JPH07219633A - 運行管理制御装置およびその方法 - Google Patents
運行管理制御装置およびその方法Info
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- JPH07219633A JPH07219633A JP24168594A JP24168594A JPH07219633A JP H07219633 A JPH07219633 A JP H07219633A JP 24168594 A JP24168594 A JP 24168594A JP 24168594 A JP24168594 A JP 24168594A JP H07219633 A JPH07219633 A JP H07219633A
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Landscapes
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
させる運行管理制御装置およびその方法を提供する。 【構成】 経路探索部110は、それぞれの無人車のコ
ストが最小となる走行経路(初期経路)を求める。経路
計画部109は経路探索部110で求められた走行経路
の逆走行区間を調べ、その結果に基づいて逆走行区間の
無い基本経路を求める。動作計画部108は、この基本
経路をペトリネットでモデル化し、そのシミュレーショ
ンにより進行不能が検出された場合にはノード通過順序
の調整、迂回経路の探索、退避/待避経路の探索を行い
進行不能を解消する。それらの結果から各無人車の移動
の推移(動作計画)が得られる。
Description
テムにおいて、無人搬送車の運行を管理し、搬送経路の
決定等を行う運行管理制御装置およびその方法に関す
る。
システムのシステム構成図である。この図において、1
00は無人搬送システムの管理を行う運行管理制御装
置、101は梯子型の走行路、#1、#2、・・・、#
5は無人車である。また、1、2、・・・、28は走行
路101上に点在するノードであり、無人車#1ないし
#5はこれらのノードにおいて停止、方向転換、および
搬送物の積み降ろし作業を行う。また、無人車#1ない
し#5の各々は目標地点(以降、目標ノード)までの走
行経路を決定する機能を有し、運行管理制御装置100
により与えられる目標ノードまで、自ら決めた経路で移
動を行う。なお、この経路の決定については最適経路決
定装置(特願平5−77244号)で述べられている。
明を行う。まず、運行管理制御装置100から無人車#
1ないし#5へ、図37に示す移動指示が送られたとす
る。すると、無人車#1ないし#5は、指示された移動
目標までの最適な走行経路を作成する。この最適な経路
の決定には、隣接ノードを結ぶ各走行区間(アーク)の
コストが用いられ、このコストの積算値が最も小さい経
路が選択される。ただし、この走行経路の作成において
は、他の無人車の走行経路は考慮されておらず、他の無
人車が存在しない場合のみ最適な走行経路となる。ま
た、ここでいうコストとは各アークの通過に要する時間
などの指標である。図38は走行路101におけるコス
トを示す図であり、この図において各アークのコストは
()内に示されている。
ないし#5の走行経路を示す運行図であり、この図の
(a)は、各無人車#1ないし#5の走行経路を、実
線、点線、破線、一点鎖線、二点破線でそれぞれ示した
運行図、同図(b)はそれらの経路をノード列で示した
図である。次に無人車#1ないし#5は、自らの走行経
路上のノード番号を移動順に運行管理制御装置100へ
送り、ノードの予約を行う。運行管理制御装置100
は、要求されたノード列(図39(b))を最初から順
に調べ、他の無人車が予約していない場合にはその予約
を許可する。そして、無人車#1ないし#5は、許可さ
れたノードまで移動を行う。これらの制御によって無人
車間の衝突が防止される。
ード4、6、20、22、3までそれぞれ進んだとす
る。図40は、この時の各無人車#1ないし#5の現在
位置およびこの後の走行経路を示した運行図である。こ
の経路のまま次の移動が行われると、無人車#1および
#2は同一走行路を互いに逆方向へ移動するという走行
路の競合が発生する。このような場合、どちらかが経路
を変えないかぎり目的地へ到達できない。また、このと
き無人車#1および#2には次の移動先のノードの予約
が許可されない。
8→19→20→21→・・・)を見つけノード18の予約を
行う。これにより無人車#2は当初の経路で移動を行う
ことができるが、今度は無人車#1および#3の間で走
行路の競合が発生する。図41はこの時の各無人車#1
ないし#5の経路を示した運行図である。こんどは、無
人車#3が迂回路(ノード20→6→5→4→3→16→15)を
見つけ、ノード6を予約した後そのノードへ移動を行
う。このように走行路の競合と迂回路探索を繰り返し、
各無人車#1ないし#5は目的地点まで移動を行う。
走行路の競合が発生してから移動経路を変更するため、
迂回を繰り返すなどの無駄な移動や待ちが発生する場合
があり、無人車の数が増すにつれて、搬送効率が大幅に
低下してしまうという問題がある。この発明は、このよ
うな背景の下になされたもので、複数の無人車が効率よ
く目標地点まで移動を行うことができる運行管理制御装
置およびその方法を提供することを目的としている。
停止位置である複数のノードと、それらのノード間を接
続する接続路からなる走行路を走行する複数の無人車の
運行を制御する運行管理制御装置において、各無人車が
同一接続路を互いに逆方向走行することがないよう各無
人車の走行経路を探索する第1の手段と、第1の手段に
よって探索された各無人車の走行経路に基づいて各無人
車の時間的な移動をシミュレーションし、いずれかの無
人車の進行不能を検出した場合に、走行順序変更、迂回
経路探索、待避経路探索のいずれかの方法で無人車の進
行不能を解除する第2の手段とを具備してなることを特
徴としている。
数のノードと、それらのノード間を接続する接続路から
なる走行路を走行する複数の無人車の運行を制御する運
行管理制御方法において、各無人車が同一接続路を互い
に逆方向走行することがないよう各無人車の走行経路を
探索する第1ステップと、第1ステップによって得られ
た走行経路に基づいて各無人車の時間的な移動を調べ、
いずれかの無人車の進行不能が検出された場合には既に
走行を終了している無人車の経路に他のノードへ退く退
避経路を追加する第2ステップと、第2ステップにおい
て進行不能が解消できない場合に無人車の走行順序を変
更する第3ステップと、第3ステップにおいて進行不能
が解消できない場合に無人車の経路に迂回経路を追加す
る第4ステップと、第4ステップにおいて進行不能が解
消できない場合に無人車の経路に一時的に他のノードに
退き再び元のノードへ戻る待避経路を追加する第5ステ
ップとを有することを特徴としている。
行管理制御装置において、所定の時刻における前記複数
の無人車の確定走行経路および与えられた作業内容を記
憶する計画指示記憶手段と、前記各無人車の状態を監視
する第1の処理と、与えられた作業を完了した無人車が
発生する度に、前記計画指示記憶手段に新たな作業を設
定し、前記第1の手段および前記第2の手段を起動して
走行経路を探索させる第2の処理と、該探索の結果に基
づいて前記各無人車に動作指示を与える第3の処理を並
列かつ周期的に行うことで、前記複数の無人車の運行を
制御する運行制御手段とを具備してなることを特徴とし
ている。
手段によって得られた走行経路に基づいて、それぞれの
無人車の時間的な移動をシミュレーションし、その過程
で無人車の進行不能を検出した場合には、走行順序変
更、迂回経路探索、待避経路探索などを行い通行不能を
解除するため、移動が滞ることがない走行経路および走
行順序を得ることができ、従って移動効率を向上させる
ことができるという効果が得られる。
行不能が検出された場合には、退避経路の追加、走行順
序の変更、迂回経路の追加、待避経路の追加の順で進行
不能を解除するため、全ての無人車の移動が滞ることが
ない経路および走行順序を得ることができ、従って、移
動効率を向上させることができるという効果が得られ
る。
段は周期的に各無人車の状態を監視し、作業を完了した
無人車が発生すると、その無人車の計画指示記憶手段に
新たな作業を設定する。その後、第1および第2の手段
は他の無人車の状態を考慮して走行経路探索を行う。従
って、全ての無人車の作業完了を待つこと無く、作業が
完了した無人車に直ちに新しい作業を与えることができ
る。
第2の実施例について説明する。図1は第1の実施例に
よる運行管理制御装置102の構成を示すブロック図で
ある。この図において、103は運行制御データメモリ
であり、各無人車の移動経路、後述するノード予約シー
ケンスなどを記憶する。104は搬送指示テーブルメモ
リであり、搬送物の位置や搬送先などを記憶する。10
5は、無人車データメモリであり、各無人車の現在位
置、移動方向などの状態を記憶する。106は、走行路
データメモリであり、走行路上の各ノードの座標と、そ
の接続関係およびコストなどを記憶する(図38)。ま
た、107は無人車の最適な走行経路および動作順序を
決定する計画部である。この計画部107はCPU等に
より構成され、機能的には動作計画部108、経路計画
部109、および経路探索部110に分けることができ
る。動作計画部108、経路計画部109および経路探
索部110については以下で詳述する。
0は、経路計画部109から供給される経路探索指示に
従って、各無人車の出発ノードおよび目標ノードを結ぶ
経路を全て求める。次に、走行路データメモリ106に
記憶されたコスト(図38)から、各経路のコストをそ
