 transmits the orbit set by the processes from step ST22 to step ST31 to the mobile device. For example, the route / orbit planning unit 37 determines that the orbit has the lowest cost value when it does not conflict with other mobile devices, and avoids the conflict and minimizes the cost value when it conflicts with other mobile devices during movement. Is transmitted to the mobile device.
  • FIG. 11 illustrates a case where the track starting point is in another lane and the discrimination point in the other lane is not in the non-interference range, and the track starting point is set as the waypoint of the own lane. It may be changed to a point and the processing from step ST23 may be performed.
  • FIG. 12 shows a specific example of a track plan when changing lanes.
  • the route map generated by the server 30 shows the nodes ND1 to ND9, and the lane map shows the own lane with the waypoint WP1-n and the other lane with the waypoint WP2-n.
  • the lane and other lanes are set so that the moving directions face each other.
  • the mobile device not only uses its own lane, but also causes a deadlock or collision with another mobile device when it is possible to shorten the travel distance or travel time by using another lane. Use other lanes so that you do not.
  • the server 30 sets, for example, the waypoint WP2-7 having the waypoint WP1-1 as the starting point of the orbit and the waypoint WP2-7 having the minimum cost value to the next waypoint located in the moving direction of the orbit setting moving device 20-1 as the determination point. do.
  • the node closest to the discrimination point that is, the node NDa closest to the traveling direction is the node ND3
  • the moving device 20-2 when the traveling time has elapsed is the position PS2
  • the node NDa is closest to the traveling direction.
  • the node NDb to be used becomes the node ND6.
  • the node closest to the discrimination point that is, the node NDa closest to the traveling direction
  • the moving device 20-2 when the traveling time has elapsed is the position PS3
  • the node NDa is closest to the traveling direction.
  • the node NDb to be used becomes the node ND5.
  • a track (WP1-1 ⁇ WP1-2 ⁇ WP1) that uses only the own lane by using another lane without causing deadlock or collision with the mobile device 20-2. It becomes possible to set an orbit (WP1-1 ⁇ WP2-7 ⁇ WP2-6 ⁇ WP2-5 ⁇ WP1-9) which is lower in cost than -3 ⁇ WP1-4 ⁇ WP1-9).
  • FIG. 13 shows another specific example of the track plan when changing lanes.
  • the route map generated by the server 30 shows the nodes ND1 to ND9, and the lane map shows the own lane with the waypoint WP1-n and the other lane with the waypoint WP2-n.
  • the lane and other lanes are set so that the moving directions face each other.
  • the mobile device not only uses its own lane, but also causes a deadlock or collision with another mobile device when it is possible to shorten the travel distance or travel time by using another lane. Use other lanes so that you do not.
  • FIG. 13 illustrates a case where the mobile device 20-2 is closer than that of FIG.
  • the server 30 sets, for example, the waypoint WP2-7 having the waypoint WP1-1 as the starting point of the orbit and the waypoint WP2-7 having the minimum cost value to the next waypoint located in the moving direction of the orbit setting moving device 20-1 as the determination point. do.
  • the node closest to the discrimination point that is, the node NDa closest to the traveling direction is the node ND3
  • the moving device 20-2 when the traveling time has elapsed is the position PS2
  • the node NDa is closest to the traveling direction.
  • the node NDb to be used becomes the node ND4.
  • the node closest to the discrimination point that is, the node NDa closest to the traveling direction
  • the moving device 20-2 when the traveling time has elapsed is the position PS3
  • the node NDa is closest to the traveling direction.
  • the node NDb to be used becomes the node ND3.
  • the waypoint WP2-5 is a waypoint that is not in the non-interference range and the orbit setting movement.
  • the server 30 sets a track to move to the own lane and updates the track starting point to a waypoint on the own lane.
  • the track may be set so as to return to the own lane before deadlock or contact with the moving device 20-2 occurs.
  • the server 30 continues to set the determination point of the minimum cost value and perform the above processing.
  • the server 30 specifies a non-interference range for the own lane in which the track setting moving device moves and another lane in which the other moving device moves, and moves within the non-interference range in the moving direction toward the destination. Identification of the most efficient way point, setting of the track from the track starting point to the passing point with the highest movement efficiency, updating the track starting point to the passing point with the highest movement efficiency, the track starting point is in another lane, etc.
  • the route / track planning unit 37 sets the track for moving the track starting point to the own lane or sets the discrimination point on the own lane and sets the track toward the discrimination point. This makes it possible to generate a track plan that enables efficient operation of the mobile device using a plurality of lanes.
  • the technology according to the present disclosure can be applied to various fields.
  • the technique according to the present disclosure may be realized as a device mounted on any type of mobile device such as an automobile, an electric vehicle, a hybrid electric vehicle, a motorcycle, a bicycle, a personal mobility, a ship, and a robot.
  • it may be realized as a device mounted on a device used in a production process in a factory, a device used in the construction field, a device used in agriculture, forestry, or the like.
  • the series of processes described in the specification can be executed by hardware, software, or a composite configuration of both.
  • the program that records the processing sequence is installed in the memory in the computer built in the dedicated hardware and executed.
  • the program can be recorded in advance on a hard disk as a recording medium, SSD (Solid State Drive), or ROM (Read Only Memory).
  • a hard disk as a recording medium
  • SSD Solid State Drive
  • ROM Read Only Memory
  • the program is a flexible disc, CD-ROM (Compact Disc Read Only Memory), MO (Magneto optical) disc, DVD (Digital Versatile Disc), BD (Blu-Ray Disc (registered trademark)), magnetic disc, semiconductor memory card. It can be temporarily or permanently stored (recorded) on a removable recording medium such as an optical disc.
  • a removable recording medium such as an optical disc.
  • Such removable recording media can be provided as so-called package software.
  • the program may be transferred from the download site to the computer wirelessly or by wire via a network such as a LAN (Local Area Network) or the Internet.
  • the computer can receive the program transferred in this way and install it on a recording medium such as a built-in hard disk.
  • the information processing device of the present technology can have the following configurations. (1) Determination of a passing point having the highest moving efficiency within a non-interference range with other moving devices in the moving direction from the orbit starting point of the moving device to the destination, and passing from the orbit starting point to the highest moving efficiency.
  • An information processing device including an orbit planning unit that sets an orbit toward a point, updates the orbit starting point to the passing point having the highest movement efficiency, and sets an orbit to the destination.
  • the orbit planning unit specifies the non-interference range based on the position of the other moving device when the moving device moves from the orbit starting point to the discrimination passing point for determining the moving efficiency (2).
  • the information processing device according to 1).
  • a node is set in the path to which the mobile device and the other mobile device move.
  • the trajectory planning unit specifies the non-interference range based on the node closest to the movement direction with respect to the discrimination passage point and the node closest to the movement direction with respect to the other moving device.
  • Information processing equipment (4) The information processing device according to any one of (1) to (3), wherein the track planning unit specifies the non-interference range for the own lane in which the moving device moves.
  • the track planning unit determines the passing point having the highest movement efficiency based on the thinning result of the passing points.
  • the orbit planning unit moves the discriminated passing point.
  • the information processing apparatus which has the highest efficiency as a passing point.
  • the information processing apparatus according to (6), wherein the track planning unit sets the discrimination passing point as the passing point having the highest movement efficiency when there is no obstacle between the track starting point and the discrimination passing point. .. (8) The information according to any one of (1) to (7), wherein the track planning unit specifies the non-interference range for the own lane in which the moving device moves and the other lane in which the other moving device moves. Processing equipment. (9) The information processing according to (8), wherein the track planning unit determines the passing point having the highest movement efficiency from the passing point of the own lane and the passing point of the other lane included in the non-interference range. Device.
  • the track planning unit determines the discriminating passing point or the track starting point for determining the movement efficiency.

