JP6657584B2 - 回転検出装置、回転角検出装置および電動パワーステアリング装置 - Google Patents
回転検出装置、回転角検出装置および電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6657584B2 JP6657584B2 JP2015073246A JP2015073246A JP6657584B2 JP 6657584 B2 JP6657584 B2 JP 6657584B2 JP 2015073246 A JP2015073246 A JP 2015073246A JP 2015073246 A JP2015073246 A JP 2015073246A JP 6657584 B2 JP6657584 B2 JP 6657584B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- coordinates
- quadrant
- moved
- coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/443—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed mounted in bearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
- G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
- G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
- G01D5/16—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying resistance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24457—Failure detection
- G01D5/24461—Failure detection by redundancy or plausibility
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
- G01L5/221—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to steering wheels, e.g. for power assisted steering
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/487—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals delivered by rotating magnets
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
図1に示すように、EPS10はECU(電子制御装置)11およびモータ12を有している。モータ12としては、たとえば三相のブラシレスモータが採用される。モータ12には回転角センサ13が設けられている。回転角センサ13は、モータ12(正確には、その回転軸12a)の回転角θに応じた第1〜第4の電気信号S1〜S4を生成する。
つぎに、ECUの構成を詳細に説明する。ECU11は、駆動回路(インバータ回路)21およびMPU(Micro Pprocessing Unit)22を有している。また、ECU11は回転検出器23も有している。回転検出器23は第1〜第4の電気信号S1〜S4に基づきモータ12の回転数および回転方向を検出する。
つぎに、回転角センサについて詳細に説明する。回転角センサ13は、バイアス磁石41および磁気センサ42を有している。
S1= Asinθ …………………………………………(1)
S2=−Asinθ …………………………………………(2)
S3= Acosθ …………………………………………(3)
S4=−Acosθ …………………………………………(4)
第1の電気信号S1は、回転軸12aの回転角θに対して正弦波状に変化する振幅Aの正弦信号(第1の正弦信号)である。第2の電気信号S2は、第1の電気信号S1に対して180°だけ位相がずれた振幅Aの正弦信号(第2の正弦信号)である。第3の電気信号S3は第1の電気信号S1に対して90°だけ位相が遅れた振幅Aの余弦信号(第1の余弦信号)である。第4の電気信号S4は第3の電気信号S3に対して180°だけ位相がずれた振幅Aの余弦信号(第2の余弦信号)である。なお、第1〜第4の電気信号は、それぞれ回転軸12a(バイアス磁石41)が1磁極対分に相当する角度(ここでは360°)だけ回転する期間を1周期とする信号である。
MPU22は、第1および第2の電気信号S1,S2、ならびに第3および第4の電気信号S3,S4を、それぞれ定められたサンプリング周期で取り込む。次式(5),(6)に示されるように、MPU22は第1の電気信号S1と第2の電気信号S2との差分(第1の差分値)、および第3の電気信号S3と第4の電気信号S4との差分(第2の差分値)をそれぞれ演算する。これにより、第1〜第4の電気信号S1〜S4の2倍の振幅「2A」の信号が得られる。そして次式(7)に示されるように、MPU22は第1および第2の差分値に基づき逆正接値を演算することにより回転軸12aの回転角θを演算する。
第2の差分値(余弦成分)=S3−S4=2Acosθ …(6)
θ=Arctan(2Asinθ/2Acosθ) ………(7)
ただし、MPU22は、次式(8)に示されるように第1の電気信号S1および第3の電気信号S3に基づき逆正接値を演算したり、次式(9)に示されるように第2の電気信号S2および第4の電気信号S4に基づき逆正接値を演算したりすることにより、回転軸12aの回転角θを検出することも可能である。