れぞれ積算し、そのコストが最小となる経路を最適経路
に選択する。ただし、経路探索指示に後述する方向付け
の方向情報が含まれる場合には、方向付けされたアーク
を逆方向に走行する経路は選択されない。同様に、経路
探索指示に後述する通行禁止の方向情報が含まれる場合
には、通行禁止のアークを通る経路は選択されない。以
上の方法で求めた経路およびそのコストは経路計画部1
09へ出力される。ただし、ここで作成された経路は、
他の無人車の走行経路は考慮されていず、走行路の競合
がない場合にのみ最適な経路となる。
木の探索手法を用いて逆走行区間のない走行経路を求
め、その結果を動作計画部108へ出力する。ここでい
う「木」は、図2に示すような下方にかけて分岐を行う
構成をとる。ここで、N1、N2、・・・は分岐条件が
入った分岐点であり、このうち分岐点N1は分岐を開始
するルート分岐点である。また、例えば、分岐点N2を
現在の分岐点とすると、分岐点N1は分岐点N2の親分
岐点となり、分岐点N3およびN4は分岐点N2の子分
岐点となる。探索は、基本的に上位の分岐点から下位の
分岐点にかけて行われるが、探索不能の場合には、一旦
親分岐点に戻り(以降、バックトラックと呼ぶ)、他の
分岐点へ分岐する。
理を示すフローチャートであり、この図をもとに以下で
説明を行う。処理が開始されると(ステップSP1)、
ステップSP2において、経路探索部110へ探索指示
を出し、各無人車の走行経路を求める。ここで、探索指
示をうけた経路探索部110は、上述した方法により経
路を探索し、その結果である初期経路を経路計画部10
9へ出力する。なお、この探索指示には、搬送指示テー
ブルメモリ104に記憶されたデータにより決まる無人
車の目標ノードが含まれる。
空にする。ステップSP4では、経路探索部110から
供給される各無人車の走行経路に基づいて、任意の二つ
の無人車が互いに逆方向に移動を行う区間(逆方向区
間)を求め、これを無人車の全ての組み合わせについて
行う。ステップSP5では、ステップSP4の結果にお
いて、逆方向区間が無ければ処理を終了し(ステップS
P17)、逆方向区間がある場合には次のステップSP
6へ進む。また、逆方向区間が無い場合は、そのときの
走行経路が最終的な走行経路となる。
方向区間のコストを積算する。ここで、逆方向区間のコ
ストは走行路データメモリ105から読み出される。ま
た、ある逆方向区間で他の複数の無人車の経路と逆向き
の競合を起こしている場合には、その競合の回数分コス
トを積算する。ただし、走行路上の隣り合う2点間を結
ぶ経路がそれ以外に存在しない場合には、その区間は逆
方向区間に含めない。ステップSP7では、各無人車に
付けられた符号を、逆走行区間のコストの大きい順に並
べた競合無人車集合を作成する。ステップSP8では、
この競合無人車集合を持った分岐点を親分岐点の下に加
える。ただし、このステップSP8が始めて処理される
場合は、ルート分岐点に上記競合無人車集合を設定す
る。
着目無人車を決定する。この着目無人車は、コストの大
きい順に並んだ競合無人車集合の最初の無人車から順次
選択されていく。また、次の無人車が無い場合には、着
目無人車なしとする。ステップSP10では、前ステッ
プSP9の処理において着目無人車が無かった場合には
次のステップSP11へ進み、着目無人車がある場合に
はステップSP13へ分岐する。ステップSP11で
は、現在の分岐点がルート分岐点前であるかどうかを調
べ、ルート分岐点でない場合には次のステップSP12
へ進み、ルート分岐点の場合、つまりルート分岐点の競
合無人車集合の全てにおいて経路整理が失敗した場合、
経路整理失敗で全処理を終了する(ステップSP1
7)。
理を親分岐点へ移す(バックトラック)と共に、ステッ
プSP9の処理へ戻る。また、現在の分岐点へ分岐する
ときに行った方向付けはこの時に解除する。ステップS
P13では、走行路のうち、着目無人車の経路の逆方向
区間を同無人車の移動方向の逆方向に方向付けし(一方
通行とする)、方向情報に加える。ステップSP14で
は、経路探索部110へ探索指示を出し、この方向付け
された走行路において全ての無人車の経路を求め直す。
4の経路探索において求められない経路が存在するかど
うかを調べ、存在する場合には次のステップSP16へ
進み、存在しない場合にはステップSP4へ戻る。ステ
ップSP16では、ステップSP13で行われた走行路
の方向付けを解除した後、ステップSP9へ戻る。以上
説明した処理によって、コストが小さく逆走行区間が無
い複数の無人車の経路(以降、基本経路)が得られる。
経路計画部109から供給される基本経路に基づいて各
無人車の移動を時間的に調べ、移動順序を調整したり、
必要に応じて経路を変更、追加するなどして、全無人車
の目標ノードまでの移動動作を計画する。また、その計
画はペトリネットを用いたシミュレーションにより行わ
れる。動作計画部108の行う動作計画処理を説明する
前に、ペトリネットおよび動作計画に含まれる各種処理
の説明を具体例を挙げて行う。
り、この図において走行路111のノード2、6上には
無人車#1、#2がそれぞれ待機している。また、図4
(b)は、無人車#1、#2のそれぞれの出発ノード、
目標ノード、および目標ノードまでの経路を示した図で
あり、[]内はノード間の移動時間(秒)を示す。すな
わち、無人車#1はノード2からノード3、4の順で移
動を行い、それぞれの移動時間はノード2からノード3
までが1秒、ノード3、4間が3秒である。また、無人
車#2についても同様である。
ペトリネットでモデル化した図である。この図におい
て、P1、P2、・・・、P8 はそれぞれプレースであ
り、走行路111の各ノード1ないし8に対応し、各ノ
ードの占有状態を示す。また、これらのプレースP1な
いしP8には、対応するノードに無人車がいる場合に
は、丸印内に黒トークン(黒丸)が置かれ、ノードが予
約されている場合には、白トークン(白丸)が置かれ
る。初期状態では、無人車#1はノード2に、無人車#
2はノード6にいるので、プレースP2、P6に各々黒ト
ークンが置かれる。
ンであり、無人車の移動の状態を示す。また、同トラン
ジションには、それに入る入力アークと、それから出る
出力アークが一本ずつ付いており、これらのアークによ
り隣接する2つのプレースが結ばれる。例えば、入力ノ
ード5、出力ノード6のトランジションはT56であり、
逆に、ノード6からノード5への移動に対応するトラン
ジションはT65である。また、ノード5からノード6へ
の移動時には、このトランジションT56を発火させ、無
人車が移動中であることを示す。また、トランジション
は一度発火すると、対応するアークの移動時間などに基
づいて有限時間その発火を持続する。
ジションをその発火順に並べたものを発火予定トランジ
ション系列といい、図4(b)の基本経路の場合、無人
車#1および#2の発火予定トランジション系列は以下
のようになる。 発火予定トランジション系列(無人車#1)={T23、
T34} 発火予定トランジション系列(無人車#2)={T67、
T73、T34}
理を説明する。 発火可能条件 トランジションTstは、入力側プレースPs に黒トーク
ンがあり、出力側プレースPt に黒トークンが無く、な
おかつこれに先立って先行トランジション(後述)が全
て発火しているとき、発火可能となる。
からノードNtまでの移動時間を現在時間に加算し、ト
ランジション番号と共に、その無人車の完了時刻にセッ
トする。また、ノードNt で作業する場合には、作業時
間をさらに完了時刻に加算する。そして、出力プレース
Pt に白トークンを置く。
黒トークン、出力側プレースPtから白トークンをそれ
ぞれ除き、プレースPt に黒トークンを置く。なお、上
述した発火可能条件において、無人車が単線区間(迂回
路がない区間)を通るときは、トランジションを一括し
て発火可能か調べる。例えば、発火予定トランジション
系列が{T1、T2、・・・、Tn }であり、このうちの
トランジションTi、Ti+1、・・・、Tj が単線区間で
ある場合、トランジションTi-1 はトランジションT
i、・・・、Tjがすべて発火可能な場合のみ、発火でき
る。これは、トランジションTi-1 の発火によって、単
線区間に存在する他の無人車の出口を塞がないようにす
るためである。
て待機状態にある他の無人車が存在する場合に、その待
機状態の無人車を他のノードに移動(退避)させる動作
である。図6は、この退避経路を見つける退避経路探索
処理のフローチャートであり、以下でこの説明を行う。
において自分の回りのノードを調べ、退避できるノード
を全て求める。ここで、退避できるノードとは以下の条
件を満たすノードである。 そのノードへの移動が禁止されていない。 待機状態でない無人車に占有されていない。
るノードに対し、移動時間などの基本コストを積算す
る。ただし、待機状態の無人車がいるノードについて
は、例えばコストを100倍するなどして、なるべく選
ばれないようにする。ステップSa4では、ステップS
a3の結果のうちコストの一番小さいノードを退避ノー
ドとし、現在ノードから退避ノードまでの区間を無人車
の走行経路に追加する。
運行図である。この図において、無人車#1および#3
は待機中(移動予定なし)であり、無人車#2はノード
3へ移動しようとしている。この場合、無人車#2の邪
魔となる無人車#1が退避の対象となる。この無人車#
1の退避できるノードはノード2およびノード7であ
り、その両ノードへの退避経路のコストを調べる。ノー
ド2への移動時間は1秒であるが、無人車#3がノード
2で待機中のため、基本コストはその移動時間の100
倍の100となる。また、ノード7への移動時間は4で
あり、基本コストも4となる。よって、コストの小さい
ノード7が退避ノードに選択され、ノード3→7が無人
