JP2020109039A - Control system and control method for elevator - Google Patents

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Abstract

To simultaneously ensure elevator operation efficiency, robot operation efficiency, and convenience for a user with consideration for safety of a user.SOLUTION: The elevator system enables boarding of an autonomous traveling robot 3 together with users in a car 15 of an elevator 1, and comprises: a camera 18 that is installed in the car 15 so as to photograph boarding/alighting of the users; a passenger attribute determination unit 33 that recognizes, on the basis of a camera image taken by the camera 18, the boarding/alighting of the users, analyzes the camera image, and detects a user prohibited to board the car together with a robot because the user is not suited to boarding with the autonomous traveling robot 3 among the users; an autonomous traveling robot permission determination unit 35 that determines permission of boarding of the autonomous traveling robot 3 on the basis of the result of the passenger attribute determination unit 33; and an elevator side communication unit 36 that transmits the result of the autonomous traveling robot permission determination unit 35 as boarding permission determination information 5 to the autonomous traveling robot 3.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明の実施形態は、エレベータの制御システムおよび制御方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator control system and control method.

近年、建物内の清掃や荷物の運搬、建物利用者への道案内などの業務を行う自律走行ロボットの実用化が進められている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、上記の業務を行わせるには、自律走行ロボットのエレベータの利用が不可欠となる。 2. Description of the Related Art In recent years, practical application of autonomous mobile robots that perform tasks such as cleaning the inside of buildings, transporting luggage, and providing directions to building users has been promoted. In a building having a plurality of floors such as a building, it is essential to use an elevator of an autonomous mobile robot in order to perform the above-mentioned work.

当然、エレベータは人も利用しており、エレベータという限られた空間内への出入りの際には人への安全配慮が重要となる。 Of course, people are also using the elevator, and it is important to give safety consideration to people when entering and exiting the limited space of the elevator.

人と自律走行ロボットが共通のエレベータを利用する際の人への安全配慮としては、人と自律走行ロボットが同乗できないようにする手法も考えられるが、これはエレベータの運転効率、ロボットの業務効率、利用者の利便性の悪化となる。 As a safety consideration for humans when humans and autonomous mobile robots use a common elevator, it is possible to prevent humans and autonomous mobile robots from riding together, but this is the operating efficiency of the elevator and the operational efficiency of the robot. , The user's convenience will be deteriorated.

そこで、人と自律走行ロボットが同乗する際の、人への安全を配慮した各種の同乗システムが提案されている。 Therefore, various riding systems have been proposed in consideration of safety for a person when a person and an autonomous mobile robot ride together.

特開２０１２−１７１８４号公報JP2012-17184A 特開２０１１−８８７２１号公報JP, 2011-88721, A

しかしながら、エレベータを利用する人は健常者ばかりではなく、利用者の中には、車椅子利用者や視覚障害者などもいる。車椅子利用者や視覚障害者などにおいては、自律走行ロボットの同乗のためのスペースを確保するために、乗りかご内を移動してもらうなどの協力を仰ぐことが困難な場合がある。 However, not only healthy people use elevators, but also some wheelchair users and visually impaired people. It may be difficult for wheelchair users, visually impaired people, and the like to ask for cooperation such as moving in a car in order to secure a space for riding an autonomous mobile robot.

本発明の実施形態は、利用者の安全に配慮しつつ、同時に、エレベータの運転効率、ロボットの業務効率、および、利用者の利便性を確保できるエレベータの制御システムおよび制御方法を提供することを目的とする。 Embodiments of the present invention provide an elevator control system and a control method capable of ensuring the operating efficiency of an elevator, the work efficiency of a robot, and the convenience of a user while considering the safety of the user. To aim.

本発明の実施形態は、建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの制御システムであって、前記乗りかご内を撮影するカメラと、前記カメラで撮影されたカメラ映像に基づいて、前記乗りかご内の前記利用者を認識するとともに、認識された前記乗りかご内の前記利用者のうち、前記自律走行体との同乗に適さない同乗困難者を検出する検出部と、前記検出部の結果に基づいて、前記自律走行体の同乗の可否を判定する判定部と、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を制御するために、前記判定部の結果を前記自律走行体に送信するエレベータ側通信部とを備えることを特徴とする。 An embodiment of the present invention is an elevator control system that allows an autonomous traveling body to be carried with a user in a car that moves up and down between a plurality of floors in a building. And a camera that captures the image, and recognizes the user in the car based on the camera image captured by the camera, and recognizes the autonomous running body among the recognized users in the car. Detection unit that detects a person who is difficult to ride in the vehicle, a determination unit that determines whether or not the autonomous traveling body is allowed to ride on the basis of the result of the detection unit, and a boarding of the autonomous traveling body in the car. And an elevator-side communication unit that transmits the result of the determination unit to the autonomous traveling body in order to control the vehicle.

本発明の他の実施形態は、建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの制御方法であって、前記乗りかごに対する前記利用者の乗降を撮影したカメラ映像に基づいて、前記乗りかご内の前記利用者を認識するとともに、認識された前記利用者の属性に基づいて、当該利用者が前記自律走行体との同乗に適さない同乗困難者か否かを検出し、前記同乗困難者として検出された場合に、前記自律走行体の同乗の可否を判定するとともに、その判定の結果を前記自律走行体に送信することにより、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を制御することを特徴とする。 Another embodiment of the present invention is a method of controlling an elevator that allows an autonomous traveling body to be carried with a user in a car that moves up and down between a plurality of floors in a building. The user in the car is recognized based on a camera image obtained by photographing the user getting on and off the car, and the user is identified as the autonomous traveling body based on the recognized attribute of the user. It is determined whether or not the person is difficult to ride in the vehicle, and when it is detected as the person with difficulty in riding, it is determined whether or not the autonomous traveling body is allowed to ride, and the result of the determination is transmitted to the autonomous traveling body. By doing so, the boarding of the autonomous traveling body on the car is controlled.

第１実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの概略断面図。1 is a schematic sectional view of an elevator system to which an elevator control system according to a first embodiment is applied. エレベータシステムの構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of an elevator system. 図３（ａ）〜図３（ｅ）は、利用者の属性について説明する概略図。FIG. 3A to FIG. 3E are schematic diagrams illustrating user attributes. エレベータシステムの動作を説明するフローチャート。The flowchart explaining operation|movement of an elevator system. ロボット乗車時の動作を説明するフローチャート。The flowchart explaining the operation|movement at the time of boarding a robot. 第２実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの動作を説明するフローチャート。The flowchart explaining operation|movement of the elevator system to which the elevator control system which concerns on 2nd Embodiment is applied. 第３実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの動作を説明するフローチャート。The flowchart explaining operation|movement of the elevator system to which the elevator control system which concerns on 3rd Embodiment is applied. 第４実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの動作を説明するフローチャート。The flowchart explaining operation|movement of the elevator system to which the elevator control system which concerns on 4th Embodiment is applied. 第５実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの動作を説明するフローチャート。The flowchart explaining operation|movement of the elevator system to which the elevator control system which concerns on 5th Embodiment is applied.

以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

≪第１実施形態≫
＜システムの構成＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るエレベータの制御システムを適用したエレベータシステムの構成を模式的に示す概略断面図である。本エレベータシステムは、特に、総合病院やショッピングモールなどの大型施設の建物に設置されるものであって、例えばｎ階建てのビルに設置した場合を例示している。 «First embodiment»
<System configuration>
FIG. 1 is a schematic cross-sectional view schematically showing the configuration of an elevator system to which an elevator control system according to a first embodiment of the present invention is applied. The present elevator system is particularly installed in a building of a large facility such as a general hospital or a shopping mall, and illustrates the case where it is installed in, for example, an n-story building.

第１実施形態のエレベータシステムは、エレベータ１と自律走行ロボット（自律走行体）３とから構成されている。エレベータ１は、ビルの利用者４０が主に利用する一般的なエレベータ装置であって、自律走行ロボット３の乗車が可能とされている。即ち、このエレベータシステムでは、乗りかご１５内において、自律走行ロボット３の利用者４０との同乗が可能とされている。 The elevator system according to the first embodiment includes an elevator 1 and an autonomous traveling robot (autonomous traveling body) 3. The elevator 1 is a general elevator device that is mainly used by the users 40 of the building, and is capable of boarding the autonomous mobile robot 3. That is, in this elevator system, it is possible to ride in the car 15 with the user 40 of the autonomous mobile robot 3.

図１において、エレベータ１は、昇降路１１の上部の機械室１２に配置された巻上機１３にメインロープ１４が掛け渡され、ロープ１４の一端に乗りかご１５が、ロープ１４の他端に釣り合い錘１６が、それぞれつるべ式に吊り下げられている。 In FIG. 1, in the elevator 1, a main rope 14 is stretched around a hoisting machine 13 arranged in a machine room 12 above the hoistway 11, and a car 15 is attached to one end of the rope 14 and a car 15 is attached to the other end of the rope 14. The counterweights 16 are suspended in a slanting manner.

