CN115185286B - 一种移动机器人自主绕障规划方法及其任务调度*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种移动机器人自主绕障规划方法及其任务调度***，其中该方法步骤包括：步骤S100当判断规划路径上存在需要避让的障碍物时，以当前停车位置为绕障起点，根据预设的绕行空间尺寸在原规划路径上的交汇点确定出目标点位置；步骤S200将绕障起点与目标点位置的直线距离为参照，规划出绕障区域；步骤S300当调度***判断绕障区域不和其它车辆产生空间冲突时，令避障车辆在绕障区域内执行绕障动作，直至到达目标点位置后，回归原定规划路径。籍此以充分确保在多车调度场景下的各车行驶安全性及可靠性。

Description

一种移动机器人自主绕障规划方法及其任务调度***

技术领域

本发明涉及无人仓储车调度规划技术，尤其涉及一种移动机器人自主绕障规划方法及其任务调度***。

背景技术

通常无人仓储车需要按照给定的路径行驶运送货物，但是由于仓储环境复杂，无人仓储车可能会需要绕开障碍物，或者去往动态目的地等很多原因，因此导致无人仓储车可能无法确保每时每刻都在给定的路径上。因此当无人仓储车不在给定路径上时，调度***如何让其快速且最优的回到给定路径上是一个非常重要的问题。这不仅关系到货物能否被准确运送到指定点，还关系到其他车的安全问题。比如，无人仓储车如果不按照给定轨迹行驶时，其他车由于传感器盲区的问题，可能会与之发生碰撞。

目前在多车场景下，若无人仓储车的一条规划路线上出现了临时障碍物时，将会导致其无法通行，而这种情况往往会导致整个仓库、车间的大量搬运车被其阻挡，或因其无法行进而造成任务调度***只能暂停所有车辆的任务调度，以免产生碰撞事故，此举无疑将对生产效率和安全提出了挑战。

针对这种问题，目前业内还没有给出一个比较好的解决方案。有一部分技术方案考虑通过单台搬运机器人分别进行自由导航，以绕开障碍物的方式解决临时障碍问题。然而由于没有进行多车协调，此种方法难以保证多车场景下的安全。

另一方面由于没有按照固定路径行驶而是重新规划了目的地路线，因此此种方法无法保证路线的稳定可控性。

另一部分技术方案则通过修改静态路径的临时属性，即在遇到障碍物时，将无法通行的路段设置为不可用的方式来解决临时障碍问题。但这种方案需要通过传感器或人工判断被阻挡路段，然后手动或自动将被阻挡路段设置为不可用，因此需要付出额外的传感器或操作员成本，可见在多车场景下这种方案也难以提供高效性、可靠性的调度服务，此外由于此类方案还难以准确判断需要禁行的路线，因此在多车场景下会降低效率，甚至造成安全风险；又由于没有利用单车自由导航绕障的能力，此种方法难以做到高效。

发明内容

为此，本发明的主要目的在于提供一种移动机器人自主绕障规划方法及其任务调度***，以为绕障车辆规划出不与其他车辆产生空间冲突的绕障区域，并使其在该绕障区域内自主绕障后与其原规划路径能够衔接。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种移动机器人自主绕障规划方法，步骤包括：

步骤S100 当判断规划路径上存在需要避让的障碍物时，以当前停车位置为绕障起点，根据预设的绕行空间尺寸，在原规划路径上的交汇点确定出目标点位置；

步骤S200 将绕障起点与目标点位置的直线距离为参照，规划出绕障区域；

步骤S300 当调度***判断绕障区域不和其它车辆产生空间冲突时，令避障车辆在绕障区域内执行绕障动作，直至到达目标点位置后，回归原定规划路径。

在可能的优选实施方式中，所述步骤S200中，绕障区域的规划步骤包括：步骤S210以绕障起点与目标点位置的直线距离为直径，规划出圆形绕障区域。

在可能的优选实施方式中，所述步骤S300中，所述空间冲突条件包括：绕障区域存在其他车辆规划路径，且车辆穿越绕障区域的时刻临近。

在可能的优选实施方式中，所述步骤S100中，若根据预设的绕行空间尺寸，无法在原规划路径上确定出目标点位置时，以车辆原规划路径的终点作为目标点位置。

在可能的优选实施方式中，该移动机器人自主绕障规划方法还包括：步骤S310若调度***判断绕障区域与其它车辆产生空间冲突时，调度***令所有产生冲突的车辆停行，绕障车辆视绕障区域内所有停行车辆为障碍物，依次执行步骤S100至S300，直至返回原规划路径后，解除冲突车辆的停行命令。

