JP2007257274A - 移動体の経路探索システム及び経路探索方法 - Google Patents
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Abstract
移動体を安定して移動動作させることができる経路探索システム及び経路探索方法を提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる経路探索システムは、ロボット1が基準点から目標地点まで移動する経路を探索するものである。このシステムでは、前回採用された経路100上のノード101に対してマイナスのポイント値を与える。最初に、スタート地点10からゴール地点20までの複数の候補経路を抽出する。次に、複数の候補経路のそれぞれの評価値を、経路長に対して候補経路上のノードに与えられたポイント値を加算することにより算出する。そして、評価値が最も低い経路を採用する。
【選択図】 図2
Description
また、本発明にかかる移動体は、基準点から目標地点まで移動する経路を探索可能な移動体であって、基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出し、複数の候補経路のそれぞれの評価値を経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて算出し、評価値に基づいて採用する経路を決定するものである。これにより、過去に採用された経路と類似した経路を採用することができ、移動体は安定して移動することができる。
本発明の実施の形態1にかかる経路探索システムでは、移動体としてロボットを用いている。ロボットは、例えば、それぞれ独立して回転制御される二つの車輪を備えたものでもよく、2輪よりも多い、例えば4輪走行のロボットや、1輪走行のロボット、2足歩行・4足歩行のロボットであってもよい。また、ロボットに限らず、2輪走行や4輪走行の車両にも適用できる。本例におけるロボットは、障害物を検出するセンサやカメラを備え、検出された障害物に応じて、これを避けるように経路探索を行なう。
本実施の形態2にかかる経路探索システムは、前回採用した経路上のノードにマイナスのポイント値を与えることに加えて、前回採用した経路の近傍のノードに対してもマイナスのポイント値を与えている。これにより、探索経路が最短な経路へ漸近し、ロボット1が安定して移動することができる。
2 障害物
3 経路探索システム
10 スタート地点
20 ゴール地点
31 処理部
32 記憶部
100 目標経路
101 ノード
311 候補経路抽出部
312 評価値算出部
313 経路決定部
Claims (14)
- 移動体が基準点から目標地点まで移動する経路を探索する経路探索システムであって、
基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出する候補経路抽出手段と、
前記候補経路抽出手段により抽出された複数の候補経路のそれぞれの評価値を算出する評価値算出手段と、
評価値算出手段によって算出された評価値に基づいて採用する経路を決定する経路決定手段とを備え、
前記評価値算出手段は、基準点から目標地点までの経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて評価値を算出する経路探索システム。 - 前記評価値算出手段は、過去に採用された経路上のノードにポイント値を付与し、前記候補経路上のノードに付与されたポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とに基づいて当該候補経路の評価値を算出することを特徴とする請求項1記載の経路探索システム。
- 前記評価値算出手段は、過去に採用された経路上のノードにマイナスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上のノードに付与されたマイナスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路決定手段は、算出された評価値のうち最も小さい評価値を有する経路を採用することを特徴とする請求項1記載の経路探索システム。 - 前記評価値算出手段は、過去に採用された経路上のノードと当該採用経路の近傍に位置するノードにポイント値を付与し、前記候補経路上のノードに付与されたポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とに基づいて当該候補経路の評価値を算出することを特徴とする請求項1記載の経路探索システム。
- 前記評価値算出手段は、過去に採用された経路上のノードと当該採用経路の近傍に位置するノードにマイナスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上のノードに付与されたマイナスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路決定手段は、算出された評価値のうち最も小さい評価値を有する経路を採用することを特徴とする請求項1記載の経路探索システム。 - 前記移動体はロボットであることを特徴とする請求項1乃至5いずれかに記載の経路探索システム。
- 移動体が基準点から目標地点まで移動する経路を探索する経路探索方法であって、
基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出するステップと、
複数の候補経路のそれぞれの評価値を経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて算出するステップと、
評価値に基づいて採用する経路を決定するステップとを備えた経路探索方法。 - 過去に採用された経路上のノードにポイント値を付与し、前記候補経路上のノードに付与されたポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とに基づいて当該候補経路の評価値を算出することを特徴とする請求項7記載の経路探索方法。
- 過去に採用された経路上のノードにマイナスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上のノードに付与されたマイナスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
算出された評価値のうち最も小さい評価値を有する経路を採用することを特徴とする請求項7記載の経路探索方法。 - 過去に採用された経路上のノードと当該採用経路の近傍に位置するノードにポイント値を付与し、前記候補経路上のノードに付与されたポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とに基づいて当該候補経路の評価値を算出することを特徴とする請求項7記載の経路探索方法。
- 過去に採用された経路上のノードと当該採用経路の近傍に位置するノードにマイナスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上のノードに付与されたマイナスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
算出された評価値のうち最も小さい評価値を有する経路を採用することを特徴とする請求項7記載の経路探索方法。 - 前記移動体はロボットであることを特徴とする請求項7乃至11いずれかに記載の経路探索方法。
- 移動体が基準点から目標地点まで移動する経路を探索する経路探索プログラムであって、コンピュータに対して、
基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出するステップと、
複数の候補経路のそれぞれの評価値を経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて算出するステップと、
評価値に基づいて採用する経路を決定するステップを実行させる経路探索プログラム。 - 基準点から目標地点まで移動する経路を探索可能な移動体であって、
基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出し、
複数の候補経路のそれぞれの評価値を経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて算出し、
評価値に基づいて採用する経路を決定する移動体。
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