車#1の経路に追加される。
避動作を行っても予定していた経路で進むことができな
いデッドロックの状況に陥った場合には、後述する発火
順序調整、迂回経路探索、待避経路探索が行われる。こ
こでは、デッドロックの状態を把握する方法について述
べる。図8は、このデッドロック把握処理を示すフロー
チャートであり、以下でこの説明を行う。
の処理を行っていない無人車を選びその無人車が待機中
であるかを調べる。もし、待機中の無人車でない場合に
はステップSb3へ進み、待機中である場合にはステッ
プSb4へ分岐する。ステップSb3では、対象として
いる無人車の走行経路上にある最も近い無人車を邪魔な
無人車とし、ステップSb5へ進む。ステップSb4で
は、対象としている無人車の周辺にいる全ての無人車を
邪魔な無人車とし、次のステップSb5へ進む。ステッ
プSb5では、全ての無人車に対し以上の処理が終了し
たかどうかを調べ、まだ未処理の無人車がある場合に
は、ステップSb2へ戻る。
人車を選び、その無人車が邪魔としている無人車、その
邪魔とされている無人車が邪魔としている無人車、・・
・というふうに辿っていき、その中から2台以上のルー
プを見つける。そして、これを全ての組み合わせについ
て行う。ステップSb7では、得られたループのうち最
も多くの無人車を含むループを競合ループに選択する。
ステップSb8では、ステップSb7の処理で競合ルー
プが得られないときは、デッドロック把握失敗で本処理
を終了する(ステップSb10)。ステップSb9で
は、競合ループの各無人車について、その無人車が動け
る隣接ノードすなわち他の無人車がいないノードを求
め、本処理を終了する(ステップSb10)。
の一例を示した図であり、同図(a)はその初期状態の
運行図、(b)はデッドロック状態の運行図を示してい
る。また、この図において、待機中でない無人車はあみ
かけで示し、待機中の無人車は白ぬきで示す。ここで、
無人車#1ないし#6の移動経路は次の通りである。 無人車#1:6→5→4 無人車#2:5→4 無人車#3:17→18→4 無人車#4:2→3→16 無人車#5:16→17 無人車#6:15→16→17
6が図9(a)の初期経路から1区間だけ移動すると、
同図(b)に示すようなデッドロックの状態となる。こ
こで、無人車#2および#5は待機状態であるが、前述
した退避経路は見つからない。そこで、無人車#1ない
し#6のそれぞれが邪魔な無人車を調べ、図9(c)に
示すような結果を得る。この図において、例えば無人車
#1の邪魔となるのは無人車#2であり、デッドロック
時に無人車#1の移動可能な空きノードはノード6であ
る。この結果を基に邪魔な無人車あるいは邪魔となる無
人車のループを探すと、 ループ1:無人車#1(5)→#2(4) ループ2:無人車#3(18)→#2(4) ループ3:無人車#6(16)→#5(17) ループ4:無人車#3(18)→#2(4)→#4(3)→#6(1
6)→#5(17)→#3 の4つのループが得られる。そして、このうちの最も多
く無人車を含むループ4が競合ループに選択される。な
お、()内はデッドロック時の各無人車の現在位置(ノ
ード)である。
ンの発火順序を調整し、その解消を試みる。つまり、ノ
ードの予約順序を変えることによってデッドロックが回
避できないかを探る。図10は、この発火順序調整処理
を示すフローチャートであり、以下でこの説明を行う。
まず、ステップSc2では競合ループに属す非待機の各
無人車の現在ノードを、他の無人車が今後通過する回数
をカウントする。ステップSc3では、上記通行回数が
「0」かどうかを調べ、「0」の場合には本処理を終了
し(ステップSc9)、「0」でない場合には、次のス
テップSc4へ進む。
が前回の発火順序調整処理の時と異なる新しい状態であ
るかどうかを調べ、新しい状態ならば次のステップSc
5へ進み、前回と同じ状態ならば、本処理を終了する
(ステップSc9)。これは、状態が複雑になると、発
火順序を何回も変えて結局前の状態へ戻ることがあるた
めでる。ステップSc5では、そこにいる無人車は、自
分を邪魔としている無人車の現在ノードを通過していな
いかどうかを調べ、通過しない場合には次のステップS
c6へ進み、通過する場合には処理を終了する(ステッ
プSc9)。これは、同じ区間を通ってきた無人車にお
いては後からきた無人車を先にやれなくなるので、合流
点(ノード)をチェックするためである。
果である通行回数を評価値とする。ただし、自分を邪魔
としている無人車が待機状態のときは、評価値を上げ
る。また、以上のステップSc2〜Sc6の処理は、競
合ループに属する非待機の無人車がいる全てのノードに
ついて行われる。ステップSc7では、ステップSc6
で求めた各ノードの評価値が最小となるノードを競合ノ
ードに選択する。ステップSc8では、その競合ノード
にいる無人車を邪魔とする無人車が先に通るようトラン
ジション発火制御データに加える。このトランジション
発火制御データは、特定ノードにおける無人車の移動順
序を規制するものであり、これによってトランジション
の発火が規制される。
した図9の運行図を用いて説明する。まず、競合ループ
中の非待機の無人車#3、#4、#6がいるノード1
8、3、16(図9(b))の各々について通行回数を
求める。この結果、ノード16が1回、その他のノード
は0回なので、ノード16が競合ノードに選ばれる。こ
のノード16を出力先に持つトランジションはトランジ
ションT15・16およびT3・16 であり、これらの発火順序
を逆にする。つまりトランジションT3・16を先行トラン
ジションとし、トランジションT15・16 よりも先に発火
させる。これにより、無人車#6をノード16へ移動さ
せる前に、無人車#4をノード16まで移動させ、ノー
ド3が空くので待機中の無人車#2をノード3へ退避さ
せることができる。このように、トランジションの発火
順序を調整することで、デッドロックを解消できる場合
がある。
であり、同図(a)は無人車#1ないし#6の出発ノー
ドから目標ノードまでの経路を示し、同図(b)はノー
ド予約シーケンスを示す。同図(a)の()内は目標ノ
ードであり、このノード以降の経路は上述した退避経路
である。また、ノード予約シーケンス(同図(b))
は、各ノードを無人車が予約する順序を示すもので、こ
の図において例えば、ノード5は無人車#2、#1の順
で予約が行われる。
合には、適当な無人車が迂回経路をとるように計画す
る。図12は、この迂回経路探索処理を示すフローチャ
ートであり、以下でこの説明を行う。
プに属し、非待機の無人車について、移動可能な隣接ノ
ードがあるかどうかを調べる。ある場合には次のステッ
プSd3へ進み、無い場合には迂回経路探索失敗で本処
理を終了する(ステップSd9)。ステップSd3で
は、前ステップで選ばれた無人車に関して以下のアーク
を一時的に通行禁止にする。 その無人車の現在ノードから次のノードへのアーク 現在ノードから動けない方向へのアーク
ード、次のノードを目標ノードに設定する。ステップS
d5では、ステップSd3および4の設定に基づいて経
路探索処理(ステップSa1)を行う。ステップSd6
では、ステップSd3で行ったアークの通行禁止を解除
する。ステップSd7では、ステップSd5の経路探索
処理において迂回経路が求められたかどうかを調べ、迂
回経路がある場合には次のステップSd8へ進み、迂回
経路が無い場合には迂回経路探索失敗で本処理を終了す
る(ステップSd9)。ステップSd8では、対象とし
ている区間の経路を迂回経路に差し替えて本処理を終了
する(ステップSd9)。
図であり、同図(a)はデッドロックの状態を示す運行
図である。以下、この図に基づいて上述した迂回経路探
索処理を説明する。まず、無人車#1が最初に選ばれた
とすると、ノード4→3、4→18のアークを通行禁止
にして迂回経路を求めようとする。この場合の無人車#
1の迂回経路としてはノード5→6→20→19→18
→17・・・の経路が考えられるが、ノード18→17
が無人車#4の経路と逆行するため基本的にはこの経路
は選択されない。ただし、後述する動作計画(図16)
の2回目の試行においては、逆走行区間が通行禁止にな
らないため、選ばれるかもしれない。次に、無人車#2
で迂回経路探索をすればノード3→2→1→15→16
が得られる。そして、この経路が迂回経路となると共に
無人車#2の経路(3→16)の間に挿入される(図1
3(b))。
は、適当な無人車が一旦別のノードへ退き(待避)、他
の無人車に道を譲った後、再び元の経路で移動を行う。
図14は、この待避動作を示す待避経路探索であり、以
下でこの説明を行う。まず、ステップSe1では、競合
ループに属しまだ目標ノードまで到着していない無人車
(非待機無人車)について、移動できる隣接ノードがあ
るかどうかを調べ、ある場合には次のステップSe3へ
進み、無い場合には待避経路探索失敗で本処理を終了す
る(ステップSe10)。
ードから次のノードへのアークを一時的に通行禁止にす
る。ステップSe4では、現在ノードを出発ノードに、
他の全てのノードを目標ノードに設定する。ステップS
e5では、ステップSe3および4において設定された
条件で経路探索処理(ステップSa1)を行う。ステッ
プSe6では、ステップSe5で得られた全ての経路の
内、最もコストが小さい経路を選択し、その目標ノード
を待避ノードとする。ただし、待避ノードの選択では単
線区間に存在するノードは除く。
った通行禁止を解除する。ステップSe8では、ステッ
プSe6の結果で待避ノードが無い場合には、待避経路
探索失敗で本処理を終了し(ステップSe10)、待避
ノードがある場合には、次のステップSe9へ進む。ス
テップSe9では、現在ノードから待避ノード、さらに
そこから現在ノードまでの経路(待避経路)を、現在持