θ=Arctan(S2/S4) ……………………………(9)
ただし、第1〜第4の電気信号S1〜S4に基づき演算される回転角θは相対角である。これに対し、ステアリング戻し制御などに使用される操舵角は絶対角である。そこでMPU22は、たとえばつぎのようにして操舵角を絶対値で演算する。
MPU22は、次式(10)に示されるように、モータ12の回転角θ(電気角)を使用して操舵角を演算する。なお、ここではモータ12のトルクは図示しない減速機構を介してステアリングシャフトに付与されることを前提とする。
ただし、「N」は回転角θの一周期、すなわち電気角で0°から360°まで変化することを1回転として定義した場合の回転数(周期数)である。この回転数Nは、回転検出器23を通じて取得される。また、「Gr」はモータ12の回転を減速する図示しない減速機構のギヤ比(減速比)である。ギヤ比Grを示す情報はMPU22の図示しない記憶装置に記憶されている。
<電源スイッチがオフされるとき>
ここで、MPU22は電源スイッチ33がオフされるとき、電源リレー36をオンさせることにより自身への給電を継続する。そしてMPU22は、電源スイッチ33がオフされる直前におけるモータ12(回転軸12a)の回転角θおよび回転検出器23を通じて取得される回転数Nを図示しない記憶装置に記憶する。これは、電源スイッチ33が再びオンされたとき、正確な操舵角を演算するためである。MPU22は、回転角θおよび回転数Nを記憶装置に格納した後、電源リレー36をオフすることにより自身への給電を遮断する。
回転検出器23は、第1の演算部51、第2の演算部52および異常判定部53を有している。これら第1の演算部51、第2の演算部52および異常判定部53は、単一のICチップとして集積化されていてもよい。
第1の演算部51は、第1の電気信号S1(第1の正弦信号)および第3の電気信号S3(第1の余弦信号)の組である座標Q1(cosθ,sinθ)をcosθとsinθとの直交座標系にプロットし、当該プロットされる座標Q1が位置する象限の移り変わりに基づきモータ12の回転方向D1を検出する。ちなみに、第1の演算部51は、つぎの関係式(11)〜(14)で示されるように、sinθおよびcosθの値の正負に基づき、当該プロットされる座標Q1が位置する象限を判定する。
・第2象限:cosθ<0,sinθ≧0 …………………(12)
・第3象限:cosθ<0,sinθ<0 …………………(13)
・第4象限:cosθ≧0,sinθ<0 …………………(14)
第1の演算部51は、sinθおよびcosθの値の正負の組み合わせの変換に基づき、座標Q1がたとえば第1象限から第2象限へ遷移した旨判定されるとき、モータ12の回転方向D1は正方向である旨判定する。座標Q1が、第2象限から第3象限へ遷移したとき、第3象限から第4象限へ遷移したとき、第4象限から第1象限へ遷移したときについても同様である。また、第1の演算部51は、sinθおよびcosθの値の正負の組み合わせの変換に基づき、座標Q1がたとえば第1象限から第4象限へ遷移した旨判定されるとき、モータ12の回転方向D1は逆方向である旨判定する。座標Q1が、第4象限から第3象限へ遷移したとき、第3象限から第2象限へ遷移したとき、第2象限から第1象限へ遷移したときについても同様である。このように本例では、モータ12の回転方向D1は、座標Q1が象限を移り変わる方向(象限遷移方向)と同じ方向である。
第1の演算部51はカウンタを有している。第1の演算部51は、座標Q1の位置する象限が切り替わる毎にカウント値を一定値(たとえば1,2などの正の自然数)ずつ増加または減少させる。本例では、モータ12の回転方向D1が正方向であるとき、第1の演算部51は座標Q1が一象限だけ遷移する毎にカウント値を一ずつ増加させる。また、モータ12の回転方向D1が逆方向であるとき、第1の演算部51は座標Q1が一象限だけ遷移する毎にカウント値を一ずつ減少させる。
まず、異常判定方法の前提となる事項について説明する。
第1の演算部51および第2の演算部52は互いに同一の構成を有する。しかし、第1の演算部51および第2の演算部52には個体差としてハードウェア特性上のばらつき要因が存在する。このため、たとえば図2(a)に示されるように、cosθとsinθとの直交座標系において、第1の演算部51によりプロットされる座標Q1と第2の演算部52によりプロットされる座標Q2との間には差δが生じる。なお、差δは直交座標系における1象限(90°)の範囲以内に収まることを前提とする。
図3(b)に示すように、サンプリング時刻tnにおいて、座標Q1が逆方向へ移動した旨判定される一方、座標Q2が移動していない旨判定されるとき、2つの座標Q1,Q2は同一の象限に位置する状態となる(象限の差=0)。このときの状態は類型4に該当するので、正常である旨判定される。
ちなみに、第1の演算部51および第2の演算部52のいずれか一のみを設ける構成も考えられる。ここでは第1の演算部51のみを設ける構成を比較例として検討する。
つぎに、電源スイッチ33の切り替えに伴うMPU22の動作を説明する。
MPU22は、電源スイッチ33がオンからオフへ切り替えられたとき、第1の演算部51および第2の演算部52に対するリセット信号を生成する。第1の演算部51および第2の演算部52は、MPU22により生成されるリセット信号に基づきカウント値をそれぞれ「0」にリセットする。これは、電源スイッチ33がオフされてから次回電源スイッチ33がオンされるまでの間の回転数N1,N2を計数するためである。MPU22は、リセット信号を生成した後、電源リレー36をオフする。