乗りかご１５は、各階のホール扉２２ａ，２２ｂ，…，２２ｎに対向する乗りかご扉１７を備えるとともに、例えば、乗りかご扉１７の近傍には、利用者４０の乗降などを監視するためのカメラ１８が設けられている。カメラ１８は、乗りかご１５の天井部分に取り付けられるかご内監視カメラなどを流用することも可能であるが、例えば、視覚障害者が使用する杖の白色や赤色を検出できるものが用いられる（詳細は後述する）。また、乗りかご１５内には、利用者４０が行先階を指定するためのかご呼び操作などを行うための、かご内操作盤（図示省略）が設けられている。 The car 15 includes a car door 17 facing the hall doors 22a, 22b,..., 22n on each floor. For example, a camera for monitoring the entry/exit of the user 40 in the vicinity of the car door 17 is provided. 18 are provided. As the camera 18, it is possible to use a car surveillance camera or the like attached to the ceiling portion of the car 15, but for example, a camera that can detect white or red of a cane used by a visually impaired person is used (details). Will be described later). Further, in the car 15, an in-car operation panel (not shown) is provided for the user 40 to perform a car call operation for designating a destination floor.

機械室１２には、巻上機１３のほか、図示省略のテールコードを介して、乗りかご１５に接続されたエレベータ制御部３０やエレベータ側通信部３６などが配置されている。 In the machine room 12, in addition to the hoisting machine 13, an elevator control unit 30 and an elevator communication unit 36, which are connected to the car 15 via a tail cord (not shown), are arranged.

一方、各階床には、乗場２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎごとにホール扉２２ａ，２２ｂ，…，２２ｎが設けられている。各ホール扉２２ａ，２２ｂ，…、２２ｎの近傍には、利用者４０が行先方向を指定する乗場呼び操作を行うための乗場操作盤２１ａ，２１ｂ，…，２１ｎや、通知ランプ（図示省略）が設けられている。 On the other hand, hall doors 22a, 22b,..., 22n are provided on each floor for each hall 20a, 20b,. 22n near the hall doors 22a, 22b,..., 22n, and a notification lamp (not shown) for the user 40 to perform a hall call operation for designating a destination direction. It is provided.

図２は、エレベータシステムの構成を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the elevator system.

エレベータ１は、自律走行ロボット３と通信を行うためのエレベータ側通信部３６を備えている。エレベータ側通信部３６は、エレベータ制御部３０に接続されている。 The elevator 1 includes an elevator-side communication unit 36 for communicating with the autonomous mobile robot 3. The elevator-side communication unit 36 is connected to the elevator control unit 30.

エレベータ制御部３０は、例えば図２に示すように、呼び情報登録部３１、走行制御部３２、乗降者属性判定部（検出部）３３、乗車状態記憶部３４、および、自律走行ロボット乗車可否判定部３５を備えている。 For example, as shown in FIG. 2, the elevator control unit 30 includes a call information registration unit 31, a traveling control unit 32, an occupant attribute determination unit (detection unit) 33, a boarding state storage unit 34, and an autonomous traveling robot boarding availability determination. The unit 35 is provided.

呼び情報登録部３１は、走行制御部３２および自律走行ロボット乗車可否判定部３５に接続されており、自律走行ロボット３からのロボット用呼び情報４の登録が行われる。ロボット用呼び情報４とは、現在位置の階を乗車階とする乗場呼び情報と、目的位置の階を行先階（降車階）とするかご呼び情報である。また、呼び情報登録部３１は、利用者４０による乗場呼び情報およびかご呼び情報を受け付け、応答する乗場呼び情報およびかご呼び情報の登録が行われる。 The call information registration unit 31 is connected to the traveling control unit 32 and the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35, and the robot call information 4 from the autonomous traveling robot 3 is registered. The robot call information 4 is hall call information in which the floor at the current position is the boarding floor, and car call information in which the floor at the destination is the destination floor (exit floor). Further, the call information registration unit 31 receives the hall call information and the car call information from the user 40, and registers the hall call information and the car call information that respond.

走行制御部３２は、巻上機１３を制御するものであって、呼び情報登録部３１に接続されている。即ち、走行制御部３２は、例えば、呼び情報登録部３１に登録されたロボット用呼び情報４に対応する乗車階および降車階に応じて巻上機１３を制御することによって、複数の階床間で乗りかご１５を昇降運転させる。 The traveling control unit 32 controls the hoisting machine 13 and is connected to the call information registration unit 31. That is, the traveling control unit 32 controls the hoisting machine 13 according to the boarding floor and the exiting floor corresponding to the robot call information 4 registered in the call information registration unit 31, for example, so that the plurality of floor spaces The car 15 is moved up and down with.

乗降者属性判定部３３は、カメラ１８によって撮影されたカメラ映像から利用者４０の乗降を認識し、その結果を乗車状態記憶部３４に記憶させる。また、乗降者属性判定部３３は、カメラ映像を画像解析し、その解析の結果から各利用者４０の属性を判定する。また、その属性に基づいて、当該利用者４０の中から自律走行ロボット３との同乗に適さないロボット同乗禁止者（同乗困難者）を検出し、その結果を乗車状態記憶部３４に記憶させる。 The boarding/alighting passenger attribute determination unit 33 recognizes the boarding/alighting of the user 40 from the camera image captured by the camera 18, and stores the result in the boarding state storage unit 34. In addition, the occupant attribute determination unit 33 analyzes the image of the camera image and determines the attribute of each user 40 from the analysis result. In addition, based on the attribute, a robot-riding prohibited person (person who has difficulty riding in) who is not suitable for riding with the autonomous mobile robot 3 is detected from the user 40, and the result is stored in the riding-state storage unit 34.

ここで、ロボット同乗禁止者とは、例えば、乗りかご１５に自律走行ロボット３が同乗する際に、その乗車のためのスペースを確保するのに乗りかご１５内を移動してもらうなどの協力を仰ぐことが困難な者であり、危険を伴う者をいう。 Here, for example, when the autonomous traveling robot 3 rides on the car 15 with the robot-ridden person, cooperation such as having the car 15 move within the car 15 to secure a space for boarding the car 15 is provided. A person who is difficult to look up and who is at risk.

乗降者属性判定部３３は、図３（ａ）〜図３（ｅ）に示すように、画像解析後の各利用者４０（４１，４２，４３，４４，４５）の属性抽出画像エリア４１ａ，４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａの面積や形状から、それぞれの属性を判定する。例えば図３（ａ）は、利用者４０としての健常者（大人）の映像であって、その属性は、健常者の利用者４１である。健常者の利用者４１の場合、属性抽出画像エリア４１ａの面積や形状が、ほぼ同様となる。したがって、面積や形状がほぼ同様の属性抽出画像エリア４１ａを抽出することで、当該利用者４０が、健常者の利用者４１か否かを判定できる。 As shown in FIGS. 3(a) to 3(e), the occupant attribute determination unit 33 determines the attribute extraction image area 41a of each user 40 (41, 42, 43, 44, 45) after image analysis. Each attribute is determined from the area and shape of 42a, 43a, 44a, 45a. For example, FIG. 3A is an image of a healthy person (adult) as the user 40, and the attribute thereof is the healthy person user 41. In the case of the normal user 41, the area and shape of the attribute extraction image area 41a are almost the same. Therefore, by extracting the attribute extraction image area 41a having substantially the same area and shape, it is possible to determine whether or not the user 40 is the healthy person user 41.

例えば図３（ｂ）は、利用者４０としての車椅子を利用した人の映像であって、その属性は、車椅子の利用者４２である。車椅子の利用者４２は、健常者の利用者４１の属性抽出画像エリア４１ａに比べ、属性抽出画像エリア４２ａの面積が大きくなることから、予め定める面積の閾値を基準に、当該利用者４０が、車椅子の利用者４２か否かを判定できる。 For example, FIG. 3B is an image of a person who uses a wheelchair as the user 40, and the attribute is the user 42 of the wheelchair. The user 42 of the wheelchair has a larger area of the attribute extraction image area 42a than the attribute extraction image area 41a of the normal user 41, so that the user 40 is It is possible to determine whether or not the user is a wheelchair user 42.

例えば図３（ｃ）は、利用者４０としての白杖を使用した人の映像であって、その属性は、視覚障害のある（杖使用の）利用者４３である。視覚障害のある利用者４３は、一般に白杖を携行し、進行方向の地面に白杖を当てながら移動する。そのため、健常者の利用者４１の属性抽出画像エリア４１ａに加え、属性抽出画像エリア４３ａに進行方向に棒状の存在が認められる。しかし、健常者の利用者４１であっても傘などを携行する場合は、同様に、進行方向に棒状の存在が認められる場合がある。そこで、視覚障害者が使用する杖は一般的に白色であり、その先端部分が赤色であるものが多いため、色の特徴から、当該利用者４０が、視覚障害のある利用者４３か否かの判定が可能である。 For example, FIG. 3C is an image of a person who uses a white cane as the user 40, and the attribute thereof is a user 43 who has a visual impairment (uses a cane). The visually impaired user 43 generally carries a white cane and moves while applying the white cane to the ground in the traveling direction. Therefore, in addition to the attribute-extracted image area 41a of the user 41 who is a healthy person, a rod-shaped existence is recognized in the attribute-extracted image area 43a in the traveling direction. However, even when the user 41 of a healthy person carries an umbrella or the like, similarly, a stick-shaped existence may be recognized in the traveling direction. Therefore, since the cane used by the visually impaired person is generally white and the tip part thereof is often red, whether or not the user 40 is the visually impaired user 43 is determined from the color characteristics. Can be determined.