Landscapes

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Abstract

サーバ（３０）の経路／軌道計画部（３７）は、移動装置の軌道起点から目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内の移動効率が最も高い通過点を判別する処理と、軌道起点から移動効率が最も高い通過点に向かう軌道を設定する処理と、移動効率が最も高い通過点に軌道起点を更新する処理とを行う。また、経路／軌道計画部（３７）は、これらの処理を移動効率が最も高い通過点が目的地となるまで繰り返すことで、目的地まで効率よく移動できる軌道を示す軌道計画を生成する。経路／軌道計画部（３７）で生成された軌道計画は、通信部を介して移動装置に送信する。サーバ（３０）は、移動装置（２０）を効率よく運用できるようになる。

Description

情報処理装置と情報処理方法およびプログラム
　この技術は、情報処理装置と情報処理方法およびプログラムに関し、移動装置を効率よく運用可能とする。
　従来、移動装置を用いたシステムが様々な目的、例えば物品の搬送、設備の点検、警備、などで用いられている。移動装置が移動するためには、環境上の静的・動的障害物（他の移動ロボットも含む）に衝突しないように目的地まで到達する必要がある。そこで、例えば特許文献１は、複数のロボットが動作する任意の環境を示す地図の生成や更新と、環境内の１または複数のロボットよって使用されるデータの提供が、マネージャによって行われている。
国際公開第２００９／１０２９７０号
　ところで、移動可能領域の幅が広い場合、マネージャは、複数の車線を設けて移動装置が移動する車線を指定すれば、移動装置のすれ違い等を容易に行わせることができる。また、マネージャは、移動装置が通過すべき座標位置である通過点（以下「ウェイポイント」という）を用いて車線を構成して、車線を示すウェイポイント列を移動装置で通行させれば、競合制御を行うことなく複数の移動装置のすれ違い等を行わせることが可能となる。
　しかし、車線が指定されると、移動装置は例えば指定された車線よりも内側の車線を通行して目的地までの移動距離を短くすることができない。また、詳細な移動制御を行うためにウェイポイントが多く設けられると、移動装置はウェイポイントを用いた軌道制御の負担が大きい。したがって、マネージャは、移動装置を効率よく運用することができないおそれがある。
　そこで、この技術では、移動装置を効率よく運用可能とする情報処理装置と情報処理方法およびプログラムを提供することを目的とする。
　この技術の第１の側面は、
　移動装置の軌道起点から目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内の移動効率が最も高い通過点の判別と、前記軌道起点から前記移動効率が最も高い通過点に向かう軌道の設定と、前記移動効率が最も高い通過点への前記軌道起点の更新とを行い、前記目的地への軌道を示す軌道計画を生成する軌道計画部
を備える情報処理装置にある。
　この技術において、軌道計画部は、軌道の設定対象である移動装置の軌道起点から目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内の移動効率が最も高い通過点を判別する。非干渉範囲は、移動装置が軌道起点から移動効率の判別通過点に移動するときの他の移動装置の位置に基づいて特定する。例えば、移動装置と他の移動装置が移動する経路にノードが設定されており、軌道計画部は、判別通過点に対する移動方向の直近のノードと、他の移動装置に対する移動方向の直近のノードとに基づいて、非干渉範囲を特定する。
　軌道計画部は、移動装置が移動する自車線について非干渉範囲を特定して、例えば軌道起点と移動効率の判別通過点との間に位置する通過点の間引きを行うことで移動距離が短くなる場合、判別通過点を移動効率が最も高い通過点とする。また、軌道起点と通過点の間引きを行うことで移動距離が短くなる判別通過点との間に障害物が無い場合に判別通過点を移動効率が最も高い通過点とする。
　また、軌道計画部は、移動装置が移動する自車線と他の移動装置が移動する他車線について非干渉範囲を特定してもよい。この場合、軌道計画部は、非干渉範囲に含まれる自車線の通過点と他車線の通過点から、移動効率が最も高い通過点を判別する。軌道計画部は、軌道起点が他車線にあり、他車線における次の通過点が非干渉範囲にない場合、移動効率を判別する判別通過点または前記軌道起点を自車線の通過点とする。
　この技術の第２の側面は、
　移動装置の軌道起点から目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内の移動効率が最も高い通過点の判別と、前記軌道起点から前記移動効率が最も高い通過点に向かう軌道の設定と、前記移動効率が最も高い通過点への前記軌道起点の更新とを行い、前記目的地への軌道を示す軌道計画を軌道計画部で生成すること
を含む情報処理方法にある。
　この技術の第３の側面は、
　移動装置についての軌道計画の生成をコンピュータで実行させるプログラムであって、
　前記移動装置の軌道起点から目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内の移動効率が最も高い通過点を判別する手順と
　前記軌道起点から前記移動効率が最も高い通過点に向かう軌道を設定する手順と、
　前記移動効率が最も高い通過点へ前記軌道起点を更新する手順と
を前記コンピュータで実行させるプログラムにある。
　なお、本技術のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な汎用コンピュータに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体、例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなどの記憶媒体、あるいは、ネットワークなどの通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、コンピュータ上でプログラムに応じた処理が実現される。
移動装置制御システムの構成を示した図である。 移動装置とサーバの構成を例示した図である。 移動可能領域地図を例示した図である。 Ｖｏｒｏｎｏｉ領域分割の分割結果を示した図である。 車線数情報を付与した境界線を示した図である。 車線数情報を有する経路地図を例示した図である。 車線地図の生成を説明するための図である。 図６に示す経路地図を用いて生成した車線地図を示した図である。 軌道計画の生成動作を示すフローチャートである。 車線変更を行わない場合の軌道計画の具体例を示した図である。 軌道計画の他の生成動作を示すフローチャートである。 車線変更を行う場合の軌道計画の具体例を示した図である。 車線変更を行う場合の軌道計画の他の具体例を示した図である。
　以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
　１．移動装置制御システムの構成
　２．移動装置とサーバの構成
　３．サーバの動作
　　３－１．車線地図の生成動作について
　　３－２．軌道計画の生成動作について
　　３－３．軌道計画の他の生成動作について
　４．応用例
　＜１．移動装置制御システムの構成＞
　図１は、移動装置制御システムの構成を示している。移動装置制御システム１０は、複数の移動装置２０とサーバ３０を用いて構成されている。
　移動装置制御システム１０では、移動装置２０を用いて行う移動タスクをサーバ３０で受け付けて、サーバ３０は移動タスクを実行するための軌道計画を生成して移動装置２０に提供する。移動装置２０は、サーバ３０から供給された軌道計画で示された軌道を移動することで移動タスクを実行する。
　移動タスクは、ロボットや無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle），車両等である移動装置２０の移動を伴うタスクである。また、移動タスクは、任意の移動装置または所定の機能や能力を有する移動装置、あるいは指定された移動装置等で行う場合がある。さらに、移動タスクは、単にある地点に到達してタスクを行う（検査など）場合もあれば、更に別の地点への移動（搬送など）等を行う場合もある。
　サーバ３０は、ユーザ等から入力された移動タスクを、どの移動装置に割り当てるか（もしくは既存の割り当てを変更するか）を決めるタスク計画を行う。タスク計画は、特に限定することなく様々な手法を用いてもよい。例えば、任意の移動装置を利用する場合には、移動タスクの目的地に最も近い空き移動装置を選ぶ方法や、空き移動装置が無い場合は最も割り当てられているタスクが少ない移動装置を選ぶ方法等を用いる。