在可能的优选实施方式中，该移动机器人自主绕障规划方法还包括：步骤S320若调度***判断绕障区域与其它车辆产生空间冲突时，当绕障车辆优先通行等级低于冲突车辆时，等待冲突车辆驶出绕障区域后再执行绕障动作，直至到达目标点位置后，回归原定规划路径。

在可能的优选实施方式中，步骤S100 中，障碍物的判断步骤包括：车辆检测到阻挡物后暂停预设时间后仍然检测到其存在，则判断其为需要避让的障碍物。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种移动机器人任务调度***，其包括：

存储单元，其存有实现如权利要求1至7中任一所述移动机器人自主绕障规划方法步骤的程序，以供收发单元及处理单元适时调取执行；

处理单元，用于根据货运任务为各无人仓储车建立规划路径，并将路径规划切分为多个路径任务点，以逐步通过收发单元向各车辆传输；

收发单元，进一步用于接收避障车辆反馈的障碍信息至处理单元；

处理单元，进一步用于判断障碍信息为需要避让的障碍物时，以当前避障车辆停车位置为绕障起点，根据预设的绕行空间尺寸，在其原规划路径上交汇点确定出目标点位置，然后将绕障起点与目标点位置的直线距离为参照，规划出绕障区域，

处理单元当判断各路径任务点与绕障区域存在空间冲突时，重新规划对应车辆的路径任务点步骤包括：处理单元令所有产生冲突的车辆停行，绕障车辆视绕障区域内所有停行车辆为障碍物，直至判断当绕障区域不和其它车辆产生空间冲突时，经收发单元向避障车辆发出绕障指令，令其在绕障区域内执行绕障动作，直至到达目标点位置后，回归原定规划路径后，解除冲突车辆的停行命令。

在可能的优选实施方式中，处理单元判断各路径任务点与绕障区域存在空间冲突时，重新规划对应车辆的路径任务点的步骤包括：判断绕障区域内是否存在其他车辆的路径任务点，若存在则经收发单元下达新规划的路径任务点令对应车辆执行停止于绕障区域外，或绕开绕障区域中的任一步骤后再回归其原定规划路径。

在可能的优选实施方式中，处理单元判断各路径任务点与绕障区域存在空间冲突时，重新规划对应车辆的路径任务点的步骤包括：判断绕障区域内是否存在其他车辆的路径任务点，若存在且冲突车辆已经存在于绕障区域内，则判断绕障车辆与冲突车辆的优先通行等级，以让等级高的车辆先行。

通过本发明提供的该移动机器人自主绕障规划方法及其任务调度***，能为绕障单车规划出不与其他车辆产生空间冲突的绕障区域，并使其在该绕障区域内自主绕障后与其原规划路径能够衔接。籍此避免车辆避障过程中与其他车辆发生碰撞，同时又能最大程度的保证车辆能够行驶在其原定的规划路径下，从而避免调度***重复计算各无人仓储车的规划路径，以此充分确保在多车调度场景下的各车行驶安全性及可靠性，并且不需要人工干预。

此外在优选实施方式中，该任务调度***通过对车辆任务的路径进行了切分处理，并逐步向车辆下达路径任务点指令，因此能够根据预定节奏对各个车辆进行调度管理，使其能够有充足的调度时空来面对突发产生的绕障区域内，同时还能进一步通过预判路径任务点的方式来提前管控途经绕障区域的车辆，从而确保避障车辆不会与其他车辆在绕障区域内产生空间冲突，并且在避障后还能够衔接后续原规划的路径任务点，籍此减少调度***的负担，由此整体上提高了多车场景下的车辆避障可靠性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为移动机器人自主绕障规划方法的步骤示意图；

图2为移动机器人自主绕障规划方法中的绕障区域概念示意图；

图3为移动机器人自主绕障规划方法中确定起点与目标点位置，以建立绕障区域的示意图；

图4为移动机器人自主绕障规划方法中以车辆原规划路径的终点作为目标点位置规划出的绕障区域示意图。

图5为移动机器人任务调度***结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员能够更好的理解本发明的技术方案，下面将结合实施例来对本发明的具体技术方案进行清楚、完整地描述，以助于本领域的技术人员进一步理解本发明。显然，本案所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思及相互不冲突的前提下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，在本领域普通技术人员没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明的揭露及保护范围。

此外本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“S1”、“S2”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里描述的那些以外的顺序实施。同时本发明中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“布设”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况，结合现有技术来理解上述术语在本案中的具体含义。