例えば図３（ｄ）は、利用者４０としての足の負傷により松葉杖を使用した人の映像であって、その属性は、足負傷の（杖使用の）利用者４４である。足負傷の利用者４４は、健常者の利用者４１の属性抽出画像エリア４１ａに加え、属性抽出画像エリア４４ａに松葉杖による２本の棒状の存在が認められるため、当該利用者４０が、足負傷の利用者４４か否かを判定できる。 For example, FIG. 3D is an image of a person who has used a crutch as a user 40 due to a foot injury, and the attribute thereof is a user 44 who has a foot injury (uses a cane). Since the user 44 having a leg injury has two stick-shaped existences of the crutches in the attribute extraction image area 44a in addition to the attribute extraction image area 41a of the normal user 41, the user 40 is injured in the foot injury. It is possible to determine whether or not the user 44 is the user.

例えば図３（ｅ）は、利用者４０としてのペット（一般的には犬）を同伴する人の映像であって、その属性は、ペット同伴の利用者４５である。ペットは、自律走行ロボット３のように見慣れない移動体を見ると吠えたり、暴れたりする可能性がある。また、ペットには、自律走行ロボット３の乗降時に協力を得るのが難しいことから、同乗しないことが望ましい。そこで、ペット同伴の利用者４５は、健常者の利用者４１の属性抽出画像エリア４１ａに加え、ペットの存在が認められるような属性抽出画像エリア４５ａとなることから、当該利用者４０が、ペット同伴の利用者４５か否かの判定が可能となる。 For example, FIG. 3E is an image of a person who accompanies a pet (generally a dog) as the user 40, and the attribute thereof is the user 45 who accompanies the pet. A pet may bark or rampage when seeing an unfamiliar moving body such as the autonomous mobile robot 3. In addition, since it is difficult to obtain cooperation for the pet when the autonomous mobile robot 3 gets on and off, it is desirable not to get on the pet. Therefore, since the user 45 accompanied by the pet becomes the attribute extraction image area 45a in which the existence of the pet is recognized in addition to the attribute extraction image area 41a of the user 41 of the healthy person, the user 40 is It is possible to determine whether or not the user is an accompanying user 45.

即ち、属性抽出画像エリア４１ａ，４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａは、乗降者属性判定部３３により特徴抽出した結果であり、それぞれの属性に応じて、面積や形状が異なる。したがって、属性抽出画像エリア４１ａ，４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａから利用者４０の属性を判定することで、利用者４２，４３，４４，４５を、自律走行ロボット３との同乗に適さないロボット同乗禁止者（４２，４３，４４，４５）として検出することができる。 That is, the attribute extraction image areas 41a, 42a, 43a, 44a, and 45a are the results of feature extraction by the occupant attribute determination unit 33, and the areas and shapes differ depending on the attributes. Therefore, by determining the attributes of the user 40 from the attribute extraction image areas 41a, 42a, 43a, 44a, 45a, the users 42, 43, 44, 45 are not suitable for riding with the autonomous mobile robot 3 as a robot. It can be detected as a prohibited person (42, 43, 44, 45).

なお、ロボット同乗禁止者は、上記のほか、例えばベビーカーを使用したベビーカー使用の利用者、大きな荷物やたくさんの荷物を抱えた利用者、または、子供連れの利用者などであっても良い。また、白杖に限らず、ステッキを所持した利用者や、１本の松葉杖を使用した足負傷の利用者を、ロボット同乗禁止者として検出するようにしても良い。また、ペットとしては、愛玩動物に限らず、例えば、盲導犬や介助犬などのサービスアニマルであっても良い。 In addition to the above, the stroller may be, for example, a stroller user who uses a stroller, a user who has a large luggage or a lot of luggage, or a user who has children. In addition to the white cane, a user who has a walking stick or a user who has a leg injury using one crutch may be detected as a person prohibited from riding in the robot. Further, the pet is not limited to pet animals, and may be service animals such as guide dogs and service dogs.

乗車状態記憶部３４は、図２に示したように、乗降者属性判定部３３にて認識された利用者４０の乗車状態を記憶するものである。乗車状態記憶部３４は、利用者４０の乗車状態として、例えば、利用者４０の乗車数、または、健常者の利用者４１の乗車数や健常者の利用者４１以外のロボット同乗禁止者の乗車数などを管理するようになっている。 As shown in FIG. 2, the boarding state storage unit 34 stores the boarding state of the user 40 recognized by the passenger attribute determination unit 33. The boarding state storage unit 34 indicates, as the boarding state of the user 40, for example, the number of passengers of the user 40, or the number of passengers of the normal user 41, or the boarding of a robot rider other than the normal user 41. It is designed to manage the number.

自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、エレベータ側通信部３６を介して、自律走行ロボット３からのロボット用呼び情報４を受信すると、自律走行ロボット３が乗りかご１５に乗車することの可否を判定する。判定の結果は乗車可否判定情報５として、エレベータ側通信部３６より自律走行ロボット３のロボット側通信部３ｃへ送信される。自律走行ロボット乗車可否判定部３５によって、自律走行ロボット３の乗車が可能と判定された場合には、呼び情報登録部３１に自律走行ロボット３のロボット用呼び情報４の登録が行われる。 Upon receipt of the robot call information 4 from the autonomous traveling robot 3 via the elevator-side communication unit 36, the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35 determines whether the autonomous traveling robot 3 can board the car 15. To do. The determination result is transmitted as the boarding possibility determination information 5 from the elevator communication unit 36 to the robot communication unit 3c of the autonomous mobile robot 3. When the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35 determines that the autonomous traveling robot 3 can board the vehicle, the call information registration unit 31 registers the robot call information 4 of the autonomous traveling robot 3.

これに対し、自律走行ロボット３は、専用のプログラムにしたがってビル内の清掃や荷物の運搬、ビルの利用者４０への道案内などの所定の業務を行うもので、自律走行ロボット制御部３ａ、駆動部３ｂ、ロボット側通信部３ｃ、および、出力部３ｄを備えている。 On the other hand, the autonomous mobile robot 3 performs predetermined tasks such as cleaning the inside of the building, transporting luggage, and guiding the user 40 of the building according to a dedicated program. The drive unit 3b, the robot side communication unit 3c, and the output unit 3d are provided.

自律走行ロボット３は、所定の業務を遂行するために、自律走行ロボット制御部（演算部）３ａによって、ビル内の現在位置と目的位置とを認識し、目的位置までの経路を演算する。そして、その演算の結果に基づいて、駆動部３ｂを制御することにより、目的位置まで自律走行する。 In order to perform a predetermined task, the autonomous mobile robot 3 recognizes the current position and the target position in the building by the autonomous mobile robot control unit (calculation unit) 3a and calculates the route to the target position. Then, based on the result of the calculation, the drive unit 3b is controlled to autonomously travel to the target position.

なお、自律走行ロボット３は、所定の業務を実行するための制御装置、および、移動時の安全性を確保するためのカメラやセンサなどを備えるが、ここでの詳細な説明は省略する。 The autonomous mobile robot 3 includes a control device for executing a predetermined task, a camera and a sensor for ensuring safety during movement, but detailed description thereof is omitted here.

自律走行ロボット３がエレベータ１を利用する場合、自律走行ロボット制御部３ａは、ロボット側通信部３ｃからロボット用呼び情報４を送信する。この送信に対して、自律走行ロボット３は、エレベータ１のエレベータ側通信部３６よりロボット側通信部３ｃへ送信される乗車可否判定情報５にしたがって、乗りかご１５への乗車の可否が制御される。即ち、エレベータ制御部３０において、自律走行ロボット乗車可否判定部３５が乗車可能と判定し、その乗車可能情報が乗車可否判定情報５として、エレベータ側通信部３６よりロボット側通信部３ｃを介して自律走行ロボット３に送られる。また、呼び情報登録部３１に自律走行ロボット３のロボット用呼び情報の登録が行われる。これにより、自律走行ロボット３の乗りかご１５への乗車が可能となる。 When the autonomous mobile robot 3 uses the elevator 1, the autonomous mobile robot control unit 3a transmits the robot call information 4 from the robot side communication unit 3c. In response to this transmission, the autonomous traveling robot 3 controls whether or not the passenger can get on the car 15 according to the boarding possibility determination information 5 transmitted from the elevator side communication unit 36 of the elevator 1 to the robot side communication unit 3c. .. That is, in the elevator control unit 30, the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35 determines that boarding is possible, and the boarding possibility information is taken as the boarding possibility determination information 5 from the elevator side communication unit 36 via the robot side communication unit 3c. It is sent to the traveling robot 3. Further, the call information registration unit 31 registers the robot call information of the autonomous mobile robot 3. As a result, the autonomous traveling robot 3 can get on the car 15.

自律走行ロボット３は、エレベータ１の利用時に、例えば同一階床より利用者４０の乗車が認められる場合、出力部３ｄより、当該利用者４０に対して優先的に乗車するように促すアナウンス（音声案内）や注意などを出力するようにしても良い。 When using the elevator 1, the autonomous mobile robot 3 announces from the output unit 3d that the user 40 is preferentially boarded when the user 40 is allowed to board the car from the same floor, for example. Information such as “guidance” and cautions may be output.