っている経路に挿入し、本処理を終了する。
示した運行図であり、この図に基づいて待避経路探索処
理を説明する。まず、無人車#1が最初に選ばれたとす
ると、ノード4→3を一時通行禁止にして経路探索を行
い、ノード5が最もコストの小さい待避ノードに選択さ
れる。ここで、この無人車#1の移動可能な隣接ノード
はノード5の他にノード18があるが、コスト(図38
参照)の小さいノード5が待避ノードに選ばれる。次
に、ノード5からノード4への経路を探索し、ノード4
→5→4が待避経路として求まる。最後にこの待避経路
を元の経路に挿入し無人車#1の経路(ノード4→5→
4→3→2)が得られる(図15(b))。
理を用いて全無人車の経路の決定および移動順序の計画
を行う。図16、17、18は、この動作計画処理を示
すフローチャートであり、以下でこの説明を行う。ま
ず、ステップSf1(図16)においてペトリネットを
用いて走行路のモデル化を行う。ステップSf2では、
試行回数に1をセットする。ステップSf3では、各無
人車の経路を、経路計画で得た基本経路に設定する。ス
テップSf4では、試行回数を調べ、試行回数が「1」
ならば次のステップSf5へ進み、「1」以外の値なら
ばステップSf6へ進む。
各経路と逆行するアークを全て通行禁止にする。これに
より、以下の処理で逆方向区間が発生することがなくな
る。また、ループにより処理が戻り試行回数が2(図
18、ステップSf31)となる場合には、このステッ
プSf5は実行されず、経路探索処理においてこの通行
禁止の制限は加えられない。ステップSf6では、現在
時刻を0に初期設定する。ステップSf7では、各無人
車を出発点に置き、その各経路から発火予定トランジシ
ョン系列をそれぞれ求める。ステップSf8では、各無
人車の完了時刻を−1に初期設定する。
系列を空に初期設定する。この発火トランジション系列
は、実際に発火を行うトランジションの系列であり、必
ずしも発火予定トランジション系列と一致しない。ステ
ップSf10では、各無人車に対して完了時刻が現在時
刻と同じであるかどうかを調べ、同じである場合には次
のステップSf11へ進み、同じでない場合にはステッ
プSf12へ分岐する。ステップSf11では、ステッ
プSf10の条件を満たす全ての無人車の発火予定トラ
ンジションから先頭のトランジションを取り出し、発火
完了処理を行う。
車に対して完了時刻が現在時刻以前であるかどうかを調
べ、以前である場合には次のステップSf13へ進み、
以前でない場合にはステップSf20へ分岐する。ステ
ップSf13では、発火予定トランジションの先頭のト
ランジションが発火可能であるかどうかを調べ、発火で
きる場合はステップSf14へ進み、発火できない場合
にはステップSf17へ分岐する。ステップSf14で
は、ステップSf13で発火可能とされた全てのトラン
ジションを取り出して発火処理を行う。
たトランジションの移動時間を加算し、完了時刻を更新
する。ステップSf16では、ステップSf14で発火
処理を行ったトランジションを各々対応する発火トラン
ジション系列へ登録(追加)し、ステップSf20へ進
む。一方、ステップSf17では、発火できないトラン
ジションに対応する邪魔な無人車に移動可能な隣接ノー
ドがあるかどうかを調べる。つまり邪魔な無人車を他の
ノードへ追い出せるかどうかを調べる。この結果、追い
出し可能の場合には次のステップSf18へ進み、可能
でない場合にはステップSf20へ分岐する。
追い出し可能とされた無人車が待機中であるかどうかを
調べ、待機中の場合には次のステップSf19へ進み、
待機中でない場合にはステップSf20へ分岐する。ス
テップSf19では、ステップSf17および18の条
件を満たす無人車に対し退避経路処理(図6、ステップ
Sa1)を行い、退避経路を求める。ステップSf20
では、全ての無人車に対応する発火トランジションの完
了時刻が現在時刻以前であるかどうかを調べ、以前なら
ばステップ22へ分岐し、以前でないならステップSf
21へ進む。
ら最も近未来の完了時刻を持つ無人車を見つけ、その完
了時刻を現在時刻に設定する。そして、ステップSf1
0(図16)へ戻る。ステップSf22では、全ての無
人車の発火予定トランジション系列が空であるかどうか
を調べ、空ならばステップSf32(図18)へ分岐
し、空でないならば次のステップSf23へ進む。ステ
ップSf23では、前述したデッドロック把握処理(図
8、ステップSb1)によってデッドロックの状況を調
べる。ステップSf24では、ステップSf23の処理
で得られた競合ループに基づいて、前述した発火順序調
整処理(図10、ステップSc1)によって各トランジ
ションの発火順序を調整する。
発火順序の調整が成功したかどうかを調べ、失敗の場合
には次のステップSf26へ進み、成功の場合つまりデ
ッドロックが解消された場合にはステップSf6(図1
6)へ戻る。ステップSf26では、迂回経路探索処理
(図12、ステップSd1)によって、迂回経路を探索
する。ステップSf27では、前ステップにおける迂回
経路探索が成功したかどうかを調べ、失敗の場合には次
のステップSf28へ進み、成功の場合にはステップS
f6(図16)へ戻る。ステップSf28では、待避経
路探索(図14、ステップSe1)によって、待避経路
を探索する。
経路探索が成功したかどうかを調べ、失敗の場合には次
のステップSf30へ進み、成功の場合にはステップS
f6(図16)へ戻る。ステップSf30では、現在の
試行回数を調べ、それが「1」の時は次のステップSf
31へ進み、「1」でない場合には動作計画失敗で全処
理を終了する(ステップSf34)。ステップSf31
では、試行回数を2に増やした後、ステップSf3(図
16)へ戻る。ステップSf32は、無人車の動作計画
が成功した場合に実行され、現在の経路を無人車の最終
経路に設定する。ステップSf33では、発火トランジ
ション系列をもとに、各ノードを占有する無人車の順序
(ノード予約シーケンス)を作成し、全処理を終了する
(ステップSf34)。
理例 次に、以上のペトリネットシミュレーションの具体例
を、前述した図4の運行図(a)、経路(b)の条件に
おいて説明する。図19は、シミュレーションの過程を
示すペトリネット図である。まず、初期状態(図19
(a))で、まず発火処理(ステップSf14)により
無人車#1に対応するトランジションT23が、無人車#
2に対応するトランジションT67がそれぞれ発火する。
それらの完了時刻は各々1、2秒になる。そして、プレ
ースP3およびP4に白トークンが置かれる。
が無人車#1の完了時刻つまり1秒に更新され、ステッ
プSf10へ戻る。ステップSf11の発火完了処理に
よって、プレースP2から黒トークンが、プレースP3か
ら白トークンが除かれ、プレースP3に黒トークンが現
れる(図19(b))。この状態は、無人車#1がノー
ド3へ到着したことを意味する。ここで、発火中のトラ
ンジションT67は、長方形で囲む。次に、ステップSf
14により無人車#1に対応するトランジションT34が
発火し、ステップSf15で無人車#1の完了時刻が4
秒にセットされる。次に、ステップSf21で現在時刻
が無人車#2の完了時刻の3秒に更新され、ステップS
f10を経由して再び戻ったステップSf11でトラン
ジションT67の発火完了処理が行われる。
ジションT73が調べられるが出力先のプレースP3に黒
トークンがあるため発火できない。これは無人車#1が
ノード3を占有しいているためである。無人車#1は現
在ノード3から4へ移動中なので追い出せない。このた
め、無人車#2はノード7で待つことになる。ステップ
Sf21で無人車#1の完了時刻すなわち4秒に、現在
時刻が更新される。ステップSf14でトランジション
T34の発火処理が行われて無人車#1が目標ノード4に
到着する。次に、無人車#1がノード3を開放したの
で、ステップSf14でトランジションT73の発火処理
が行われる(図19(d))。トランジションT73の発
火処理が終わった時点(図20(a))で、ステップS
f14により、最後のトランジションT34を発火させよ
うとするが発火できないため、無人車#1に追い出しを
かける。
より、無人車#1の退避経路(ノード4→8)が求まり
対応するトランジションT48が発火すべきトランジショ
ンに加えられ、発火する。以下、同様の処理でシミュレ
ーションが進行し、図20(c)まで進むと発火すべき
トランジションが無くなり、ステップSf32の処理に
入る。トランジションの発火系列 = {T23(#1),T6
7(#2),T34(#1),T73(#2),T48(#1),T34(#
2)}から、各ノードを占有する無人車の先行関係を調
べ、図21(a)に示すようなノード予約シーケンスを
作成する。また、このノード予約シーケンスから、同図
(b)に示すような運行計画図が作成される。この図に
おいて、無人車#1および#2は実線と破線にそれぞれ
対応している。また、矢印は各無人車の移動を示し、水
平線はノードが予約されている期間を示す。例えば、無
人車#1はノード2から1秒でノード3へ移動し、さら
に3秒でノード4へ移動を行う。この間、ノード3は、
時刻0から4まで無人車#1に予約される。
搬送路101における運行管理制御装置102(図1)
の動作を説明する。以下の図において、図37と対応す
る部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。ま
た、この動作例における出発点および目標点を図22
(a)に示す。まず、経路計画部109は、経路探索部
110に対し探索指示(図22(a))を出力する。経
路探索部110は、この探索指示に従って各無人車#1
ないし#5の搬送経路(初期経路)を探索し、その結果