其中本实施例中所称的车辆、机器人等皆为意表具有自动导引运输功能的机器人，如无人仓储机器人，其可通过激光雷达、摄像头、超声探测器等多种传感器，判断自己是否被障碍物阻挡。

其中在多车场景中，发明人认为无人仓储机器人的位置信息和任务信息实际都是已知的，例如位置信息可以表示为C(i)=[x(i), y(i),w(i)], x,y,w分别为机器人的x,y坐标值和朝向，i为机器人编号；任务信息可以表示为T(i)=[Tx(i),Ty(i),Tw(i)]，即表示机器人的目标坐标，朝向和机器人编号。此外，机器人的尺寸信息由于也是已知的，因此可以表示为 S(i)，同时机器人的预设路径也是已知的，可以表示为 G={V, E}，其中V表示点位集合，E表示路线集合，G表示预设路径拓扑。

由此依据以上信息，当确定到无人车遇到障碍的位置C(i)后，便可根据其车辆的位置{ j!=i | C(j)}和所有车的任务信息 {T(i)}和尺寸形状信息{S(i)}，计算出车辆i的安全绕行范围F(i)，结合车辆i的拓扑路径P(i)={V(i), E(i)}，其中V(i)表示车辆i路径上的节点，E(i)表示车辆i路径上的边，便可计算出在安全绕行范围内绕过障碍物回到路线P(i)上的路线。

同时，根据所有任务车的任务信息{T(i)}和安全绕行范围F(i)，调度***可以计算出不影响其他车辆的绕行时机，此举不但可以不用完全修改拓扑路径，同时在车辆自动高效绕开障碍物后，还能回到原定任务目标的规划路径上。

（一）

具体来说，请参阅图1至图4所示，本发明提供的该移动机器人自主绕障规划方法，步骤包括：

步骤S100

当判断规划路径上存在需要避让的障碍物时，以当前停车位置为绕障起点，根据预设的绕行空间尺寸，在原规划路径上的交汇点确定出目标点位置。

具体的，由于并不是所有的遮挡物都是障碍物，有时候可能仅仅是路过的操作员或临时经过的机器人，因此需要调度***确认是否需要绕障。为此在机器人遇到移动的障碍物，如临时经过的操作员时，则不需要进行绕障，只需要在检测到阻挡后暂时停下，等待障碍物自行离开不再阻挡即可。

如果阻挡持续一段时间之后仍然存在，才可将其视为障碍物开始进行绕障程序。其中具体的阻挡时间阈值，可根据机器人的尺寸形状和常见障碍物的速度估计来计算，并且作为参数，可以在运行时调整。

之后，当开始进行绕障程序后，为了确保车辆绕障后仍然能够回归到原定的规划路径上，本案巧妙提出了一个绕障区域的概念，如图4所示，以将当前停车位置设为绕障起点，根据预设的绕行空间尺寸，如以一条预设长度的直线为半径，在原规划路径上划出一条与之交汇的点来确定为目标点位置。

其中由于机器人的尺寸，路径的宽度，障碍物的尺寸在不同场景中的区别较大，且并无一定规律，因此本案中将该绕行空间的尺寸作为可配置的参数，以供根据不同场景的实际情况设置。

另一方，如图4所示，若根据预设的绕行空间尺寸，无法在原规划路径上形成交汇点确定出目标点位置时，则可以车辆原规划路径的终点作为目标点位置，这种情况一般发生在离车辆终点很近的情况下。

从而，无论如何这两点的位置必然是位处原定规划路径上，这也为避障后回归原定规划路径提供了前提。

步骤S200

之后将绕障起点与目标点位置的直线距离为参照，便可规划出绕障区域，如图3与图4所示，本示例中可以绕障起点与目标点位置的直线距离为直径，规划出圆形绕障区域。当然在其他实施方式中，也可以将该直线距离作为建立正方体，长方体，或其他几何形状的绕障区域的参数。

由此可见，本发明通过巧妙的设计了该绕障区域，一方面使得该绕障区域的起点与目标点位置必然是位处原定规划路径上，这也为避障后回归原定规划路径提供了前提。同时这样设置目标点，还可以保证绕行之后不会进行掉头，减少绕行后的转向问题，提高了避障效率。

另一方面，由于车辆需要脱离原定规划路线进行自主避障行动，因此不可避免的会存在避障的过程中有其他车辆可能会对其造成碰撞的问题，因此该绕障区域的建立实际上也是划出了一个便于管理和判断其他车辆规划路线的空间禁区，以防止其他车辆误入其中造成碰撞。