逆に、エレベータ制御部３０において、自律走行ロボット乗車可否判定部３５が自律走行ロボット３の乗車不可（乗車禁止）と判定したとする。すると、呼び情報登録部３１の自律走行ロボット３のロボット用呼び情報がキャンセルされる。そして、その乗車不可情報が乗車可否判定情報５として、エレベータ側通信部３６よりロボット側通信部３ｃを介して自律走行ロボット３に送られる。これにより、自律走行ロボット３は、乗りかご１５への乗車が禁止される。つまり、自律走行ロボット３の、エレベータ１の利用が禁止となる。 On the contrary, in the elevator control unit 30, it is assumed that the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35 determines that the autonomous traveling robot 3 is not allowed to board (boarding prohibited). Then, the call information for the robot of the autonomous mobile robot 3 of the call information registration unit 31 is canceled. Then, the boarding prohibition information is sent as boarding propriety determination information 5 from the elevator side communication unit 36 to the autonomous mobile robot 3 via the robot side communication unit 3c. As a result, the autonomous mobile robot 3 is prohibited from boarding the car 15. That is, the use of the elevator 1 by the autonomous mobile robot 3 is prohibited.

＜動作説明＞
次に、図４のフローチャートを参照して、本実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、自律走行ロボット３の同乗可否判定に、ロボット同乗禁止者の乗車の有無を加味するようにした場合の例であって、乗車状態記憶部３４において、ロボット同乗禁止者乗車数が管理されるものとして説明する。また、自律走行ロボット乗車可否判定部３５には、可否判定の基準となる、ロボット同乗禁止者乗車数の閾値が予め定められているものとする。 <Operation explanation>
Next, the flow of processing of the elevator system according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart in FIG. The present embodiment is an example in which the presence/absence of the riding of the robot-ridden person is added to the determination as to whether or not the autonomously-running robot 3 can ride in the vehicle. Described as being managed. Further, it is assumed that the autonomous traveling robot boarding availability determination unit 35 has a predetermined threshold value for the number of passengers who are prohibited from riding in the robot, which is a reference for the availability determination.

エレベータ１は、エレベータ制御部３０において、カメラ１８のカメラ映像を乗降者属性判定部３３で画像処理することにより、常時、利用者４０の乗降の様子をモニタしている（ステップＳ１のＮＯ）。乗降を見分ける方法としては、例えば、撮影されたカメラ映像内の利用者４０の移動する方向から判断できる。即ち、エレベータ１の利用者４０が乗場２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎから乗りかご１５内へ移動した場合には乗車、乗りかご１５から乗場２０ａ，２０ｂ，…，２０ｎへ移動した場合には降車と判断することができる。 In the elevator 1, the elevator control unit 30 constantly monitors the boarding/alighting state of the user 40 by performing image processing on the camera image of the camera 18 by the occupant attribute determination unit 33 (NO in step S1). As a method of distinguishing between getting on and off, for example, it can be determined from the moving direction of the user 40 in the captured camera image. That is, when the user 40 of the elevator 1 moves from the halls 20a, 20b,..., 20n to the inside of the car 15, it gets on, and when it moves from the car 15 to the halls 20a, 20b,..., 20n, it gets off. You can judge.

乗降ありと判断すると（ステップＳ１のＹＥＳ）、乗降者属性判定部３３にて、乗降した利用者４０の属性判定を行う（ステップＳ２）。乗降者属性判定部３３では、画像解析により、属性抽出画像エリア４１ａが認定された場合には（ステップＳ３のＮＯ）、乗降した利用者４０は健常者の利用者４１であって、自律走行ロボット３の同乗に差し支えないものと判定し、処理を終了する。 When it is determined that there is getting on and off (YES at step S1), the attribute determination section 33 determines the attribute of the user 40 who got on and off (step S2). When the attribute extraction image area 41a is certified by image analysis (NO in step S3), the passenger getting on and off attribute determination unit 33 is a user 41 who is a healthy person, and the autonomous traveling robot. It is determined that there is no problem with the power of 3, and the process ends.

一方、乗降者属性判定部３３にて、利用者４０の属性抽出画像エリア４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａのいずれかが認定された場合には、自律走行ロボット３との同乗には危険を伴う恐れがあるロボット同乗禁止者と判定する（ステップＳ３のＹＥＳ）。利用者４０がロボット同乗禁止者と判定すると、当該利用者４０が乗車であるのか、降車であるのかを判断する。乗車が判断されると（ステップＳ４のＹＥＳ）、ロボット同乗禁止者乗車数を＋１する（ステップＳ６）。 On the other hand, if any of the attribute extraction image areas 42a, 43a, 44a, 45a of the user 40 is recognized by the passenger attribute determination unit 33, riding with the autonomous mobile robot 3 may be dangerous. It is determined that there is a robot prohibited passenger (YES in step S3). When the user 40 determines that the user is prohibited from riding in the robot, it is determined whether the user 40 is a passenger or a passenger. When it is determined that the passenger is on the board (YES in step S4), the number of passengers who are prohibited from riding in the robot is incremented by 1 (step S6).

反対に、当該利用者４０の降車が判断されると（ステップＳ４のＮＯ）、ロボット同乗禁止者乗車数を−１する（ステップＳ７）。 On the contrary, when it is determined that the user 40 gets off the vehicle (NO in step S4), the number of passengers who are prohibited from riding in the robot is decremented by 1 (step S7).

この状態において、自律走行ロボット３からロボット呼び情報４が送信されると、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、ロボット同乗禁止者乗車数が予め定める閾値（所定数）以下であるか否かを判定する。ロボット同乗禁止者が一人でも乗りかご１５内に乗車していれば、自律走行ロボット３の同乗を禁止したい場合には閾値を「０」とすれば良い。ただし、数名のロボット同乗禁止者が乗りかご１５内に乗車していても、自律走行ロボット３の同乗を許可しても良いとする場合には、閾値を乗りかご１５の形状や面積などに応じて任意数に設定すれば良い。 In this state, when the robot call information 4 is transmitted from the autonomous traveling robot 3, the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35 determines whether or not the number of passengers riding in the robot is prohibited below a predetermined threshold value (predetermined number). judge. If even one person who is prohibited from riding in the robot is in the car 15 and wants to prohibit the riding of the autonomous mobile robot 3, the threshold value may be set to "0". However, if it is permissible to permit the autonomous traveling robot 3 to ride in the car 15 even if a few persons are prohibited from riding in the car 15, the threshold is set to the shape or area of the car 15. It may be set to an arbitrary number depending on the situation.

自律走行ロボット乗車可否判定部３５では、ロボット同乗禁止者乗車数が予め定める閾値以下である場合には（ステップＳ８のＹＥＳ）、ロボット同乗禁止者が乗車していないと判断し、ロボット乗車可能状態と判定する（ステップＳ９）。一方、閾値よりも大きい場合には（ステップＳ８のＮＯ）、ロボット同乗禁止者が乗車していると判断し、ロボット乗車不可状態と判定する（ステップＳ１０）。そして、処理を終了する。 When the number of passengers who are prohibited from riding in the robot is less than or equal to a predetermined threshold value (YES in step S8), the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35 determines that the person who is prohibited from riding in the robot is not in the vehicle, and is in the robot riding state. (Step S9). On the other hand, when it is larger than the threshold value (NO in step S8), it is determined that the robot passenger is on board, and it is determined that the robot is not allowed to be in the robot (step S10). Then, the process ends.

この判定の結果に基づいた乗車可否判定情報５が、エレベータ側通信部３６からロボット側通信部３ｃに送信される。これにより、乗りかご１５の形状や面積を考慮しつつ、ロボット同乗禁止者の乗車の有無に応じて、自律走行ロボット３の同乗を制限できる。 The boarding possibility determination information 5 based on the result of this determination is transmitted from the elevator side communication unit 36 to the robot side communication unit 3c. Accordingly, it is possible to restrict the riding of the autonomous traveling robot 3 in consideration of the shape and area of the car 15 and the presence or absence of the riding of the robot banned person.

図５は、自律走行ロボット３が乗りかご１５に乗車する際の処理の流れを示すフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart showing the flow of processing when the autonomous mobile robot 3 gets on the car 15.

自律走行ロボット３がビル内の他階床へ移動する場合、自律走行ロボット３は、乗場呼び要求信号としてのロボット用呼び情報４を、ロボット側通信部３ｃよりエレベータ側通信部３６を介して、自律走行ロボット乗車可否判定部３５に送信する。通常、乗場呼びは行先方向の情報のみであるが、ロボット用呼び情報４には、行先階のかご呼び情報も付加するようにしている。 When the autonomous mobile robot 3 moves to another floor in the building, the autonomous mobile robot 3 receives the robot call information 4 as the hall call request signal from the robot side communication unit 3c via the elevator side communication unit 36. It transmits to the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35. Normally, the hall call is only information in the direction of the destination, but the call information 4 for the robot is also added with the car call information of the destination floor.

エレベータ側通信部３６が、ロボット用呼び情報４を受信すると（ステップＳ２１のＹＥＳ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、上記したステップＳ９，Ｓ１０の結果を参照し、ロボット乗車可能状態であるか否かを判定する。ロボット乗車可能状態であれば（ステップＳ２２のＹＥＳ）、呼び情報登録部３１に、ロボット用呼び情報４を登録する。そして、エレベータ側通信部３６より、乗車可能の乗車可否判定情報５を送信させる（ステップＳ２３）。 When the elevator-side communication unit 36 receives the robot call information 4 (YES in step S21), the autonomous mobile robot riding availability determination unit 35 refers to the results of steps S9 and S10 described above and is in the robot riding state. Or not. If the robot can be boarded (YES in step S22), the robot call information 4 is registered in the call information registration unit 31. Then, the elevator communication unit 36 transmits the boarding possibility determination information 5 indicating that the passenger can board the vehicle (step S23).