である初期経路を経路計画部109へ出力する。図23
(a)は、この初期経路を示した運行図であり、同図に
おいて無人車#1ないし#7の経路はそれぞれ、点線、
長い一点鎖線、二点鎖線、一点鎖線、破線、実線、長い
破線で示されている。
て、ノード2、3間、ノード4〜6間、およびノード8
〜10間が逆方向区間となっているため、コストに応じ
て走行路の特定区間の方向付けを行い、再び経路探索部
110に探索指示を出力する。以上の動作が逆方向区間
が無くなるまで行われ、図22(b)および図23
(b)に示すような基本経路が得られる。経路計画部1
09は、この基本経路を動作計画部108へ出力する。
動作計画部108は、この基本経路に基づいて上述した
動作計画処理(図16、17、18)を行う。また、こ
の処理の間に行われる迂回経路などの経路探索は、経路
計画部109を介して経路探索部110で行われる。ま
た、この場合の出発ノード、目標ノードおよび通行禁止
区間は動作計画部108から出力される。以上の処理に
よって、図22(c)および図23(c)に示すような
最終経路が得られる。この最終経路では、基本経路(図
22(b))に対して、無人車#1の退避経路(ノード
20→6)が追加されている。また、図24は、この時
の無人車#1ないし#7の各々の移動を時間的に示した
運行計画図である。
01のノード20、21間が通行禁止である場合の動作
例について説明する。ただし、この動作例における各無
人車#1ないし#7の現在地および目標地は上述した動
作例1と同一である(図22(a))。また、この場
合、ノード6、7間、ノード7、8間、ノード21、2
2間は、これを結ぶ経路以外に迂回する経路が存在しな
いので、逆方向区間に含めない。ここでも動作例1と同
様な処理が行われ、まず、経路探索部110において図
26(a)の運行図に示すような初期経路が得られる。
次に経路計画部109によって、図25(b)および図
26(b)に示すような基本経路が作成される。これら
の図において、初期経路(図26(a))にあった逆走
行区間は無くなっている。
5(c)および図26(c)に示すような最終経路が作
成される。この最終経路では、基本経路(図26
(b))に対して、無人車#1の退避経路(ノード20
→6)および無人車#5の退避経路(ノード8→22→
23→24→10→9)が追加されている。また、図2
7は、この時の運行計画図であり、この図において、無
人車#1ないし#7のノード予約は図22と同一の線種
で示されている。
ば、無人車同士の干渉を考慮して、全ての無人車の走行
経路および走行順序を走行前に得ることができる。つま
り、無人搬送システム全体の動作は、走行経路決定と全
無人車移動の規則的な繰り返しであり、そのため各無人
車は、全ての無人車の移動および作業完了を待ってか
ら、一斉に次の移動を開始している。そこで、以下に説
明する第2の実施例では、目的ノードに到達し作業を完
了した無人車は、他の無人車の作業完了を待たずに直ち
に次の指示を受け、その時点での他の無人車の位置や確
定経路を考慮した走行経路を与えられるように構成する
ことにする。これにより無人搬送システム全体の処理能
力が向上する。
装置202の構成を示すブロック図である。この図にお
いて、図1に示した各部と共通する部分は走行路データ
メモリ106であり、その説明は省略する。
り、CPU(中央処理装置)、ROM(リードオンリメ
モリ)、RAM(ランダムアクセスメモリ)等からなる
処理装置である。運行制御部200は計画部207を起
動し、計画部207が求めた各無人車の走行経路に基づ
いて無人車の運行制御を行う。尚、計画部207は経路
探索部210、経路計画部209、動作計画部208よ
りなり、その構成は第1の実施例の計画部107と基本
的に同じものである。搬送実行テーブルメモリ201は
無人搬送システムに与えられた仕事をプールしておく記
憶領域である。搬送実行テーブルメモリ201に記憶さ
れている時点では、各仕事はまだ無人車には割り当てら
れていない。203は計画結果格納メモリであり、第1
の実施例における運行制御データメモリ103とほぼ同
じ働きをするものである。つまり計画結果格納メモリ2
03は、計画部207において計画された各無人車の確
定経路、ノード予約シーケンス等を記憶している。ただ
し、第1の実施例では運行制御データメモリ103の内
容がそのまま各無人車への動作指令となるが、本実施例
では運行制御部200が計画結果格納メモリ203内の
データをチェック・参照し、後述する走行指示処理によ
って各無人車への走行指示を出力するため、運行制御デ
ータメモリ103の内容は、そのままでは動作指令とは
ならない。
計画部207が経路計画および動作計画を立てる際に各
無人車をどのように扱うかを指示するデータが納められ
ている。図29は計画指示テーブルメモリ204の構成
の一例である。計画指示テーブルメモリ204は、各無
人車に対して、経路確定レベル、目的ノード、作業時間
の各データを格納している。各データについて以下に説
明する。
車の走行経路の確定状況を示すデータであり、「未
定」、「目的ノードまで確定」、「退避先ノードまで確
定」の3種類がある。尚、本実施例では、動作計画部2
08における退避経路追加は目的ノードに到達後にのみ
必要ならば行われる。つまり、第1の実施例のように目
的ノードへ到達する前の経路に退避経路を挿入すること
は行わない。同様に、退避先ノードまでの経路が確定す
ると、その退避先ノードより前に新たな退避先ノードお
よび経路を挿入することも行わない。このことにより、
各無人車の走行経路がどの程度まで確定しているのかを
常に把握する必要があり、本データ(経路確定レベル)
が使用される。
の経路は確定しておらず、故にその経路を求める必要が
あることを示す。「目的ノードまで確定」は現在ノード
から目的ノードまでの経路が確定していることを意味す
る。目的ノード以降の経路については、動作計画部20
8において退避先ノードが付け加えられることによっ
て、そこまでの経路が追加される可能性がある。「退避
先ノードまで確定」は現在ノードから目的ノードを経て
退避先ノードまでの経路が確定していることを意味す
る。退避先ノード以降の経路については、動作計画部2
08においてさらに退避先ノードが追加されることによ
って、そこまでの経路が追加される可能性がある。
業を実行する目的ノードが格納される。作業時間:この
項目には、各無人車の目的ノードでの作業時間が格納さ
れる。例えば、目的ノードでの作業が荷物の積みおろし
である場合には、その作業にかかる実時間を与える。ま
た、目的ノードでの作業がない場合には作業時間は0に
セットされる。
を完了した後、次の仕事を受けようとしているのに搬送
実行テーブルメモリ201に仕事のストックがない場合
には、その無人車は現時点において仕事がない状態とな
る。この場合、計画指示テーブルメモリ204のその無
人車の欄に対しては次の通りに指示を与える。 経路確定レベル:未定 目的ノード :現在ノード 作業時間 :0
ンタフェースであり、運行制御部200と各無人車との
データのやりとりを行う無線通信手段である。無人車イ
ンタフェース211は、運行制御部200からの走行指
示を各無人車へ送ったり、時々刻々と変化する各無人車
の状態や位置を一定周期ごとに受信し、運行制御部20
0へ送信する。
明する。運行制御部200は、複数のCPUを有し、次
の3つの処理を並列に行う。 1)無人車データメモリ205更新 2)計画部207起動 3)無人車制御 以下、各処理の詳細を述べていく。
無人車の状態を逐次受信し、その内容を元に無人車デー
タメモリ205の内容を更新する。また、運行制御部2
00は無人車データメモリ205を更新する度に、無人
車同士の位置関係が変化したことを示すために、新フェ
イズフラグを1にセットする。新フェイズフラグは、計
画部207において計画実行が失敗した後、何れかの無
人車の位置が変化する事によって次回の計画実行が成功
することを期待し、再び計画部207を起動する時の判
断に使用される。具体的には、運行制御部200が無人
車データメモリ205の内容を更新する度に新フェイズ
フラグは1にセットされ、計画部207が計画実行に失
敗すると0にセットされる。尚、ここで述べる計画部2
07による計画実行の失敗とは、計画部207が全ての
無人車に対して新たな確定経路を1つも追加できなかっ
た場合を指す。
よび無人車データメモリ205を参照して、未割当の仕
事の存在および仕事を持たない無人車の存在を確認した
場合、その2つデータを元に、計画指示テーブルメモリ
204に経路確定レベル・目的ノード・作業時間をセッ
トし、計画部207を起動する。計画部207による計
画実行が終了し、そのデータが計画結果格納メモリ20
3へ格納されると、運行制御部200はその内容を調べ
て、計画が成功していれば運行制御データメモリ206
へコピーする。
て、運行制御部200の計画部207起動処理について
説明を行う。本フローチャートでは「失敗フラグ」と
「新フェイズフラグ」の2つのフラグを使用する。失敗
フラグは、計画部207において計画実行が成功したか
否かを示すものであり、0で計画実行成功、1で計画実
行失敗を意味する。新フェイズフラグは、最低でも1つ
以上の無人車の位置が変化したことを示すものであり、
運行制御部200が無人車データメモリ205の内容を
更新する度に、新フェイズフラグは1にセットされ、計
画部207が計画実行に失敗すると0にセットされる。
いて両フラグの初期化(失敗フラグは0に、新フェイズ
フラグは1にセット)が行われる。ステップSg3では
無人車データメモリ205を調べて、次の作業に移れる
無人車がいないか確認する。ここで次の作業に移れる無
人車とは搬送実行テーブルメモリ201内に未割り当て
の仕事があるにもかかわらず、それに対する動作が割り