步骤S300

之后，当调度***判断绕障区域不和其它车辆产生空间冲突时，令避障车辆在绕障区域内执行绕障动作，直至到达目标点位置后，回归原定规划路径。

具体来说，实际上该调度***判断空间冲突可以看做是在等待为绕障车辆分配绕障空间，以供执行绕障动作。

因此在其他车辆若继续执行原规划路径时，可能会存在几种情况，从而相应的应对策略为：

步骤S301 当车辆绕障所需活动空间不和其他车辆的行驶所需空间冲突，此时可以直接开始执行绕障。

当车辆绕障所需活动空间和其他车辆的行驶所需空间冲突，此时则需要判断冲突问题如：

步骤S302冲突车在绕障活动空间外的，则调度***令所有产生冲突的车辆停行；

步骤S310若调度***令所有产生冲突的车辆停行后，冲突车辆在绕障区域活动空间内的，则绕障车辆视绕障区域内所有停行车辆为障碍物，依次执行步骤S100至S300，直至返回原规划路径后，解除冲突车辆的停行命令令其驶离。

步骤S320若绕障车辆优先通行等级低于冲突车辆时，等待冲突车辆驶出绕障区域后再执行绕障动作，反之则绕障车辆执行步骤S310视该冲突车辆为障碍物，直至完成避障动作后到达目标点位置，回归原定规划路径。

最终当待绕行车子的所需的绕障区域空间不再和其他车辆产生空间冲突后，调度***便可向待绕行车辆发送指令，开始执行绕障动作。其中该绕障动作包括：确定绕行空间后，根据障碍物和绕障区域的尺寸限制计算绕行线路。计算绕行线路时可以使用多种方法；例如，将空间离散化后，使用A*算法进行规划。当车辆到达绕先前规划出的目标点时，调度***则认为至此绕障程序结束，被阻挡的车子成功回到了原规划路径上。

（二）

请参阅图1至图5所示，本发明提供的该移动机器人任务调度***，其包括：

存储单元，其存有实现如上述实施例中任一所述移动机器人自主绕障规划方法步骤的程序，以供收发单元及处理单元适时调取执行；

处理单元，用于根据货运任务为各无人仓储车建立规划路径，并将路径规划切分为多个路径任务点，以逐步通过收发单元向各车辆传输；

收发单元，进一步用于接收避障车辆反馈的障碍信息至处理单元；

处理单元，进一步用于判断障碍信息为需要避让的障碍物时，以当前避障车辆停车位置为绕障起点，根据预设的绕行空间尺寸，在其原规划路径上交汇点确定出目标点位置，然后将绕障起点与目标点位置的直线距离为参照，规划出绕障区域，

处理单元当判断各路径任务点与绕障区域存在空间冲突时，重新规划对应车辆的路径任务点，直至判断当绕障区域不和其它车辆产生空间冲突时，经收发单元向避障车辆发出绕障指令，令其在绕障区域内执行绕障动作，直至到达目标点位置后，回归原定规划路径。

其中值得一提的是，该任务调度***通过对车辆任务的路径进行了切分处理，并逐步向车辆下达路径任务点指令，因此能够根据预定节奏对各个车辆进行调度管理，使其能够有充足的调度时空来面对突发产生的绕障区域内，同时还能进一步通过预判路径任务点的方式来提前管控途经绕障区域的车辆，从而确保避障车辆不会与其他车辆在绕障区域内产生空间冲突，并且在避障后还能够衔接后续原规划的路径任务点，籍此减少调度***的负担，由此整体上提高了多车场景下的车辆避障可靠性。

进一步的，处理单元判断各路径任务点与绕障区域存在空间冲突时，重新规划对应车辆的路径任务点的步骤包括：判断绕障区域内是否存在其他车辆的路径任务点，若存在则经收发单元下达新规划的路径任务点令对应车辆执行停止于绕障区域外，或绕开绕障区域中的任一步骤后再回归其原定规划路径。

进一步的，处理单元判断各路径任务点与绕障区域存在空间冲突时，重新规划对应车辆的路径任务点的步骤包括：判断绕障区域内是否存在其他车辆的路径任务点，若存在且冲突车辆已经存在于绕障区域内，则判断绕障车辆与冲突车辆的优先通行等级，以让等级高的车辆先行。

