JP7330142B2 - 車両のuターン経路を決定する方法、装置、デバイスおよび媒体 - Google Patents
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- 道路のトポロジーマップに基づいて、車両が道路をUターンする開始位置および目標位置を決定するステップであって、前記トポロジーマップは、グリッドグラフであり、グリッドのサイズは車両のサイズまたは車線の幅に基づいて決定され、前記開始位置および前記目標位置を前記グリッドグラフ内の対応するグリッドにマッピングする、ステップと、
前記グリッドグラフに基づいて、前記道路に関連する道路情報と前記車両に関連する車両情報とに少なくとも部分的に基づいて、前記開始位置から前記目標位置までの候補Uターン経路を決定するステップと、
Uターン成功率、Uターン総消費時間、Uターン過程中の前進および/または後退の回数並びに車両の障害物回避能力のうちの少なくとも1つに関する履歴統計情報に基づいて、前記候補Uターン経路の実行可能性を評価するステップと、
前記実行可能性の評価結果に基づいて、前記車両が前記道路をUターンするUターン経路を決定するステップと、を含む、計算装置によって実行される、車両のUターン経路を決定する方法。 - 前記道路情報は、前記道路の種別に関する情報、前記道路の幅に関する情報、交通要素の指示に関する情報および前記道路における障害物に関する情報のうちの少なくとも1つを含む請求項1に記載の方法。
- 前記車両情報は、前記車両の大きさに関する情報、前記車両の走行能力に関する情報および前記車両の走行制御誤差に関する情報のうちの少なくとも1つを含む請求項1に記載の方法。
- 前記候補Uターン経路を決定するステップはさらに、前記開始位置および前記目標位置のうちの少なくとも1つの位置に関する情報に基づいて行われる請求項1に記載の方法。
- 前記道路情報と前記車両情報とに少なくとも部分的に基づいて前記候補Uターン経路を決定するステップは、
前記道路情報と前記車両情報とに少なくとも部分的に基づいて、前記開始位置から前記目標位置までの複数の候補Uターン経路のそれぞれについて、当該候補Uターン経路の長さに関する移動コストを確定するステップと、
前記複数の候補Uターン経路の前記移動コストに基づいて、複数の候補経路の中から前記候補Uターン経路を選択するステップと、を含む請求項1に記載の方法。 - 前記移動コストを確定するステップはさらに、前記複数の候補Uターン経路それぞれの移動方向に基づいて行われる請求項5に記載の方法。
- 前記複数の候補経路の優先度は、経路の種別に基づいて確定され、かつその値は所定の優先度閾値以上であり、
同じ種別に属する複数の候補経路は、同一の優先度を有する請求項5または6に記載の方法。 - 前記履歴統計情報は、前記道路情報、前記車両情報、前記開始位置、前記目標位置および前記候補Uターン経路のうちの少なくとも1つに関連付けられる請求項1に記載の方法。
- 前記実行可能性の評価結果に基づいて、前記車両の前記Uターン経路を決定するステップは、
前記候補Uターン経路の前記実行可能性が所定の閾値以上であるか否かを判定するステップと、
前記実行可能性が前記所定の閾値よりも低いと判定された場合に、新たな候補Uターン経路を再決定するステップと、を含む請求項1に記載の方法。 - 前記実行可能性の評価結果に基づいて、前記車両の前記Uターン経路を決定するステップは、
前記実行可能性が前記所定の閾値以上であると判定された場合に、前記候補Uターン経路を、前記車両が前記道路を走行しようとする前記Uターン経路として確定するステップをさらに含む請求項9に記載の方法。 - 道路のトポロジーマップに基づいて、車両が道路をUターンする開始位置と目標位置を決定するように構成された位置決定モジュールであって、前記トポロジーマップは、グリッドグラフであり、グリッドのサイズは車両のサイズまたは車線の幅に基づいて決定され、前記開始位置および前記目標位置を前記グリッドグラフ内の対応するグリッドにマッピングする、位置決定モジュールと、
前記グリッドグラフに基づいて、前記道路に関連する道路情報と前記車両に関連する車両情報とに少なくとも部分的に基づいて、前記開始位置から前記目標位置までの候補Uターン経路を決定するように構成された候補経路選択モジュールと、
Uターン成功率、Uターン総消費時間、Uターン過程中の前進および/または後退の回数並びに車両の障害物回避能力のうちの少なくとも1つに関する履歴統計情報に基づいて、前記候補Uターン経路の実行可能性を評価するように構成された評価モジュールと、
前記実行可能性の評価結果に基づいて、前記車両が前記道路をUターンするUターン経路を決定するように構成された経路決定モジュールと、を含む車両のUターン経路を決定する装置。 - 前記道路情報は、前記道路の種別に関する情報、前記道路の幅に関する情報、交通要素の指示に関する情報および前記道路における障害物に関する情報のうちの少なくとも1つを含む請求項11に記載の装置。
- 前記車両情報は、前記車両の大きさに関する情報、前記車両の走行能力に関する情報および前記車両の走行制御誤差に関する情報のうちの少なくとも1つを含む請求項11に記載の装置。
- 前記候補経路選択モジュールはさらに、前記開始位置および前記目標位置のうちの少なくとも1つの位置に関する情報に基づいて、前記候補Uターン経路を決定する請求項11に記載の装置。
- 前記候補経路選択モジュールは、
前記道路情報と前記車両情報とに少なくとも部分的に基づいて、前記開始位置から前記目標位置までの複数の候補Uターン経路のそれぞれについて、当該候補Uターン経路の長さに関する移動コストを確定するように構成されたコスト確定モジュールと、
前記複数の候補Uターン経路の前記移動コストに基づいて、複数の候補経路の中から前記候補Uターン経路を選択するように構成された選択モジュールと、を含む請求項11に記載の装置。 - 前記コスト確定モジュールはさらに、前記複数の候補Uターン経路それぞれの移動方向に基づいて、前記移動コストを確定する請求項15に記載の装置。
- 前記複数の候補経路の優先度は、経路の種別に基づいて確定され、かつその値は所定の優先度閾値以上であり、
同じ種別に属する複数の候補経路は、同一の優先度を有する請求項15または16に記載の装置。 - 前記履歴統計情報は、前記道路情報、前記車両情報、前記開始位置、前記目標位置および前記候補Uターン経路のうちの少なくとも1つに関連付けられる請求項11に記載の装置。
- 前記経路決定モジュールは、
前記候補Uターン経路の前記実行可能性が所定の閾値以上であるか否かを判定するように構成された第1の決定モジュールと、
前記実行可能性が前記所定の閾値よりも低いと判定されたことに基づいて、新たな候補Uターン経路を再決定するように構成された第2の決定モジュールと、を含む請求項11に記載の装置。 - 前記経路決定モジュールは、
前記実行可能性が前記所定の閾値以上であると判定されたことに基づいて、前記候補Uターン経路を、前記車両が前記道路を走行しようとする前記Uターン経路として確定するように構成された第3の決定モジュールをさらに含む請求項19に記載の装置。 - 1つまたは複数のプロセッサと、1つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置と、を含む計算装置であって、
前記1つまたは複数のプログラムが前記1つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記計算装置に請求項1~10のいずれか1項に記載の方法を実施させる計算装置。 - コンピュータプログラムが格納されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記プログラムがプロセッサによって実行されると、コンピュータに請求項1~10のいずれか1項に記載の方法を実施させるコンピュータ可読記憶媒体。 - コンピュータプログラムであって、 プロセッサによって実行されると、コンピュータに請求項1~10のいずれか1項に記載の方法を実施させる、コンピュータプログラム。
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