当てられていない無人車のことを指す。ステップSg3
で次の作業に移れる無人車が存在しない場合は、運行制
御部200は計画部207を起動させることができない
ので、次の作業に移れる無人車が現れるまで無人車デー
タデータメモリ205の監視を続けるループ(Sg3お
よびSg4)に入ることになる。
車が見つかると、ステップSg5およびステップSg6
にて失敗フラグおよび新フェイズフラグのチェックを行
う。ここで、失敗フラグが0であるか、あるいは新フェ
イズフラグが1であれば、計画起動(ステップSg7)
へ入るが、そうでない場合はステップSg4へ戻り、新
フェイズフラグが1になるまで無人車データメモリ20
5の監視を続けるループに入ることになる。
指示テーブルメモリ204を設定し、計画部207を起
動する。設定内容は以下の通りである。搬送実行テーブ
ルメモリ201内に未割当の仕事が存在する場合、次の
作業に移れる無人車に対しては、次のようにセットし、
仕事を割り当てる。 経路確定レベル:未定 目的ノード :割り当てられた仕事の作業実行ノード 作業時間 :割り当てられた仕事の作業時間 搬送実行テーブルメモリ201内に割り当てるべき仕事
が存在しない場合、次の作業に移れる無人車に対して
は、次のようにセットする。 経路確定レベル:未定 目的ノード :現在ノード 作業時間 :0 作業割り当て済みで、目的ノードまでの経路が確定し、
現在その目的ノードへ向かっている無人車に対しては、
次のようにセットする。 経路確定レベル:目的ノードまで確定 目的ノード :現在向かっている目的ノード 作業時間 :目的ノードでの作業時間 目的ノードでの作業が完了し、現在は退避先ノードへ向
かっている無人車に対しては、次のようにセットする。 経路確定レベル:退避先ノードまで確定 目的ノード :現在向かっている退避先ノード 作業時間 :0
計画が実行される。計画部207による計画実行が終了
すると、ステップSg9では、計画格納メモリ203の
内容を調べ、計画実行が成功したか否かをチェックす
る。尚、ここで述べる計画実行の成功とは、計画部20
7が少なくても1台以上の無人車に対して、新たに確定
経路を追加できた場合を指す。計画実行が失敗していた
ら、ステップSg10へ行き、失敗フラグを1に、新フ
ェイズフラグを0にセットし、新しい計画起動処理に入
るためにステップSg4へ処理を移す。計画実行が成功
していたら、ステップSg11へ処理を移し、失敗フラ
グと新フェイズフラグを0にセットする。
路およびノード予約シーケンスを計画結果格納メモリ2
03から運行制御データメモリ206へコピーする。ス
テップSh12における運行制御データメモリ206の
更新をもって、計画部207起動の一連の処理は完了す
る。運行制御部200は次の計画部207起動処理に入
るため、処理をステップSg3へ移す。
制御データメモリ206の内容を元に、無人車に実際の
動作指令を出す。この動作指令は無人車インタフェース
211を介して無人車に与えられる。運行制御部200
が無人車に対して出力する動作指令の内容としては、目
的ノードにおける作業内容や待機指示など対象とする無
人搬送システム全体の構成によって様々な種類のものが
考えられるが、ここでは無人車の運行管理という点から
走行指示処理にポイントを絞って述べていく。
て、運行制御部200の走行指示処理について説明を行
う。まずフローチャートの説明にはいる前に本処理で使
用される各種リストについて説明しておく。各無人車は
以下の3種類ノードリストを持ち、運行制御部200は
その内容を元に走行指示処理を行う。1つ目は確定経路
ノードリストであり、各無人車の確定経路中のノードを
通過順に並べたものである。2つめは予約ノードリスト
であり、確定経路ノードリスト中のノードの内、運行制
御部200によって通過が許可されたノードを許可順に
並べたものである。3つめは未予約ノードリストであ
り、確定経路ノードリスト中のノードの内、通過が許可
されていないノードを確定経路ノードリスト内の順番に
並べたものである。以上より、3つのノードリストの関
係を述べると、確定経路ノードリストから予約ノードリ
ストを差し引いたものが未予約ノードリストということ
になる。
ケンスをもつ。これは第1の実施例において図11
(b)に示したものと同じく、各ノードに対してそのノ
ードを予約する予定の無人車を順番に並べたものであ
り、計画部207による計画実行時に作成・出力され
る。
ると、ステップSh2においてパラメータCARを1に
セットする。ここでパラメータCARは現在走行指示処
理中の無人車の無人車番号を示す。次に、ステップSh
3で、無人車番号CARの確定経路ノードリストと同無
人車の予約ノードリストとの差を求め、ステップSh4
で、同確定経路ノードリストにおいて通過することが確
定していながら、同予約ノードリストで予約されていな
いノードを全て確定経路ノードリストの記載順に未予約
ノードリストに移す。ステップSh4で無人車番号CA
Rの無人車に対する未予約ノードリストの作成が終了し
たら、ステップSh5では、同未予約ノードリストの先
頭のノードを取り出し、このノードをパラメータNにセ
ットする。
ード予約シーケンスの先頭の無人車と、現在処理中の無
人車番号CARの無人車とを比較する。ここで、両者が
等しいならば処理をステップSh7へ、異なるならばス
テップSh11へ移す。ステップSh7においてノード
Nを無人車番号CARの無人車の予約ノードリストにい
れる。そして、ステップSh8にてノードNを無人車番
号CARの無人車の未予約ノードリストがら削除する。
このステップSh7および8によって、ノードNは無人
車番号CARの無人車による予約が完了し、同無人車の
予約ノードリストに追加される。ステップSh9では、
無人車番号CARの無人車について他に未予約ノードが
ないかチェックする。同未予約ノードリストが空ならば
予約作業は終了し、ステップSh11へ処理を移す。
の無人車について目的ノードまでのノード予約が完了し
ているか否かをチェックする。これは、目的ノード以降
において退避先ノードまでの経路が確定しており、その
退避先ノードまでの予約が可能である場合であっても、
目的ノードで移動を一度停止し作業を行うためである。
ステップSh11では、無人車番号CARの無人車に対
して、現在ノードから予約ノードリスト中の最後尾のノ
ードへ走行指示を出す。ステップSh12では、ステッ
プSh11の走行指示によって通過したノード(ステッ
プSh9時点における現在ノードも含む)のノード予約
シーケンスから各ノードの先頭に記載されている無人車
番号CARの無人車を削除する。このステップSh11
および12によって、無人車番号CARの無人車は予約
ノードリストの内容に沿って移動する。
なる無人車を次の無人車番号を持つ無人車に移すため無
人車番号CARの値に1を加える。ステップSh14で
は、一連の処理が全無人車に対して完了したか否かをチ
ェックする。インクリメントされた無人車番号CARの
値と無人搬送システムが有している無人車の総数とを比
較する。無人車総数の方が大きいならば処理をステップ
Sh3に戻し、ステップSh13にて求められた無人車
番号CARの無人車に対し再び同様の処理を行う。CA
Rの方が大きいならば全無人車に対しノード予約および
走行指示が完了したことになるので処理を終了する。
について、第1の実施例の計画部107と異なる部分を
中心に説明していく。 経路探索部210:第1の実施例の経路探索部110と
同様に、後述する経路計画部209によって起動され
る。また、経路探索部210は、その起動時において、
特定の経路に対し、方向付けおよび通行禁止の情報を探
索時条件として指示することも同様に可能である。第2
の実施例の経路探索部210が第1の実施例の経路探索
部110と異なる点は、後者が全ての無人車に対して初
期経路(無人車同士の競合を考慮しないコスト最小経
路)を求めるのに対し、前者は計画指示テーブルメモリ
204内の経路確定レベルが「未定」の無人車に対して
のみ初期経路を求める点である。これは計画指示テーブ
ルメモリ204内の経路確定レベルが「目的ノードまで
確定」または「退避先ノードまで確定」の無人車は、す
でに目的ノードまたは退避先ノードまでの経路が確定し
ているので、この確定経路は固定条件となるためであ
る。
無人車に対する走行経路の作成は、他の無人車の作業完
了を待たず、作業が完了した無人車に対して直ちに行わ
れるので、経路計画部209が基本経路(逆方向区間の
無いコスト最小経路)を求める時には、走行が確定して
いる経路がすでにいくつか存在していることになる。ま
た、運行制御部200は、経路計画部209の処理と並
列に各無人車に対し走行指示を出しているので、経路計
画部209は処理を開始する前に各無人車の現在位置情
報を得る必要がある。上記の2点より、経路計画部20
9はその処理を開始する前に確定走行路および各無人車
の現在位置の初期設定を行う必要がある。
処理を示すフローチャートであり、第1の実施例の経路
計画部109のフローチャート(図3)に一部処理を追
加したものである。処理が開始されると、ステップSP
1(a)において確定走行路の初期設定を行う。計画指
示テーブルメモリ204の経路確定レベルを調べ、経路
確定レベルが「目的ノードまで確定」または「退避先ノ
ードまで確定」となっている無人車をピックアップす
る。次に、無人車データメモリ205を調べ、ピックア
ップされた無人車について確定経路をその走行方向も含
めて全て調べ出す。そして、それらの確定経路に対し
て、その走行方向とは逆方向の走行を一時的に禁止し一
方通行とする。つまり、この後のステップSP2’およ
びSP14’における経路探索部210の経路探索処理
に対し、確定経路によって走行可能方向の条件付けを行
う。