　サーバ３０は、移動タスクを割り当てる移動装置を決定して車線地図を元に軌道計画を生成する。車線地図は経路地図に基づいて生成する。経路地図は、例えば環境に中間目的地候補となる中継ノード群と、直接通行可能な中継ノード間を結んだエッジ群で構成されたトポロジカルマップとして表現される。車線地図は、各ノードで移動装置が通行可能な車線数と等しい数のエッジを設けて両端にノード（以下、ウェイポイント（Way Point）ともいう）を設定して、ウェイポイントとエッジの車線数が１とされている。
　軌道計画は、車線地図に基づき現在地と目的地の間で、どのウェイポイントを経由するかを決定する。軌道計画は、例えばダイクストラアルゴリズムなどの手法を用いてウェイポイントを選択する。また、軌道計画は、他の移動装置の軌道計画を変えずに、軌道の設定対象である移動装置の軌道計画を追加する方法でもよく、他の移動装置の軌道計画の見直しを含めて全体の最適化を行ってもよい。
　さらに、サーバ３０は、移動タスクが割り当てられたことにより軌道の設定対象である移動装置について、軌道起点から目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内の移動効率が最も高い通過点の判別と、軌道起点から移動効率が最も高い通過点に向かう軌道の設定と、移動効率が最も高い通過点への前記軌道起点の更新とを行い、目的地への軌道を示す軌道計画を生成する。サーバ３０は、生成した軌道計画を移動装置２０へ送信して、移動タスクを移動装置２０で効率よく行えるようにする。
　＜２．移動装置とサーバの構成＞
　次に移動装置（例えば無軌道の無人搬送車）とサーバの構成について説明する。図２は、移動装置とサーバの構成を例示している。
　移動装置２０は、センサ部２１、周辺地図生成部２２、自己位置推定部２３、通信部２４、軌道追従部２５、駆動制御部２６、駆動部２７を有している。
　センサ部２１は、外界センサや内界センサを有している。センサ部２１の外界センサは、移動装置の周辺環境に関する情報（例えば周囲の物体等に関する情報）を取得する。外界センサは、例えば測距センサ（ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）やＴＯＦ（Time Of Flight），ステレオカメラ等）が用いられる。外界センサは、周囲の物体までの距離を示すセンシングデータ（「測距データ」ともいう）を生成して周辺地図生成部２２や自己位置推定部２３へ出力する。また、センサ部２１の内界センサは、移動装置自身に関する情報（例えば移動装置の位置や姿勢およびその変化等を示す情報）を取得する。内界センサは、例えば位置センサや角度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等が用いられる。内界センサは、生成したセンシングデータ（「内界センシングデータ」ともいう）を自己位置推定部２３へ出力する。
　周辺地図生成部２２は、センサ部２１で生成された測距データに基づき周辺に位置する物体等を示す地図情報を生成する。周辺地図生成部２２は、生成した地図情報を通信部２４と軌道追従部２５へ出力する。
　自己位置推定部２３は、センサ部２１で生成された内界センシングデータあるいは内界センシングデータと外界センサで生成された測距データに基づき自己位置を推定して、推定した自己位置を示す自己位置情報を通信部２４と軌道追従部２５へ出力する。
　通信部２４は、ネットワークに接続されてサーバ３０と無線通信を行う。無線通信は、例えば、ＬＴＥ、ＷＣＤＭＡ（登録商標）、５Ｇなどのいずれかを使用するセルラ通信を含んでもよく、Ｗｉ－Ｆｉ、ブルートゥース（登録商標）などのいずれかを使用する近距離無線通信を含んでもよい。通信部２４は、サーバ３０と無線通信を行い、周辺地図生成部２２で生成した地図情報や自己位置推定部２３で推定した自己位置をサーバ３０へ送信する。なお、移動装置２０は、通信部２４から自己の大きさや性能等示す移動装置情報をサーバ３０へ送信してもよい。通信部２４は、サーバ３０から送信された情報、例えば軌道計画を受信して軌道追従部２５へ出力する。
　軌道追従部２５は、サーバ３０から供給された軌道計画で示された軌道を移動するように、周辺地図生成部２２で生成された地図情報と自己位置推定部２３の推定結果を用いて、移動装置２０の移動制御を行う。軌道計画は、後述するように、車線を示す車線地図と移動装置に割り当てた移動タスクに基づいて、目的地までのウェイポイントが順に示されており、軌道追従部２５は、移動装置２０の周辺環境の認識と次のウェイポイントの位置に基づき、その時点での最適な移動速度や角速度等を決定して、現在地から次のウェイポイントまで静的あるいは動的な障害物を回避して移動できるように制御信号を生成して駆動制御部２６へ出力する。
　駆動制御部２６は、軌道追従部２５で生成された制御信号に基づき、移動装置２０が軌道計画で示された軌道を移動するように駆動信号を生成して駆動部２７へ出力する。
　駆動部２７は、車輪と駆動源（例えばモータ）等を用いて構成されており、駆動制御部２６からの駆動信号に基づき駆動源で車輪を駆動して移動装置２０を移動させる。
　サーバ３０は、通信部３１、経路地図生成部３２、車線地図生成部３３、地図記憶部３４、移動装置情報記憶部３５、タスク計画部３６、経路／軌道計画部３７を有している。
　通信部３１は、移動装置２０の通信部２４と無線通信を行うことができるように構成されている。無線通信は、上述のようにセルラ通信を含んでもよく、近距離無線通信を含んでもよい。通信部３１は、移動装置２０と無線通信を行い、移動装置２０で生成された地図情報や推定された自己位置情報、移動装置情報を受信する。通信部３１は、受信した地図情報と自己位置情報を経路地図生成部３２へ出力し、自己位置情報と移動装置情報を移動装置情報記憶部３５へ出力する。また、通信部３１は経路／軌道計画部３７で生成された軌道計画を移動装置２０へ送信する。
　経路地図生成部３２は、移動装置２０のそれぞれで生成された地図情報を自己位置情報に基づき統合して、環境全体で移動装置２０の通行が可能な領域を示す移動可能領域地図を生成する。なお、経路地図生成部３２は、移動装置と別個に設けられている外界センサで取得されたセンシングデータに基づいて移動可能領域地図を生成してもよく、外部機器等から予め生成されている移動可能領域地図を取得してもよい。また、経路地図生成部３２は、移動可能領域地図に基づいて、通路と通路幅に関した車線数情報を有する経路地図を生成する。なお、経路地図生成部３２は、移動可能領域の変化に応じて経路地図を更新する。例えば、経路地図生成部３２は、障害物の設置や移動・撤去等によって移動装置２０の通行が可能な移動可能領域が変化したことを判別したとき移動可能領域地図を自動的に更新して、移動可能領域地図が更新されたことに応じて経路地図を自動的に更新する。
　車線地図生成部３３は、経路地図生成部３２で生成された車線数情報を有する経路地図に基づき、移動装置２０が通行する車線を示す車線地図を生成する。なお、経路地図と車線地図の生成の詳細については後述する。
　地図記憶部３４は、経路地図生成部３２で生成された経路地図と車線地図生成部３３で生成された車線地図を記憶する。
　移動装置情報記憶部３５は、移動装置毎の移動装置情報と自己位置情報を記憶する。なお、移動装置情報は、上述したように移動装置２０との通信によって取得してもよく、予めユーザが移動装置情報を入力してもよい。
　タスク計画部３６は、ユーザ等から行われた移動タスク要求を受け付けて、移動タスクを行う移動装置を決定する。さらに、タスク計画部３６は、移動装置と移動装置に割り当てた移動タスクを示すタスク割り当て情報を経路／軌道計画部３７へ出力する。
　経路／軌道計画部３７は、割り当てられた移動タスクを行うための経路計画を移動装置毎に生成する。経路計画の生成では、経路地図生成部３２で生成された経路地図で示されている通路と車線数情報に基づき、目的地までの経路を決定する。さらに、経路／軌道計画部３７は、決定した目的地までの経路において移動装置の軌道を示す軌道計画、例えば車線上の通過するウェイポイントを順に示したリストを生成する。また、経路／軌道計画部３７は、複数の移動装置で移動タスクを行う場合にシステム全体の移動効率が高くなるように経路や軌道を設定する。さらに、経路／軌道計画部３７は、経路地図が更新された場合や新たなタスク割り当て情報が供給された場合、経路計画や軌道計画の更新処理を行う。例えば、経路／軌道計画部３７は、移動経路の車線数情報が更新された場合や、新たに受け付けた移動タスクを行う移動装置の移動経路の重複等を生じる場合、更新された車線数情報や他の移動装置の経路や車線等を考慮して新たな経路計画や軌道計画を生成する。経路／軌道計画部３７は、移動装置毎に生成した軌道計画を対応する移動装置２０へ通信部３１を介して送信する。
　＜３．サーバの動作＞
