JP2019528499A - 軌跡決定のためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 車両のための軌跡を決定するシステムであって、
命令のセットを含む少なくとも1つの記憶媒体と、
前記少なくとも1つの記憶媒体と通信するように構成された少なくとも1つのプロセッサと、を備え、前記命令のセットを実行する場合、前記少なくとも1つのプロセッサは、
車両の状態情報を獲得し、
前記車両の前記状態情報に基づいて、前記車両の現在位置から目的地までの1つ以上のオリジナル軌跡を決定し、
前記1つ以上のオリジナル軌跡から1つ以上の候補軌跡を決定し、
軌跡評価モデルに基づいて、前記1つ以上の候補軌跡から目標軌跡を決定する
ように指示される、
システム。 - 前記車両の前記状態情報は、
前記車両の運転方向、
前記車両の速度、
前記車両の加速度、
前記車両のホイールベース、又は、
前記車両の前輪操舵角、
の少なくとも1つを含む、請求項1に記載のシステム。 - 前記1つ以上のオリジナル軌跡を決定するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記目的地に関連した1つ以上の副目標位置を決定し、
少なくとも部分的に、前記1つ以上の副目標位置に基づいて、前記1つ以上のオリジナル軌跡を決定する
更に指示される、請求項1に記載のシステム。 - 前記1つ以上のオリジナル軌跡から前記1つ以上の候補軌跡を決定するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
グリッド地図の中で1つ以上の障害物を決定し、
前記1つ以上のオリジナル軌跡と前記1つ以上の障害物との間で衝突検出を実施し、
前記衝突検出に基づいて、前記1つ以上のオリジナル軌跡から前記1つ以上の候補軌跡を決定する
ように更に指示される、請求項1に記載のシステム。 - 前記軌跡評価モデルに基づいて、前記候補軌跡から前記目標軌跡を決定するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記1つ以上の候補軌跡に関する1つ以上の特徴を抽出し、
前記1つ以上の特徴及び前記軌跡評価モデルに基づいて、前記1つ以上の候補軌跡を評価し、
前記軌跡評価モデルに基づいて、前記目標軌跡を決定する
ように更に指示される、請求項1に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、
複数のサンプル軌跡を獲得し、
前記複数のサンプル軌跡に基づいて、訓練データを決定し、
前記訓練データに基づいて、前記軌跡評価モデルを決定する
ように更に指示される、請求項1に記載のシステム。 - 前記複数のサンプル軌跡に基づいて前記訓練データを決定するために、前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記複数のサンプル軌跡、及び前記複数のサンプル軌跡の各々に関連付けられたサンプル評価結果に関する1つ以上のサンプル特徴を抽出し、
前記訓練データとして、前記1つ以上のサンプル特徴、及び対応する前記サンプル評価結果を決定する
ように更に指示される、請求項6に記載のシステム。 - 前記1つ以上のサンプル特徴は、
サンプル出発位置、
サンプル目的地、
車両のサンプル速度、
車両のサンプル加速度、又は、
サンプル曲率、
の少なくとも1つを含む、請求項7に記載のシステム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記目標軌跡に基づいて、速度計画戦略を決定するように、
更に指示される、請求項1に記載のシステム。 - プロセッサ、記憶媒体、及びネットワークに接続された通信プラットフォームを有するコンピュータデバイス上で実施される方法であって、
前記プロセッサによって、車両の状態情報を獲得するステップと、
前記プロセッサによって、前記車両の前記状態情報に基づいて、前記車両の現在位置から目的地までの1つ以上のオリジナル軌跡を決定するステップと、
前記プロセッサによって、前記1つ以上のオリジナル軌跡から1つ以上の候補軌跡を決定するステップと、
前記プロセッサによって、軌跡評価モデルに基づいて、前記1つ以上の候補軌跡から目標軌跡を決定するステップと、
を備える、方法。 - 前記車両の前記状態情報は、
前記車両の運転方向、
前記車両の速度、
前記車両の加速度、
前記車両のホイールベース、又は、
前記車両の前輪操舵角、
の少なくとも1つを含む、請求項10に記載の方法。 - 前記1つ以上のオリジナル軌跡を決定するステップは、
前記目的地に関連した1つ以上の副目標位置を決定するステップと、
少なくとも部分的に、前記1つ以上の副目標位置に基づいて、前記1つ以上のオリジナル軌跡を決定するステップと、
を備える、請求項10に記載の方法。 - 前記1つ以上の候補軌跡を決定するステップは、
グリッド地図の中に1つ以上の障害物を決定するステップと、
前記1つ以上のオリジナル軌跡と前記1つ以上の障害物との間の衝突検出を実施するステップと、
前記衝突検出に基づいて、前記1つ以上のオリジナル軌跡から前記1つ以上の候補軌跡を決定するステップと、
を備える、請求項10に記載の方法。 - 前記1つ以上の候補軌跡から前記目標軌跡を前記決定するステップは、
前記1つ以上の候補軌跡に関する1つ以上の特徴を抽出するステップと、
前記1つ以上の特徴及び前記軌跡評価モデルに基づいて、前記1つ以上の候補軌跡を評価するステップと、
前記軌跡評価モデルに基づいて、前記目標軌跡を決定するステップと、
を備える、請求項10に記載の方法。 - 複数のサンプル軌跡を獲得するステップと、
前記複数のサンプル軌跡に基づいて、訓練データを決定するステップと、
前記訓練データに基づいて、前記軌跡評価モデルを決定するステップと、
を更に備える、請求項10に記載の方法。 - 前記複数のサンプル軌跡に基づいて、訓練データを決定するステップは、
前記複数のサンプル軌跡、及び前記複数のサンプル軌跡の各々に関連付けられたサンプル評価結果に関する1つ以上のサンプル特徴を抽出するステップと、
前記訓練データとして、前記1つ以上のサンプル特徴、及び対応する前記サンプル評価結果を決定するステップと、
を備える、請求項15に記載の方法。 - 前記1つ以上のサンプル特徴は、
サンプル出発位置、
サンプル目的地、
車両のサンプル速度、
車両のサンプル加速度、又は、
サンプル軌跡のサンプル曲率、
の少なくとも1つを含む、請求項10に記載の方法。 - 前記目標軌跡に基づいて、速度計画戦略を決定するステップ、
を更に備える、請求項10に記載の方法。 - 車両の状態情報を獲得するように構成された状態情報獲得モジュールと、
前記車両の前記状態情報に基づいて、前記車両の現在位置から目的地までの1つ以上のオリジナル軌跡を決定するように構成された軌跡生成モジュールと、
前記1つ以上のオリジナル軌跡から1つ以上の候補軌跡を決定するように構成された候補軌跡決定モジュールと、
軌跡評価モデルに基づいて、前記1つ以上の候補軌跡から目標軌跡を決定するように構成された目標軌跡決定モジュールと、
を備える、システム。 - 車両のための軌跡を決定するために少なくとも1つの命令のセットを備える、非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
電子端末の少なくとも1つのプロセッサによって実行される場合、前記少なくとも命令のセットは、前記少なくとも1つのプロセッサに、
車両の状態情報を獲得すること、
前記車両の前記状態情報に基づいて、前記車両の現在位置から目的地までの1つ以上のオリジナル軌跡を決定すること、
前記1つ以上のオリジナル軌跡から1つ以上の候補軌跡を決定すること、
軌跡評価モデルに基づいて、前記1つ以上の候補軌跡から目標軌跡を決定すること、
の行為を実施するように指示する、非一時的なコンピュータ可読媒体。
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