現在位置の初期設定を行う。本実施例の運行制御は各無
人車の位置とは無関係に開始されるので、各無人車は必
ずしもノード上に位置しているわけではなく、ノード間
を移動中の場合も考えられる。そこで、経路計画部20
9の処理がステップSP1(b)に移った時点におい
て、ノード上に位置する無人車に対してはそのノードを
現在位置とし、またノード間を移動中の無人車に対して
は直前に通過したノードを現在位置とする。ステップS
P1(a)およびSP1(b)における初期設定が終了
すると、以降の処理は第1の実施例で示した図3のステ
ップSP2以降の処理と同じものである。但し、ステッ
プSP2’およびSP14’では、経路探索部210に
よる初期経路探索は、計画指示テーブルメモリ204内
の経路確定レベルが「未定」の無人車のみを対象として
行われる。
画部208の処理は、第1の実施例の動作計画部108
の処理(図16、17、18)と基本的に同じものであ
る。両者が異なる点は、動作計画部208の場合、図1
7のステップSf24(詳細図は図10)、図18のス
テップSf26(詳細図は図12)およびステップSf
28(詳細図は図14)の各ステップにおいて発火順序
調整、迂回経路探索および待避経路探索の対象となるの
は、計画指示テーブルメモリ204内の経路確定レベル
が「未定」の無人車のみという点である。また、第2の
実施例では、一度確定した経路に対する変更は行わない
ので、退避経路探索(図17に示すステップSf19)
で退避経路を追加する場合は、計画指示テーブルメモリ
204の経路確定レベルが「未定」または「目的ノード
まで確定」の無人車に対しては目的ノード以降に、「退
避先ノードまで確定」の無人車に対しては現在確定して
いる退避先ノード以降に退避経路が加わることになる。
行管理制御装置202の動作を説明する。前述したよう
に第2の実施例においては、運行制御部200は、他の
無人車の作業完了を待たず、手の空いた無人車から順次
新しい仕事を割り当てていく。そこで動作例の開始時点
として次のような状況を設定する。図33(a)に示す
ように、無人車#1は、丁度それまで割り当てられてい
た仕事を完了したところであり、ノード2で待機中であ
る。無人車#2はノード3での積み込み作業(作業時間
は35秒)を行うためノード5とノード4の間を走行中
であり、無人車#3はノード9での積み込み作業(作業
時間は25秒)を行うためノード7を出発寸前であると
する。
期で監視し、上述の各無人車の状態を無人車データメモ
リ205内に書き込む。運行制御部200は無人車デー
タメモリ205の更新とは並列に、図30に示した計画
部207起動処理を繰り返しているので、それに従って
計画部207の起動を行う。
人車#1)の存在を確認すると、搬送実行テーブルメモ
リ201にストックされた仕事の中から1つ仕事を取り
出し、無人車#1に割り当てる。ここでは無人車#1に
ノード9での積み込み作業(作業時間は30秒)を割り
当てるとする。無人車#2および#3はそれぞれ既に目
的ノードおよびそこまでの経路が確定しているので、こ
れらも考慮すると計画指示テーブルメモリ204の内容
は図33(b)となる。
れると、計画部207による計画実行が開始される。ま
ず、経路計画部209は、基本経路を作成する前に、確
定走行路の初期化を行う(図32に示すステップSP1
(a)参照)。無人車#2の確定走行路は、通過するノ
ードの順番で示すとノード5→4→3であるので、それ
と逆行するノード3→4→5の移動は禁止される。同様
に無人車#3の確定経路と逆行するノード9→8→7の
移動も禁止される。
(図32に示すステップSP1(b)参照)。無人車#
1はノード2で待機中であるので、その現在位置はノー
ド2に設定される。無人車#2はノード5とノード4と
の間を走行中であるので、その現在位置は直前に通過し
たノード5に設定される。無人車#3はノード7で停止
中であるので、その現在位置はノード7に設定される。
以上の初期設定終了後、経路計画部209は第1の実施
例で述べた経路計画部109と同様の処理を行い、基本
経路(逆方向期間の無いコスト最小経路)を探索する
(図32に示すステップSP2’以降の処理参照)。た
だし、ステップSP2’およびSP14’において走行
経路を求める処理の対象となるのは、計画指示テーブル
メモリ204において経路確定レベルが「未定」となっ
ている無人車のみとなる。この結果、無人車#1の基本
経路はノード2→1→6→7→8→9と求められる。ま
た、無人車#2および#3は現在の確定走行路が基本経
路となる。経路計画部209の基本経路探索が終了する
と、次に動作計画部208が動作計画を行う。ここで
は、無人車#3に対してノード9からノード10への退
避経路が追加される。
路は図34(a)に示す通りとなり、計画部207は図
34(b)に示すノード予約シーケンスおよび図34
(c)に示す確定経路ノードリストを計画結果格納メモ
リ203へ格納する。運行制御部200は計画実行の成
功を確認すると、ノード予約シーケンスおよび確定ノー
ドリストを運行制御データメモリ206にコピーする。
に、運行制御部200は運行制御データメモリ206を
参照しながら図31に示した走行指示処理を繰り返して
いる。故に、図30の処理によって運行制御データメモ
リ206が更新されると、その内容は直ちに各無人車へ
の走行指示に反映される。まず、無人車#1の確定経路
ノードリスト中のノード列は全て同無人車の未予約ノー
ドリストに移される。
ード(ノード2)を取り出し、ノード2のノード予約シ
ーケンスの先頭無人車が無人車#1であるか否かを判定
する。図34(b)において、ノード2のノード予約シ
ーケンスの先頭に無人車#1があるので、ノード2を無
人車#1の予約ノードリストへ記入し、同無人車の未予
約ノードリストの先頭から削除する。この後、ノード1
および6に対しては、ノード2と同様の処理を行う。こ
の結果、無人車#1の未予約ノードリストにはノード
7、8、9が、同無人車の予約ノードリストにはノード
2、1、6が並んでいる状態となる。
て、予約ノードリストに記載されているノード2、1、
6に沿ってノード2からノード6への走行指示を与え
る。その後、無人車#1が通過したノード(この場合は
ノード2および1)のそれぞれのノード予約シーケンス
の先頭から無人車#1を削除する。
対し無人車#1と同様の処理を行って、無人車#2をノ
ード5からノード3へ移動させる。これによりノード4
および5のノード予約シーケンスの先頭から無人車#2
が削除される。無人車#2の処理が終了すると、処理対
象は無人車#3へ移り、再び無人車#1および#2と同
様の処理によって、運行制御部200は無人車#3をノ
ード7からノード9へ移動させる。これによりノード
7、8のノード予約シーケンスの先頭から無人車#3が
それぞれ削除される。尚、ここで無人車#3がノード1
0まで経路が確定していながらノード9までしか予約・
移動できないのは、無人車#3はノード9にて積み込み
作業を行わなくてはならないためである。
一巡したので、運行制御部200による走行指示処理は
一旦終了する。無人車#2および#3は上記の移動によ
り目的ノードに到達したので、運行制御部200は両無
人車に対し作業指示を出す。無人車#2および#3に対
する作業指示が終わると、運行制御部200の無人車制
御機能は、再び走行指示処理に移る。
ては、ノード7のノード予約シーケンスの先頭に無人車
#3が記載されていたため、無人車#1は、予約ノード
リストにノード7を追加することができなかったが、そ
の後に行われた無人車#3の走行指示処理において無人
車#3はノード9まで移動したので、ノード7および8
のノード予約シーケンスの先頭からは無人車#3は削除
された。
車#1は、ノード7を予約ノードリストに追加すること
ができる。ノード8も同様の処理で無人車#1の予約ノ
ードリストに追加される。ただし、無人車#3の現在ノ
ードはノード9であり、そのためノード9のノード予約
シーケンスの先頭から無人車#3は削除されていないの
で、無人車#1の予約ノードリストにノード9を追加す
ることはできない。無人車#1はノード6からノード8
まで移動し、両ノードのノード予約シーケンスの先頭か
ら無人車#1を削除する。
て、無人車#3の走行指示処理に入る。無人車#3は、
計画部207によって退避先ノード10まで走行経路が
確定していたが、ノード9において作業指示がセットさ
れていたので、先の処理ではノード9までしか予約ノー
ドリストへ予約できず、未予約ノードリストにはノード
10が残されたままになっていた。そこで、ノード10
を予約ノードリストへ移し、無人車#3に対しノード9
からノード10への移動(退避)を指示する。その結
果、ノード9のノード予約シーケンスの先頭から無人車
#3が削除される。
はいると、ノード9のノード予約シーケンスの先頭から
無人車#3が削除されたので、無人車#1の予約ノード
リストにノード9を追加できる。これで無人車#1の未
予約ノードリストは空になったので、無人車#1はノー
ド8からノード9へ移動し、ノード8のノード予約シー
ケンスの先頭から無人車#1が削除される。以上の処理
によって、各無人車は目的ノードへ到達し、与えられた
作業を完了することができる。
3では、計画部207による計画が1回目の実行で成功
した例を示した。そこで、本動作例では、計画部207
による計画が失敗した場合における運行制御部200の
処理例を示す。動作例の開始時点として次のような状況
を設定する。図35(a)に示すように、無人車#1
は、丁度それまで割り当てられていた仕事を完了したと
ころであり、ノード2で待機中である。無人車#2はノ
ード3での積み込み作業(作業時間は35秒)を行うた
めノード5とノード4の間を走行中であり、無人車#3
はノード7での荷下ろし作業(作業時間は28秒)を行