　サーバは、障害物によって制限されている移動可能領域の障害物間に、障害物から等しい距離の点群からなる境界線を設定して、障害物からの距離と障害物間を移動する移動装置の大きさに応じて境界線に対して車線数を決定する。また、サーバは、境界線と境界線に対して決定された車線数に基づき、車線数情報を有する経路地図を生成する。さらに、サーバは、車線数情報に基づいて経路地図から移動装置が通行可能な車線を示す車線地図を生成する。
　また、サーバは、移動装置の経路にノードを設定して、ノードやエッジでは決定されている車線数に応じて同時に存在する移動装置の数を制限する。さらに、サーバは、移動タスクを実行する移動装置を選択して、選択した移動装置が移動する経路を示す経路計画を生成する。さらに、サーバは、経路計画と車線地図に基づき、移動タスクを実行する移動装置すなわち軌道の設定対象である移動装置が通過するウェイポイントを順に示す軌道計画を生成する。なお、経路地図が更新された場合、サーバは、更新された経路地図と各移動装置の現在地を元に改めて経路計画の生成や軌道計画の生成を行う。サーバは生成した軌道計画を移動装置へ送信する。移動装置は、サーバで生成された軌道計画で示された軌道を移動するように移動装置の移動制御を行い、移動タスクを実行する。
　＜３－１．車線地図の生成動作について＞
　次に、車線地図の生成動作について説明する。経路地図生成部３２は、例えば各移動装置で生成された地図情報を統合して、環境全体で移動装置の通行が可能な領域を示す移動可能領域地図を生成する。なお、図３は、移動可能領域地図を例示しており、検出された障害物が線（あるいは点）で示されている。
　経路地図生成部３２は、移動可能領域地図から移動可能領域の骨格を示す境界線を抽出する。骨格を示す境界線の抽出は、例えばＶｏｒｏｎｏｉ領域分割手法を用いる。２次元におけるＶｏｒｏｎｏｉ領域分割とは、平面上にあらかじめ点が複数配置されているとき、「最も近い点がどれか」によって平面を領域分割する手法である。経路地図生成部３２は、移動可能領域全体に対してＶｏｒｏｎｏｉ領域分割を行い、異なる２つの障害物への距離が同じという特徴をもつ点群である境界線を、骨格を示す境界線として抽出する。なお、図４は、Ｖｏｒｏｎｏｉ領域分割の分割結果を示しており、図３に示す移動可能領域地図を用いて処理を行った場合である。さらに、経路地図生成部３２は、抽出した境界線について、移動装置の車線数を示す車線数情報を生成する。例えば、骨格を示す境界線上の各点において、障害物までの距離Ｗが移動装置の大きさの１／２倍（「サイズＲ」とする）よりも小さい場合、移動装置は通行することができないことから、経路地図生成部３２は、移動装置が通行できない境界線を削除する。なお、移動装置の大きさは、移動方向に対して直交する移動装置幅の最大値である。また、移動装置が無軌道のＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等である場合、移動装置幅は搬送する物品を含めたサイズとする。さらに移動装置の大きさにはマージンを含めてもよい。
　経路地図生成部３２は、境界線が分離している場合、最も総距離が長い境界線のみを残して他を削除する。さらに、経路地図生成部３２は、残っている境界線に対して車線数情報の生成を行う。経路地図生成部３２は、例えば境界線から障害物までの距離ＷがサイズＲのＮ倍以上で（Ｎ＋１）倍よりも小さい場合、その境界線の車線数情報を車線数Ｎとして、車線数情報を境界線に付与する。図５は、車線数情報を付与した境界線を示しており、図４に示すＶｏｒｏｎｏｉ領域分割の分割結果を用いた場合である。図５では、移動装置が通行できない通路を示す境界線を削除して、残った境界線が分離している場合には最も総距離が長い境界線のみを残して他の境界線を削除している。なお、図５では、車線数が「２」である境界線を太線、車線数が「１」である境界線を細線で示している。
　経路地図生成部３２は、車線数情報が付与された境界線に対してノードを付与して、ノード間をエッジで接続して経路地図を生成する。なお、経路地図の生成では、ノード間の距離やノード間のエッジと境界線との離間距離が所定範囲となるように、ノードの削除や追加・移動を行うことでノードの配置を最適化して経路地図を生成してもよい。さらに、経路地図生成部３２は、生成した経路地図に車線数情報を含める。なお、図６は、車線数情報を有する経路地図を例示しており、図５に示す車線数情報を付与した境界線に基づいて生成されている。
　経路地図生成部３２は、車線数情報を有する経路地図に基づき車線地図を生成する。経路地図生成部３２は、車線数と等しい数のエッジを設けて両端にノードを設定して、ノードとエッジの車線数が１である車線地図を生成する。例えば、経路地図生成部３２は、車線数Ｎのエッジの両端ノードの近傍にそれぞれ新しいＮ個のウェイポイントを設けて、ウェイポイント間をエッジで結び車線数を「１」とする。また、ウェイポイント同士をメッシュ状にエッジで結び車線数を「１」として車線地図を生成する。
　図７は、車線地図の生成を説明するための図であり、図７の（ａ）は、車線数情報がノードとエッジに付与されたトポロジカルマップを例示しており、図７の（ｂ）は、トポロジカルマップに対応した車線地図を例示している。ノードとエッジに車線数情報が付与されているトポロジカルマップに対して上述の処理を行うと、ウェイポイントとエッジの車線数が「１」である車線地図を生成できる。図８は、図６に示す経路地図を用いて生成した車線地図を示しており、経路地図の車線数情報で車線数が「１」である通路には１本のエッジ、車線数が「２」である通路には２本のエッジが設けられている。
　　＜３－２．軌道計画の生成動作について＞
　次に軌道計画の生成動作について説明する。経路／軌道計画部３７は、経路地図生成部３２で生成された経路地図を用いて、車線数情報で示された車線数を超えないように、現在位置から目的地となる位置のノードに到達する経路を示す経路計画を生成する。さらに、経路／軌道計画部３７は、生成された経路計画と車線地図に基づき、経路計画で示された経路を移動装置が移動する際に、利用する車線をウェイポイントで示した軌道計画を生成する。軌道計画は、現在位置から目的地までの軌道をウェイポイントで示しており、移動装置は軌道計画で示されたウェイポイントを順に辿ることで目的地への移動が可能となる。さらに、経路／軌道計画部３７は、軌道起点（例えば移動装置の現在地）から目標点に向けた移動方向における他の移動装置とのデッドロックや衝突等を生じる範囲（「非干渉範囲」という）を特定して、非干渉範囲内の移動効率が最も高い通過点を判別する。また、軌道起点から前記移動効率が最も高い通過点に向かう軌道の設定と、移動効率が最も高い通過点への軌道起点の更新とを行い、この処理を繰り返すことで目的地への軌道を示す軌道計画を生成する。このように、経路／軌道計画部３７は、他の移動装置の動きを考慮して移動タスクを効率よく実行できるように最適化された軌道計画を生成する。
　図９は、軌道計画の生成動作を示すフローチャートであり、車線変更を行わない場合を例示している。経路／軌道計画部３７は、移動効率が最も高いウェイポイントとして、軌道起点から途中のウェイポイントを間引きして、障害物や他の移動装置とのデッドロックや衝突等を生じることなく軌道起点からの移動時間が最短となるウェイポイントを判別して、軌道起点から移動効率が最も高いウェイポイントに向かう軌道を設定する。
　ステップＳＴ１で経路／軌道計画部は他の移動装置を経路重複リストに登録する。経路／軌道計画部３７は、生成する軌道計画に基づいて移動タスクを実行する移動装置（「軌道設定移動装置」ともいう）と他の移動装置について既に生成されている経路計画に基づき、軌道設定移動装置と経路が重複する他の移動装置を経路重複リストに登録してステップＳＴ２に進む。
　ステップＳＴ２で経路／軌道計画部は判別ポイントを設定する。経路／軌道計画部３７は、軌道の起点とするウェイポイント（以下「軌道起点」という）の次のウェイポイントを間引きして、間引き後のウェイポイントを判別ポイント（判別通過点）に設定してステップＳＴ３に進む。
　ステップＳＴ３で経路／軌道計画部は判定ポイントへの軌道に障害物が含まれないか判別する。経路／軌道計画部３７は、軌道起点と判別ポイントを結ぶ軌道に、障害物が含まれない場合はステップＳＴ４に進み、障害物が含まれる場合はステップＳＴ１３に進む。
　ステップＳＴ４で経路／軌道計画部は移動時間を算出する。経路／軌道計画部３７は、軌道起点と判別ポイントを直線で結ぶ軌道を軌道設定移動装置が移動する場合の移動時間（「間引き後移動時間」ともいう）と、ウェイポイントを間引きすることなく軌道起点から判別ポイントまでを結ぶ軌道を軌道設定移動装置が移動する場合の移動時間（「間引き前移動時間」ともいう）を算出してステップＳＴ５に進む。
　ステップＳＴ５で経路／軌道計画部は移動時間が短縮するか判別する。経路／軌道計画部３７は、間引き前移動時間よりも間引き後移動時間が短い場合、移動時間が短縮すると判別してステップＳＴ６に進み、間引き前移動時間よりも間引き後移動時間が短くない場合、移動時間が短縮しないと判別してステップＳＴ１３に進む。
