JP2019207203A - 回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
=9×90+60=870[°]
=2×360+150=870[°]
Δθm1=θm1_r−θm1_hold ・・・(5)
第2実施形態を図10に示す。第2実施形態〜第5実施形態では、復帰処置が異なっているので、この点を中心に説明する。上記実施形態と同様、第1系統L1での演算について説明し、第2系統での演算については説明を省略する。
第3実施形態を図11に示す。図11では、時刻t2における復帰処置にて、復帰時絶対角θa1_rを、当該時点における第2系統の絶対角θa2とし、以降、復帰時絶対角θa1_rに機械角θm1の変化量を積算していくことで、絶対角θa1を演算する。本実施形態では、復帰時絶対角θa1_rを第2系統の絶対角θa2としており、系統間比較を行う必要がないので、復帰に要する時間を短縮可能である。
第4実施形態を図12に示す。図12では、時刻t2における復帰処置にて、自系統の絶対角ホールド値θa1_hold、および、他系統の絶対角差分値Δθa2に基づいて、復帰時絶対角θa1_rを演算する(式(6)参照)。絶対角差分値Δθa2は、他系統における正常時点の絶対角ホールド値θa2_holdと復帰時絶対角θa2_rとの差分値である(式(7)参照)。
Δθa2=θa2_r−θa2_hold ・・・(7)
第5実施形態を図13に示す。図13では、時刻t2における復帰処置にて、自系統の絶対角ホールド値θa1_hold、および、角度補正値Aに基づき、復帰時絶対角θa1_rを演算する(式(8)、(9)参照)。
A=INT{Δθa2/360}×360
+(θm1_r−θm1_hold) ・・・(9)
上記実施形態では、第1回転情報が機械角であり、第2回転情報がカウント値である。他の実施形態では、第1回転情報は、機械角に換算可能などのような値であってもよい。第2回転情報は、回転回数に換算可能などのような値であってもよい。上記実施形態では、1回転を4分割しており、モータが1回転したときのカウント値が4である。他の実施形態では、1回転の分割数は、3または5以上であってもよい。また、他の実施形態では、機械角の360°から0°への切り替わり箇所が不定領域に含まれないように、機械角をオフセット補正することによる領域補正を行ってもよい。
10・・・ECU(回転検出装置)
80・・・モータ
130、230・・・センサ部
170、270・・・制御部
171、172・・・信号取得部
172、272・・・絶対角演算部
175、275・・・異常判定部
179、279・・・通信部
Claims (8)
- モータ(80)の回転を検出し、1回転中における回転角度に係る第1回転情報、および、前記モータの回転回数に係る第2回転情報を出力するセンサ部(130、230)と、
前記センサ部から前記第1回転情報および前記第2回転情報を取得する信号取得部(171、271)、前記第1回転情報および前記第2回転情報に基づいて基準位置からの回転量である絶対角を演算する絶対角演算部(172、272)、前記絶対角の異常を判定する異常判定部(175、275)、および、前記絶対角に係る絶対角情報を送受信可能な通信部(179、279)を有する制御部(170、270)と、
を備え、
前記絶対角演算部は、
前記絶対角に異常が生じた場合、異常検出前の値を保持し、
前記絶対角の異常が解消されて正常復帰する場合、復帰時絶対角を演算後、正常時の絶対角演算に復帰する回転検出装置。 - 前記センサ部および前記制御部は、複数であって、対応して設けられる前記制御部と前記センサ部との組み合わせを系統とし、自系統で演算される前記絶対角を自系統絶対角、自系統以外から取得される前記絶対角を他系統絶対角とすると、
前記絶対角演算部は、前記絶対角に異常が生じた場合、異常検出前の値を保持する、または、取得した前記他系統絶対角に切り替える請求項1に記載の回転検出装置。 - 前記絶対角演算部は、異常検出前の前記自系統絶対角、および、異常検出前と正常復帰時との前記他系統絶対角の差に基づき、前記復帰時絶対角を演算する請求項2に記載の回転検出装置。
- 前記絶対角演算部は、異常検出前の前記自系統絶対角、異常検出前と正常復帰時の前記他系統絶対角の差、および、異常検出前と正常復帰時の自系統の前記回転角度の差に基づき、前記復帰時絶対角を演算する請求項2に記載の回転検出装置。
- 前記絶対角演算部は、正常復帰時の前記他系統絶対角を前記復帰時絶対角とする請求項2に記載の回転検出装置。
- 前記絶対角演算部は、異常検出前の自系統の前記絶対角、および、異常検出前と正常復帰時との自系統の前記回転角度の差に基づき、前記復帰時絶対角を演算する請求項1または2に記載の回転検出装置。
- 前記絶対角演算部は、
初回演算において、前記第1回転情報および前記第2回転情報に基づいて前記絶対角を演算し、
2回目以降の演算において、前記絶対角の初回演算値および前記第1回転情報に基づいて前記絶対角を演算し、
異常検出後、異常である状態が解消されて正常復帰する場合、前記第1回転情報および前記第2回転情報を用いて演算された前記絶対角を前記復帰時絶対角とする請求項1または2に記載の回転検出装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の回転検出装置(10)と、
車両の操舵に要するトルクを出力する前記モータと、
を備える電動パワーステアリング装置。
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