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)第1の演算部51は、第1の電気信号S1(第1の正弦信号)および第3の電気信号S3(第1の余弦信号)の正負の組み合わせの変化に基づき回転軸12aの回転方向D1および回転数N1をそれぞれ演算する。第2の演算部52は、第2の電気信号S2(第2の正弦信号)および第4の電気信号S4(第2の余弦信号)の正負の組み合わせの変化に基づき回転軸12aの回転方向D2および回転数N2をそれぞれ演算する。異常判定部53は、第1および第2の演算部51,52によりそれぞれ演算される2つの回転方向D1,D2に基づき、第1および第2の演算部51,52の異常を適切に判定することができる。たとえば、2つの回転方向D1,D2が通常ではありえない状態で変化するとき、第1および第2の演算部51,52の少なくとも一方に異常が発生しているといえる。
なお、前記実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・本例では、電源スイッチ33がオフされるとき、MPU22は回転検出器23(第1および第2の演算部51,52)に対するリセット信号を生成したが、つぎのようにしてもよい。すなわち、MPU22は電源スイッチ33がオフされて自身への給電が停止される場合、当該給電が停止される直前におけるモータ12の回転角θおよび回転数Nを記憶装置に記憶する。電源スイッチ33が再びオンされたとき、MPU22は回転検出器23を通じて再び回転数N(N1,N2)を取得する。MPU22は電源スイッチ33がオフされたときの回転数Nと、電源スイッチ33がオンされたときの回転数Nとの差を演算し、当該演算される差を加味して回転角θの絶対値、ひいては操舵角(絶対角)を演算する。
Claims (4)
- 回転軸の回転に応じて、位相が180°だけずれた第1および第2の正弦信号、ならびに位相が180°だけずれた第1および第2の余弦信号を生成するセンサが接続される回転検出装置において、
前記第1の正弦信号および前記第1の余弦信号の正負の組み合わせの変化に基づき前記回転軸の回転方向および回転数をそれぞれ演算する第1の演算部と、
前記第2の正弦信号および前記第2の余弦信号の正負の組み合わせの変化に基づき前記回転軸の回転方向および回転数をそれぞれ演算する第2の演算部と、
前記第1および第2の演算部により演算される2つの回転方向に基づき前記第1および第2の演算部の少なくとも一方に異常が発生したことを判定する異常判定部と、を有し、
前記正負の組み合わせの変化とは、正弦信号および余弦信号の直交座標系における座標の象限が切り替わって遷移することであって、
前記第1および第2の演算部の個体差に起因して、前記第1の正弦信号および前記第1の余弦信号の組である第1の座標と、前記第2の正弦信号および前記第2の余弦信号の組である第2の座標との間には一象限以内のずれが存在することを前提としたうえで、
前記異常判定部は、前記2つの回転方向としての前記第1および第2の座標の象限遷移方向の変化の組み合わせとして、あり得ない組み合わせの類型、およびあり得る組み合わせの類型を記憶していて、前記第1および第2の座標の象限遷移方向に基づき前記第1の座標と前記第2の座標との相対的な位置関係が二象限分ずれた旨検出されるとき、前記類型に基づき前記第1および第2の演算部の少なくとも一方が異常である旨判定するものであって、
前記あり得ない組み合わせの類型は、
第1の類型として前記第1および第2の座標が互いに逆方向へ同時に動いたこと、
第2の類型として前記第1および第2の座標のいずれか一方だけが正方向または逆方向へ動いた後に当該動いた一方だけがさらに同じ方向へ動いたこと、および
第3の類型として前記第1および第2の座標のいずれか一方だけが正方向または逆方向へ動いた後に他方だけが前回一方が動いた方向と逆方向へ動いたことを含み、
前記あり得る組み合わせの類型は、
第4の類型として前記第1および第2の座標のいずれか一方だけが正方向または逆方向へ動いた後に当該動いた一方だけがさらに前回動いた方向と逆方向へ動いたこと、
第5の類型として前記第1および第2の座標のいずれか一方だけが正方向または逆方向へ動いた後に他方だけが前回一方が動いた方向と同じ方向へ動いたこと、および
第6の類型として前記第1および第2の座標が同時に同じ方向へ動いたことを含み、
前記異常判定部は、前記第1および第2の座標の象限遷移方向の変化の組み合わせが、前記第1〜第3の類型のうちいずれか一つに該当するときには前記第1および第2の演算部の少なくとも一方が異常である旨判定し、前記第4または第5の類型に該当するときには前記第1および第2の演算部が正常である旨判定し、前記第6の類型に該当するときには前記第1および第2の演算部が正常か異常かの判定を次回まで保留する回転検出装置。
- 請求項1に記載の回転検出装置と、
前記センサにより生成される4つの信号、ならびに前記第1および第2の演算部により演算される回転数に基づき前記回転軸の回転角を演算する制御回路と、を有する回転角検出装置。 - 請求項1に記載の回転検出装置と、
前記回転軸を有して車両における操舵補助力を発生するモータと、
前記センサにより生成される4つの信号、ならびに前記第1および第2の演算部により演算される回転数に基づき前記回転軸の回転角を演算する制御回路と、を備え、
前記制御回路は、操舵トルクおよび前記回転角に基づき前記モータの駆動を制御する電動パワーステアリング装置。 - 請求項3に記載の電動パワーステアリング装置において、
車両の電源スイッチがオフされたとき、前記制御回路への給電は遮断される一方、前記センサおよび前記回転検出装置への給電はそれぞれ継続される電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015073246A JP6657584B2 (ja) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | 回転検出装置、回転角検出装置および電動パワーステアリング装置 |
EP16162600.7A EP3076135B1 (en) | 2015-03-31 | 2016-03-29 | Rotation detection apparatus, rotation angle detection apparatus, and electric power steering system |