　ステップＳＴ６で経路／軌道計画部は直近のノードＮＤaを抽出する。経路／軌道計画部３７は判別ポイントに対して進行方向に最も近接する直近のノードＮＤaを抽出してステップＳＴ７に進む。
　ステップＳＴ７で経路／軌道計画部は経路重複リストから未抽出である他の移動装置を１つ抽出する。経路／軌道計画部３７は、ステップＳＴ１で他の移動装置を登録した経路重複リストから他の移動装置を１つ抽出してステップＳＴ８に進む。
　ステップＳＴ８で経路／軌道計画部は抽出した他の移動装置について到達可能なノードＮＤbを抽出する。経路／軌道計画部３７は、抽出した他の移動装置の経路計画と移動装置情報に基づき、ステップＳＴ４で算出した間引き後移動時間が経過したときの他の移動装置に対して進行方向に最も近接する直近のノードＮＤbを抽出してステップＳＴ９に進む。
　ステップＳＴ９で経路／軌道計画部はノードＮＤbがノードＮＤaよりも先の位置であるか判別する。経路／軌道計画部３７は、軌道設定移動装置が軌道起点から移動効率の判別ポイントに移動するときの他の移動装置の位置に基づいて、非干渉範囲を特定する。具体的には、経路／軌道計画部３７は、判別ポイントに対する進行方向に位置する直近のノードと、前記他の移動装置に対する進行方向に位置する直近のノードとに基づいて非干渉範囲の特定を行い、軌道設定移動装置の進行方向において、ノードＮＤbがノードＮＤaよりも経路上の先の位置である場合にノードＮＤaに対応する判別ポイントは、非干渉範囲内のウェイポイントとする。経路／軌道計画部３７は、他の移動装置が軌道設定移動装置の位置に達していない場合、すなわち判別ポイントが非干渉範囲内である場合にステップＳＴ１０に進む。また、経路／軌道計画部３７は、軌道設定移動装置の進行方向において、ノードＮＤbがノードＮＤaよりも手前の位置である場合、すなわち判別ポイントが非干渉範囲にない場合にステップＳＴ１３に進む。
　ステップＳＴ１０で経路／軌道計画部は経路重複リストから移動装置を全て抽出したか判別する。経路／軌道計画部３７は、経路重複リストの移動装置を全て抽出している場合にステップＳＴ１１に進み、抽出されていない他の移動装置がある場合にステップＳＴ７に戻る。
　ステップＳＴ１１で経路／軌道計画部は判別ポイントに向かう軌道に更新する。経路／軌道計画部３７は、間引きを行う前の軌道を、軌道起点から判別ポイントに向かう軌道に更新してステップＳＴ１２に進む。
　ステップＳＴ１２で経路／軌道計画部は判別ポイントを更新する。経路／軌道計画部３７は、現在の判別ポイントを１つ先のウェイポイントに更新してステップＳＴ３に戻る。
　ステップＳＴ１３で経路／軌道計画部は軌道を送信する。経路／軌道計画部３７は、ステップＳＴ２乃至ステップＳＴ１２までの処理によって設定された軌道を移動装置へ送信する。
　このように、ステップＳＴ１からステップＳＴ１２の処理により、移動効率が高い判別ポイントが検出されて、１つ先のウェイポイントが判別ポイントに設定されて移動効率が低下すると判別された場合には、１つ手前のウェイポイントが移動効率の最も高いウェイポイントとなり、軌道起点から移動効率の最も高いウェイポイントへの軌道が移動装置２０へ送信される。
　なお、図９は、軌道起点から移動効率の最も高いウェイポイントまでの軌道を設定する毎に、設定した軌道を示す軌道計画を移動装置へ送信する場合を示している。したがって、サーバ３０は、軌道起点を移動効率の最も高いウェイポイントに更新してステップＳＴ２からステップＳＴ１３までの処理を例えば判別ポイントが目的地となるまで繰り返せば、目的地までの最適な軌道を順次設定できる。また、サーバ３０は、目的地までの最適な軌道を示す軌道計画を生成して移動装置２０へ送信してもよい。また、移動効率が最も高いウェイポイントは、障害物や他の移動装置とのデッドロックや衝突等を生じることなく軌道起点からの移動時間が最短となるポイントに限らず、移動装置の性能を考慮して判別してもよい。例えば、移動装置の向きの変更に時間を要する場合は、向きの変更が少なくなるように軌道を設定してもよい。
　また、移動効率が最も高いウェイポイントは、コスト値に基づいて判別してもよい。例えば、移動距離が長いときはコスト値が大きくなるようにパラメータを設置する。また、移動装置の性能に基づき、向きの変更に時間を要する場合はコスト値が大きくなるようにパラメータを設定する。また、移動環境として例えば走行面の傾斜が大きい場合にコスト値が大きくなるようにパラメータを設置する。サーバ３０は、各パラメータのコスト値の合計が最小となるウェイポイントを、移動効率が最も高いウェイポイントとして判別してもよい。
　図１０は、車線変更を行わない場合の軌道計画の具体例を示している。サーバ３０で生成された経路地図は、ノードＮＤ1～ＮＤ8を示しており、車線地図は、ウェイポイントＷＰ1-nを設けた車線とウェイポイントＷＰ2-nを設けた車線を示している。軌道設定移動装置２０-1は、ウェイポイントＷＰ1-nを設けた車線を移動して、他の移動装置２０-2は、ウェイポイントＷＰ2-nを設けた車線を移動する。
　サーバ３０は、軌道設定移動装置２０-1の移動方向に位置するウェイポイントＷＰ1-1を軌道起点として、軌道起点の次のウェイポイントを間引きして、間引き後のウェイポイントＷＰ1-3を判別ポイントに設定する。
　サーバ３０は、ウェイポイントＷＰ1-1とウェイポイントＷＰ1-3を結ぶ軌道に障害物が無いことから、軌道設定移動装置２０-1がウェイポイントＷＰ1-1からウェイポイントＷＰ1-3への移動に要する移動時間Ｔ(1,3)を算出する。サーバ３０は、算出した移動時間Ｔ(1,3)がウェイポイントＷＰ1-1からウェイポイントＷＰ1-2を介してウェイポイントＷＰ1-3への移動に要する移動時間Ｔ(1,2,3)よりも短い場合、判別ポイントＷＰ1-3に対して進行方向に最も近接するノードＮＤ3（＝ＮＤa）を抽出する。
　次に、サーバ３０は、経路重複リストに含まれている他の移動装置２０-2について、算出されている移動時間Ｔ(1,3)が経過したときの位置から進行方向に最も近接するノードＮＤ7（＝ＮＤb）を抽出する。ノードＮＤ7は、軌道設定移動装置２０-1の移動方向においてノードＮＤ3よりも先の位置であり、判別ポイントＷＰ1-3は、目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内のウェイポイントである。軌道設定移動装置２０-1は、ウェイポイントＷＰ1-1からウェイポイントＷＰ1-3に移動する際に、他の移動装置２０-2とのデッドロックや衝突等を生じることが無いことから、ウェイポイントＷＰ1-1の次のウェイポイントをウェイポイントＷＰ1-3とする。
　次に、サーバ３０は、ウェイポイントＷＰ1-3の次のウェイポイントＷＰ1-4を判別ポイントに設定する。サーバ３０は、ウェイポイントＷＰ1-1とウェイポイントＷＰ1-4を結ぶ軌道に障害物が無いことから、軌道設定移動装置２０-1がウェイポイントＷＰ1-1からウェイポイントＷＰ1-4への移動に要する移動時間Ｔ(1,4)を算出する。サーバ３０は、算出した移動時間Ｔ(1,4)がウェイポイントＷＰ1-1からウェイポイントＷＰ1-3を介してウェイポイントＷＰ1-4への移動に要する移動時間Ｔ(1,3,4)よりも短い場合、判別ポイントＷＰ1-4に対して進行方向に最も近接するノードＮＤ4（＝ＮＤa）を抽出する。
　また、サーバ３０は、経路重複リストに含まれている他の移動装置２０-2について、算出されている移動時間Ｔ(1,4)が経過したときの位置から進行方向に最も近接するノードＮＤ6（＝ＮＤb）を抽出する。なお、移動時間Ｔ(1,4)が経過したときの位置は、他の移動装置２０-2の最高速度で移動して移動時間Ｔ(1,4)が経過したときの位置とする。また、移動時間Ｔ(1,4)が経過したときの位置は、他の移動装置２０-2が軌道を移動するときの速度が設定されている場合、設定されている速度で移動して移動時間Ｔ(1,4)が経過したときの位置としてもよい。ノードＮＤ6は、軌道設定移動装置２０-1の移動方向においてノードＮＤ4よりも先の位置である。すなわち、軌道設定移動装置２０-1は、ウェイポイントＷＰ1-1からウェイポイントＷＰ1-4に移動する際に、他の移動装置２０-2とのデッドロックや衝突等を生じることが無いことから、ウェイポイントＷＰ1-1の次のウェイポイントをウェイポイントＷＰ1-4とする。
　次に、サーバ３０は、ウェイポイントＷＰ1-4の次のウェイポイントＷＰ1-5を判別ポイントに設定する。サーバ３０は、ウェイポイントＷＰ1-1とウェイポイントＷＰ1-5を結ぶ軌道に障害物が含まれることから、ウェイポイントＷＰ1-4を非干渉範囲内の移動効率が最も高いウェイポイントと判別して、軌道起点であるウェイポイントＷＰ1-1から移動効率が最も高いウェイポイントＷＰ1-4への軌道を軌道設定移動装置２０-1へ送信する。