ロボット乗車不可状態であれば（ステップＳ２２のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、ロボット用呼び情報４をキャンセルし、エレベータ側通信部３６より、乗車可否判定情報５として乗車不可情報を送信させる（ステップＳ２４）。そして、処理を終了する。 If it is in the robot disallowed state (NO in step S22), the autonomous traveling robot disability determination unit 35 cancels the robot call information 4, and the elevator communication unit 36 outputs the disallowance determination information as the disallowance determination information 5. It is transmitted (step S24). Then, the process ends.

乗りかご１５が自律走行ロボット３の乗車階（乗場呼び階）に向かう途中の階床でロボット同乗禁止者の乗降が発生し、ロボット同乗可否状態が変化する可能性がある。そのため、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、乗りかご１５が自律走行ロボット３の乗場呼び階に到着したか否かを判断する（ステップＳ２５）。また、自律走行ロボット３が乗りかご１５の乗場呼び階への到着を待つ間、自律走行ロボット３の業務優先度が変化するなどの理由で、エレベータ１を利用する必要がなくなる可能性がある。そのため、乗りかご１５が乗場呼び階へ到着していなければ（ステップＳ２５のＮＯ）、ステップＳ２１に戻る。そして、自律走行ロボット３からのロボット用呼び情報４がキャンセルになっていれば（ステップＳ２１のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、呼び情報登録部３１でのロボット用呼び情報４の登録をキャンセルし（ステップＳ２６）、処理を終了する。 There is a possibility that a robot passenger prohibited entry/exit may occur on the floor where the car 15 is heading to the boarding floor (landing floor) of the autonomous mobile robot 3 and the robot riding status may change. Therefore, the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35 determines whether the car 15 has arrived at the landing floor of the autonomous traveling robot 3 (step S25). Further, while the autonomous mobile robot 3 waits for the arrival of the car 15 at the landing floor, it may not be necessary to use the elevator 1 due to a change in the work priority of the autonomous mobile robot 3. Therefore, if the car 15 has not arrived at the hall calling floor (NO in step S25), the process returns to step S21. Then, if the robot call information 4 from the autonomous mobile robot 3 has been canceled (NO in step S21), the autonomous mobile robot boarding possibility determination unit 35 determines that the robot call information 4 in the call information registration unit 31 has been stored. The registration is canceled (step S26), and the process ends.

乗りかご１５が乗場呼び階に到着したら（ステップＳ２５のＹＥＳ）、自律走行ロボット３は、乗りかご１５に乗車する（ステップＳ２７）。そして、処理を終了する。 When the car 15 arrives at the landing floor (YES in step S25), the autonomous mobile robot 3 gets on the car 15 (step S27). Then, the process ends.

第１実施形態によれば、自律走行ロボット３の乗降時に協力することが難しいロボット同乗禁止者と一緒に、自律走行ロボット３が乗りかご１５に同乗するのを制限することができる。したがって、自律走行ロボット３が利用者４０と同乗することで発生するロボット同乗禁止者への危険性を未然に抑制でき、ロボット同乗禁止者の安全を確保できるとともに、エレベータ１の運転効率やロボットの業務効率の悪化も防ぐことができる。 According to the first embodiment, it is possible to restrict the autonomous traveling robot 3 from riding in the car 15 together with a robot passenger who is difficult to cooperate in getting on and off the autonomous traveling robot 3. Therefore, it is possible to prevent the danger to the person who is prohibited from riding in the robot when the autonomous mobile robot 3 rides with the user 40, to ensure the safety of the person who is prohibited to ride in the robot, and to improve the driving efficiency of the elevator 1 and the robot. It is possible to prevent the deterioration of work efficiency.

≪第２実施形態≫
次に、図６のフローチャートを参照して、本発明の第２実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、図１および図２に示した構成のシステムにおいて、自律走行ロボット３の同乗可否判定に、ロボット同乗禁止者の乗車の有無に加え、健常者の乗車数を加味するようにした場合の例である。ここでは、乗車状態記憶部３４において、ロボット同乗禁止者乗車数および健常者乗車数が管理されるものとして説明する。また、自律走行ロボット乗車可否判定部３５には、可否判定の基準となる、ロボット同乗禁止者乗車数の閾値および健常者乗車数の閾値が予め定められているものとする。 «Second embodiment»
Next, the flow of processing of the elevator system according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart in FIG. In this embodiment, in the system having the configuration shown in FIGS. 1 and 2, in addition to the presence/absence of a robot-ridden person, the number of healthy persons in the vehicle is taken into consideration when determining whether or not the autonomous traveling robot 3 can be in the vehicle. This is an example of the case. Here, it is assumed that the riding state storage unit 34 manages the number of passengers riding in the robot and the number of riding in the healthy persons. Further, it is assumed that the autonomous traveling robot riding availability determination unit 35 has predetermined thresholds for the number of passengers who are prohibited from riding in the robot and the thresholds for the number of healthy persons who are used as the basis for the availability determination.

エレベータ１は、エレベータ制御部３０において、カメラ１８のカメラ映像を乗降者属性判定部３３で画像処理することにより、常時、利用者４０の乗降の様子をモニタしている（ステップＳ３１のＮＯ）。乗降を見分ける方法としては、上述したように、撮影されたカメラ映像内の利用者４０の移動する方向から判断できる。 In the elevator 1, the elevator controller 30 constantly monitors the boarding/alighting state of the user 40 by performing image processing on the camera image of the camera 18 by the boarding/alighting person attribute determination unit 33 (NO in step S31). As a method of distinguishing between getting on and off, it can be determined from the moving direction of the user 40 in the captured camera image as described above.

乗降ありと判断すると（ステップＳ３１のＹＥＳ）、乗降者属性判定部３３にて、乗降した利用者４０の属性判定を行う（ステップＳ３２）。乗降者属性判定部３３では、画像解析により、属性抽出画像エリア４１ａが認定された場合には（ステップＳ３３のＹＥＳ）、乗降した利用者４０は健常者の利用者４１であって、自律走行ロボット３の同乗に差し支えないものと判定する。 When it is determined that the passenger gets on and off (YES at step S31), the attribute determination section 33 determines the attribute of the user 40 who got on and off (step S32). When the attribute extraction image area 41a is recognized by image analysis in the passenger getting-on/off determining unit 33 (YES in step S33), the getting-on/off user 40 is the user 41 of a healthy person, and the autonomous mobile robot. It is judged that there is no problem with riding with 3.

健常者の利用者４１と判定すると、当該利用者４０が乗車であるのか、降車であるのかを判断する。乗車が判断されると（ステップＳ３４のＹＥＳ）、健常者乗車数を＋１する（ステップＳ３５）。反対に、当該利用者４０の降車が判断されると（ステップＳ３４のＮＯ）、健常者乗車数を−１する（ステップＳ３７）。 When it is determined that the user 41 is a healthy person, it is determined whether the user 40 is a passenger or a passenger. When it is determined that the passengers are on board (YES in step S34), the number of passengers boarded by healthy persons is incremented by 1 (step S35). On the contrary, when it is determined that the user 40 gets off (NO in step S34), the number of passengers in the healthy person is decremented by 1 (step S37).

一方、乗降者属性判定部３３にて、利用者４０の属性抽出画像エリア４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａのいずれかが認定された場合には（ステップＳ３３のＮＯ）、自律走行ロボット３との同乗には危険を伴う恐れがあるロボット同乗禁止者と判定する（ステップＳ３８）。利用者４０がロボット同乗禁止者と判定すると、当該利用者４０が乗車であるのか、降車であるのかを判断する。乗車が判断されると（ステップＳ３９のＹＥＳ）、ロボット同乗禁止者乗車数を＋１する（ステップＳ４０）。 On the other hand, if any of the attribute extraction image areas 42a, 43a, 44a, 45a of the user 40 is recognized by the occupant/passenger attribute determination unit 33 (NO in step S33), riding together with the autonomous traveling robot 3 It is determined that the robot is prohibited from riding in the robot (step S38). When the user 40 determines that the user is prohibited from riding in the robot, it is determined whether the user 40 is a passenger or a passenger. When it is determined that the passenger is on the board (YES in step S39), the number of passengers who are prohibited from riding in the robot is incremented by 1 (step S40).

反対に、当該利用者４０の降車が判断されると（ステップＳ３９のＮＯ）、ロボット同乗禁止者乗車数を−１する（ステップＳ４２）。 On the contrary, when it is determined that the user 40 gets off the vehicle (NO in step S39), the number of passengers who are prohibited from riding in the robot is decremented by 1 (step S42).

この状態において、自律走行ロボット３からロボット用呼び情報４が送信されると、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、ロボット同乗禁止者乗車数が予め定める閾値（所定数）以下であるか否かを判定する。 In this state, when the robot call information 4 is transmitted from the autonomous traveling robot 3, the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35 determines whether or not the number of the robots forbidden to board the robot is equal to or less than a predetermined threshold value (predetermined number). To judge.

自律走行ロボット乗車可否判定部３５では、ロボット同乗禁止者乗車数が予め定める閾値よりも大きい場合には（ステップＳ４３のＮＯ）、ロボット乗車不可状態と判定する（ステップＳ４５）。そして、処理を終了する。 When the number of passengers who are prohibited from riding in the robot is larger than a predetermined threshold (NO in step S43), the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35 determines that the robot cannot be boarded (step S45). Then, the process ends.