US15/083,920 US9821839B2 (en) | 2015-03-31 | 2016-03-29 | Rotation detection apparatus, rotation angle detection apparatus, and electric power steering system |
CN201610186603.4A CN106018868B (zh) | 2015-03-31 | 2016-03-29 | 旋转检测装置、旋转角检测装置以及电动动力转向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015073246A JP6657584B2 (ja) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | 回転検出装置、回転角検出装置および電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016191702A JP2016191702A (ja) | 2016-11-10 |
JP6657584B2 true JP6657584B2 (ja) | 2020-03-04 |
Family
ID=55646371
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015073246A Active JP6657584B2 (ja) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | 回転検出装置、回転角検出装置および電動パワーステアリング装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9821839B2 (ja) |
EP (1) | EP3076135B1 (ja) |
JP (1) | JP6657584B2 (ja) |
CN (1) | CN106018868B (ja) |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10328972B2 (en) * | 2016-04-06 | 2019-06-25 | Denso Corporation | Rotation detecting apparatus and electric power steering apparatus using the same |
JP6926504B2 (ja) * | 2017-02-10 | 2021-08-25 | 株式会社デンソー | 回転検出装置 |
JP6760192B2 (ja) * | 2017-04-18 | 2020-09-23 | 株式会社デンソー | 舵角検出装置 |
DE102017112975B3 (de) * | 2017-06-13 | 2018-10-25 | KNF Micro AG | Membranpumpe |
JP6787260B2 (ja) * | 2017-06-14 | 2020-11-18 | 株式会社デンソー | ポジションセンサ |
DE102017116764A1 (de) * | 2017-07-25 | 2019-01-31 | Danfoss Power Solutions Aps | Lenkhandrad-Winkelsensor und Verfahren zur Fehlererfassunq eines Lenkhandrad-Winkelsensors |
JP6796573B2 (ja) * | 2017-11-17 | 2020-12-09 | 日本電産モビリティ株式会社 | 磁極方向検出装置 |
US11529990B2 (en) * | 2018-03-20 | 2022-12-20 | Denso Corporation | Signal control apparatus and electric power steering apparatus using same |
JP7458144B2 (ja) * | 2018-06-08 | 2024-03-29 | 株式会社ジェイテクト | 角度演算装置 |
JP7225567B2 (ja) * | 2018-05-22 | 2023-02-21 | 株式会社ジェイテクト | 角度演算装置 |
JP7155602B2 (ja) * | 2018-05-17 | 2022-10-19 | 株式会社ジェイテクト | 演算装置 |
JP2019196971A (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | 株式会社ジェイテクト | 角度演算装置 |
US20190346287A1 (en) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | Jtekt Corporation | Angle computing device and computing device |
JP7102923B2 (ja) * | 2018-05-15 | 2022-07-20 | 株式会社ジェイテクト | 車両用制御装置 |
JP7056367B2 (ja) * | 2018-05-17 | 2022-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 認識エラー検出装置、電動ブレーキ制御装置 |
JP7255095B2 (ja) * | 2018-05-30 | 2023-04-11 | 株式会社デンソー | 回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