　なお、図示せずも、他の移動装置２０-2が軌道設定移動装置２０-1に接近しており、例えば、ノードＮＤa＝ＮＤ4，ノードＮＤb＝ＮＤ3となる場合、ウェイポイントＷＰ1-4は非干渉範囲外となり、軌道設定移動装置２０-1がウェイポイントＷＰ1-1からウェイポイントＷＰ1-4に移動する際に、他の移動装置２０-2とのすれ違いを生じる。また、軌道設定移動装置２０-1の軌道は、ウェイポイントを間引きしたことで他の移動装置２０-2の車線に接近しており、軌道設定移動装置２０-1は、すれ違いの際に他の移動装置２０-2とのデッドロックや衝突等を生じるおそれがある。したがって、サーバ３０は、非干渉範囲内の移動効率が最も高いウェイポイントをウェイポイントＷＰ1-3として軌道を設定する。
　サーバ３０は、軌道起点を非干渉範囲内の移動効率が最も高いウェイポイントに更新して上述と同様な処理を行い、目的地までの軌道を設定する。
　このように、サーバ３０は、軌道設定移動装置が移動する自車線について非干渉範囲を特定して、目的地に向けた移動方向における非干渉範囲内の移動効率が最も高いウェイポイントの判別と、軌道起点から移動効率が最も高い通過点に向かう軌道の設定と、移動効率が最も高い通過点への軌道起点の更新を経路／軌道計画部３７で行うことで、移動装置を効率よく運用可能な軌道計画を生成できる。
　また、サーバ３０は、他の移動装置２０-2の動きや軌道が変更された場合、新たに他の移動装置が追加された場合、障害物の位置の移動等が生じた場合、軌道計画を再度生成して軌道設定移動装置２０-1へ送信すれば、移動環境の変化に対応させて移動装置を効率よく運用できるようになる。
　　＜３－２．軌道計画の他の生成動作について＞
　次に軌道計画の他の生成動作について説明する。経路／軌道計画部３７は、現在位置から目的地までの軌道をウェイポイントで示す軌道計画を生成する際に、他の移動装置が通過する車線のウェイポイントを利用可能とする。さらに、経路／軌道計画部３７は、他の移動装置の動きを考慮して移動タスクを効率よく実行できるように軌道計画を生成する。
　図１１は、軌道計画の他の生成動作を示すフローチャートであり、車線変更を行う場合を例示している。経路／軌道計画部３７は、車線変更を行ったとき、他の移動装置とのデッドロックや衝突等を生じることなく移動時間を短縮できるか判別して、判別結果に基づき最適な軌道計画を生成する。
　ステップＳＴ２１で経路／軌道計画部は他の移動装置を経路重複リストに登録する。経路／軌道計画部３７は、生成する軌道計画に基づいて移動タスクを実行する軌道設定移動装置と他の移動装置について既に生成されている経路計画に基づき、軌道設定移動装置と経路が重複する他の移動装置を経路重複リストに登録してステップＳＴ２２に進む。
　ステップＳＴ２２で経路／軌道計画部は他車線を含めて判別ポイントを設定する。経路／軌道計画部３７は、軌道設定移動装置について、自装置の移動方向の車線（自車線ともいう）と他の移動装置の移動方向の車線（例えば移動方向が逆である車線，他車線ともいう）を含めて軌道起点から次のウェイポイントまでの例えば空間距離をコストとして空間距離が長くなるに伴いコスト値を大きくする。経路／軌道計画部３７は、ダイクストラアルゴリズム等を用いて最小コスト値となるウェイポイントを算出して、算出したウェイポイントを判別ポイントに設定してステップＳＴ２３に進む。
　ステップＳＴ２３で経路／軌道計画部は移動時間を算出する。経路／軌道計画部３７は、軌道起点とステップＳＴ２２で設定した判別ポイントまでの距離を軌道設定移動装置の移動速度（例えば平均移動速度）で除算することにより移動時間を算出してステップＳＴ２４に進む。
　ステップＳＴ２４で経路／軌道計画部は直近のノードＮＤaを抽出する。経路／軌道計画部３７は判別ポイントに対して進行方向に最も近接するノードＮＤaを抽出してステップＳＴ２５に進む。
　ステップＳＴ２５で経路／軌道計画部は経路重複リストから未抽出である他の移動装置を１つ抽出する。経路／軌道計画部３７は、ステップＳＴ２１で他の移動装置を登録した経路重複リストから未抽出である他の移動装置を１つ抽出してステップＳＴ２６に進む。
　ステップＳＴ２６で経路／軌道計画部は抽出した他の移動装置について到達可能なノードＮＤbを抽出する。経路／軌道計画部３７は、抽出した他の移動装置の経路計画と移動装置情報に基づき、ステップＳＴ２３で算出した移動時間が経過したときの他の移動装置に対して進行方向に最も近接するノードＮＤbを抽出してステップＳＴ２７に進む。
　ステップＳＴ２７で経路／軌道計画部はノードＮＤaまでのノード列にノードＮＤbが含まれないか判別する。経路／軌道計画部３７は、軌道設定移動装置が軌道起点から移動効率の判別ポイントに移動するときの他の移動装置の位置に基づいて、非干渉範囲を特定する。具体的には、経路／軌道計画部３７は、ノードＮＤaまでのノード列にノードＮＤbが含まれない場合にノードＮＤaに対応する判別ポイントは、非干渉範囲内のウェイポイントとする。また、経路／軌道計画部３７は、ノードＮＤaまでのノード列にノードＮＤbが含まれる場合にノードＮＤaに対応する判別ポイントは、非干渉範囲にないウェイポイントとする。経路／軌道計画部３７は、判別ポイントが非干渉範囲内である場合にステップＳＴ２８に進み、非干渉範囲にない場合にステップＳＴ２９に進む。
　ステップＳＴ２８で経路／軌道計画部は経路重複リストから移動装置を全て抽出したか判別する。経路／軌道計画部３７は、経路重複リストの移動装置を全て抽出している場合にステップＳＴ３０に進み、抽出されていない移動装置がある場合にステップＳＴ２５に戻る。
　ステップＳＴ２７からステップＳＴ２９に進むと、経路／軌道計画部は軌道起点が他車線上であるか判別する。経路／軌道計画部３７は、軌道起点が自車線上にある場合にステップＳＴ３０に進み、他車線上にある場合にステップＳＴ３１に進む。
　ステップＳＴ３０で経路／軌道計画部は判別ポイントに向かう軌道を設定する。経路／軌道計画部３７は、軌道起点からステップＳＴ２２で設定した判別ポイントに向かうように軌道を設定してステップＳＴ３２に進む。
　ステップＳＴ３１で経路／軌道計画部は軌道起点を自車線上とする軌道を設定する。経路／軌道計画部３７は、軌道起点を他車線上のウェイポイントから自車線上のウェイポイントに更新する軌道を生成してステップＳＴ３２に進む。
　ステップＳＴ３２で経路／軌道計画部は軌道を送信する。経路／軌道計画部３７は、ステップＳＴ２２乃至ステップＳＴ３１までの処理によって設定された軌道を移動装置へ送信する。例えば、経路／軌道計画部３７は、他の移動装置と競合しない場合はコスト値が最小となる軌道を、移動中に他の移動装置と競合を生じる場合は競合を避けてコスト値が最小となる軌道を移動装置へ送信する。
　なお、図１１は、軌道起点が他車線にあり、他車線における判別ポイントが非干渉範囲にない場合、軌道起点を自車線のウェイポイントとする場合を例示したが、判別ポイントを自車線のウェイポイントに変更して、ステップＳＴ２３からの処理を行うようにしてもよい。
　図１２は、車線変更を行う場合の軌道計画の具体例を示している。サーバ３０で生成された経路地図は、ノードＮＤ1～ＮＤ9を示しており、車線地図は、ウェイポイントＷＰ1-nを設けた自車線とウェイポイントＷＰ2-nを設けた他車線を示しており、自車線と他車線は、移動方向が対向するように設定されている。また、移動装置は、自車線を利用するだけでなく、他車線を利用することで移動距離や移動時間を短縮することが可能であるときには、他の移動装置とのデッドロックや衝突等を生じないように他車線を利用する。
　サーバ３０は、例えばウェイポイントＷＰ1-1を軌道起点として、軌道設定移動装置２０-1の移動方向に位置する次のウェイポイントまでのコスト値が最小となるウェイポイントＷＰ2-7を判別ポイントに設定する。
　サーバ３０は、軌道設定移動装置２０-1が軌道起点から判別ポイントへの移動に要する移動時間を軌道起点から判別ポイントまでの距離と軌道設定移動装置２０-1の移動速度（例えば平均移動速度）に基づいて算出する。また、サーバ３０は、判別ポイントに対して直近のノードすなわち進行方向に最も近接するノードＮＤa（＝ＮＤ2）を抽出する。
　次に、サーバ３０は、軌道設定移動装置２０-1が軌道起点から判別ポイントへの移動に要する移動時間が経過したときの移動装置２０-2の位置ＰＳ1に対して進行方向に最も近接するノードＮＤb（＝ＮＤ7）を抽出する。
　サーバ３０は、軌道起点に対して進行方向に最も近接するノードＮＤ1からノードＮＤa（＝ＮＤ2）のノード列にノードＮＤb（＝ＮＤ7）が含まれていないことから、判別ポイントＷＰ2-7は、目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内のウェイポイントであり、軌道設定移動装置２０-1が軌道起点（＝ＷＰ1-1）から判別ポイント（＝ＷＰ2-7）に向かうように軌道を設定する。また、サーバ３０は、判別ポイントが目的地でないとき、軌道起点を判別ポイント（＝ＷＰ2-7）に更新する。