閾値以下の場合には（ステップＳ４３のＹＥＳ）、さらに、健常者乗車数が予め定める閾値（所定数）以下であるか否かを判定する。自律走行ロボット乗車可否判定部３５では、健常者乗車数が予め定める閾値よりも大きい場合には（ステップＳ４４のＮＯ）、ロボット乗車不可状態と判定する（ステップＳ４５）。そして、処理を終了する。 If it is less than or equal to the threshold value (YES in step S43), it is further determined whether or not the number of passengers in the healthy person is less than or equal to a predetermined threshold value (predetermined number). When the number of able-bodied persons riding is larger than a predetermined threshold value (NO in step S44), the autonomously-running robot riding determination unit 35 determines that the robot is not allowed to ride (step S45). Then, the process ends.

健常者乗車数が予め定める閾値以下である場合には（ステップＳ４４のＹＥＳ）、ロボット乗車可能状態と判定する（ステップＳ４６）。そして、処理を終了する。 When the number of healthy persons riding is equal to or less than the predetermined threshold value (YES in step S44), it is determined that the robot can be boarded (step S46). Then, the process ends.

この判定の結果に基づいた乗車可否判定情報５が、エレベータ側通信部３６からロボット側通信部３ｃに送信される。これにより、乗りかご１５の形状や面積を考慮しつつ、健常者およびロボット同乗禁止者の利用者４０の乗車数に応じて、自律走行ロボット３の同乗を制限できる。 The boarding possibility determination information 5 based on the result of this determination is transmitted from the elevator side communication unit 36 to the robot side communication unit 3c. Accordingly, it is possible to limit the riding of the autonomous traveling robot 3 in consideration of the shape and area of the car 15 and the number of passengers 40 of the normal person and the person prohibited from riding in the robot 40.

第２実施形態によれば、自律走行ロボット３が健常者やロボット同乗禁止者と同乗するのを制限することができる。したがって、混雑時に自律走行ロボット３が利用者４０と同乗することで発生する利用者４０への危険性を未然に抑制でき、利用者４０の安全を確保できるとともに、エレベータ１の運転効率やロボットの業務効率の悪化も防ぐことができる。 According to the second embodiment, it is possible to restrict the autonomous mobile robot 3 from riding with a healthy person or a person prohibited from riding in the robot. Therefore, the danger to the user 40, which occurs when the autonomous mobile robot 3 rides with the user 40 at the time of congestion, can be suppressed, the safety of the user 40 can be ensured, and the driving efficiency of the elevator 1 and the robot It is possible to prevent the deterioration of work efficiency.

≪第３実施形態≫
次に、図７のフローチャートを参照して、本発明の第３実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、図１および図２に示した構成のシステムにおいて、自律走行ロボット３の乗車時に、同一階床より乗車する利用者４０が存在する場合の例である。ここでは、呼び情報登録部３１にロボット用呼び情報４と利用者乗場呼び情報とが登録されるものとして説明する。 <<Third Embodiment>>
Next, the flow of processing of the elevator system according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart in FIG. 7. The present embodiment is an example in which, in the system having the configuration shown in FIGS. 1 and 2, there is a user 40 who gets on the same floor when the autonomous mobile robot 3 gets on. Here, it is assumed that the call information registration unit 31 registers the robot call information 4 and the user hall call information.

エレベータ側通信部３６が、ロボット用呼び情報４を受信すると（ステップＳ５１のＹＥＳ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、上記したステップＳ９，Ｓ１０の結果を参照し、ロボット乗車可能状態であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。ロボット乗車不可状態であれば（ステップＳ５２のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、ロボット用呼び情報４をキャンセルし、エレベータ側通信部３６より、乗車可否判定情報５として乗車不可情報を送信させる（ステップＳ５４）。そして、処理を終了する。 When the elevator side communication unit 36 receives the robot call information 4 (YES in step S51), the autonomous mobile robot riding availability determination unit 35 refers to the results of steps S9 and S10 described above and is in the robot riding state. It is determined whether or not (step S52). If the robot is not allowed to board (NO in step S52), the autonomous traveling robot boarding availability determination unit 35 cancels the robot call information 4, and the elevator communication unit 36 outputs the boarding availability information as boarding availability determination information 5. It is transmitted (step S54). Then, the process ends.

ロボット乗車可能状態であれば（ステップＳ５２のＹＥＳ）、呼び情報登録部３１に、ロボット用呼び情報４と利用者４０の乗場呼び情報とを登録する。そして、エレベータ側通信部３６より、自律走行ロボット３に、乗車可能の乗車可否判定情報５とともに、利用者４０の乗場呼び情報を送信する（ステップＳ５３）。 If the robot can be boarded (YES in step S52), the robot call information 4 and the hall call information of the user 40 are registered in the call information registration unit 31. Then, the elevator side communication unit 36 transmits the boarding call information of the user 40 to the autonomous mobile robot 3 together with the boarding possibility determination information 5 that the boarding is possible (step S53).

この状態において、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、乗りかご１５が自律走行ロボット３の乗車階（乗場呼び階）に到着したか否かを判断する。乗りかご１５が乗場呼び階へ到着していなければ（ステップＳ５５のＮＯ）、ステップＳ５１に戻る。そして、自律走行ロボット３からのロボット用呼び情報４がキャンセルになっていなければ（ステップＳ５１のＹＥＳ）、上記ステップＳ５２〜の処理を繰り返す。 In this state, the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35 determines whether or not the car 15 has arrived at the boarding floor (the landing floor) of the autonomous traveling robot 3. If the car 15 has not arrived at the hall calling floor (NO in step S55), the process returns to step S51. If the robot call information 4 from the autonomous mobile robot 3 has not been canceled (YES in step S51), the processes in steps S52 to S52 are repeated.

ロボット用呼び情報４がキャンセルになっていれば（ステップＳ５１のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、呼び情報登録部３１でのロボット用呼び情報４の登録をキャンセルし（ステップＳ５６）、処理を終了する。 If the robot call information 4 has been canceled (NO in step S51), the autonomous-moving robot boarding possibility determination unit 35 cancels the registration of the robot call information 4 in the call information registration unit 31 (step S56). , The process ends.

上記ステップＳ５５において、乗りかご１５が、自律走行ロボット３の乗場呼び階に到着したら、自律走行ロボット３は、乗りかご１５に乗車する際に、例えば、利用者４０に対して、出力部３ｄより所定のメッセージをアナウンスする（ステップＳ５７）。 When the car 15 arrives at the landing floor of the autonomous mobile robot 3 in step S55, the autonomous mobile robot 3 sends the user 40, for example, the output unit 3d to the user 40 when boarding the car 15. A predetermined message is announced (step S57).

即ち、自律走行ロボット３は、乗車の際、エレベータ側通信部３６からの利用者４０の乗場呼び情報に基づいて、同一階床より乗車する利用者４０が存在するかどうかを判断する。もし、同一階床において、同一方向の、利用者４０の乗場呼び情報と自律走行ロボット３のロボット用呼び情報４とが重複する（同時に存在する）場合、利用者４０と自律走行ロボット３とが同一階より同じ乗りかご１５に乗車することになり、利用者４０に危険が及ぶリスクが高くなる。 That is, the autonomous mobile robot 3 determines whether or not there is a user 40 who gets on the same floor based on the hall call information of the user 40 from the elevator side communication unit 36 when getting on board. If, on the same floor, the hall call information of the user 40 and the robot call information 4 of the autonomous traveling robot 3 in the same direction overlap (exist at the same time), the user 40 and the autonomous traveling robot 3 Since the passengers will be in the same car 15 from the same floor, the risk of danger to the user 40 is increased.

そこで、自律走行ロボット３が乗りかご１５に乗車する際には、例えば、「お先に、ご乗車ください」などのメッセージをアナウンスし、同一階床より乗車する利用者４０に注意を喚起する。こうして、利用者４０が乗車したのを確認した後に、自律走行ロボット３が乗りかご１５に乗車することで、利用者４０に及ぶ危険のリスクを低減できる。 Therefore, when the autonomous mobile robot 3 gets on the car 15, for example, it announces a message such as "Please get on first" and alerts the user 40 getting on the same floor. In this way, after confirming that the user 40 has boarded, the autonomous mobile robot 3 gets on the car 15 to reduce the risk of danger to the user 40.

第３実施形態によれば、自律走行ロボット３がロボット同乗禁止者と同乗するのを制限する場合において、自律走行ロボット３と利用者４０とが同一階床より乗車する際には、利用者４０が乗車した後に自律走行ロボット３が乗車するように案内する。こうすることで、乗車時に利用者４０に及ぶ危険のリスクを低減させることが可能となる。 According to the third embodiment, in the case where the autonomous traveling robot 3 is restricted from riding with a person who is prohibited from riding in the robot, when the autonomous traveling robot 3 and the user 40 get on the same floor, the user 40 Guides the autonomous mobile robot 3 to get on after getting on. By doing so, it is possible to reduce the risk of danger to the user 40 when getting on the vehicle.

≪第４実施形態≫
次に、図８のフローチャートを参照して、本発明の第４実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、図１および図２に示した構成のシステムにおいて、自律走行ロボット３の降車時に乗りかご１５内の健常者乗車数またはロボット同乗禁止者乗車数が閾値（所定数）を超えた場合の例である。ここでは、乗車状態記憶部３４において、健常者乗車数とロボット同乗禁止者乗車数とが管理されているものとして説明する。 «Fourth Embodiment»
Next, with reference to the flowchart in FIG. 8, a flow of processing of the elevator system according to the fourth embodiment of the present invention will be described. In this embodiment, in the system having the configuration shown in FIGS. 1 and 2, when the autonomous mobile robot 3 gets off, the number of passengers in the cage 15 or the number of passengers prohibited from riding in the robot exceeds a threshold value (predetermined number). This is an example of the case. Here, it is assumed that the boarding state storage unit 34 manages the number of healthy persons and the number of persons who are prohibited from riding in the robot.