JP7172140B2 (ja) * | 2018-05-30 | 2022-11-16 | 株式会社デンソー | 回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
JP2020076387A (ja) * | 2018-11-09 | 2020-05-21 | 日本電産トーソク株式会社 | 電動オイルポンプ |
JP7256451B2 (ja) * | 2019-05-15 | 2023-04-12 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
JP7324060B2 (ja) * | 2019-06-11 | 2023-08-09 | ファナック株式会社 | 位置検出装置 |
US11608109B2 (en) * | 2020-08-12 | 2023-03-21 | Analog Devices International Unlimited Company | Systems and methods for detecting magnetic turn counter errors with redundancy |
US11493362B2 (en) | 2020-08-12 | 2022-11-08 | Analog Devices International Unlimited Company | Systems and methods for detecting magnetic turn counter errors |
JP7284923B2 (ja) * | 2021-04-09 | 2023-06-01 | 株式会社安川電機 | エンコーダ、サーボモータ、サーボシステム |
CN113548111B (zh) * | 2021-08-16 | 2022-04-26 | 合肥工业大学 | 一种履带式车辆的方向盘转向判断与转角计算方法 |
WO2024090210A1 (ja) * | 2022-10-25 | 2024-05-02 | オリエンタルモーター株式会社 | 多回転角度検出装置およびそのためのセグメントカウンタ |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT1223863B (it) * | 1988-10-24 | 1990-09-29 | Comau Spa | Dispositivo per determinare e rilevare la posizione raggiunta da un organo mobile particolarmente per il controllo di automi industriali |
MY120887A (en) * | 1995-06-08 | 2005-12-30 | Sony Corp | Rotation position detecting device and motor device. |
US6556005B1 (en) * | 2000-01-27 | 2003-04-29 | Goodrich Avionics Systems, Inc. | Magnetic encoder apparatus capable of resolving axial and rotational displacements |
JP2006335252A (ja) * | 2005-06-02 | 2006-12-14 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008122216A (ja) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Tamagawa Seiki Co Ltd | R/d変換機能の異常検出装置 |
JP2008298745A (ja) * | 2007-06-04 | 2008-12-11 | Tamagawa Seiki Co Ltd | レゾルバを用いた回転検出装置 |
WO2009060329A1 (en) * | 2007-11-05 | 2009-05-14 | Nxp B.V. | Angle-to-digital-converter |
DE102008054973A1 (de) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Umdrehungszähler und Verfahren zum Feststellen der Umdrehungszahl einer Welle |
JP5315212B2 (ja) | 2009-10-29 | 2013-10-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 回転角度センサ異常検出装置、モータ制御システム、電動パワーステアリング |
DE102011083042A1 (de) * | 2010-11-29 | 2012-05-31 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Überwachungseinheit und Verfahren zur Überwachung von Positionssignalen inkrementaler Positionsmesseinrichtungen |
JP5389101B2 (ja) * | 2011-04-26 | 2014-01-15 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
JP6086205B2 (ja) * | 2012-12-12 | 2017-03-01 | 株式会社ジェイテクト | 位相差検出装置およびそれを備えた回転角検出装置 |