　サーバ３０は、更新された軌道起点（＝ＷＰ2-7）から次のウェイポイントまでのコスト値が最小となるウェイポイントＷＰ2-6を判別ポイントに設定して、同様の処理を行う。この場合、判別ポイントに対して直近のノードすなわち進行方向に最も近接するノードＮＤaはノードＮＤ3であり、移動時間が経過したときの移動装置２０-2が位置ＰＳ2であると、進行方向に最も近接するノードＮＤbはノードＮＤ6となる。
　サーバ３０は、ノードＮＤ2からノードＮＤa（＝ＮＤ3）のノード列にノードＮＤb（＝ＮＤ6）が含まれていないことから、判別ポイントＷＰ2-6は、目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内のウェイポイントであり、軌道設定移動装置２０-1が軌道起点（＝ＷＰ2-7）から判別ポイント（＝ＷＰ2-6）に向かうように軌道を設定する。また、サーバ３０は、判別ポイントが目的地でないとき、軌道起点を判別ポイント（＝ＷＰ2-6）に更新する。
　サーバ３０は、更新された軌道起点（＝ＷＰ2-6）から次のウェイポイントまでのコスト値が最小となるウェイポイントＷＰ2-5を判別ポイントに設定して、同様の処理を行う。この場合、判別ポイントに対して直近のノードすなわち進行方向に最も近接するノードＮＤaはノードＮＤ4であり、移動時間が経過したときの移動装置２０-2が位置ＰＳ3であると、進行方向に最も近接するノードＮＤbはノードＮＤ5となる。
　サーバ３０は、ノードＮＤ3からノードＮＤa（＝ＮＤ4）のノード列にノードＮＤb（＝ＮＤ5）が含まれていないことから判別ポイントＷＰ2-5は、目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内のウェイポイントであり、軌道設定移動装置２０-1が軌道起点（＝ＷＰ2-6）から判別ポイント（＝ＷＰ2-5）に向かうように軌道を設定する。また、サーバ３０は、判別ポイントが目的地でないとき、軌道起点を判別ポイント（＝ＷＰ2-5）に更新する。
　以下、同様の処理を行えば、移動装置２０-2とのデッドロックや衝突等を生じることなく、他車線を利用して、自車線のみを利用する軌道（ＷＰ1-1→ＷＰ1-2→ＷＰ1-3→ＷＰ1-4→ＷＰ1-9）に比べて低コストである軌道（ＷＰ1-1→ＷＰ2-7→ＷＰ2-6→ＷＰ2-5→ＷＰ1-9）を設定できるようになる。
　図１３は、車線変更を行う場合の軌道計画の他の具体例を示している。サーバ３０で生成された経路地図は、ノードＮＤ1～ＮＤ9を示しており、車線地図は、ウェイポイントＷＰ1-nを設けた自車線とウェイポイントＷＰ2-nを設けた他車線を示しており、自車線と他車線は、移動方向が対向するように設定されている。また、移動装置は、自車線を利用するだけでなく、他車線を利用することで移動距離や移動時間を短縮することが可能であるときには、他の移動装置とのデッドロックや衝突等を生じないように他車線を利用する。なお、図１３は図１２に比べて移動装置２０-2が接近している場合を例示している。
　サーバ３０は、例えばウェイポイントＷＰ1-1を軌道起点として、軌道設定移動装置２０-1の移動方向に位置する次のウェイポイントまでのコスト値が最小となるウェイポイントＷＰ2-7を判別ポイントに設定する。
　サーバ３０は、軌道設定移動装置２０-1が軌道起点から判別ポイントへの移動に要する移動時間を軌道起点から判別ポイントまでの距離と軌道設定移動装置２０-1の移動速度（例えば平均移動速度）に基づいて算出する。また、サーバ３０は、判別ポイントに対して直近のノードすなわち進行方向に最も近接するノードＮＤa（＝ＮＤ2）を抽出する。
　次に、サーバ３０は、軌道設定移動装置２０-1が軌道起点から判別ポイントへの移動に要する移動時間が経過したときの移動装置２０-2の位置ＰＳ1に対して進行方向に最も近接するノードＮＤb（＝ＮＤ5）を抽出する。
　サーバ３０は、軌道起点に対して進行方向に最も近接するノードＮＤ1からノードＮＤa（＝ＮＤ2）のノード列にノードＮＤb（＝ＮＤ5）が含まれていないことから、判別ポイントＷＰ2-7は、目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内のウェイポイントであり、軌道設定移動装置２０-1が軌道起点（＝ＷＰ1-1）から判別ポイント（＝ＷＰ2-7）に向かうように軌道を設定する。また、サーバ３０は、判別ポイントが目的地でないとき、軌道起点を判別ポイント（＝ＷＰ2-7）に更新する。
　サーバ３０は、更新された軌道起点（＝ＷＰ2-7）から次のウェイポイントまでのコスト値が最小となるウェイポイントＷＰ2-6を判別ポイントに設定して、同様の処理を行う。この場合、判別ポイントに対して直近のノードすなわち進行方向に最も近接するノードＮＤaはノードＮＤ3であり、移動時間が経過したときの移動装置２０-2が位置ＰＳ2であると、進行方向に最も近接するノードＮＤbはノードＮＤ4となる。
　サーバ３０は、ノードＮＤ2からノードＮＤa（＝ＮＤ3）のノード列にノードＮＤb（＝ＮＤ4）が含まれていないことから、判別ポイントＷＰ2-6は、目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内のウェイポイントであり、軌道設定移動装置２０-1が軌道起点（＝ＷＰ2-7）から判別ポイント（＝ＷＰ2-6）に向かうように軌道を設定する。また、サーバ３０は、判別ポイントが目的地でないとき、軌道起点を判別ポイント（＝ＷＰ2-6）に更新する。
　サーバ３０は、更新された軌道起点（＝ＷＰ2-6）から次のウェイポイントまでのコスト値が最小となるウェイポイントＷＰ2-5を判別ポイントに設定して、同様の処理を行う。この場合、判別ポイントに対して直近のノードすなわち進行方向に最も近接するノードＮＤaはノードＮＤ4であり、移動時間が経過したときの移動装置２０-2が位置ＰＳ3であると、進行方向に最も近接するノードＮＤbはノードＮＤ3となる。
　サーバ３０は、ノードＮＤ3からノードＮＤa（＝ＮＤ4）のノード列にノードＮＤb（＝ＮＤ3）が含まれていることから、ウェイポイントＷＰ2-5は非干渉範囲にないウェイポイントであり、軌道設定移動装置２０-1がウェイポイントＷＰ2-5に移動する際に、他の移動装置２０-2とのデッドロックや衝突等を生じると判別する。したがって、サーバ３０は、自車線に移動する軌道を設定して、軌道起点を自車線上のウェイポイントに更新する。
　例えば、サーバ３０は、軌道起点（＝ＷＰ2-6）に最も近接する自車線上のウェイポイント（＝ＷＰ1-3）を移動先とする軌道を設定して、移動先のウェイポイント（＝ＷＰ1-3）を更新後の軌道起点とする。また、軌道設定移動装置２０-1において移動先のウェイポイント（＝ＷＰ1-3）への移動方向の切り替え等に時間を要する場合、サーバ３０は、軌道上の直前のウェイポイント（＝ＷＰ2-7）から自車線上のウェイポイント（＝ＷＰ1-3）を移動先とする軌道を設定してもよい。また、移動装置２０-2が軌道起点（＝ＷＰ2-6）から離れている場合、サーバ３０は、判別ポイント（＝ＷＰ2-7）に最も近接する自車線上のウェイポイント（＝ＷＰ1-4）を移動先とする軌道を設定して、移動装置２０-2とのデッドロックや接触等を生じる前に、自車線に戻るように軌道を設定してもよい。
　また、軌道設定移動装置２０-1と他の移動装置２０-2とのすれ違いが完了した場合、サーバ３０は、引き続き最小コスト値の判別ポイントを設定して上述の処理を行う。
　このように、サーバ３０は、軌道設定移動装置が移動する自車線と他の移動装置が移動する他車線について非干渉範囲を特定して、目的地に向けた移動方向における非干渉範囲内の移動効率が最も高いウェイポイントの判別と、軌道起点から移動効率が最も高い通過点に向かう軌道の設定と、移動効率が最も高い通過点への軌道起点の更新、軌道起点が他車線にあり、他車線における判別ポイントが非干渉範囲にない場合、軌道起点を自車線に移動する軌道の設定あるいは判別ポイントを自車線上に設定して判別ポイントに向かう軌道の設定を経路／軌道計画部３７で行うことで、複数の車線を用いて移動装置を効率よく運用可能な軌道計画を生成できる。
　＜４．応用例＞
　本開示に係る技術は、様々な分野へ適用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動装置に搭載される装置として実現されてもよい。また、工場における生産工程で用いられる機器や建設分野で用いられる機器、農業や林業等で用いられる機器に搭載される装置として実現されてもよい。このような分野に適用すれば、移動装置の通行可能領域が作業状況に応じて変化する環境でも、複数の機器を用いて効率よく作業等を行うことが可能となる。