即ち、自律走行ロボット３が乗りかご１５に乗車中に、健常者乗車数またはロボット同乗禁止者乗車数が予め定める閾値を超えた場合、自律走行ロボット３が行先階（停止階）で降車する際に、利用者４０に危険を及ぼすリスクが出てくる。 That is, when the number of healthy persons or the number of persons with no robots allowed to ride together exceeds a predetermined threshold while the autonomous mobile robot 3 is in the car 15, when the autonomous mobile robot 3 gets off at the destination floor (stop floor). In addition, there is a risk that the user 40 is in danger.

そこで、自律走行ロボット３の降車時または乗りかご１５が自律走行ロボット３の行先階に到着した際に（ステップＳ６１のＹＥＳ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、乗りかご１５に乗車中のロボット同乗禁止者乗車数が閾値を超えているかを判断する。自律走行ロボット乗車可否判定部３５では、ロボット同乗禁止者乗車数が閾値よりも大きい場合には（ステップＳ６２のＹＥＳ）、ロボット降車不可状態と判定する（ステップＳ６４）。そして、呼び情報登録部３１でのロボット用呼び情報４の登録をキャンセルし、処理を終了する。 Therefore, when the autonomous mobile robot 3 gets off or when the car 15 arrives at the destination floor of the autonomous mobile robot 3 (YES in step S61), the autonomous mobile robot boarding possibility determination unit 35 determines whether the car 15 is in the car. It is determined whether the number of passengers who are prohibited from riding in the robot exceeds a threshold value. In the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35, when the number of the robot passengers riding in the vehicle is larger than the threshold value (YES in step S62), it is determined that the robot cannot be dismounted (step S64). Then, the registration of the robot call information 4 in the call information registration unit 31 is canceled, and the process ends.

乗りかご１５に乗車中のロボット同乗禁止者乗車数が閾値以下の場合（ステップＳ６２のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、さらに、健常者乗車数が閾値を超えているか否かを判定する。自律走行ロボット乗車可否判定部３５では、健常者乗車数が閾値よりも大きい場合には（ステップＳ６３のＹＥＳ）、ロボット降車不可状態と判定する（ステップＳ６４）。そして、呼び情報登録部３１でのロボット用呼び情報４の登録をキャンセルし、処理を終了する。 When the number of the robot passengers riding in the car 15 is less than or equal to the threshold value (NO in step S62), the autonomous traveling robot riding availability determination unit 35 further determines whether or not the number of healthy people riding exceeds the threshold value. judge. When the number of healthy persons riding in the vehicle is larger than the threshold value (YES in step S63), the autonomous traveling robot boarding possibility determination unit 35 determines that the robot cannot be dismounted (step S64). Then, the registration of the robot call information 4 in the call information registration unit 31 is canceled, and the process ends.

一方、健常者乗車数が閾値以下の場合には（ステップＳ６３のＮＯ）、自律走行ロボット乗車可否判定部３５は、ロボット降車可能状態と判定する（ステップＳ６５）。そして、処理を終了する。 On the other hand, when the number of healthy persons riding is equal to or less than the threshold value (NO in step S63), the autonomous mobile robot riding availability determination unit 35 determines that the robot can exit the vehicle (step S65). Then, the process ends.

ロボット用呼び情報４は、利用者４０の乗場呼び情報やかご呼び情報と区別されるため、ロボット用呼び情報４の登録をキャンセルしたとしても、利用者４０のかご呼び情報に応じた階床で停止するように、乗りかご１５の運転が制御される。したがって、乗りかご１５が自律走行ロボット３の行先階で停止したとしても、自律走行ロボット３の降車が制限されることとなり、特に、自律走行ロボット３の行先階と同一階床で降車する利用者４０は、危険に晒されることなしに、目的の行先階で確実に降車できる。 Since the robot call information 4 is distinguished from the hall call information and the car call information of the user 40, even if the registration of the robot call information 4 is canceled, the floor information corresponding to the car call information of the user 40 is displayed. The operation of the car 15 is controlled so as to stop. Therefore, even if the car 15 stops at the destination floor of the autonomous mobile robot 3, the dismounting of the autonomous mobile robot 3 is restricted. Particularly, the user who dismounts on the same floor as the destination floor of the autonomous mobile robot 3. The 40 can reliably get off at the intended destination floor without being exposed to danger.

ロボット用呼び情報４の登録をキャンセルしたことにより降車が制限された自律走行ロボット３は、利用者４０を全て降車させた後に、呼び情報登録部３１へのロボット用呼び情報４の再登録が行われることにより、目的の行先階での降車が可能となる。 The autonomous traveling robot 3 whose dismounting is restricted due to the cancellation of the registration of the call information 4 for robots re-registers the call information 4 for robots in the call information registration unit 31 after dismounting all the users 40. You will be able to get off at the destination floor.

第４実施形態によれば、自律走行ロボット３がロボット同乗禁止者と同乗するのを制限する場合において、自律走行ロボット３と利用者４０とが同一階床で降車する際には、自律走行ロボット３が降車するのを一時的に制限できるようになる。こうすることで、混雑により降車時に利用者４０に及ぶ危険のリスクを低減させることが可能となる。 According to the fourth embodiment, in the case where the autonomous traveling robot 3 is restricted from riding with a person who is prohibited from riding in the robot, when the autonomous traveling robot 3 and the user 40 get off on the same floor, the autonomous traveling robot 3 3 will be able to temporarily restrict getting off. By doing so, it is possible to reduce the risk of danger to the user 40 when getting off the vehicle due to congestion.

なお、乗りかご１５の停止中の降車により、健常者乗車数およびロボット同乗禁止者乗車数が閾値以下となった場合には、自律走行ロボット３を降車させるようにしても良い。 In addition, when the number of healthy persons and the number of persons who are not allowed to ride with the robot is less than or equal to the threshold value due to getting off the car 15 while the car 15 is stopped, the autonomous mobile robot 3 may be alighted.

≪第５実施形態≫
次に、図９のフローチャートを参照して、本発明の第５実施形態に係るエレベータシステムの処理の流れについて説明する。本実施形態は、図１および図２に示した構成のシステムにおいて、乗りかご１５への乗車が制限された自律走行ロボット３の乗車不可状態が所定の条件を超えた場合の例である。ここでは、エレベータ制御部３０において、運転時間または運転回数が管理されているものとして説明する。 <<Fifth Embodiment>>
Next, with reference to the flowchart in FIG. 9, a flow of processing of the elevator system according to the fifth embodiment of the present invention will be described. The present embodiment is an example in the system having the configuration shown in FIG. 1 and FIG. 2 in a case where the entry-disabled state of the autonomous mobile robot 3 in which entry into the car 15 is restricted exceeds a predetermined condition. Here, it is assumed that the elevator control unit 30 manages the operation time or the operation frequency.

例えば、自律走行ロボット３の利用者４０との乗りかご１５内への同乗を禁止するようにした場合において、エレベータ制御部３０は、ロボット乗車不可状態が継続中かどうかを判断する。ロボット乗車不可状態が継続中の場合（ステップＳ７１のＹＥＳ）、エレベータ制御部３０は、まず、ロボット乗車不可状態が予め定める所定の運転時間を経過したかどうか判断する。所定の運転時間を経過したと判断した場合（ステップＳ７２のＹＥＳ）、エレベータ制御部３０は、自律走行ロボット３の業務効率が悪化するのを防ぐため、エレベータ１の乗りかご１５をロボット専用運転に切り変える（ステップＳ７４）。 For example, when the passenger 40 of the autonomous mobile robot 3 and the user 40 are prohibited from riding in the car 15, the elevator control unit 30 determines whether the robot boarding disabled state is continuing. If the robot boarding disabled state is continuing (YES in step S71), the elevator control unit 30 first determines whether the robot boarding disabled state has passed a predetermined driving time. When it is determined that the predetermined operation time has elapsed (YES in step S72), the elevator control unit 30 sets the car 15 of the elevator 1 to the robot-only operation in order to prevent the work efficiency of the autonomous traveling robot 3 from being deteriorated. Switch (step S74).

同様に、ロボット乗車不可状態が所定の運転時間を経過していないと判断した場合（ステップＳ７２のＮＯ）において、エレベータ制御部３０は、さらに、乗りかご１５の往復運転回数が予め定める閾値を超えたかどうかを判断する。往復運転回数が閾値よりも大きい場合（ステップＳ７３のＹＥＳ）、エレベータ制御部３０は、自律走行ロボット３の業務効率が悪化するのを防ぐため、エレベータ１の乗りかご１５をロボット専用運転に切り変える（ステップＳ７４）。 Similarly, when it is determined that the state in which the robot cannot be boarded has not passed the predetermined driving time (NO in step S72), the elevator control unit 30 further causes the number of reciprocating operations of the car 15 to exceed a predetermined threshold value. Determine whether or not When the number of reciprocating operations is greater than the threshold value (YES in step S73), the elevator control unit 30 switches the car 15 of the elevator 1 to the robot-only operation in order to prevent the work efficiency of the autonomous traveling robot 3 from being deteriorated. (Step S74).