うためノード8を通過中であるとする。全体の処理の流
れは、先に述べた全体の動作例1と同じである。運行制
御部200は待機中の無人車(無人車#1)の存在を確
認し、搬送実行テーブルメモリ201にストックされた
仕事の中から1つ仕事を取り出し、無人車#1に割り当
てる。ここで無人車#1にノード9での積み込み作業
(作業時間は30秒)を割り当てるとする。
ノードおよびそこまでの経路が確定しているので、これ
らも考慮すると計画指示テーブルメモリ204の内容は
図35(b)となる。計画指示テーブルメモリ204が
セットされると、計画部207による計画実行が開始さ
れる。経路計画部209では確定走行路の初期設定が行
われ、無人車#2および#3の現在の確定走行路(ノー
ド5からノード3に向かう走行路、ノード8からノード
7に向かう走行路)と逆方向の走行路は走行禁止とな
る。先に述べたように、第2の実施例においては、一度
確定した走行路は経路計画部209(正確には経路計画
部209内で呼び出される経路探索部210)による経
路計画の対象とはならないので、無人車#2および#3
の確定経路は変更されることはない。
ードであるノード9へ移動する経路は全て走行禁止とな
り、計画部207において新たな確定経路(無人車#2
および#3はすでに走行経路が確定しているので、この
場合は無人車#1に対する確定経路)を求めることがで
きない。つまり、計画部207による計画実行は失敗に
終わる。計画が失敗に終わったので、各無人車の確定経
路は計画起動前と比較して変化がなく、図35(a)に
示したままとなる。そのため、運行制御部200は計画
結果格納メモリ203から運行制御データメモリ206
への計画結果のコピーを行なわず、運行制御データメモ
リ206内のノード予約シーケンスおよび確定ノードリ
ストは、計画起動前の内容を保存する。
計画が失敗したので同無人車に対しては走行指示を出さ
ず、無人車#2および#3に対して計画前の確定走行路
に沿って走行指示を出す。これによって、無人車#2お
よび#3はそれぞれの目的ノードまで移動する。無人車
#2および#3が移動することにより、運行制御部20
0は無人車データメモリ205を更新し、再び計画部2
07による計画を起動する。
確定走行路を持たないので、経路計画部209の確定経
路の初期設定(図32に示すステップSP1(a)参
照)において逆方向区間は設定されず、計画は成功し、
各無人車に対して図36(a)に示すような確定経路が
求められる。計画部207は、図36(b)に示すノー
ド予約シーケンスおよび図36(c)に示す確定経路ノ
ードリストを計画結果格納メモリ203へ格納する。運
行制御部200はノード予約シーケンスおよび確定ノー
ドリストを運行制御データメモリ206にコピーする。
運行制御部200の無人車制御機能が走行指示処理(図
31)にはいると、無人車#1の確定経路ノードリスト
中のノード列は全て同無人車の未予約ノードリストに移
される。
ード(ノード2)を取り出し、無人車#1の予約ノード
リストへ記入し、同無人車の未予約ノードリストの先頭
から削除する。無人車#1の未予約ノードリスト内のノ
ード1および6を、同様に同無人車の予約ノードリスト
へ記入し、未予約ノードリストから削除する。この結
果、無人車#1の未予約ノードリストにはノード7、
8、9が、同無人車の予約ノードリストにはノード2、
1、6が並んでいる状態となる。
て、予約ノードリストに記載されているノード2、1、
6に沿ってノード2からノード6への走行指示を与え
る。その後、無人車#1が通過したノード(この場合は
ノード2および1)のそれぞれのノード予約シーケンス
の先頭から無人車#1を削除する。次に、無人車#2の
走行指示処理を経て、処理対象は無人車#3へ移る。無
人車#1と同様の処理によって、運行制御部200は無
人車#3をノード7からノード4へ退避させる。これに
よりノード7、8のノード予約シーケンスの先頭から無
人車#3がそれぞれ削除される。
び走行指示処理に移ると、無人車#1はノード7、8お
よび9を予約ノードリストに追加することができる。無
人車#1はノード6からノード9まで移動し、ノード
6、7および8のノード予約シーケンスの先頭から無人
車#1を削除する。
ドへ到達し、与えられた作業を完了することができる。
なお、全体の動作例3および4においては、運行制御部
200は、他の無人車の作業完了を待たず、手の空いた
無人車から直ちに仕事を割り当てるので、無人車#2お
よび#3の作業が終わり次第、実際には両無人車に対し
次の仕事が割り当てられているのだが、無人車#1の動
作にポイントを絞るため、ここではそれに関する記述を
省略した。
例を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこ
の実施例に限られるものではなく、請求項1ないし3記
載の発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっ
てもこの発明に含まれる。
記載の発明によれば、無人車が移動を開始する前に、予
め無人車同士の干渉を考慮して全ての無人車の走行経路
および走行順序を得ることができるので、多数の無人車
が走行路上で頻繁に干渉する可能性がある場合にもスム
ーズな移動が可能となり、従って無人車の搬送効率を向
上させることができるという効果が得られる。また、請
求項3記載の発明によれば、運行制御手段は周期的に各
無人車の状態を監視し、作業を完了した無人車が発生す
ると、その無人車の計画指示記憶手段に新たな作業を設
定する。その後、第1および第2の手段は他の無人車の
状態を考慮して走行経路探索を行う。従って、時々刻々
と変化する各無人車の状況の元で、作業を完了した無人
車に直ちに新たな作業および動作指示を与えることがで
きるので、無人車の搬送効率を向上させることができる
という効果が得られる。
ブロック図である。
チャートである。
ある。
ローチャートである。
る。
すフローチャートである。
ある。
フローチャートである。
(a)およびノード予約シーケンス(b)である。
フローチャートである。
る。
フローチャートである。
る。
理)を示すフローチャートである。
ャートである。
ャートである。
ト図である。
ト図である。
ンス(a)および運行計画図である。
初期設定(a)、基本経路(b)、および最終経路
(c)である。
路(b)、および最終経路(c)を示す運行図である。
基本経路(a)、および最終経路(b)である。
路(b)、および最終経路(c)を示す運行図である。
装置のブロック図である。
説明図である。
ローチャートである。
ーチャートである。
ーチャートである。
図(a)、計画指示テーブルメモリ204の内容を示す
説明図(b)である。
(a)、ノード予約シーケンス(b)および確定経路ノ
ードリスト(c)である。
図(a)、計画指示テーブルメモリ204の内容を示す
説明図(b)である。
(a)、ノード予約シーケンス(b)および確定経路ノ
ードリスト(c)である。
ストを示した図である。
る。
る。
る。
Claims (3)
- 【請求項1】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
ード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数
の無人車の運行を制御する運行管理制御装置において、 各無人車が同一接続路を互いに逆方向走行することがな
いよう各無人車の走行経路を探索する第1の手段と、 前記第1の手段によって探索された各無人車の走行経路
に基づいて各無人車の時間的な移動をシミュレーション
し、いずれかの無人車の進行不能を検出した場合に、ノ
ード通過順序変更、迂回経路探索、待避経路探索のいず
れかの方法で前記無人車の進行不能を解除する第2の手
段と、 を具備してなる運行管理制御装置。 - 【請求項2】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
ード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数
の無人車の運行を制御する運行管理制御方法において、 各無人車が同一接続路を互いに逆方向走行することがな
いよう各無人車の走行経路を探索する第1ステップと、 前記第1ステップによって得られた走行経路に基づいて
各無人車の時間的な移動を調べ、いずれかの無人車の進
行不能が検出された場合には既に走行を終了している無
人車の経路に退避経路を追加する第2ステップと、 前記第2ステップにおいて進行不能が解消できない場合
に無人車の走行順序を変更する第3ステップと、 前記第3ステップにおいて進行不能が解消できない場合
に無人車の経路に迂回経路を追加する第4ステップと、 前記第4ステップにおいて進行不能が解消できない場合
に無人車の経路に待避経路を追加する第5ステップと、 を有することを特徴とする運行管理制御方法。 - 【請求項3】 請求項1記載の運行管理制御装置におい
て、 所定の時刻における前記複数の無人車の確定走行経路お
よび与えられた作業内容を記憶する計画指示記憶手段
と、 前記各無人車の状態を監視する第1の処理と、与えられ
た作業を完了した無人車が発生する度に、前記計画指示
記憶手段に新たな作業を設定し、前記第1の手段および
前記第2の手段を起動して走行経路を探索させる第2の
処理と、該探索の結果に基づいて前記各無人車に動作指
示を与える第3の処理を並列かつ周期的に行うことで、
前記複数の無人車の運行を制御する運行制御手段とを具
備してなる運行管理制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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