　明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させる。または、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。
　例えば、プログラムは記録媒体としてのハードディスクやＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）に予め記録しておくことができる。あるいは、プログラムはフレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＭＯ（Magneto optical）ディスク，ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-Ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリカード等のリムーバブル記録媒体に、一時的または永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
　また、プログラムは、リムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールする他、ダウンロードサイトからＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワークを介して、コンピュータに無線または有線で転送してもよい。コンピュータでは、そのようにして転送されてくるプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
　なお、本明細書に記載した効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、記載されていない付加的な効果があってもよい。また、本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、請求の範囲を参酌すべきである。
　また、本技術の情報処理装置は以下のような構成も取ることができる。
　（１）移動装置の軌道起点から目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内の移動効率が最も高い通過点の判別と、前記軌道起点から前記移動効率が最も高い通過点に向かう軌道の設定と、前記移動効率が最も高い通過点への前記軌道起点の更新とを行い、前記目的地への軌道を設定する軌道計画部
を備える情報処理装置。
　（２）　前記軌道計画部は、前記移動装置が前記軌道起点から前記移動効率を判別する判別通過点に移動するときの前記他の移動装置の位置に基づいて、前記非干渉範囲を特定する（１）に記載の情報処理装置。
　（３）　前記移動装置と前記他の移動装置が移動する経路にノードが設定されており、
　前記軌道計画部は、前記判別通過点に対する移動方向の直近の前記ノードと、前記他の移動装置に対する移動方向の直近の前記ノードとに基づいて、前記非干渉範囲を特定する（２）に記載の情報処理装置。
　（４）　前記軌道計画部は、前記移動装置が移動する自車線について前記非干渉範囲を特定する（１）乃至（３）の何れかに記載の情報処理装置。
　（５）　前記軌道計画部は、前記移動効率が最も高い通過点を通過点の間引き結果に基づいて判別する（４）に記載の情報処理装置。
　（６）　前記軌道計画部は、前記軌道起点と前記移動効率を判別する判別通過点との間に位置する通過点の間引きを行うことで移動距離が短くなる場合、前記判別通過点を前記移動効率が最も高い通過点とする（５）に記載の情報処理装置。
　（７）　前記軌道計画部は、軌道起点と前記判別通過点との間に障害物が無い場合に前記判別通過点を前記移動効率が最も高い通過点とする（６）に記載の情報処理装置。
　（８）　前記軌道計画部は、前記移動装置が移動する自車線と前記他の移動装置が移動する他車線について前記非干渉範囲を特定する（１）乃至（７）の何れかに記載の情報処理装置。
　（９）　前記軌道計画部は、前記非干渉範囲に含まれる前記自車線の通過点と前記他車線の通過点から、前記移動効率が最も高い通過点を判別する（８）に記載の情報処理装置。
　（１０）　前記軌道計画部は、前記軌道起点が前記他車線にあり、前記他車線における次の通過点が前記非干渉範囲にない場合、前記移動効率を判別する判別通過点または前記軌道起点を前記自車線の通過点とする（９）に記載の情報処理装置。
　１０・・・移動装置制御システム
　２０，２０-2・・・移動装置
　２０-1・・・軌道設定移動装置
　２１・・・センサ部
　２２・・・周辺地図生成部
　２３・・・自己位置推定部
　２４・・・通信部
　２５・・・軌道追従部
　２６・・・駆動制御部
　２７・・・駆動部
　３０・・・サーバ
　３１・・・通信部
　３２・・・経路地図生成部
　３３・・・車線地図生成部
　３４・・・地図記憶部
　３５・・・移動装置情報記憶部
　３６・・・タスク計画部
　３７・・・経路／軌道計画部

Claims (12)

  1. 　移動装置の軌道起点から目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内の移動効率が最も高い通過点の判別と、前記軌道起点から前記移動効率が最も高い通過点に向かう軌道の設定と、前記移動効率が最も高い通過点への前記軌道起点の更新とを行い、前記目的地への軌道を示す軌道計画を生成する軌道計画部
    を備える情報処理装置。
  2. 　前記軌道計画部は、前記移動装置が前記軌道起点から前記移動効率を判別する判別通過点に移動するときの前記他の移動装置の位置に基づいて、前記非干渉範囲を特定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記移動装置と前記他の移動装置が移動する経路にノードが設定されており、
    　前記軌道計画部は、前記判別通過点に対する移動方向の直近の前記ノードと、前記他の移動装置に対する移動方向の直近の前記ノードとに基づいて、前記非干渉範囲を特定する
    請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記軌道計画部は、前記移動装置が移動する自車線について前記非干渉範囲を特定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  5. 　前記軌道計画部は、前記移動効率が最も高い通過点を通過点の間引き結果に基づいて判別する
    請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記軌道計画部は、前記軌道起点と前記移動効率を判別する判別通過点との間に位置する通過点の間引きを行うことで移動時間が短くなる場合、前記判別通過点を前記移動効率が最も高い通過点とする
    請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 　前記軌道計画部は、軌道起点と前記判別通過点との間に障害物が無い場合に前記判別通過点を前記移動効率が最も高い通過点とする
    請求項６に記載の情報処理装置。
  8. 　前記軌道計画部は、前記移動装置が移動する自車線と前記他の移動装置が移動する他車線について前記非干渉範囲を特定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  9. 　前記軌道計画部は、前記非干渉範囲に含まれる前記自車線の通過点と前記他車線の通過点から、前記移動効率が最も高い通過点を判別する
    請求項８に記載の情報処理装置。
  10. 　前記軌道計画部は、前記軌道起点が前記他車線にあり、前記他車線における次の通過点が前記非干渉範囲にない場合、前記移動効率を判別する判別通過点または前記軌道起点を前記自車線の通過点とする
    請求項９に記載の情報処理装置。
  11. 　移動装置の軌道起点から目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内の移動効率が最も高い通過点の判別と、前記軌道起点から前記移動効率が最も高い通過点に向かう軌道の設定と、前記移動効率が最も高い通過点への前記軌道起点の更新とを行い、前記目的地への軌道を示す軌道計画を軌道計画部で生成すること
    を含む情報処理方法。
  12. 　移動装置についての軌道計画の生成をコンピュータで実行させるプログラムであって、
    　前記移動装置の軌道起点から目的地に向けた移動方向における他の移動装置との非干渉範囲内の移動効率が最も高い通過点を判別する手順と
    　前記軌道起点から前記移動効率が最も高い通過点に向かう軌道を設定する手順と、
    　前記移動効率が最も高い通過点へ前記軌道起点を更新する手順と
    を前記コンピュータで実行させるプログラム。
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