ロボット専用運転の際には、利用者４０による乗場呼び情報の受け付けを休止するとともに、例えば、図示していない乗場インジケータなどを用いて「専用運転中」などを表示させることにより、利用者４０に周知させるようにしても良い。 At the time of the robot dedicated operation, the user 40 is stopped from receiving the hall call information, and the user 40 is displayed by, for example, displaying “dedicated driving” using a hall indicator (not shown) or the like. You may make it known.

なお、ロボット乗車不可状態が継続中でない場合（ステップＳ７１のＮＯ）、および、往復運転回数が閾値以下の場合（ステップＳ７３のＮＯ）には、エレベータ制御部３０は、乗りかご１５の通常運転を続行する（ステップＳ７５）。そして、処理を終了する。 In addition, when the robot boarding disabled state is not continuing (NO in step S71) and when the number of reciprocating operations is less than or equal to the threshold value (NO in step S73), the elevator control unit 30 operates the normal operation of the car 15. Continue (step S75). Then, the process ends.

第５実施形態によれば、自律走行ロボット３がロボット同乗禁止者と同乗するのを制限する場合において、利用者４０の乗車を一時的に禁止して、エレベータ１の乗りかご１５をロボット専用運転状態に切り変えることができるようにしている。これにより、ロボット乗車不可状態が長く続くことによって、自律走行ロボット３の業務効率が悪化するのを防ぐことが可能となる。 According to the fifth embodiment, when restricting the autonomous traveling robot 3 to ride with a person who is prohibited from riding in the robot, the user 40 is temporarily prohibited from riding and the car 15 of the elevator 1 is operated exclusively for robots. I am able to switch to the state. As a result, it is possible to prevent the work efficiency of the autonomous mobile robot 3 from deteriorating due to the robot being unable to board the vehicle for a long time.

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the scope of equivalents thereof.

１…エレベータ、３…自律走行ロボット（自律走行体）、３ａ…自律走行ロボット制御部、３ｃ…ロボット側通信部、３ｄ…出力部、４…ロボット用呼び情報、５…乗車可否判定情報、１５…乗りかご、１８…カメラ、３０…エレベータ制御部、３１…呼び情報登録部、３３…乗降者属性判定部、３４…乗車状態記憶部、３５…自律走行ロボット乗車可否判定部、３６…エレベータ側通信部、４０…利用者、４１，４２，４３，４４，４５…ロボット同乗禁止者、４１ａ，４２ａ，４３ａ，４４ａ，４５ａ…属性抽出画像エリア。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Elevator, 3... Autonomous traveling robot (autonomous traveling body), 3a... Autonomous traveling robot control part, 3c... Robot side communication part, 3d... Output part, 4... Robot call information, 5... Boarding availability determination information, 15 ... Car, 18... Camera, 30... Elevator control part, 31... Call information registration part, 33... Passenger attribute determination part, 34... Boarding state storage part, 35... Autonomous traveling robot boarding possibility judgment part, 36... Elevator side Communication unit, 40... User, 41, 42, 43, 44, 45... Robot riding prohibited person, 41a, 42a, 43a, 44a, 45a... Attribute extraction image area.

Claims (8)

建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの制御システムであって、
前記乗りかご内を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影されたカメラ映像に基づいて、前記乗りかご内の前記利用者を認識するとともに、認識された前記乗りかご内の前記利用者のうち、前記自律走行体との同乗に適さない同乗困難者を検出する検出部と、
前記検出部の結果に基づいて、前記自律走行体の同乗の可否を判定する判定部と、
前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を制御するために、前記判定部の結果を前記自律走行体に送信するエレベータ側通信部と、
を備えることを特徴とするエレベータの制御システム。 A control system for an elevator that allows an autonomous traveling body to be carried with a user in a car that moves up and down between a plurality of floors in a building,
A camera for photographing the inside of the car,
A passenger who is not suitable for riding with the autonomous traveling body among the recognized users in the car based on a camera image captured by the camera and who recognizes the user in the car. A detection unit for detecting a difficult person,
Based on the result of the detection unit, a determination unit that determines whether or not the autonomous traveling body can be ridden together,
An elevator-side communication unit that transmits the result of the determination unit to the autonomous traveling body in order to control the riding of the autonomous traveling body on the car,
An elevator control system comprising: 前記検出部は、前記カメラで撮影されたカメラ映像を画像解析した結果に基づいて前記利用者の属性を判定し、前記利用者の属性が、車椅子の利用者、ペット同伴の利用者、ベビーカー使用の利用者、杖使用の利用者のいずれかと判定された場合に、当該利用者を同乗困難者として検出することを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御システム。 The detection unit determines an attribute of the user based on a result of image analysis of a camera image taken by the camera, and the attribute of the user is a user of a wheelchair, a user with a pet, a stroller use The elevator control system according to claim 1, wherein, when it is determined that the user is a passenger or a user who uses a cane, the user is detected as a person having difficulty in riding. 前記判定部は、前記乗りかご内の乗車状態に基づいて前記利用者の乗車数を判断し、前記利用者の乗車数が所定数を超えた場合に、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車禁止を判定することを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータの制御システム。 The determination unit determines the number of passengers of the user based on the boarding state in the car, and when the number of passengers of the user exceeds a predetermined number, the autonomous traveling body to the car The elevator control system according to claim 1 or 2, wherein the prohibition of boarding is determined. 前記判定部は、前記乗りかご内の乗車状態に基づいて前記同乗困難者の乗車数を判断し、前記同乗困難者が所定数を超えた場合に、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車禁止を判定することを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータの制御システム。 The determination unit determines the number of passengers with whom the passenger is difficult to ride on the basis of the boarding state in the car, and when the number of the people with difficult passenger to ride exceeds a predetermined number, the autonomous traveling body gets on the car. The elevator control system according to claim 1, wherein prohibition is determined. 前記自律走行体は、
所定の業務を遂行するために、前記建物内の現在位置から目的位置までの経路を演算する演算部と、
前記目的位置まで移動するための駆動部と、
音声案内を出力する出力部と、
前記エレベータ側通信部と通信を行う自律走行体側通信部と、
を備え、
前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車時において、前記自律走行体側通信部から前記エレベータ側通信部に送信される、前記現在位置の階を乗車階、前記目的位置の階を行先階とする呼び情報が、前記乗車階と同一階の利用者の乗場呼び情報と重複した場合、前記出力部より前記利用者に対して優先的に乗車を促すアナウンスを出力した後に乗車することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のエレベータの制御システム。 The autonomous vehicle is
A computing unit that computes a route from the current position to the destination position in the building in order to perform a predetermined task;
A drive unit for moving to the target position,
An output unit that outputs voice guidance,
An autonomous vehicle-side communication unit that communicates with the elevator-side communication unit;
Equipped with
At the time of boarding the car of the autonomous vehicle, the floor of the current position, which is transmitted from the communication unit of the autonomous vehicle to the communication unit of the elevator, is the boarding floor and the floor of the destination position is the destination floor. When the call information overlaps with the hall call information of the user on the same floor as the boarding floor, the output unit outputs an announcement prompting the user to preferentially board the vehicle, and then the passenger is boarded. An elevator control system according to any one of claims 1 to 4. 前記判定部は、
前記自律走行体の前記乗りかごからの降車時において、前記乗りかごの次の停止階が前記自律走行体の前記行先階である場合、前記乗りかご内に乗車する前記利用者が所定数を超えているか否かを判断し、超えている場合には前記呼び情報をキャンセルし、前記自律走行体の降車を一時的に禁止することを特徴とする請求項５に記載のエレベータの制御システム。 The determination unit,
When the next stop floor of the car is the destination floor of the autonomous mobile body when the autonomous mobile body exits from the car, the number of users who board the car exceeds a predetermined number. The elevator control system according to claim 5, further comprising: determining whether or not the vehicle is present, and canceling the call information when the time is over, and temporarily prohibiting the getting-off of the autonomous vehicle. 前記判定部は、
前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を禁止する状態が所定の時間を超えると、前記乗りかごを前記自律走行体のための専用運転状態とすることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のエレベータの制御システム。 The determination unit,
7. The car is set to a dedicated operation state for the autonomous vehicle when the state in which the autonomous vehicle is prohibited from getting on the vehicle exceeds a predetermined time. The elevator control system according to claim 1. 建物内の複数の階床間を昇降運転する乗りかご内に、利用者とともに、自律走行体を同乗させることが可能なエレベータの制御方法であって、
前記乗りかごに対する前記利用者の乗降を撮影したカメラ映像に基づいて、前記乗りかご内の前記利用者を認識するとともに、認識された前記利用者の属性に基づいて、当該利用者が前記自律走行体との同乗に適さない同乗困難者か否かを検出し、前記同乗困難者として検出された場合に、前記自律走行体の同乗の可否を判定するとともに、その判定の結果を前記自律走行体に送信することにより、前記自律走行体の前記乗りかごへの乗車を制御する
ことを特徴とするエレベータの制御方法。
A control method for an elevator that allows an autonomous traveling body to be mounted together with a user in a car that moves up and down between a plurality of floors in a building,
The user in the car is recognized based on a camera image obtained by photographing the user getting on and off the car, and the user autonomously travels based on the recognized attribute of the user. Detecting whether or not the person is difficult to ride with the body, and when it is detected as the person with difficulty in riding, together with determining whether or not the autonomous traveling body is allowed to ride, the result of the determination is the autonomous traveling body. The method of controlling an elevator, characterized in that the elevator car is controlled to get into the car by transmitting the elevator car to the car.
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