综上所述，通过本发明提供的该移动机器人自主绕障规划方法及其任务调度***，能为绕障单车规划出不与其他车辆产生空间冲突的绕障区域，并使其在该绕障区域内自主绕障后与其原规划路径能够衔接。籍此避免车辆避障过程中与其他车辆发生碰撞，同时又能最大程度的保证车辆能够行驶在其原定的规划路径下，从而避免调度***重复计算各无人仓储车的规划路径，以此充分确保在多车调度场景下的各车行驶安全性及可靠性，并且不需要人工干预。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员可以理解，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的***、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的***、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的***、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。

此外实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器（processor）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (7)

1.一种移动机器人自主绕障规划方法，其特征在于步骤包括：

步骤S100 当判断规划路径上存在需要避让的障碍物时，以当前停车位置为绕障起点，根据预设的绕行空间尺寸在原规划路径上的交汇点确定出目标点位置；若根据预设的绕行空间尺寸，无法在原规划路径上确定出目标点位置时，以车辆原规划路径的终点作为目标点位置；

步骤S200 将绕障起点与目标点位置的直线距离为参照，规划出绕障区域，步骤包括：以绕障起点与目标点位置的直线距离为直径，规划出圆形绕障区域；

步骤S300 当调度***判断绕障区域不和其它车辆产生空间冲突时，令避障车辆在绕障区域内执行绕障动作，直至到达目标点位置后，回归原定规划路径；

步骤S310 若调度***判断绕障区域与其它车辆产生空间冲突时，调度***令所有产生冲突的车辆停行，绕障车辆视绕障区域内所有停行车辆为障碍物，依次执行步骤S100至S300，直至返回原规划路径后，解除冲突车辆的停行命令。

2.根据权利要求1所述的移动机器人自主绕障规划方法，其特征在于，所述步骤S300中，所述空间冲突条件包括：绕障区域存在其他车辆规划路径，且车辆穿越绕障区域的时刻临近。

3.根据权利要求1所述的移动机器人自主绕障规划方法，其特征在于，还包括：步骤S320 若调度***判断绕障区域与其它车辆产生空间冲突时，当绕障车辆优先通行等级低于冲突车辆时，等待冲突车辆驶出绕障区域后再执行绕障动作，直至到达目标点位置后，回归原定规划路径。

4.根据权利要求1所述的移动机器人自主绕障规划方法，其特征在于，步骤S100 中，障碍物的判断步骤包括：车辆检测到阻挡物后暂停预设时间后仍然检测到其存在，则判断其为需要避让的障碍物。

5.一种移动机器人任务调度***，其特征在于，包括：

存储单元，其存有实现如权利要求1至4中任一所述移动机器人自主绕障规划方法步骤的程序，以供收发单元及处理单元适时调取执行；

处理单元，用于根据货运任务为各无人仓储车建立规划路径，并将路径规划切分为多个路径任务点，以逐步通过收发单元向各车辆传输；

收发单元，进一步用于接收避障车辆反馈的障碍信息至处理单元；

处理单元，进一步用于判断障碍信息为需要避让的障碍物时，以当前避障车辆停车位置为绕障起点，根据预设的绕行空间尺寸，在其原规划路径上交汇点确定出目标点位置，然后将绕障起点与目标点位置的直线距离为参照，规划出绕障区域，

处理单元当判断各路径任务点与绕障区域存在空间冲突时，重新规划对应车辆的路径任务点步骤包括：处理单元令所有产生冲突的车辆停行，绕障车辆视绕障区域内所有停行车辆为障碍物，直至判断当绕障区域不和其它车辆产生空间冲突时，经收发单元向避障车辆发出绕障指令，令其在绕障区域内执行绕障动作，直至到达目标点位置后，回归原定规划路径后，解除冲突车辆的停行命令。

6.根据权利要求5所述的移动机器人任务调度***，其特征在于，处理单元判断各路径任务点与绕障区域存在空间冲突时，重新规划对应车辆的路径任务点的步骤包括：判断绕障区域内是否存在其他车辆的路径任务点，若存在则经收发单元下达新规划的路径任务点令对应车辆执行停止于绕障区域外，或绕开绕障区域中的任一步骤后再回归其原定规划路径。

7.根据权利要求5所述的移动机器人任务调度***，其特征在于，处理单元判断各路径任务点与绕障区域存在空间冲突时，重新规划对应车辆的路径任务点的步骤包括：判断绕障区域内是否存在其他车辆的路径任务点，若存在且冲突车辆已经存在于绕障区域内，则判断绕障车辆与冲突车辆的优先通行等级，以让等级高的车辆先行。

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