DE102013104586B4 (de) | 2013-05-06 | 2016-09-15 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Verfahren zu fortlaufenden Bestimmung eines Lenkwinkels oder einer den Lenkwinkel charakterisierenden Größe |
JP2014234072A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP2015040708A (ja) * | 2013-08-20 | 2015-03-02 | 株式会社ジェイテクト | 回転角センサおよび回転角検出装置 |
-
2015
- 2015-03-31 JP JP2015073246A patent/JP6657584B2/ja active Active
-
2016
- 2016-03-29 EP EP16162600.7A patent/EP3076135B1/en active Active
- 2016-03-29 US US15/083,920 patent/US9821839B2/en active Active
- 2016-03-29 CN CN201610186603.4A patent/CN106018868B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016191702A (ja) | 2016-11-10 |
EP3076135B1 (en) | 2018-01-24 |
EP3076135A1 (en) | 2016-10-05 |
US9821839B2 (en) | 2017-11-21 |
CN106018868B (zh) | 2019-11-22 |
CN106018868A (zh) | 2016-10-12 |
US20160288823A1 (en) | 2016-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6657584B2 (ja) | 回転検出装置、回転角検出装置および電動パワーステアリング装置 | |
JP6083428B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
US10322748B2 (en) | Motor controller and steering device | |
CN102916641B (zh) | 多相回转机械控制设备及使用其的电动助力转向*** | |
US8558534B2 (en) | Rotational angle detection device and electric power steering system | |
US10126147B2 (en) | Rotation angle detection device | |
US9438152B2 (en) | Electronically commutated electric motor comprising rotor position detection with interference field compensation | |
JP5189659B2 (ja) | レゾルバの異常検出装置 | |
JP6672993B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6419426B2 (ja) | 電動パワーステアリング用電子制御ユニット | |
JP7102923B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
US20230093616A1 (en) | Rotation angle detection device | |
JP2018038176A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2018144512A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5434830B2 (ja) | 回転角検出装置 | |
JP6006069B2 (ja) | エンコーダおよびエンコーダの異常検出方法 | |
JP2018177005A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2019215310A (ja) | 角度演算装置 | |
JP5339095B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2020079000A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6283741B2 (ja) | 電気モータの角度エラー状態を判定する方法 | |
JP2012154697A (ja) | トルク検出装置および電動パワーステアリング装置 | |
JP7172482B2 (ja) | 角度演算装置及び転舵装置 | |
JP2006033928A (ja) | ブラシレスモータ | |
JP2020072629A (ja) | モータ制御装置および転舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180213 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190115 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190308 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190723 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6657584 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |